JPH05115211A - 水田作業機の昇降制御装置 - Google Patents
水田作業機の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH05115211A JPH05115211A JP27909091A JP27909091A JPH05115211A JP H05115211 A JPH05115211 A JP H05115211A JP 27909091 A JP27909091 A JP 27909091A JP 27909091 A JP27909091 A JP 27909091A JP H05115211 A JPH05115211 A JP H05115211A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 フィードバック制御に起因するハンチング現
象が生じることがなく滑らかな昇降制御を行えるように
する。 【構成】 走行機体に対して駆動昇降自在に対地作業装
置２を連結し、この対地作業装置２の対泥面高さを所定
値に維持するよう制御する昇降制御手段を備え、前記走
行機体側に泥面上に接地追従しながら上下動して対機体
泥面高さを検出する泥面検出センサーＳ１，Ｓ２を設
け、この泥面検出センサーＳ１，Ｓ２の検出結果から泥
土層の深さを演算する泥深さ演算手段を備えるととも
に、前記走行機体に対する前記対地作業装置２の相対高
さを検出する高さ検出手段ＰＭ１を設け、この高さ検出
手段ＰＭ１の検出結果及び前記泥深さ演算手段の演算結
果から、前記対地作業装置２を対泥面所定高さに維持す
る昇降駆動手段を備えてある。
象が生じることがなく滑らかな昇降制御を行えるように
する。 【構成】 走行機体に対して駆動昇降自在に対地作業装
置２を連結し、この対地作業装置２の対泥面高さを所定
値に維持するよう制御する昇降制御手段を備え、前記走
行機体側に泥面上に接地追従しながら上下動して対機体
泥面高さを検出する泥面検出センサーＳ１，Ｓ２を設
け、この泥面検出センサーＳ１，Ｓ２の検出結果から泥
土層の深さを演算する泥深さ演算手段を備えるととも
に、前記走行機体に対する前記対地作業装置２の相対高
さを検出する高さ検出手段ＰＭ１を設け、この高さ検出
手段ＰＭ１の検出結果及び前記泥深さ演算手段の演算結
果から、前記対地作業装置２を対泥面所定高さに維持す
る昇降駆動手段を備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば田植機等の水田
作業機の昇降制御装置に関し、詳しくは、走行機体に対
して駆動昇降自在に対地作業装置を連結し、この対地作
業装置の対泥面高さを所定値に維持するよう制御する昇
降制御手段を備えてある水田作業機の昇降制御装置に関
する。
作業機の昇降制御装置に関し、詳しくは、走行機体に対
して駆動昇降自在に対地作業装置を連結し、この対地作
業装置の対泥面高さを所定値に維持するよう制御する昇
降制御手段を備えてある水田作業機の昇降制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】上記水田作業機の昇降制御装置におい
て、従来では、特開平３−８３５０２号公報に開示され
るように、対地作業装置としての苗植付装置に左右一対
の接地追従型対泥面高さ検出センサを配設し、苗植付装
置の昇降駆動用油圧シリンダを、この検出センサの検出
結果に基いて昇降制御するよう構成したものがあった。
て、従来では、特開平３−８３５０２号公報に開示され
るように、対地作業装置としての苗植付装置に左右一対
の接地追従型対泥面高さ検出センサを配設し、苗植付装
置の昇降駆動用油圧シリンダを、この検出センサの検出
結果に基いて昇降制御するよう構成したものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造において
は、昇降駆動される作業装置自身に対地高さ検出センサ
を設けるので、設定器による設定設定高さと検出高さと
を比較して、これらが一致するよう油圧シリンダを制御
することで、作業装置を所定対地高さに維持する制御が
行えるので、その制御系が比較的簡単な構成で済む利点
