JPH0734684B2 - 田植機における機体制御装置 - Google Patents
田植機における機体制御装置Info
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- JPH0734684B2 JPH0734684B2 JP59042391A JP4239184A JPH0734684B2 JP H0734684 B2 JPH0734684 B2 JP H0734684B2 JP 59042391 A JP59042391 A JP 59042391A JP 4239184 A JP4239184 A JP 4239184A JP H0734684 B2 JPH0734684 B2 JP H0734684B2
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Description
本発明は、田植機の機体を、苗植付け走行時や旋回走行
時等に、耕盤の深浅，凹凸や苗タンクの横移動等に影響
されることなく田面に対し略一定レベルで走行し、かつ
左右方向の傾きに対しても常に水平姿勢を保持するよう
に制御する田植機の機体制御装置に関するものである。
時等に、耕盤の深浅，凹凸や苗タンクの横移動等に影響
されることなく田面に対し略一定レベルで走行し、かつ
左右方向の傾きに対しても常に水平姿勢を保持するよう
に制御する田植機の機体制御装置に関するものである。
田植機は、通常、センターフロート，その左右の側部フ
ロートなどのフロートによって機体を田面上に支持し、
耕盤上を転動する車輪によって機体を推進させているこ
とから、走行時、耕盤の深浅や凹凸により機体が田面に
対し上下、左右に傾動され、また、苗タンクの左右横移
動による荷重の片寄りで機体が左右に傾く傾向がある。 そこで機体の傾きを修正するため、従来、機体幅方向中
央部材に位置して屈折リンク機構および枢支機構により
整地フロートを上下動可能に支持し、この整地フロート
の左右対称位置に独立的に作動する一対の接地圧感知セ
ンサーを設け、この接地圧感知センサーによる左右の接
地圧の感知差に起因して油圧装置により走行車輪を昇降
動作させて機体の左右方向の傾きを水平状に修正するよ
うにしたもの（以下これをローリング制御という）が、
例えば、実公昭56-2811号公報により周知である。 また、上記ローリング制御に加え、センターフロートに
より機体の上下動による接地圧の変動を感知し、この接
地圧変動に起因して油圧装置により走行車輪を上下動さ
せて機体を田面に対し略一定レベルに上下制御するよう
にしたもの（以下これをレベル制御という）も広く知ら
れている。
ロートなどのフロートによって機体を田面上に支持し、
耕盤上を転動する車輪によって機体を推進させているこ
とから、走行時、耕盤の深浅や凹凸により機体が田面に
対し上下、左右に傾動され、また、苗タンクの左右横移
動による荷重の片寄りで機体が左右に傾く傾向がある。 そこで機体の傾きを修正するため、従来、機体幅方向中
央部材に位置して屈折リンク機構および枢支機構により
整地フロートを上下動可能に支持し、この整地フロート
の左右対称位置に独立的に作動する一対の接地圧感知セ
ンサーを設け、この接地圧感知センサーによる左右の接
地圧の感知差に起因して油圧装置により走行車輪を昇降
動作させて機体の左右方向の傾きを水平状に修正するよ
うにしたもの（以下これをローリング制御という）が、
例えば、実公昭56-2811号公報により周知である。 また、上記ローリング制御に加え、センターフロートに
より機体の上下動による接地圧の変動を感知し、この接
地圧変動に起因して油圧装置により走行車輪を上下動さ
せて機体を田面に対し略一定レベルに上下制御するよう
にしたもの（以下これをレベル制御という）も広く知ら
れている。
ところで上記の機体制御において、レベル制御の感知を
センターフロートで行い、また、ローリング制御の感知
をセンターフロート左右両側の接地圧感知センサーで行
う場合、ここに次のような問題がある。 すなわち、センターフロートは一般的に、機体荷重を田
面上に支える関係から機体幅方向の中央部接地側におい
て、ほぼ所定幅で前後方向に長く延びるように配置さ
れ、かつ屈折リンク機構により上下動可能に支持されて
いるから、上下スウイング動作（レベル動作）はスムー
ズに行われてレベル制御されるが、左右間隔の狭い接地
圧感知センサーによるローリング検出は、必ずしもスム
ーズに行われず、ローリング制御が不安定となるという
不都合があった。また、センサーフロートの左右両側に
サイドフロートを設けた場合には、接地圧感知センサー
