JPH10155317A - 乗用型田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場の起伏や泥土の硬さにかかわらず自動的
に苗植付装置の対地高さを所定の対地高さに維持できる
よう構成して、植え付け作業時における作業者の労力の
軽減を図りながらも、苗植付装置による苗の植え付けを
良好に行えるようにするとともに、そのために要する構
成の簡素化を図れるようにする。 【解決手段】 整地フロート１６の後部支点Ｐ３周りの
上下揺動角度θを検出するフロートセンサＳ２の検出値
に基づいて、上下揺動角度θが目標角度θｏに復帰する
よう苗植付装置５を昇降させる自動昇降制御手段２０Ｂ
と、苗植付装置５に対する泥土表面高さの変位を検出す
る泥面高さ検出センサＳ３の検出値に基づいて目標角度
θｏを補正する目標角度補正手段２０Ｃを装備し、か
つ、苗植付装置５の固定部５Ａに対する整地フロート１
６の高さ調節に連動して上下動する可動部材３５に泥面
高さ検出センサＳ３を支持させた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に苗植付
装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置
に、付勢手段により接地付勢された整地フロートを、植
付機構を備えた前記苗植付装置の固定部に対して高さ調
節自在に、かつ、その後部支点周りで上下揺動自在とな
るよう装備し、植え付け作業時の走行に伴って変位する
前記整地フロートの上下揺動角度を検出するフロートセ
ンサと、該フロートセンサからの検出値に基づいて、前
記整地フロートの上下揺動角度が予め設定された目標角
度に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自
動昇降制御手段とを備えた乗用型田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような乗用型田植機においては、
苗植付装置の固定部に装備された植付機構に対する整地
フロートの高さ位置を調節し、植え付け作業時における
植付機構の圃場に対する突入量を変更することによっ
て、苗植付装置による苗の植え付け深さを所望の植え付
け深さに設定できるようになっている。また、自動昇降
制御手段が、フロートセンサからの検出値に基づいて、
整地フロートの上下揺動角度が予め設定された目標角度
に復帰するように苗植付装置の昇降を制御することによ
って、圃場の起伏の変化にかかわらず苗植付装置を所定
の対地高さに維持できるように構成されており、これに
よって、苗植付装置による苗の植え付けを予め設定され
た植え付け深さで安定して行えるようにしている。尚、
整地フロートの目標角度は、圃場泥土の硬さに応じて適
宜設定変更されるものであり、その設定変更は、作業者
が圃場泥土の硬さを判断するとともに、その判断に基づ
いて手動式の設定器を操作することによって行えるよう
になっている。

【０００３】しかしながら、圃場によってはその一つの
圃場内において圃場泥土の硬さが頻繁に変化する場合が
あり、そのような場合には、植え付け作業時の走行に伴
って変化する圃場泥土硬さの判断と、その判断に基づく
整地フロートの目標角度の設定変更操作を迅速かつ頻繁
に行う必要が生じることから、作業者は、植え付け作業
時にかなりの労力を強いられるようになる。また、植え
付け作業時の走行に伴って圃場泥土の硬さが変化してい
るにもかかわらず整地フロートの目標角度の設定変更操
作を怠ると、例えば、圃場泥土の硬さが硬くなった場合
には、その泥土硬さの変化に起因して整地フロートが後
部支点周りに上昇揺動（前上がり方向に姿勢変更）する
とともに、その上昇揺動角度をフロートセンサが検出
し、このフロートセンサからの検出値に基づいて、自動
昇降制御手段が整地フロートの上下揺動角度が予め設定
された目標角度に復帰するように苗植付装置を上昇させ
るようになる。これによって、苗植付装置の対地高さが
所定の対地高さよりも高くなり、圃場泥土の硬さが硬く
なっているにもかかわらず整地フロートの接地圧が低く
なって整地フロートによる整地が不十分になるととも
に、苗植付装置による苗の植え付けが予め設定された植
え付け深さよりも浅くなることから、植付苗が倒れ易く
なる不都合が生じるようになる。また逆に、圃場泥土の
硬さが柔らかくなった場合には、その泥土硬さの変化に
起因して整地フロートが後部支点周りに下降揺動（前下
がり方向に姿勢変更）するとともに、その下降揺動角度
をフロートセンサが検出し、このフロートセンサからの
検出値に基づいて、自動昇降制御手段が整地フロートの
上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するよう
に苗植付装置を下降させるようになる。これによって、
苗植付装置の対地高さが所定の対地高さよりも低くな
り、圃場泥土の硬さが柔らかくなっているにもかかわら
ず整地フロートの接地圧が高くなって整地フロートによ
る泥押しが強くなることから、植付苗が倒れ易くなる不
都合が生じるようになる。つまり、苗植付装置による苗
の植え付けが良好に行われなくなる不都合が生じるよう
になる。

【０００４】そこで従来では、例えば特開平８‐１０３
１２９号公報や特開平８‐１３０９４１号公報などで開
示されているように、整地フロートの泥面通過後に形成
された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出センサと、この
溝跡深さ検出センサからの検出値に基づいて圃場泥土の
硬さを判断するとともに、その判断に基づいて整地フロ
ートの目標角度を補正する補正手段とを装備することに
よって、植え付け作業時における作業者の労力を軽減し
ながら、苗植付装置による苗の植え付けを良好に行える
ようにしたものがあった。

【０００５】ちなみに、整地フロートの泥面通過後に形
成される溝跡深さは、前述した自動昇降制御手段の制御
作動により、圃場泥土の硬さが硬くなるほど苗植付装置
が上昇することによって浅くなり、また逆に、圃場泥土
の硬さが柔らかくなるほど苗植付装置が下降することに
よって深くなる。一方、整地フロートの目標角度は、前
述した自動昇降制御手段の制御作動によって、前上がり
側に変更されるほど苗植付装置が下降するようになり、
また逆に、前下がり側に変更されるほど苗植付装置が上
昇するようになる。これらの点から、補正手段は、溝跡
深さ検出センサにより検出される溝跡深さが深いほど圃
場泥土の硬さが軟らかいと判断し、その判断に基づいて
整地フロートの目標角度を前下がり側に変更するように
構成されており、これによって、圃場の硬軟にかかわら
ず、溝跡深さ検出センサにより検出される溝跡深さを所
定深さに維持することができて、苗植付装置の対地高さ
を所定の対地高さに維持することができ、もって、苗植
付装置による苗の植え付けを良好に行えるのである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術によると、前述した両公報で開示されているよ
うに、溝跡深さ検出センサを構成する上において、圃場
泥土の表面を接地追従して泥土表面レベルを検出する接
地体と、整地フロートが通過した後の圃場泥土に形成さ
れた溝跡底面を接地追従して溝跡底面レベルを検出する
接地体とを設ける必要が生じるとともに、整地フロート
が通過した後の圃場泥土に形成された溝跡底面を接地追
従することから、一般的には先に例示した特開平８‐１
３０９４１号公報で開示されているように整地フロート
の後方に配置されて苗植付装置の後部から突出する状態
となる溝跡底面レベル検出用の接地体（同公報において
は泥土表面レベル検出用の接地体も苗植付装置の後部か
ら突出する状態に配置されている）の後進走行時や旋回
走行時における他物（畦など）との接触を回避するため
の構成（先に例示した公報のうち特開平８‐１３０９４
１号公報においては後進走行への切り換えに連動して苗
植付装置を上昇させるバックアップ機能を設ける構成で
あり、また、特開平８‐１０３１２９号公報においては
整地フロートの後部に切欠き部を形成するとともに、そ
の切欠き部に溝跡底面レベル検出用の接地体を配置する
ことによって苗植付装置の後部から突出させないように
した構成）を設ける必要が生じるようになり、構成が複
雑化する不都合を招くようになっていた。