を有するが、昇降移動する作業装置に高さ検出センサを
設けるので、例えば泥面の表面に凹凸が多く、検出セン
サが頻繁に昇降揺動すると、ハンチング現象が起こり、
このハンチング現象が収束せず、植付け作業深さが安定
しなくなるおそれがあり、実作業に当たっては、制御が
不安定になりやすい欠点があり、改善の余地があった。
本発明は上記不具合点を解消することを目的としてい
る。
は、昇降駆動される作業装置自身に対地高さ検出センサ
を設けるので、設定器による設定設定高さと検出高さと
を比較して、これらが一致するよう油圧シリンダを制御
することで、作業装置を所定対地高さに維持する制御が
行えるので、その制御系が比較的簡単な構成で済む利点
を有するが、昇降移動する作業装置に高さ検出センサを
設けるので、例えば泥面の表面に凹凸が多く、検出セン
サが頻繁に昇降揺動すると、ハンチング現象が起こり、
このハンチング現象が収束せず、植付け作業深さが安定
しなくなるおそれがあり、実作業に当たっては、制御が
不安定になりやすい欠点があり、改善の余地があった。
本発明は上記不具合点を解消することを目的としてい
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した水田作業機の昇降制御装置において、前記
走行機体側に泥面上に接地追従しながら上下動して対機
体泥面高さを検出する泥面検出センサーを設け、この泥
面検出センサーの検出結果から泥土層の深さを演算する
泥深さ演算手段を備えるとともに、前記走行機体に対す
る前記対地作業装置の相対高さを検出する高さ検出手段
を設け、この高さ検出手段の検出結果及び前記泥深さ演
算手段の演算結果から、前記対地作業装置を対泥面所定
高さに維持する昇降駆動手段を備えてある点にある。
頭に記載した水田作業機の昇降制御装置において、前記
走行機体側に泥面上に接地追従しながら上下動して対機
体泥面高さを検出する泥面検出センサーを設け、この泥
面検出センサーの検出結果から泥土層の深さを演算する
泥深さ演算手段を備えるとともに、前記走行機体に対す
る前記対地作業装置の相対高さを検出する高さ検出手段
を設け、この高さ検出手段の検出結果及び前記泥深さ演
算手段の演算結果から、前記対地作業装置を対泥面所定
高さに維持する昇降駆動手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】走行機体側に備えられた泥面検出センサーが、
泥面上を接地追従しながら上下動し、走行機体の走行車
輪は、機体重量により、泥土層の下側に存在する硬い耕
盤に沿って走行するので、前記検出センサーの検出結果
より、泥土層の深さが演算できる。そして、走行機体と
作業装置との相対高さが高さ検出手段によって検出され
るから、これらの検出結果から、作業装置の対泥面高さ
を設定値に維持させるよう昇降制御することが可能とな
る。
泥面上を接地追従しながら上下動し、走行機体の走行車
輪は、機体重量により、泥土層の下側に存在する硬い耕
盤に沿って走行するので、前記検出センサーの検出結果
より、泥土層の深さが演算できる。そして、走行機体と
作業装置との相対高さが高さ検出手段によって検出され
るから、これらの検出結果から、作業装置の対泥面高さ
を設定値に維持させるよう昇降制御することが可能とな
る。
【０００６】
【発明の効果】その結果、従来と同様な対泥面高さ制御
が行えるものでありながら、上下昇降移動する対地作業
装置と対泥面高さ検出センサーとは、何ら干渉されない
で各別に上下動するので、従って、閉ループによるフィ
ードバック制御に起因するハンチング現象が生じること
がなく滑らかな昇降制御が行えることとなる。
が行えるものでありながら、上下昇降移動する対地作業
装置と対泥面高さ検出センサーとは、何ら干渉されない
で各別に上下動するので、従って、閉ループによるフィ
ードバック制御に起因するハンチング現象が生じること
がなく滑らかな昇降制御が行えることとなる。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に水田作業機の一例としての乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体の後部に平行リンク
