JPH10191730A - 乗用型田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場の荒れ具合を考慮した苗植付装置の自動
昇降制御を行えるようにして、より適切な苗植付装置に
よる苗の植え付けを行えるようにする。 【解決手段】 植え付け作業時の走行に伴って変位する
整地フロート１３の上下揺動角度θを検出するフロート
センサＳ２からの検出値に基づいて、整地フロート１３
の上下揺動角度θが予め設定された目標角度θｏに復帰
するように苗植付装置４の昇降を制御する自動昇降制御
手段２１Ｂとを備えた乗用型田植機において、苗植付装
置４に対する泥土表面高さの変位を検出する泥面高さ検
出センサＳ３を苗植付装置４に配備するとともに、泥面
高さ検出センサＳ３からの検出値Ｖの変化率に基づい
て、その変化率が大きい場合には自動昇降制御の制御感
度を鈍感側に補正し、かつ、その変化率が小さい場合に
は自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正する制御感度
補正手段２１Ｃを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に苗植付
装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置
に、付勢手段により接地付勢された整地フロートを後部
支点周りに上下揺動自在に装備し、植え付け作業時の走
行に伴って変位する前記整地フロートの上下揺動角度を
検出するフロートセンサと、該フロートセンサからの検
出値に基づいて、前記整地フロートの上下揺動角度が予
め設定された目標角度に復帰するように前記苗植付装置
の昇降を制御する自動昇降制御手段とを備えた乗用型田
植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような乗用型田植機は、自動昇降
制御手段が、フロートセンサからの検出値（整地フロー
トの上下揺動角度の変位）に基づいて、整地フロートの
上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するよう
に苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御を行うこと
によって、圃場の起伏の変化にかかわらず、苗植付装置
を所定の対地高さに維持できるようになっている。そし
て、苗植付装置を所定の対地高さに維持できることによ
って、植え付け作業時における整地フロートの接地圧を
整地フロートの目標角度に応じた値に維持できるととも
に、苗植付装置による苗の植え付けを予め設定された植
え付け深さで安定して行えるようになっている。尚、植
え付け深さの設定は、苗植付装置に装備された植付機構
に対する各整地フロートの高さ位置を変更し、植え付け
作動時における植付機構の圃場に対する突入量を調節す
ることによって行えるようになっている。

【０００３】ところで従来、上記のような乗用型田植機
においては、例えば特開平８‐１３０９４１号公報や特
開平８‐１０３１２９号公報などで開示されているよう
に、整地フロートの泥面通過後に形成された溝跡深さを
検出する溝跡深さ検出センサと、この溝跡深さ検出セン
サからの検出値（溝跡深さの変位）に基づいて圃場泥土
の硬さを判断するとともに、その判断に基づいて整地フ
ロートの目標角度を補正する補正手段とを装備したもの
があった。

【０００４】上記の従来技術によると、例えば、圃場泥
土の硬さが硬くなった場合には、その泥土硬さの変化に
起因して整地フロートが後部支点周りに上昇揺動（前上
がり方向に姿勢変更）し、その上昇揺動角度をフロート
センサが検出し、この検出値に基づく自動昇降制御手段
の自動昇降制御により苗植付装置が上昇し、その対地高
さが所定の対地高さよりも高い側に外れたとしても、こ
れに伴って浅くなる整地フロート通過後の溝跡深さを溝
跡深さ検出センサが検出し、この検出値に基づいて補正
手段が整地フロートの目標角度を前上がり方向に補正
し、その補正後の整地フロートの目標角度に基づく自動
昇降制御手段の自動昇降制御により苗植付装置が下降
し、その対地高さが所定の対地高さに復帰するようにな
ることから、圃場泥土が硬くなって苗植付装置が所定の
対地高さよりも高い側に外れることに起因した、苗植付
装置による苗の植え付けが予め設定された植え付け深さ
よりも浅くなる、あるいは、圃場泥土が硬くなっている
にもかかわらず整地フロートの接地圧が低くなることに
よって、整地フロートによる整地が不充分になる、なら
びに、自動昇降制御の制御感度（フロートセンサの感知
感度）が、整地フロートが敏感に上下揺動してフロート
センサがその上下揺動角度を敏感に検出する敏感側に変
更された状態になって、自動昇降制御による苗植付装置
の昇降が頻繁に行われるハンチング現象を招く、といっ
た不都合などが生じることを回避でき、もって、それら
の不都合により苗植付装置による植え付けが不安定にな
って苗倒れや浮き苗が生じることを回避できるようにな
る。