によるローリング制御はさらに不確実になるという問題
点があった。 本発明は、上記の問題点を解決することを目的として提
案されたものである。
センターフロートで行い、また、ローリング制御の感知
をセンターフロート左右両側の接地圧感知センサーで行
う場合、ここに次のような問題がある。 すなわち、センターフロートは一般的に、機体荷重を田
面上に支える関係から機体幅方向の中央部接地側におい
て、ほぼ所定幅で前後方向に長く延びるように配置さ
れ、かつ屈折リンク機構により上下動可能に支持されて
いるから、上下スウイング動作（レベル動作）はスムー
ズに行われてレベル制御されるが、左右間隔の狭い接地
圧感知センサーによるローリング検出は、必ずしもスム
ーズに行われず、ローリング制御が不安定となるという
不都合があった。また、センサーフロートの左右両側に
サイドフロートを設けた場合には、接地圧感知センサー
によるローリング制御はさらに不確実になるという問題
点があった。 本発明は、上記の問題点を解決することを目的として提
案されたものである。
この目的のため本発明は、田植機本体１の接地側に、セ
ンターフロート16と、このセンターフロート16の左右両
側に配設される一対の側部フロート28,28とを有する田
植機において、 上記センターフロート16と左右の側部フロート28,28と
の間に、センターフロート16よりも外側に突出し、左右
の側部フロート28,28よりも内側に位置して、各々が接
地圧を感知し、それらの感知結果から田植機本体１の左
右の傾きを検出するセンサー体17,17を設けたことを特
徴とするものである。
ンターフロート16と、このセンターフロート16の左右両
側に配設される一対の側部フロート28,28とを有する田
植機において、 上記センターフロート16と左右の側部フロート28,28と
の間に、センターフロート16よりも外側に突出し、左右
の側部フロート28,28よりも内側に位置して、各々が接
地圧を感知し、それらの感知結果から田植機本体１の左
右の傾きを検出するセンサー体17,17を設けたことを特
徴とするものである。
上記の構成によって、田植機が苗植付け中は、センサー
体17,17が、センターフロート16と左右の側部フロート2
8,28との間に支持された状態で田植機本体１の左右の傾
きを検出するので、センサー体17,17は左右の間隔，幅
が広い状態で作動して誤検出が少なくなり、安定した制
御が行われて良好なローリングを行う。またセンサー体
17,17は、左右の側部フロート28,28により支持された内
側において検出動作を行うので、制御が正確に行われ
る。
体17,17が、センターフロート16と左右の側部フロート2
8,28との間に支持された状態で田植機本体１の左右の傾
きを検出するので、センサー体17,17は左右の間隔，幅
が広い状態で作動して誤検出が少なくなり、安定した制
御が行われて良好なローリングを行う。またセンサー体
17,17は、左右の側部フロート28,28により支持された内
側において検出動作を行うので、制御が正確に行われ
る。
以下、図面を参照して本発明の一実施例を具体的に説明
する。 図において、符号１は田植機本体であり、その前部フレ
ーム２には、エンジン３が搭載されている。上記前部フ
レーム２と後部フレーム４とを結ぶ中間にはミッション
５があり、上記田植機本体１の構成部材の一部をなして
いる。上記ミッション５には、ベルト伝動系６を介して
エンジン３より動力が伝達されている。また上記ミッシ
ョン５の上には、油圧機構７が設けてあり、この油圧機
構７の油圧ポンプを駆動するために、エンジン３よりベ
ルト伝動系８を介して動力が伝達されている。 上記ミッション５の両側、すなわち田植機本体１の両側
には、前部を支点として上下に揺動する車輪スウィング
アームとしてのチエンケース9,9が配設されており、こ
のチエンケース9,9の後端に車輪10,0が軸支されてい
る。そして上記ミッション５からは、上記チエンケース
9,9内に装備したチエン伝動系を介して上記車輪10,10に
走行駆動力が伝達されるようになっている。また上記ミ
ッション５からは、後部フレーム４内に装備された伝動
系を介して田植機本体１の後部に設けた植付部11に動力
伝達がなされるようになっている。 上記チエンケース9,9には、それぞれ前部の回動枢支側
に連動アーム12,12が設けてあり、これには連動ロッド1
3,13を介して、油圧シリンダ14,14のピストンロッド15,
15が連繋されている。そして上記油圧シリンダ14,14へ
の圧油の供給，廃油で、チエンケース9,9を回動動作