機構１を介して苗植付装置２〔対地作業装置の一例〕を
駆動昇降自在並びに前後軸芯周りで駆動ローリング自在
に連結し、走行移動しながら苗の植付け作業を行えるよ
う構成してある。
に水田作業機の一例としての乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体の後部に平行リンク
機構１を介して苗植付装置２〔対地作業装置の一例〕を
駆動昇降自在並びに前後軸芯周りで駆動ローリング自在
に連結し、走行移動しながら苗の植付け作業を行えるよ
う構成してある。
【０００８】前記苗植付装置２は、フレーム兼用の植付
伝動ケース３に対して、往復横移動自在に支持され、植
付け用マット苗を載置する後下がり傾斜姿勢の苗のせ台
４、苗のせ台４の下端部から１株づつ苗を取り出して圃
場面に植付ける植付機構５等を備えてなり、植付伝動ケ
ース３の前端部をリンク機構１における後リンク１ａに
前後軸芯周りでローリング自在に枢支連結されるととも
に、後リンク１ａと苗のせ台４の裏面横側部との間に介
装したローリングシリンダ６により、駆動ローリングす
るよう構成してある。又、リフトシリンダ７により対機
体昇降揺動されるリンク機構１を介して苗植付装置２が
昇降移動するよう構成してある。
伝動ケース３に対して、往復横移動自在に支持され、植
付け用マット苗を載置する後下がり傾斜姿勢の苗のせ台
４、苗のせ台４の下端部から１株づつ苗を取り出して圃
場面に植付ける植付機構５等を備えてなり、植付伝動ケ
ース３の前端部をリンク機構１における後リンク１ａに
前後軸芯周りでローリング自在に枢支連結されるととも
に、後リンク１ａと苗のせ台４の裏面横側部との間に介
装したローリングシリンダ６により、駆動ローリングす
るよう構成してある。又、リフトシリンダ７により対機
体昇降揺動されるリンク機構１を介して苗植付装置２が
昇降移動するよう構成してある。
【０００９】そして、この田植機には、苗植付装置２の
対泥面高さを所定値に維持するようリフトシリンダ７を
制御する昇降制御手段を備えてある。詳述すると、図２
に示すように、リフトシリンダ７及びローリングシリン
ダ６の電磁式油圧制御弁Ｖ１，Ｖ２をマイクロコンピュ
ータを備えた制御装置８により制御駆動するよう構成す
るとともに、走行機体側に泥面上に接地追従しながら上
下揺動して対機体泥面高さを検出する左右一対の接地追
従揺動アーム式の泥面検出センサーＳ１，Ｓ２を設け、
かつ、リンク機構１の機体側枢支点に走行機体に対する
苗植付装置２の相対高さを検出する第１ポテンショメー
タＰＭ１（高さ検出手段の一例）を、ローリング支点位
置に機体と苗植付装置２との相対ローリング角度を検出
する第２ポテンショメータＰＭ２を夫々配設して、前記
制御装置８に、泥面検出センサーＳ１，Ｓ２の検出結果
から泥土層の深さを演算する泥深さ演算手段Ａと、この
演算された泥深さと前記第１ポテンショメータＰＭ１の
検出結果とから苗植付装置を所定高さに維持する昇降駆
動手段Ｂとを制御プログラム形式で備えてある。又、前
記泥面検出センサーＳ１，Ｓ２の揺動支点位置を機体フ
レーム９に対して昇降駆動する電動シリンダ１０を配設
し、揺動アーム１１が泥面に接地する検出作用状態と泥
面から上方に浮上する非作用状態とに切り換え自在に構
成してある。尚、苗植付装置２の昇降操作は、人為操作
レバー１２の切り換え操作に伴って、上昇、中立、下降
並びに植付作動状態の夫々に切り換え自在に構成してあ
る。
対泥面高さを所定値に維持するようリフトシリンダ７を
制御する昇降制御手段を備えてある。詳述すると、図２
に示すように、リフトシリンダ７及びローリングシリン
ダ６の電磁式油圧制御弁Ｖ１，Ｖ２をマイクロコンピュ
ータを備えた制御装置８により制御駆動するよう構成す
るとともに、走行機体側に泥面上に接地追従しながら上
下揺動して対機体泥面高さを検出する左右一対の接地追
従揺動アーム式の泥面検出センサーＳ１，Ｓ２を設け、
かつ、リンク機構１の機体側枢支点に走行機体に対する
苗植付装置２の相対高さを検出する第１ポテンショメー
タＰＭ１（高さ検出手段の一例）を、ローリング支点位
置に機体と苗植付装置２との相対ローリング角度を検出
する第２ポテンショメータＰＭ２を夫々配設して、前記