【０００７】本発明の目的は、圃場の起伏や泥土の硬さ
にかかわらず自動的に苗植付装置の対地高さを所定の対
地高さに維持できるように構成して、植え付け作業時に
おける作業者の労力の軽減を図りながらも、苗植付装置
による苗の植え付けを良好に行えるようにするととも
に、そのために要する構成の簡素化を図れるようにする
ことにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走行機体
に苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植
付装置に、付勢手段により接地付勢された整地フロート
を、植付機構を備えた前記苗植付装置の固定部に対して
高さ調節自在に、かつ、その後部支点周りで上下揺動自
在となるよう装備し、植え付け作業時の走行に伴って変
位する前記整地フロートの上下揺動角度を検出するフロ
ートセンサと、該フロートセンサからの検出値に基づい
て、前記整地フロートの上下揺動角度が予め設定された
目標角度に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御
する自動昇降制御手段とを備えた乗用型田植機におい
て、前記苗植付装置に対する泥土表面高さの変位を検出
する泥面高さ検出センサを設けるとともに、前記苗植付
装置に対する泥土表面高さが大きくなるほど前記整地フ
ロートの目標角度が前下がり側に変更されるように前記
泥面高さ検出センサからの検出値に基づいて前記整地フ
ロートの目標角度を補正する目標角度補正手段を装備
し、かつ、前記整地フロートの後部支点に対する前記泥
面高さ検出センサの高さが一定に維持されるように、前
記苗植付装置の固定部に対する前記整地フロートの高さ
調節に連動して上下動する可動部材に前記泥面高さ検出
センサを支持させた。

【０００９】上記請求項１記載の発明によると、圃場の
起伏により整地フロートが後部支点周りに上下揺動した
場合には、その整地フロートの上下揺動角度をフロート
センサが検出するとともに、その検出値に基づいて、自
動昇降制御手段が整地フロートの上下揺動角度が予め設
定された目標角度に復帰するように苗植付装置の昇降を
制御することによって、苗植付装置が圃場の起伏に沿っ
て昇降する状態となる。この状態では、泥面高さ検出セ
ンサが苗植付装置に対する泥土表面高さの変位を検出し
ないことから、目標角度補正手段が整地フロートの目標
角度を補正せずに維持するようになり、これによって、
目標角度の補正に基づく自動昇降制御手段の制御作動に
よる苗植付装置の昇降が行われないことから、圃場の起
伏の変化にかかわらず苗植付装置を所定の対地高さに維
持できるようになる。

【００１０】一方、圃場泥土の硬さの変化により整地フ
ロートが後部支点周りに上下揺動した場合には、その整
地フロートの上下揺動角度をフロートセンサが検出する
とともに、その検出値に基づいて、自動昇降制御手段が
整地フロートの上下揺動角度が予め設定された目標角度
に復帰するように苗植付装置の昇降を制御することによ
って、苗植付装置が圃場の起伏の変化がないにもかかわ
らず昇降する状態となって所定の対地高さから外れるよ
うになる。これによって、泥面高さ検出センサが苗植付
装置に対する泥土表面高さの変位を検出するようになる
とともに、この検出値に基づいて、目標角度補正手段
が、その検出値に応じた補正値が得られるように、苗植
付装置に対する泥土表面高さが大きく（高く）なるほど
整地フロートの目標角度を前下がり側に変更する補正を
行うようになることから、この補正に基づく自動昇降制
御手段の制御作動によって苗植付装置を所定の対地高さ
に復帰させることができるようになる。

【００１１】詳述すると、例えば、圃場泥土の硬さが軟
らかくなることにより整地フロートが後部支点周りに下
降揺動（沈下）した場合には、その整地フロートの下降
揺動角度をフロートセンサが検出するとともに、その検
出値に基づいて、自動昇降制御手段が整地フロートの上
下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように
苗植付装置を下降させることによって、苗植付装置が所
定の対地高さから下降側に外れるようになる。これによ
って、苗植付装置の固定部に配備された泥面高さ検出セ
ンサは、苗植付装置に対して泥土表面高さが大きく（高
く）なる側に変位したことを検出するようになるととも
に、その検出値に基づいて、目標角度補正手段は、その
検出値に応じた補正値で整地フロートの目標角度を前下
がり側に補正するようになる。この補正が行われると、
自動昇降制御手段が、フロートセンサにより検出される
整地フロートの上下揺動角度が前下がり側に補正された
目標角度となるように苗植付装置を上昇させるようにな
り、もって、苗植付装置を所定の対地高さに復帰させる
ことができるようになる。また逆に、圃場泥土の硬さが
硬くなることにより整地フロートが後部支点周りに上昇
揺動（浮上）した場合には、その整地フロートの上昇揺
動角度をフロートセンサが検出するとともに、その検出
値に基づいて、自動昇降制御手段が整地フロートの上下
揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように苗
植付装置を上昇させることによって、苗植付装置が所定
の対地高さから上昇側に外れるようになる。これによっ
て、苗植付装置の固定部に配備された泥面高さ検出セン
サは、苗植付装置に対して泥土表面高さが小さく（低
く）なる側に変位したことを検出するようになるととも
に、その検出値に基づいて、目標角度補正手段は、その
検出値に応じた補正値で整地フロートの目標角度を前上
がり側に補正するようになる。この補正が行われると、
自動昇降制御手段が、フロートセンサにより検出される
整地フロートの上下揺動角度が前上がり側に補正された
目標角度となるように苗植付装置を下降させるようにな
り、もって、苗植付装置を所定の対地高さに復帰させる
ことができるようになる。

【００１２】要するに、苗植付装置に対する泥土表面高
さの変位を検出する泥面高さ検出センサと、泥面高さ検
出センサからの検出値に基づいて整地フロートの目標角
度を補正する目標角度補正手段とを装備したことによっ
て、植え付け作業時における作業者の労力の軽減を図り
ながらも、苗植付装置の対地高さを圃場の起伏や泥土の
硬さにかかわらず所定の対地高さに維持することができ
て、苗植付装置による苗の植え付けを、整地フロートに
よる整地不良や泥押しあるいは浅植えなどに起因した苗
倒れの生じ難い所定の植え付け深さで良好に行えるよう
になる。