し、車輪10,10を田植機本体１に対して相対的に下降
（機体上昇）あるいは上昇（機体下降）させるようにな
っている。 上記田植機本体１の下側には、その中央部に前後方向へ
長く延びるセンターフロート16と、センターフロート16
の後部左右両側に所定の間隔を有して支持された側部フ
ロート28,28と、またセンターフロート16と側部フロー
ト28,28との間で、センターフロート16よりも外側に突
出し、左右の側部フロート28,28よりも内側に位置し
て、長さの短かい左右一対のセンサーフロート17,17
と、が配設されている。そして、センターフロート16
は、その前端が左右のセンサーフロート17,17よりも前
方へ突出している。 上記センターフロート16は、その後部を水平枢軸18aに
より回動可能に枢支し、前部を屈折リンク機構19aによ
り田植機本体１に対し上下動可能に支持してなるもの
で、これによりセンターフロート16の田面滑走時に前記
車輪10,10が耕盤の凹部に沈み込んだり、また凸部に乗
り上げたときなど、田植機本体１の上下動による接地圧
の変動を感知可能にしている。またセンサーフロート1
7,17は、その後部が水平枢軸18bで回動可能に枢支さ
れ、前部は同じく屈折リンク機構19bにより田植機本体
１に対し上下動可能に支持されていて、機体の左右傾き
による左右方向の接地圧変動を感知可能にしている。 そしてセンターフロート16には、第３図に示されるよう
に、この前部から上方に向け感知ロッド50が突設され、
この感知ロッド50に連繋する揺動杆51に接続されたコン
トロールワイヤ20が、第１段の制御バルブ（スプール
式）22,22のスプール操作部に連結され、制御バルブ22,
22は第２段の制御バルブ（スプール式）23,23に連繋さ
れていて、油圧シリンダ14,14への圧油の供給，排油を
行うようにしている。またセンサーフロート17,17は、
それぞれ上方へ延びるセンサロッド21,21を具備してお
り、この各センサロッド21,21は、第２段の制御バルブ2
3,23におけるスプール操作アーム24,24に連結されてい
る。 またこの実施例では、上記操作アーム24,24にはそれぞ
れ、感度調節スプリング29（第１図参照）を介してコン
トロールワイヤ30が連結してあって、操縦ハンドル27に
設けた操作レバー31に連結されている。 第３図は本発明に係るフロート制御装置の制御系を概念
的に示したものであって、第２段の制御バルブ23,23
は、油圧ポンプ32から分岐器33を介して圧油を油圧シリ
ンダ14,14へ供給させ、また油圧シリンダ14,14を油タン
ク34へのリリース回路35に連通させる切換え動作をなす
ものであり、第１段の制御バルブ22は、上記リリース回
路35の途中に設けられ、リリース回路35を介して油圧シ
リンダ14,14から油タンク34へのリリースを行うか、こ
れを遮断して、油圧シリンダ14,14からの排油をブロッ
クする動きをするものである。 なお第１図中、符号25は苗タンク、26は苗植付爪、27は
ハンドルである。 このような構成では、田植機が苗植付け作業を行ってい
るときは、センサーフロート17,17が、センターフロー
ト16と左右の側部フロート28,28により支持された状態
で、田植機本体１の左右の傾きを検出することになるの
で、センサー体17,17の誤検出が少なく、良好なローリ
ング制御が行われる。また、車輪10,10が耕盤の凹部に
沈み込んだり、凸部に乗り上げたときは田植機本体１が
上下動し、センターフロート16は後部の水平枢軸18aを
中心に回動し、前部の屈折リンク機構19aにより上下動
して接地圧の変動を感知すると同時に、感知ロッド50、
揺動杆51、コントロールワイヤ20を介して第１段の制御
バルブ22,22のスプール操作部を作動させ、第２段の制
御バルブ23,23を作動させて油圧シリンダ14,14を伸縮作
動させレベル制御を行う。 機体が苗植付け作業から圃場端において旋回動作に移行
するとき、ハンドル27の手元側を上げると、田植機本体
１の荷重は、センターフロート６の前部にかかり、その
浮力変動でセンターフロート16の前部と田植機本体１と
の相対間隔が変化することから、感知ロッド50により揺
動杆51が揺動されてコントロールワイヤ20が引かれる。
このため、コントロールワイヤ20を介して第１段の制御
バルブ22が働き、リリース回路35を遮断してブロック状
態にする。 従って、その後のセンサーフロート17,17が浮き上がっ
て、第２段の制御バルブ23をリリース状態に切換え動作
しても、油圧シリンダ14,14内の圧油はリリースされる
ことがなくブロックされていて、車輪10,10の上昇（機