制御装置８に、泥面検出センサーＳ１，Ｓ２の検出結果
から泥土層の深さを演算する泥深さ演算手段Ａと、この
演算された泥深さと前記第１ポテンショメータＰＭ１の
検出結果とから苗植付装置を所定高さに維持する昇降駆
動手段Ｂとを制御プログラム形式で備えてある。又、前
記泥面検出センサーＳ１，Ｓ２の揺動支点位置を機体フ
レーム９に対して昇降駆動する電動シリンダ１０を配設
し、揺動アーム１１が泥面に接地する検出作用状態と泥
面から上方に浮上する非作用状態とに切り換え自在に構
成してある。尚、苗植付装置２の昇降操作は、人為操作
レバー１２の切り換え操作に伴って、上昇、中立、下降
並びに植付作動状態の夫々に切り換え自在に構成してあ
る。
【００１０】前記制御装置８は、以下のように制御を実
行する。図３に苗植付装置２の接地時における制御装置
８の制御フローチャートを示す。前記操作レバー１２の
設定状態を検出する検出スイッチＳＷが植付作業位置を
検出すると（ステップ１）、前記電動シリンダ１０を駆
動して泥面検出センサーＳ１，Ｓ２を泥面上に接地する
まで下降させる（ステップ２、３）。第１、第２ポテン
ショメータＰＭ１，ＰＭ２、左右泥面検出センサーＳ
１，Ｓ２の検出値を読み込み（ステップ４）、左右泥面
検出センサーＳ１，Ｓ２の検出値の平均値Ｘを演算する
とともに、平均値Ｘより泥土層の厚さＤを演算する（ス
テップ５、６）。そして、演算された泥深さＤと第１ポ
テンショメータＰＭ１の検出値とから泥面に対する苗植
付装置２の高さＨを演算する（ステップ７）。次に、苗
植付装置２の高さＨが所定レベル域内になければ、リフ
トシリンダ７を駆動して苗植付装置２を昇降駆動する
（ステップ９）。そして、左右泥面検出センサーＳ１，
Ｓ２の検出値の差の絶対値が所定値Ｍよりも大であれ
ば、左右泥面検出センサーＳ１，Ｓ２の検出値から泥面
に対する苗植付装置２の傾きを演算するとともに、この
傾きに対応してローリング駆動制御を実行する（ステッ
プ１０〜１２）。そして、操作レバー１２が植付位置か
ら外れたことを検出すると、電動シリンダ１０を駆動し
て左右泥面検出センサーＳ１，Ｓ２を泥面から浮上する
よう上昇させる（ステップ１４）。このようにして、機
体の旋回作動時等において、泥面検出センサーＳ１，Ｓ
２が泥面を荒らすことがないようにしてある。このよう
に制御がリセットされるまで繰り返す（ステップ１
５）。前記ステップ６により泥深さ演算手段Ａを構成
し、ステップ７〜９で昇降駆動手段Ｂを構成する。
行する。図３に苗植付装置２の接地時における制御装置
８の制御フローチャートを示す。前記操作レバー１２の
設定状態を検出する検出スイッチＳＷが植付作業位置を
検出すると（ステップ１）、前記電動シリンダ１０を駆
動して泥面検出センサーＳ１，Ｓ２を泥面上に接地する
まで下降させる（ステップ２、３）。第１、第２ポテン
ショメータＰＭ１，ＰＭ２、左右泥面検出センサーＳ
１，Ｓ２の検出値を読み込み（ステップ４）、左右泥面
検出センサーＳ１，Ｓ２の検出値の平均値Ｘを演算する
とともに、平均値Ｘより泥土層の厚さＤを演算する（ス
テップ５、６）。そして、演算された泥深さＤと第１ポ
テンショメータＰＭ１の検出値とから泥面に対する苗植
付装置２の高さＨを演算する（ステップ７）。次に、苗
植付装置２の高さＨが所定レベル域内になければ、リフ
トシリンダ７を駆動して苗植付装置２を昇降駆動する
（ステップ９）。そして、左右泥面検出センサーＳ１，
Ｓ２の検出値の差の絶対値が所定値Ｍよりも大であれ
ば、左右泥面検出センサーＳ１，Ｓ２の検出値から泥面
に対する苗植付装置２の傾きを演算するとともに、この
傾きに対応してローリング駆動制御を実行する（ステッ
プ１０〜１２）。そして、操作レバー１２が植付位置か
ら外れたことを検出すると、電動シリンダ１０を駆動し
て左右泥面検出センサーＳ１，Ｓ２を泥面から浮上する
よう上昇させる（ステップ１４）。このようにして、機
体の旋回作動時等において、泥面検出センサーＳ１，Ｓ
２が泥面を荒らすことがないようにしてある。このよう
に制御がリセットされるまで繰り返す（ステップ１
５）。前記ステップ６により泥深さ演算手段Ａを構成
し、ステップ７〜９で昇降駆動手段Ｂを構成する。