【００１３】また、上述したように、圃場泥土の硬さが
軟らかくなった場合には、泥面高さ検出センサからの検
出値に基づいて目標角度補正手段が整地フロートの目標
角度を前下がり側に補正し、その補正に基づく自動昇降
制御手段の制御作動により苗植付装置を上昇させること
によって、苗植付装置を所定の対地高さに復帰させるよ
うになることから、整地フロートは、接地圧が低下して
軟らかい圃場泥土の起伏でも敏感に上下揺動するように
なり、フロートセンサは、その上下揺動角度を検出する
ようになる。また逆に、圃場泥土の硬さが硬くなった場
合には、泥面高さ検出センサからの検出値に基づいて目
標角度補正手段が整地フロートの目標角度を前上がり側
に補正し、その補正に基づく自動昇降制御手段の制御作
動により苗植付装置を下降させることによって、苗植付
装置を所定の対地高さに復帰させるようになることか
ら、整地フロートは、接地圧が上昇して多少の圃場泥土
の起伏では上下揺動しないようになり、フロートセンサ
は、その上下揺動角度の変動を余り検出しないようにな
る。つまり、圃場泥土の硬さが軟らかくなるほど自動的
にフロートセンサの感知感度が敏感側に調節され、また
逆に、圃場泥土の硬さが硬くなるほど自動的にフロート
センサの感知感度が鈍感側に調節されるのであり、これ
によって、泥土の硬い圃場における局部的な凹凸をもフ
ロートセンサが起伏として敏感に検出して苗植付装置が
頻繁に昇降することによって、苗植付装置による苗の植
え付けに悪影響を及ぼすようになることを回避でき、ま
た、泥土の軟らかい圃場における起伏をフロートセンサ
が検出しないことにより、起伏があるにもにかかわらず
苗植付装置が昇降しなくなることによって、苗植付装置
による苗の植え付けに悪影響を及ぼすようになることを
回避できるようになる。

【００１４】要するに、フロートセンサの感知感度を圃
場泥土の硬さに応じた感知感度に自動調節することがで
きるのであり、これによって、苗植付装置による苗の植
え付けをより一層良好に行えるようになる。

【００１５】しかも、泥面高さ検出センサは、単に苗植
付装置に対する泥土表面高さの変位を検出するものであ
ることから、従来技術として例示した溝跡深さ検出セン
サに比較して、溝跡底面レベル検出用の接地体を設ける
必要がなく、また、それによって、溝跡底面レベル検出
用の接地体の後進走行時や旋回走行時における他物（畦
など）との接触を回避するための構成を設ける必要がな
いので、構成の簡素化を図れるようになる。

【００１６】さらに、例えば、泥面高さ検出センサを苗
植付装置の固定部に固定装備した場合には、植え付け深
さ調節（苗植付装置の固定部に装備された植付機構に対
する整地フロートの高さ位置調節）を行うと、それに伴
って泥面高さ検出センサの対地高さが変化し、苗植付装
置に対する泥土表面高さの変位を検出する上において基
準となる泥面高さ検出センサの基準値も変化するように
なることから、植え付け深さ調節に伴って、その調節量
に応じた補正値で泥面高さ検出センサの基準値を補正す
る制御手段を備える必要が生じ、また、泥面高さ検出セ
ンサを苗植付装置の可動部である整地フロートの揺動端
に配備した場合には、圃場泥土の硬さの変化に伴って整
地フロートの目標角度（フロートセンサの感知感度）が
補正されることにより整地フロートの基準姿勢が変更さ
れると、それに伴って泥面高さ検出センサの対地高さお
よび姿勢が変化し、泥面高さ検出センサの基準値が変更
された状態と同じようになることから、整地フロートの
目標角度の補正に伴って、その目標角度の補正値に応じ
た補正値で泥面高さ検出センサの基準値を補正する制御
手段を備える必要が生じるのであるが、上記請求項１記
載の発明においては、苗植付装置の固定部に対する整地
フロートの高さ調節に連動して上下動する固定部側の可
動部材に泥面高さ検出センサを支持させていることか
ら、植え付け深さ調節や整地フロートの目標角度の補正
にかかわらず、整地フロートの後部支点に対する泥面高
さ検出センサの高さを一定に維持できるので、前述のよ
うに植え付け深さ調節や整地フロートの目標角度の補正
に伴って泥面高さ検出センサの基準値を補正する制御手
段を備える必要がない。

【００１７】要するに、制御構成の複雑化を抑制しなが
ら、それぞれの植え付け深さや整地フロートの目標角度
（フロートセンサの感知感度）における泥面高さ検出セ
ンサによる苗植付装置に対する泥土表面高さの変位検出
を精度良く行うことができ、もって、いずれの植え付け
深さや整地フロートの目標角度においても精度の良い整
地フロートの目標角度の補正を行えるようになる。

【００１８】従って、いずれの植え付け深さおよび整地
フロートの目標角度においても、精度の良い整地フロー
トの目標角度の補正を行うことができ、その補正後の目
標角度に基づく自動昇降制御手段の制御作動によって圃
場の起伏や泥土の硬さにかかわらず自動的に苗植付装置
の対地高さを所定の対地高さに維持できるので、植え付
け作業時における作業者の労力の軽減を図りながらも、
所望の植え付け深さでの苗植付装置による苗の植え付け
を精度良く行えるようになった。また、そのために要す
る構成の簡素化をも図れるようになった。

【００１９】本発明のうちの請求項２記載の発明では、
上記請求項１記載の発明において、前記泥面高さ検出セ
ンサの検出点を、前記整地フロートの後部支点と前後方
向で略一致させた。

【００２０】上記請求項２記載の発明によると、泥面高
さ検出センサの検出点を、本来より植付機構による苗植
え付け箇所と前後方向で略一致している整地フロートの
後部支点と前後方向で略一致させていることから、泥面
高さ検出センサによって苗植付装置に対する植付機構に
よる苗植え付け箇所の泥土表面高さの変位を精度良く検
出できるようになる。つまり、例えば、泥面高さ検出セ
ンサの検出点を整地フロートの後部支点と前後方向で略
一致させていない場合には、その位置ズレが大きいほ
ど、機体が前後方向に傾斜した際における泥面高さ検出
センサの検出点と植付機構による苗植え付け箇所の泥土
表面との高低差が大きくなって、泥面高さ検出センサに
よる検出に悪影響を及ぼす（検出誤差が大きくなる）不
都合が生じるのであるが、上記請求項２記載の発明によ
ると、そのような不都合が生じることを回避できるよう
になる。