体下降）は阻止される（このとき第２段の制御バルブ23
は機体を上げ方向にのみ動作させる）。このため、機体
の不用意な下降傾動が避けられ、センサーフロート17,1
7及び側部フロート28,28による泥押し現象もなくなって
円滑な旋回動作が遂行できることになる。 旋回が終了して、ハンドル27が正規のレベルに降ろされ
ると、センターフロート16にかかる負荷が軽減され、コ
ントロールワイヤ20が弛められるので、第１段の制御バ
ルブ22がリターン動作し、リリース回路35を連通状態と
するので、以後は、第２段の制御バルブ23の動作で、フ
ロート感知によるローリング制御およびレベル制御が達
成されることになる。 すなわち、耕盤の凹凸や苗タンク25の横移動などにより
センサーフロート17,17が浮力（接地圧）を大きく受け
ると、それぞれに対応するセンサロッド21,21を介して
第２段の制御バルブ23を各別に切換え動作し、油圧ポン
プ32から圧油を油圧シリンダ14,14に送り、チエンケー
ス9,9を揺動し、梃子作用によって車輪10,10を田植機本
体１に対し相対的に下降させる。また、センサーフロー
ト17,17の浮力（接地圧）が低下し、所定レベルより田
植機本体１が上昇されたときは、反対に、センサロッド
21,21を介して第２段の制御バルブ23が切換え動作し、
油圧シリンダ14,14をリリース回路35に接続し、排油を
行いながら、田植機本体１の荷重でチエンケース9,9の
揺動をもたらし、車輪10,10を上昇させる。 かくして田植本体１は、車輪10,10の昇降動作によって
機体の左右の傾きが修正制御され、水平状態で走行され
るようになるもので、接地圧の変動がない状態では、第
２段の制御バルブ23は中立位置にあって、油圧シリンダ
14,14の圧油をブロックして、動きを止めるものであ
る。なお操作レバー31の操作によって、上記各センサー
フロート17,17による感度を、敏感側あるいは鈍感側に
調節制御される。 なおこの実施例では、前方に突出するセンターフロート
16に大きな浮力（換言すれば田植機本体１の荷重が負荷
される）が働く時、第１段の制御バルブ22を動作してリ
リース回路35を遮断し、油圧シリンダ14,14に対してブ
ロック状態を作ったが、センサーフロート17,17の方が
センターフロート16よりも動きが大きな配置形態のとき
は、同様にセンサーフロート17,17の感知で油圧シリン
ダ14,14のブロック状態を作るようにしてもよい。この
場合には、植付け走行時において、急激な耕深の変化に
対しても機体の下降が避けられるので、走行の追従性が
よく安定した苗植付け作業が実現できるメリットがあ
る。
する。 図において、符号１は田植機本体であり、その前部フレ
ーム２には、エンジン３が搭載されている。上記前部フ
レーム２と後部フレーム４とを結ぶ中間にはミッション
５があり、上記田植機本体１の構成部材の一部をなして
いる。上記ミッション５には、ベルト伝動系６を介して
エンジン３より動力が伝達されている。また上記ミッシ
ョン５の上には、油圧機構７が設けてあり、この油圧機
構７の油圧ポンプを駆動するために、エンジン３よりベ
ルト伝動系８を介して動力が伝達されている。 上記ミッション５の両側、すなわち田植機本体１の両側
には、前部を支点として上下に揺動する車輪スウィング
アームとしてのチエンケース9,9が配設されており、こ
のチエンケース9,9の後端に車輪10,0が軸支されてい
る。そして上記ミッション５からは、上記チエンケース
9,9内に装備したチエン伝動系を介して上記車輪10,10に
走行駆動力が伝達されるようになっている。また上記ミ
ッション５からは、後部フレーム４内に装備された伝動
系を介して田植機本体１の後部に設けた植付部11に動力
伝達がなされるようになっている。 上記チエンケース9,9には、それぞれ前部の回動枢支側
に連動アーム12,12が設けてあり、これには連動ロッド1
3,13を介して、油圧シリンダ14,14のピストンロッド15,
15が連繋されている。そして上記油圧シリンダ14,14へ
の圧油の供給，廃油で、チエンケース9,9を回動動作
し、車輪10,10を田植機本体１に対して相対的に下降
（機体上昇）あるいは上昇（機体下降）させるようにな
っている。 上記田植機本体１の下側には、その中央部に前後方向へ
長く延びるセンターフロート16と、センターフロート16
の後部左右両側に所定の間隔を有して支持された側部フ
ロート28,28と、またセンターフロート16と側部フロー
ト28,28との間で、センターフロート16よりも外側に突
出し、左右の側部フロート28,28よりも内側に位置し