【００１１】前記泥面検出センサーは、左右一対設ける
ものに代えて、左右中央に１個設けるものでもよい。
ものに代えて、左右中央に１個設けるものでもよい。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】田植機の側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】制御フローチャート
２ 対地作業装置 Ａ 泥深さ演算手段 Ｂ 昇降駆動手段 Ｓ１，Ｓ２ 泥面検出センサー ＰＭ１ 高さ検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対して駆動昇降自在に対地作
業装置（２）を連結し、この対地作業装置（２）の対泥
面高さを所定値に維持するよう制御する昇降制御手段を
備えてある水田作業機の昇降制御装置であって、前記走
行機体側に泥面上に接地追従しながら上下動して対機体
泥面高さを検出する泥面検出センサー（Ｓ１），（Ｓ
２）を設け、この泥面検出センサー（Ｓ１），（Ｓ２）
の検出結果から泥土層の深さを演算する泥深さ演算手段
（Ａ）を備えるとともに、前記走行機体に対する前記対
地作業装置（２）の相対高さを検出する高さ検出手段
（ＰＭ１）を設け、この高さ検出手段（ＰＭ１）の検出
結果及び前記泥深さ演算手段（Ａ）の演算結果から、前
記対地作業装置（２）を対泥面所定高さに維持する昇降
駆動手段（Ｂ）を備えてある水田作業機の昇降制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27909091A JP2651064B2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27909091A JP2651064B2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05115211A true JPH05115211A (ja) | 1993-05-14 |
| JP2651064B2 JP2651064B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=17606280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27909091A Expired - Lifetime JP2651064B2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2651064B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6223139B2 (ja) * | 2013-11-15 | 2017-11-01 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| JP2015173638A (ja) * | 2014-03-14 | 2015-10-05 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| JP2015173637A (ja) * | 2014-03-14 | 2015-10-05 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| KR101869175B1 (ko) * | 2013-11-15 | 2018-06-19 | 얀마 가부시키가이샤 | 이앙기 |
| JP2015173636A (ja) * | 2014-03-14 | 2015-10-05 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
-
1991
- 1991-10-25 JP JP27909091A patent/JP2651064B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2651064B2 (ja) | 1997-09-10 |
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