【００２１】従って、機体の前後傾斜にかかわらず、泥
面高さ検出センサにより苗植付装置に対する植付機構に
よる苗植え付け箇所の泥土表面高さの変位を精度良く検
出でき、それによって、より精度の高い整地フロートの
目標角度の補正を行うことができるので、所望の植え付
け深さでの苗植付装置による苗の植え付けを、より一層
精度良く行えるようになった。

【００２２】本発明のうちの請求項３記載の発明では、
上記請求項１または２記載の発明において、前記泥面高
さ検出センサの基準値を変更可能に構成した。

【００２３】上記請求項３記載の発明によると、泥面高
さ検出センサの基準値つまり泥面高さ検出センサが苗植
付装置に対する泥土表面高さの変位を検出する際の基準
泥土表面高さを変更できるようになることから、例え
ば、苗植付装置に対する基準泥土表面高さが小さく（低
く）なるように泥面高さ検出センサの基準値を変更する
と、その変更に伴って、泥面高さ検出センサは、苗植付
装置に対して泥土表面高さが大きく（高く）なる側に変
位したことを検出するようになり、その検出値に基づい
て、目標角度補正手段は、その検出値に応じた補正値で
整地フロートの目標角度を前下がり側に補正するように
なり、この補正が行われると、自動昇降制御手段が、フ
ロートセンサにより検出される整地フロートの上下揺動
角度が前下がり側に補正された目標角度となるように苗
植付装置を上昇させるようになるので、整地フロートの
接地圧を低くすることができるようになる。また逆に、
苗植付装置に対する基準泥土表面高さが大きく（高く）
なるように泥面高さ検出センサの基準値を変更すると、
その変更に伴って、泥面高さ検出センサは、苗植付装置
に対して泥土表面高さが大きく（高く）なる側に変位し
たことを検出するようになり、その検出値に基づいて、
目標角度補正手段は、その検出値に応じた補正値で整地
フロートの目標角度を前上がり側に補正するようにな
り、この補正が行われると、自動昇降制御手段が、フロ
ートセンサにより検出される整地フロートの上下揺動角
度が前上がり側に補正された目標角度となるように苗植
付装置を下降させるようになるので、整地フロートの接
地圧を高くすることができるようになる。つまり、泥面
高さ検出センサの基準値を変更することによって整地フ
ロートの接地圧を設定できるのであり、もって、作業者
の好みに応じた整地フロートの整地具合が得られるよう
になる。また、その整地具合は、泥面高さ検出センサ、
目標角度補正手段、および、自動昇降制御手段の作動に
よって維持されるようになる。

【００２４】従って、所望の植え付け深さでの苗植付装
置による苗の植え付けを精度良く行えるようにするため
の構成の簡素化を図りながらも、作業者の好みに応じた
整地フロートの整地具合を得られるとともに、その整地
具合を維持できるようになった。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００２６】図１には乗用型田植機の全体側面が示され
ており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１と、
走行機体１の後部に昇降リンク機構２を介して油圧式の
リフトシリンダ３の作動により昇降自在に、かつ、電動
式のローリングモータ４の作動により前後軸芯Ｐ１周り
で傾動自在に連結された苗植付装置５によって構成され
ている。走行機体１の前部にはエンジン６が搭載されて
おり、エンジン６からの動力が、ベルト式無段変速装置
７やギヤ式変速装置８などを介して、前輪９、後輪１
０、および、苗植付装置５へ伝達されるようになってい
る。

【００２７】図１および図２に示すように、苗植付装置
５は、エンジン６からの動力が入力されるフィードケー
ス１１、フィードケース１１から左右に向けて延設され
た角パイプ状の支持フレーム１２、支持フレーム１２か
ら後方に向けて三列で延設されたフレーム兼用の植付伝
動ケース１３、各植付伝動ケース１３の後部左右両側に
回転可能に軸支連結されたロータリ式の植付機構１４、
各植付機構１４に対して一定のストロークで往復横移動
する苗載台１５、各植付機構１４による苗植え付け箇所
に対して前もって整地作用を施す三つの整地フロート１
６などによって六条植え用に構成されている。

【００２８】図２および図３に示すように、苗植付装置
５における各植付伝動ケース１３の前下部には、左右の
植付伝動ケース１３に渡って横架されたフロート支点パ
イプ１７が、その軸芯である横軸芯Ｐ２周りに回動自在
に装着されている。フロート支点パイプ１７における左
右中央部と左右両端部からは、フロート支点パイプ１７
の横軸芯Ｐ２周りの回動に伴って横軸芯Ｐ２周りに上下
揺動する左右一対ずつの揺動アーム１８が後方に向けて
延設されており、各揺動アーム１８の遊端には対応配備
された整地フロート１６の後部が横軸芯（後部支点）Ｐ
３周りに上下揺動自在に連結されている。フロート支点
パイプ１７の略左右中央部には、走行機体１に向けて延
出された操作レバー１９が一体回動自在に連結固定され
ている。支持フレーム１２には、操作レバー１９との係
合により操作レバー１９を任意の操作位置に係合保持す
る係止板１２Ａが支持ブラケット１２Ｂを介して連結固
定されている。つまり、操作レバー１９をフロート支点
パイプ１７の軸芯Ｐ２周りに操作し、係止板１２Ａとの
係合により任意の操作位置に係合保持することによっ
て、苗植付装置５の支持フレーム１２や植付伝動ケース
１３などからなる固定部５Ａに装着された各植付機構１
４に対する各整地フロート１６の高さ位置を一体的に変
更できて、植え付け作動時における各植付機構１４の圃
場に対する突入量を一体的に調節でき、もって、苗植付
装置５による植え付け深さを調節できるようになってい
る。尚、整地フロート１６の揺動支点となる横軸芯Ｐ３
は、植付機構１４による植え付け箇所と機体前後方向に
おいて略一致するように設定されている。

【００２９】図１および図４に示すように、走行機体１
にはマイクロコンピュータからなる制御装置２０が搭載
されている。また、走行機体１の操縦部１Ａに装備され
たステアリングハンドル２２の左下部には中立復帰型の
操作レバー２３が配備されている。この操作レバー２３
を上方へ揺動操作すると第一スイッチ２４が押圧操作さ
れ、また、操作レバー２３を下方へ揺動操作すると第二
スイッチ２５が押圧操作されるようになっている。第一
スイッチ２４および第二スイッチ２５は、それぞれ押圧
操作されるのに伴ってオン信号を制御装置２０へ出力す
るようになっている。制御装置２０は、第一スイッチ２
４からのオン信号が入力されると、植付クラッチ２６の
伝動状態を切り換えるクラッチモータ２７の作動を制御
して植付クラッチ２６の切り状態を現出することによっ
て、苗植付装置５の植え付け作動を停止させるととも
に、その直後に、リフトシリンダ３に対する作動油の流
動状態を切り換える電磁制御弁２８の作動を制御してリ
フトシリンダ３を伸長作動させることによって、苗植付
装置５を所定の上限位置まで上昇させるようになってい
る。また、苗植付装置５を所定の上限位置まで上昇させ
た後に第二スイッチ２５からのオン信号が入力される
と、電磁制御弁２８の作動を制御してリフトシリンダ３
を短縮作動させることによって、苗植付装置５を所定の
植え付け高さ位置まで下降させるようになっている。苗
植付装置５を所定の植え付け高さ位置まで下降させた後
に再び第二スイッチ２５からのオン信号が入力される
と、クラッチモータ２７の作動を制御して植付クラッチ
２６の入り状態を現出することによって、苗植付装置５
の植え付け作動を再開させるようになっている。つま
り、制御装置２０には、操作レバー２３の操作に基づい
て苗植付装置５の植え付け作動ならびに昇降を制御する
手動制御手段２０Ａが制御プログラムとして備えられて
いる。