て、長さの短かい左右一対のセンサーフロート17,17
と、が配設されている。そして、センターフロート16
は、その前端が左右のセンサーフロート17,17よりも前
方へ突出している。 上記センターフロート16は、その後部を水平枢軸18aに
より回動可能に枢支し、前部を屈折リンク機構19aによ
り田植機本体１に対し上下動可能に支持してなるもの
で、これによりセンターフロート16の田面滑走時に前記
車輪10,10が耕盤の凹部に沈み込んだり、また凸部に乗
り上げたときなど、田植機本体１の上下動による接地圧
の変動を感知可能にしている。またセンサーフロート1
7,17は、その後部が水平枢軸18bで回動可能に枢支さ
れ、前部は同じく屈折リンク機構19bにより田植機本体
１に対し上下動可能に支持されていて、機体の左右傾き
による左右方向の接地圧変動を感知可能にしている。 そしてセンターフロート16には、第３図に示されるよう
に、この前部から上方に向け感知ロッド50が突設され、
この感知ロッド50に連繋する揺動杆51に接続されたコン
トロールワイヤ20が、第１段の制御バルブ（スプール
式）22,22のスプール操作部に連結され、制御バルブ22,
22は第２段の制御バルブ（スプール式）23,23に連繋さ
れていて、油圧シリンダ14,14への圧油の供給，排油を
行うようにしている。またセンサーフロート17,17は、
それぞれ上方へ延びるセンサロッド21,21を具備してお
り、この各センサロッド21,21は、第２段の制御バルブ2
3,23におけるスプール操作アーム24,24に連結されてい
る。 またこの実施例では、上記操作アーム24,24にはそれぞ
れ、感度調節スプリング29（第１図参照）を介してコン
トロールワイヤ30が連結してあって、操縦ハンドル27に
設けた操作レバー31に連結されている。 第３図は本発明に係るフロート制御装置の制御系を概念
的に示したものであって、第２段の制御バルブ23,23
は、油圧ポンプ32から分岐器33を介して圧油を油圧シリ
ンダ14,14へ供給させ、また油圧シリンダ14,14を油タン
ク34へのリリース回路35に連通させる切換え動作をなす
ものであり、第１段の制御バルブ22は、上記リリース回
路35の途中に設けられ、リリース回路35を介して油圧シ
リンダ14,14から油タンク34へのリリースを行うか、こ
れを遮断して、油圧シリンダ14,14からの排油をブロッ
クする動きをするものである。 なお第１図中、符号25は苗タンク、26は苗植付爪、27は
ハンドルである。 このような構成では、田植機が苗植付け作業を行ってい
るときは、センサーフロート17,17が、センターフロー
ト16と左右の側部フロート28,28により支持された状態
で、田植機本体１の左右の傾きを検出することになるの
で、センサー体17,17の誤検出が少なく、良好なローリ
ング制御が行われる。また、車輪10,10が耕盤の凹部に
沈み込んだり、凸部に乗り上げたときは田植機本体１が
上下動し、センターフロート16は後部の水平枢軸18aを
中心に回動し、前部の屈折リンク機構19aにより上下動
して接地圧の変動を感知すると同時に、感知ロッド50、
揺動杆51、コントロールワイヤ20を介して第１段の制御
バルブ22,22のスプール操作部を作動させ、第２段の制
御バルブ23,23を作動させて油圧シリンダ14,14を伸縮作
動させレベル制御を行う。 機体が苗植付け作業から圃場端において旋回動作に移行
するとき、ハンドル27の手元側を上げると、田植機本体
１の荷重は、センターフロート６の前部にかかり、その
浮力変動でセンターフロート16の前部と田植機本体１と
の相対間隔が変化することから、感知ロッド50により揺
動杆51が揺動されてコントロールワイヤ20が引かれる。
このため、コントロールワイヤ20を介して第１段の制御
バルブ22が働き、リリース回路35を遮断してブロック状
態にする。 従って、その後のセンサーフロート17,17が浮き上がっ
て、第２段の制御バルブ23をリリース状態に切換え動作
しても、油圧シリンダ14,14内の圧油はリリースされる
ことがなくブロックされていて、車輪10,10の上昇（機
体下降）は阻止される（このとき第２段の制御バルブ23
は機体を上げ方向にのみ動作させる）。このため、機体
の不用意な下降傾動が避けられ、センサーフロート17,1
7及び側部フロート28,28による泥押し現象もなくなって
円滑な旋回動作が遂行できることになる。 旋回が終了して、ハンドル27が正規のレベルに降ろされ
ると、センターフロート16にかかる負荷が軽減され、コ
ントロールワイヤ20が弛められるので、第１段の制御バ