【００３０】ちなみに、操作レバー２３の操作に基づく
手動制御手段２０Ａの制御作動は、走行機体１における
運転座席２９の右側方に配備された植付クラッチレバー
３０を「自動」位置に位置させた状態においてのみ実行
されるようになっている。そして、手動制御手段２０Ａ
は、植付クラッチレバー３０を「自動」位置に位置させ
ていない状態においては、植付クラッチレバー３０の操
作位置に基づいて苗植付装置５の植え付け作動ならびに
昇降を制御するようになっている。尚、図４における符
号Ｓ１は、植付クラッチレバー３０の「自動」「上昇」
「中立」「下降」「入（植付け）」「切（植付け）」の
各操作位置への操作を検出して制御装置２０へ出力する
回転式のポテンショメータによって構成されたレバーセ
ンサである。

【００３１】図３〜５に示すように、苗植付装置５に
は、苗植付装置５の左右中央に配置された整地フロート
１６の揺動端となる先端部を腰折れ式のリンク機構３１
を介して接地付勢する付勢手段としてのコイルバネ３２
と、植え付け作業時の走行に伴って横軸芯Ｐ３を支点と
して変位する整地フロート１６の上下揺動角度θを検出
して制御装置２０へ出力する回転式のポテンショメータ
からなるフロートセンサＳ２とが装備されている。コイ
ルバネ３２の一端とフロートセンサＳ２は、苗植付装置
５の固定部５Ａである支持フレーム１２から上方に向け
て延設された支持ブラケット１２Ｂに上下揺動自在に支
持された上下一対の揺動リンク３４の遊端に枢支連結さ
れた固定部５Ａ側の可動ブラケット３５に支持されてい
る。上下一対の揺動リンク３４のうち上側に位置する揺
動リンク３４は、その他端部が植え付け深さ調節用の操
作レバー１９より延設された連係ピン１９ａに係合され
ており、操作レバー１９の操作により植付機構１４に対
する整地フロート１６の高さ位置を変更するのに伴っ
て、フロートセンサＳ２の高さ位置も整地フロート１６
と同じ変位量で変更されるようになっている。つまり、
植え付け深さ調節にかかわらず、整地フロート１６の後
部支点Ｐ３に対するフロートセンサＳ２の高さ位置が一
定に維持されるようになっている。

【００３２】図４に示すように、制御装置２０は、フロ
ートセンサＳ２による検出値としての整地フロート１６
の上下揺動角度θが入力されると、その検出値に基づい
て、整地フロート１６の上下揺動角度θが予め設定され
た目標角度θｏに復帰するように苗植付装置５の昇降を
制御するようになっている。尚、フロートセンサＳ２
は、整地フロート１６が水平姿勢になると０度を検出
し、整地フロート１６が前上がり姿勢になるとプラス角
を検出し、整地フロート１６が前下がり姿勢になるとマ
イナス角を検出するように設定されている。フロートセ
ンサＳ２からの検出値に基づく制御装置２０の制御作動
について詳述すると、制御装置２０は、予め設定された
整地フロート１６の目標角度θｏ（以下、単に目標角度
θｏと略称する）とフロートセンサＳ２により検出され
た整地フロート１６の上下揺動角度θ（以下、単に検出
角度θと略称する）とを比較し、その比較結果から、例
えば、目標角度θｏに対して検出角度θが大きい（整地
フロート１６が目標角度θｏよりも前上がり方向にあ
る）と判断した場合には、電磁制御弁２８の伸長作動に
より苗植付装置５を上昇させて整地フロート１６の揺動
支点（横軸芯）Ｐ３を上昇変位させることによって、整
地フロート１６の上下揺動角度θを目標角度θｏに復帰
させるようになっている。また逆に、目標角度θｏに対
して検出角度θが小さい（整地フロート１６が目標角度
θｏよりも前下がり方向にある）と判断した場合には、
電磁制御弁２８の短縮作動により苗植付装置５を下降さ
せて整地フロート１６の揺動支点Ｐ３を下降変位させる
ことによって、整地フロート１６の上下揺動角度θを目
標角度θｏに復帰させるようになっている。つまり、制
御装置２０には、フロートセンサＳ２からの検出値に基
づいて苗植付装置５の昇降を制御する自動昇降制御手段
２０Ｂが制御プログラムとして備えられており、この自
動昇降制御手段２０Ｂの制御作動によって、圃場の起伏
にかかわらず苗植付装置５を所定の対地高さに維持する
ことができ、もって、苗植付装置５による苗の植え付け
を予め設定した所望の植え付け深さで行えるようになっ
ている。

【００３３】ちなみに、整地フロート１６の目標角度θ
ｏは、圃場泥土の硬さに応じて適宜設定変更されるもの
であり、その設定変更は、作業者が圃場泥土の硬さを判
断するとともに、その判断に基づいて、走行機体１の操
縦部１Ａに装備された手動式の第一設定器３７を操作す
ることによって人為的に行えるようになっている。ま
た、制御装置２０には、泥面高さ検出センサＳ３からの
検出値に基づいて整地フロート１６の目標角度θｏを補
正する目標角度補正手段２０Ｃが制御プログラムとして
備えられており、この目標角度補正手段２０Ｃの制御作
動を実行させることによって、整地フロート１６の目標
角度θｏを圃場泥土の硬さに応じた目標角度θｏに自動
的に設定変更できるようになっている。

【００３４】以下、目標角度補正手段２０Ｃの制御作動
により、整地フロート１６の目標角度θｏを自動的に設
定変更するための構成について詳述する。

【００３５】図２〜４に示すように、泥面高さ検出セン
サＳ３は、苗植付装置５の左右に各整地フロート１６の
間に位置する状態で装備されている。各泥面高さ検出セ
ンサＳ３は、植付機構１４を備えた苗植付装置５の固定
部５Ａに対する整地フロート１６の高さ調節（植え付け
深さ調節）に連動して上下動する固定部５Ａ側の可動部
材である可動ブラケット３５に支持固定された回転式の
ポテンショメータ３８と、このポテンショメータ３８の
操作軸３８ａから後方に向けて上下揺動自在に延設され
た接地体３９によって構成され、接地体３９が、植え付
け作業時の走行に伴って圃場の泥土表面を接地追従し、
かつ、ポテンショメータ３８が、植え付け作業時の走行
に伴って変位する接地体３９の上下揺動角度を検出する
ことによって、苗植付装置５に対する泥土表面高さの変
位を検出するとともに、その検出値を制御装置２０の目
標角度補正手段２０Ｃへ出力するようになっている。一
方、目標角度補正手段２０Ｃは、左右の泥面高さ検出セ
ンサＳ３からの検出値に基づいて平均値を算出するとと
もに、その平均値に基づいて苗植付装置５に対する泥土
表面高さを検知し、その検知に応じた補正値が得られる
ように、苗植付装置５に対する泥土表面高さが大きい
（接地体３９が上方に変位する）ほど整地フロート１６
の目標角度θｏを前下がり側（フロートセンサＳ２の検
出基準値をマイナス角検出方向側）に変更する補正を行
うように構成されている。

【００３６】以上の構成から、例えば、圃場泥土の硬さ
が軟らかくなることによって整地フロート１６が後部支
点Ｐ３周りに下降揺動（沈下）した場合には、その整地
フロート１６の下降揺動角度θをフロートセンサＳ２が
検出するとともに、その検出値に基づいて、自動昇降制
御手段２０Ｂが整地フロート１６の上下揺動角度θが予
め設定された目標角度θｏに復帰するように苗植付装置
５を下降させることによって、苗植付装置５が所定の対
地高さから下降側に外れるようになったとしても、これ
に伴って、泥面高さ検出センサＳ３が、苗植付装置５に
対して泥土表面高さが大きく（高く）なる側に変位した
ことを検出するとともに、その検出値に基づいて、目標
角度補正手段２０Ｃが、その検出値に応じた補正値で整
地フロート１６の目標角度θを前下がり側に補正し、こ
の補正後の目標角度θに基づいて、自動昇降制御手段２
０Ｂが、フロートセンサＳ２からの検出角度θが前下が
り側に補正された目標角度θｏとなるように苗植付装置
５を上昇させるようになるので、苗植付装置５を所定の
対地高さに復帰させることができるようになっている。
また逆に、圃場泥土の硬さが硬くなることによって整地
フロート１６が後部支点Ｐ３周りに上昇揺動（浮上）し
た場合には、その整地フロート１６の上昇揺動角度θを
フロートセンサＳ２が検出するとともに、その検出値に
基づいて、自動昇降制御手段２０Ｂが整地フロート１６
の上下揺動角度θが予め設定された目標角度θｏに復帰
するように苗植付装置５を上昇させることによって、苗
植付装置５が所定の対地高さから上昇側に外れるように
なったとしても、これに伴って、泥面高さ検出センサＳ
３が、苗植付装置５に対して泥土表面高さが小さく（低
く）なる側に変位したことを検出するとともに、その検
出値に基づいて、目標角度補正手段２０Ｃが、その検出
値に応じた補正値で整地フロート１６の目標角度θを前
上がり側に補正し、この補正後の目標角度θに基づい
て、自動昇降制御手段２０Ｂが、フロートセンサＳ２か
らの検出角度θが前上がり側に補正された目標角度θｏ
となるように苗植付装置５を下降させるようになるの
で、苗植付装置５を所定の対地高さに復帰させることが
できるようになっている。

【００３７】つまり、苗植付装置５に対する泥土表面高
さの変位を検出する泥面高さ検出センサＳ３と、泥面高
さ検出センサＳ３からの検出値に基づいて整地フロート
１６の目標角度θｏを補正する目標角度補正手段２０Ｃ
とを装備したことによって、圃場泥土の硬さに応じた目
標角度θｏの設定を自動的に行うことができ、これによ
って、苗植付装置５の対地高さを圃場の起伏や圃場泥土
の硬さにかかわらず所定の対地高さに維持することがで
きて、苗植付装置５による苗の植え付けを予め設定した
所望の植え付け深さで安定して行えるようになってい
る。

【００３８】また、上述したように、圃場泥土の硬さが
軟らかくなった場合には、泥面高さ検出センサＳ３から
の検出値に基づいて目標角度補正手段２０Ｃが整地フロ
ート１６の目標角度θｏを前下がり側に補正し、その補
正に基づく自動昇降制御手段２０Ｂの制御作動によって
苗植付装置５が上昇して所定の対地高さに復帰するよう
になることから、整地フロート１６は、接地圧が低下し
て軟らかい圃場泥土の起伏でも敏感に上下揺動するよう
になり、その上下揺動角度θをフロートセンサＳ２が検
出するようになる。また逆に、圃場泥土の硬さが硬くな
った場合には、泥面高さ検出センサＳ３からの検出値に
基づいて目標角度補正手段２０Ｃが整地フロート１６の
目標角度θｏを前上がり側に補正し、その補正に基づく
自動昇降制御手段２０Ｂの制御作動によって苗植付装置
５が下降して所定の対地高さに復帰するようになること
から、整地フロート１６は、接地圧が上昇して多少の圃
場泥土の凹凸では上下揺動しないようになり、その上下
揺動角度θの変動をフロートセンサＳ２が余り検出しな
いようになる。つまり、圃場泥土の硬さが軟らかくなる
ほど自動的にフロートセンサＳ２の感知感度が敏感側に
調節され、また逆に、圃場泥土の硬さが硬くなるほど自
動的にフロートセンサＳ２の感知感度が鈍感側に調節さ
れるのであり、これによって、泥土の軟らかい圃場にお
ける起伏をフロートセンサＳ２が検出しないことによ
り、起伏があるにもにかかわらず苗植付装置５が昇降し
なくなって、苗植付装置５による苗の植え付けに悪影響
を及ぼすようになることを回避でき、また、泥土の硬い
圃場における泥塊などに起因した局部的な凹凸をもフロ
ートセンサＳ２が起伏として敏感に検出し、苗植付装置
５が頻繁に昇降することによって、苗植付装置５による
苗の植え付けに悪影響を及ぼすようになることを回避で
きるようになっている。

【００３９】要するに、フロートセンサＳ２の感知感度
（目標角度θｏ）を圃場泥土の硬さに応じた感知感度に
自動調節することができるのであり、これによって、苗
植付装置５による苗の植え付けをより一層良好に行える
ようになっている。