ルブ22がリターン動作し、リリース回路35を連通状態と
するので、以後は、第２段の制御バルブ23の動作で、フ
ロート感知によるローリング制御およびレベル制御が達
成されることになる。 すなわち、耕盤の凹凸や苗タンク25の横移動などにより
センサーフロート17,17が浮力（接地圧）を大きく受け
ると、それぞれに対応するセンサロッド21,21を介して
第２段の制御バルブ23を各別に切換え動作し、油圧ポン
プ32から圧油を油圧シリンダ14,14に送り、チエンケー
ス9,9を揺動し、梃子作用によって車輪10,10を田植機本
体１に対し相対的に下降させる。また、センサーフロー
ト17,17の浮力（接地圧）が低下し、所定レベルより田
植機本体１が上昇されたときは、反対に、センサロッド
21,21を介して第２段の制御バルブ23が切換え動作し、
油圧シリンダ14,14をリリース回路35に接続し、排油を
行いながら、田植機本体１の荷重でチエンケース9,9の
揺動をもたらし、車輪10,10を上昇させる。 かくして田植本体１は、車輪10,10の昇降動作によって
機体の左右の傾きが修正制御され、水平状態で走行され
るようになるもので、接地圧の変動がない状態では、第
２段の制御バルブ23は中立位置にあって、油圧シリンダ
14,14の圧油をブロックして、動きを止めるものであ
る。なお操作レバー31の操作によって、上記各センサー
フロート17,17による感度を、敏感側あるいは鈍感側に
調節制御される。 なおこの実施例では、前方に突出するセンターフロート
16に大きな浮力（換言すれば田植機本体１の荷重が負荷
される）が働く時、第１段の制御バルブ22を動作してリ
リース回路35を遮断し、油圧シリンダ14,14に対してブ
ロック状態を作ったが、センサーフロート17,17の方が
センターフロート16よりも動きが大きな配置形態のとき
は、同様にセンサーフロート17,17の感知で油圧シリン
ダ14,14のブロック状態を作るようにしてもよい。この
場合には、植付け走行時において、急激な耕深の変化に
対しても機体の下降が避けられるので、走行の追従性が
よく安定した苗植付け作業が実現できるメリットがあ
る。
本発明は、以上詳述したように、センターフロート16と
左右の側部フロート28,28との間に、センターフロート1
6よりも外側に突出し、左右の側部フロート28,28よりも
内側に位置して、田植機本体１の左右の傾きを検出する
センサー体17,17を設けたので、センサー体17,17は、セ
ンターフロート16および左右の側部フロート28,28に支
持された状態で、機体に対し左右の間隔，幅が広い状態
で作動することになり、誤検出が少なくなって安定した
制御を行うことができ、機体の良好なローリング制御を
行うことができる。 またセンサー体17,17は、左右の側部フロート28,28によ
り支持された内側において検出動作を行うので、機体旋
回時にも過剰に作動することなく適正に作動し、機体が
不用意に左右に傾動したり、側部フロート28,28および
センサー体17,17により泥押し現象を起こすようなこと
がない。
左右の側部フロート28,28との間に、センターフロート1
6よりも外側に突出し、左右の側部フロート28,28よりも
内側に位置して、田植機本体１の左右の傾きを検出する
センサー体17,17を設けたので、センサー体17,17は、セ
ンターフロート16および左右の側部フロート28,28に支
持された状態で、機体に対し左右の間隔，幅が広い状態
で作動することになり、誤検出が少なくなって安定した
制御を行うことができ、機体の良好なローリング制御を
行うことができる。 またセンサー体17,17は、左右の側部フロート28,28によ
り支持された内側において検出動作を行うので、機体旋
回時にも過剰に作動することなく適正に作動し、機体が
不用意に左右に傾動したり、側部フロート28,28および
センサー体17,17により泥押し現象を起こすようなこと
がない。
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は同平
面図、第３図は圧油制御系の概念的な制御系統図であ
る。 １……田植機本体、２……前部フレーム、３……エンジ
ン、４……後部フレーム、５……ミッション、６……ベ
ルト伝動系、７……油圧機構、８……ベルト伝動系、９
……チエンケース、10……車輪、11……植付部、12……
連動アーム、13……連動ロッド、14……油圧シリンダ、
15……ピストンロッド、16……センターフロート、17…
…センサーフロート、18a,18b……水平枢軸、19a,19b…