【００４０】しかも、上述のように、苗植付装置５の固
定部５Ａに対する整地フロート１６の高さ調節に連動し
て上下動する固定部５Ａ側の可動ブラケット３５に各泥
面高さ検出センサＳ３を支持させることによって、植え
付け深さ調節にかかわらず、整地フロート１６の後部支
点Ｐ３に対する泥面高さ検出センサＳ３の高さを一定に
維持できるようになっている。つまり、例えば、泥面高
さ検出センサＳ３を苗植付装置５における支持フレーム
１２や植付伝動ケース１３などの固定部５Ａに固定装備
した場合には、植え付け深さ調節（苗植付装置５の固定
部５Ａに装備された植付機構１４に対する整地フロート
１６の高さ位置調節）を行うと、それに伴って泥面高さ
検出センサＳ３の対地高さが変化し、苗植付装置５に対
する泥土表面高さの変位を検出する上において基準とな
る泥面高さ検出センサＳ３の基準値も変化するようにな
ることから、植え付け深さ調節に伴って、その調節量に
応じた補正値で泥面高さ検出センサＳ３の基準値を補正
する制御手段を備える必要が生じ、また、泥面高さ検出
センサＳ３を苗植付装置５における可動部である整地フ
ロート１６の揺動端に配備した場合には、圃場泥土硬さ
の変化に伴って整地フロート１６の目標角度θｏ（フロ
ートセンサＳ２の感知感度）が補正されることにより整
地フロート１６の基準姿勢が変更されると、それに伴っ
て泥面高さ検出センサＳ３の対地高さが変化し、泥面高
さ検出センサＳ３の基準値も変化するようになることか
ら、整地フロート１６の目標角度θｏの補正に伴って、
その目標角度θｏの補正値に応じた補正値で泥面高さ検
出センサＳ３の基準値を補正する制御手段を備える必要
が生じるのであるが、本実施形態においては前述したよ
うに固定部５Ａ側の可動ブラケット３５に泥面高さ検出
センサＳ３を支持させることによって、植え付け深さ調
節や整地フロート１６の目標角度θｏの補正にかかわら
ず整地フロート１６の後部支点Ｐ３に対する泥面高さ検
出センサＳ３の高さを一定に維持できるので、後述のよ
うに植え付け深さ調節や整地フロート１６の目標角度θ
ｏの補正に伴って泥面高さ検出センサＳ３の基準値を補
正する制御手段を備える必要がない。

【００４１】要するに、制御構成の複雑化を抑制しなが
ら、それぞれの植え付け深さや整地フロート１６の目標
角度θｏ（フロートセンサＳ２の感知感度）における泥
面高さ検出センサＳ３による苗植付装置５に対する泥土
表面高さの変位検出を精度良く行うことができ、もっ
て、いずれの植え付け深さや整地フロート１６の目標角
度θｏにおいても精度の良い整地フロート１６の目標角
度θｏの補正を行えるようになっている。

【００４２】図２および図３に示すように、泥面高さ検
出センサＳ３の接地体３９は、その接地点が植付機構１
４による植え付け箇所と機体前後方向において略一致す
るように形成されている。つまり、泥面高さ検出センサ
Ｓ３の検出点である接地体３９の接地点を、本来より植
付機構１４による苗植え付け箇所と前後方向で略一致し
ている整地フロート１６の後部支点Ｐ３と前後方向で略
一致させていることから、泥面高さ検出センサＳ３によ
って苗植付装置５に対する植付機構１４による苗植え付
け箇所の泥土表面高さの変位を精度良く検出できるよう
になっている。詳述すると、例えば、泥面高さ検出セン
サＳ３の検出点を整地フロート１６の後部支点Ｐ３と前
後方向で略一致させていない場合には、その位置ズレが
大きいほど、機体が前後方向に傾斜した際における泥面
高さ検出センサＳ３の検出点と植付機構１４による苗植
え付け箇所の泥土表面との高低差が大きくなって、泥面
高さ検出センサＳ３による検出に悪影響を及ぼす（検出
誤差が大きくなる）不都合が生じるのであるが、上記の
構成によると、そのような不都合が生じることを回避で
きるのである。

【００４３】従って、機体の前後傾斜にかかわらず、泥
面高さ検出センサＳ３により苗植付装置５に対する植付
機構１４による苗植え付け箇所の泥土表面高さの変位を
精度良く検出でき、これによって、より精度の高い整地
フロート１６の目標角度θｏの補正を行うことができる
ので、所望の植え付け深さでの苗植付装置５による苗の
植え付けを、より一層精度良く行えるようになってい
る。

【００４４】尚、手動式の第一設定器３７の操作により
フロートセンサＳ２の感知感度を手動設定する場合に
は、操縦部１Ａに装備されたダイヤル式の切り換えスイ
ッチ４０を「手動」位置に操作し、また、目標角度補正
手段２０Ｃの制御作動によりフロートセンサＳ２の感知
感度を自動設定する場合には、切り換えスイッチ４０を
「自動」位置に操作することによって、フロートセンサ
Ｓ２の感知感度設定方法を切り換えられるようになって
いる。

【００４５】図４に示すように、制御装置２０には、走
行機体１の操縦部１Ａに装備された第二設定器４２の操
作位置に基づいて、泥面高さ検出センサＳ３の基準値を
変更する基準値変更手段２０Ｄが制御プログラムとして
備えられている。この構成により、泥面高さ検出センサ
Ｓ３の基準値つまり泥面高さ検出センサＳ３が苗植付装
置５に対する泥土表面高さの変位を検出する際の基準泥
土表面高さを変更できるようになることから、例えば、
苗植付装置５に対する基準泥土表面高さが小さく（低
く）なるように泥面高さ検出センサＳ３の基準値を変更
すると、その変更に伴って、泥面高さ検出センサＳ３
は、苗植付装置５に対して泥土表面高さが大きく（高
く）なる側に変位したことを検出するようになり、その
検出値に基づいて、目標角度補正手段２０Ｃは、その検
出値に応じた補正値で整地フロート１６の目標角度θｏ
を前下がり側に補正するようになり、この補正が行われ
ると、自動昇降制御手段２０Ｂが、フロートセンサＳ２
により検出される整地フロート１６の上下揺動角度θが
前下がり側に補正された目標角度θｏとなるように苗植
付装置５を上昇させるようになるので、整地フロート１
６の接地圧を低くすることができるようになる。また逆
に、苗植付装置５に対する基準泥土表面高さが大きく
（高く）なるように泥面高さ検出センサＳ３の基準値を
変更すると、その変更に伴って、泥面高さ検出センサＳ
３は、苗植付装置５に対して泥土表面高さが大きく（高
く）なる側に変位したことを検出するようになり、その
検出値に基づいて、目標角度補正手段２０Ｃは、その検
出値に応じた補正値で整地フロート１６の目標角度θｏ
を前上がり側に補正するようになり、この補正が行われ
ると、自動昇降制御手段２０Ｂが、フロートセンサＳ２
により検出される整地フロート１６の上下揺動角度θが
前上がり側に補正された目標角度θｏとなるように苗植
付装置５を下降させるようになるので、整地フロート１
６の接地圧を高くすることができるようになる。つま
り、泥面高さ検出センサＳ３の基準値を変更することに
よって整地フロート１６の接地圧を設定できるのであ
り、もって、作業者の好みに応じた整地フロート１６の
整地具合を得ることができるようになっている。また、
その整地具合は、泥面高さ検出センサＳ３、自動昇降制
御手段２０Ｂ、および、目標角度補正手段２０Ｃの作動
によって維持されるようになっている。

【００４６】図４に示すように、制御装置２０には、左
右の泥面高さ検出センサＳ３からの検出値に基づいてロ
ーリングモータ４の作動を制御することにより、苗植付
装置５を圃場泥面に沿う状態となるように前後軸芯Ｐ１
周りに回動させるローリング制御手段２０Ｅが制御プロ
グラムとして備えられており、このローリング制御手段
２０Ｅの制御作動によって、苗植付装置５を圃場泥面の
左右傾斜に沿うように考慮した状態で所定の対地高さに
位置させることができるようになっている。つまり、苗
植付装置５に対して圃場泥面が左右方向に傾斜していた
としても、ローリング制御手段２０Ｅの制御作動によ
り、苗植付装置５を圃場泥面に沿う状態に傾斜させるこ
とによって、苗植付装置５の固定部５Ａに左右方向に並
列装備される植付機構１４の各対地高さを略同じ高さに
揃えることができて、各条の植え付け深さを略同じ深さ
に植え付けることができるので、苗植付装置５による良
好な苗の植え付けを安定して行えるようになっている。
また、整地フロート１６の目標角度θｏを補正するため
に装備した左右の泥面高さ検出センサＳ３をローリング
制御用に流用していることから、ローリング制御専用の
検出センサを別途設ける場合に比較して、構成の複雑化
や製造コストの高騰を抑制できるようになっている。

【００４７】〔別実施例〕以下、本発明の別実施形態を
列記する。 上記の実施形態においては、六条植え用の苗植付装
置５が装備された乗用型田植機を例示したが、苗植付装
置５としては、四条植え用、五条植え用、八条植え用、
十条植え用、あるいは、十二条植え用のものであっても
よい。 上記の実施形態においては、第二設定器４２の操作
位置に基づいて基準値変更手段２０Ｄが泥面高さ検出セ
ンサＳ３の基準値を変更することによって、作業者の好
みに応じた整地フロート１６の整地具合が得られる状態
に整地フロート１６の接地圧を設定変更できるよう構成
したが、それに代えて、例えば、泥面高さ検出センサＳ
３を、それを支持する可動部材である可動ブラケット３
５に対して昇降駆動する昇降駆動手段、もしくは、泥面
高さ検出センサＳ３を、それを支持する可動部材である
可動ブラケット３５に対してポテンショメータ３８の操
作軸３８ａの軸芯周りに回動駆動する回動駆動手段を装
備するとともに、制御装置２０に、第二設定器４２の操
作位置に基づいて昇降駆動手段もしくは回動駆動手段の
作動を制御する駆動制御手段を備え、第二設定器４２の
操作位置に基づく駆動制御手段の制御作動により、昇降
駆動手段もしくは回動駆動手段が、可動ブラケット３５
に対して泥面高さ検出センサＳ３を昇降あるいは回動さ
せて泥面高さ検出センサＳ３の対地高さあるいは基準姿
勢を変更することによって、作業者の好みに応じた整地
フロート１６の整地具合が得られる状態に、整地フロー
ト１６の接地圧を設定変更できるよう構成してもよい。
尚、昇降駆動手段としてはシリンダなどを採用すること
ができ、また、回動駆動手段としてはモータなどを採用
することができる。 図６に示すように、整地フロート１６の先端部を接
地付勢する付勢手段としてのコイルバネ３２の一端を支
持する可動ブラケット３５の支持部３５Ａを昇降駆動す
る昇降駆動手段４３を設けるとともに、制御装置２０
に、第二設定器４２の操作位置に基づいて昇降駆動手段
４３の作動を制御する駆動制御手段２０Ｆを備え、第二
設定器４２の操作位置に基づく駆動制御手段２０Ｆの制
御作動により、昇降駆動手段４３が可動ブラケット３５
の支持部３５Ａを昇降させてコイルバネ３２の付勢力を
変更することによって、作業者の好みに応じた整地フロ
ート１６の整地具合が得られる状態に、整地フロート１
６の接地圧を設定変更できるよう構成してもよい。尚、
図７においては昇降駆動手段４３としてシリンダを例示
したが、昇降駆動手段４３はそれに限定されるものでは
ない。 苗植付装置５における可動部材である可動ブラケッ
ト３５に泥面高さ検出センサＳ３を一つだけ装備するよ
う構成してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置の構成を示す概略平面図

【図３】泥面高さ検出センサおよびフロートセンサの構
成を示す苗植付装置の要部側面図

【図４】制御構成を示すブロック図

【図５】泥面高さ検出センサおよびフロートセンサの構
成を示す苗植付装置の要部正面図

【図６】可動部材における付勢手段支持用の支持部の昇
降により整地フロートの接地圧を設定変更する別実施形
態を示す苗植付装置の要部側面図

【符号の説明】 １ 走行機体 ５ 苗植付装置 ５Ａ 固定部 １４ 植付機構 １６ 整地フロート ２０Ｂ 自動昇降制御手段 ２０Ｃ 目標角度補正手段 ３２ 付勢手段 ３５ 可動部材 Ｐ３ 後部支点 Ｓ２ フロートセンサ Ｓ３ 泥面高さ検出センサ θ 上下揺動角度 θｏ 目標角度

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮西 吉秀 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に苗植付装置を昇降自在に連結
   するとともに、前記苗植付装置に、付勢手段により接地
   付勢された整地フロートを、植付機構を備えた前記苗植
   付装置の固定部に対して高さ調節自在に、かつ、その後
   部支点周りで上下揺動自在となるよう装備し、 植え付け作業時の走行に伴って変位する前記整地フロー
   トの上下揺動角度を検出するフロートセンサと、該フロ
   ートセンサからの検出値に基づいて、前記整地フロート
   の上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するよ
   うに前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段
   とを備えた乗用型田植機において、 前記苗植付装置に対する泥土表面高さの変位を検出する
   泥面高さ検出センサを設けるとともに、 前記苗植付装置に対する泥土表面高さが大きくなるほど
   前記整地フロートの目標角度が前下がり側に変更される
   ように前記泥面高さ検出センサからの検出値に基づいて
   前記整地フロートの目標角度を補正する目標角度補正手
   段を装備し、 かつ、前記整地フロートの後部支点に対する前記泥面高
   さ検出センサの高さが一定に維持されるように、前記苗
   植付装置の固定部に対する前記整地フロートの高さ調節
   に連動して上下動する可動部材に前記泥面高さ検出セン
   サを支持させてある乗用型田植機。
2. 【請求項２】 前記泥面高さ検出センサの検出点を、前
   記整地フロートの後部支点と前後方向で略一致させてあ
   る請求項１記載の乗用型田植機。
3. 【請求項３】 前記泥面高さ検出センサの基準値を変更
   可能に構成してある請求項１または２記載の乗用型田植
   機。