…屈折リンク機構、20……コントロールワイヤ、21……
センサロッド、22……第１段の制御バルブ、23……第２
段の制御バルブ、24……操作アーム、25……苗タンク、
26……苗植付爪、27……操縦ハンドル、28……側部フロ
ート、29……スプリング、30……コントロールワイヤ、
31……油圧ポンプ、33……分岐器、34……油タンク、35
……リリース回路、50……感知ロッド、51……揺動杆。
面図、第３図は圧油制御系の概念的な制御系統図であ
る。 １……田植機本体、２……前部フレーム、３……エンジ
ン、４……後部フレーム、５……ミッション、６……ベ
ルト伝動系、７……油圧機構、８……ベルト伝動系、９
……チエンケース、10……車輪、11……植付部、12……
連動アーム、13……連動ロッド、14……油圧シリンダ、
15……ピストンロッド、16……センターフロート、17…
…センサーフロート、18a,18b……水平枢軸、19a,19b…
…屈折リンク機構、20……コントロールワイヤ、21……
センサロッド、22……第１段の制御バルブ、23……第２
段の制御バルブ、24……操作アーム、25……苗タンク、
26……苗植付爪、27……操縦ハンドル、28……側部フロ
ート、29……スプリング、30……コントロールワイヤ、
31……油圧ポンプ、33……分岐器、34……油タンク、35
……リリース回路、50……感知ロッド、51……揺動杆。
Claims (1)
- 【請求項１】田植機本体（１）の接地側に、センターフ
ロート（16）と、このセンターフロート（16）の左右両
側に配設される一対の側部フロート（28），（28）とを
有する田植機において、 上記センターフロート（16）と左右の側部フロート（2
8），（28）との間に、センターフロート（16）より外
側に突出し、左右の側部フロート（28），（28）よりも
内側に位置して、各々が接地圧を感知し、それらの感知
結果から田植機本体（１）の左右の傾きを検出するセン
サー体（17），（17）を設けたことを特徴とする田植機
における機体制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042391A JPH0734684B2 (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 田植機における機体制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042391A JPH0734684B2 (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 田植機における機体制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186209A JPS60186209A (ja) | 1985-09-21 |
| JPH0734684B2 true JPH0734684B2 (ja) | 1995-04-19 |
Family
ID=12634764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59042391A Expired - Lifetime JPH0734684B2 (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 田植機における機体制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0734684B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS562811U (ja) * | 1979-06-18 | 1981-01-12 | ||
| JPS56173020U (ja) * | 1980-05-23 | 1981-12-21 | ||
| JPS58164423U (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-01 | 井関農機株式会社 | 田植機 |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP59042391A patent/JPH0734684B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60186209A (ja) | 1985-09-21 |
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