【０００５】逆に、圃場泥土の硬さが柔らかくなった場
合には、その泥土硬さの変化に起因して整地フロートが
後部支点周りに下降揺動（前下がり方向に姿勢変更）
し、その下降揺動角度をフロートセンサが検出し、この
検出値に基づく自動昇降制御手段の自動昇降制御により
苗植付装置が下降し、その対地高さが所定の対地高さよ
りも低い側に外れたとしても、これに伴って深くなる整
地フロート通過後の溝跡深さを溝跡深さ検出センサが検
出し、この検出値に基づいて補正手段が整地フロートの
目標角度を前下がり方向に補正し、その補正後の整地フ
ロートの目標角度に基づく自動昇降制御手段の自動昇降
制御により苗植付装置が上昇し、その対地高さが所定の
対地高さに復帰するようになるので、圃場泥土が柔らか
くなって苗植付装置が所定の対地高さよりも低い側に外
れることに起因した、圃場泥土が柔らかくなっているに
もかかわらず整地フロートの接地圧が高くなることによ
って、整地フロートによる泥押しが強くなる、ならび
に、自動昇降制御の制御感度（フロートセンサの感知感
度）が、整地フロートが上下揺動し難くフロートセンサ
がその上下揺動角度を余り検出しない鈍感側に変更され
た状態になり、自動昇降制御が行われ難くなって苗植付
装置を所定の対地高さに維持することができない、とい
った不都合などが生じることを回避でき、もって、それ
らの不都合により苗植付装置による植え付けが不安定に
なって苗倒れや浮き苗を招くといった不都合を回避でき
るようになる。

【０００６】つまり、溝跡深さ検出センサからの検出値
に基づいて補正手段が整地フロートの目標角度を補正
し、その補正後の整地フロートの目標角度に基づいて自
動昇降制御手段が自動昇降制御を行うよう構成すること
によって、圃場泥土の硬軟にかかわらず苗植付装置を所
定の対地高さに維持できるとともに、整地フロートの接
地圧を圃場泥土の硬軟に応じた適切な値に変更できる
（圃場泥土が柔らかいほど整地フロートの接地圧が低く
なるように変更する）ので、圃場泥土の硬軟にかかわら
ず苗植付装置による苗の植え付けを予め設定された植え
付け深さで安定して行えるようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術においては、フロートセンサからの検出値（整
地フロートの上下揺動角度の変位）、および、溝跡深さ
検出センサからの検出値（溝跡深さの変位）に基づく自
動昇降制御手段の制御作動によって、圃場の起伏や泥土
硬さを考慮した苗植付装置の自動昇降制御は行えるもの
の、圃場の荒れ具合を考慮した苗植付装置の自動昇降制
御を行うようには構成されておらず、圃場の荒れ具合が
激しい場合には、整地フロートによる整地が不充分にな
る不都合が生じることから、より適切な苗植付装置によ
る苗の植え付けを行えるようにする上においては改善の
余地があった。殊に、圃場内を往復走行して苗を植え付
ける往復植え付け工程が終了した後に、畦際に残された
枕地を走行して苗を植え付ける回り植え付け工程を行う
際には、枕地の状態が往復植え付け工程時の方向転換に
よって轍が大きく残った荒れ具合の激しい状態であるこ
とから、圃場の荒れ具合を考慮した苗植付装置の自動昇
降制御を行えるように構成することが強く望まれてい
た。

【０００８】本発明の目的は、圃場の荒れ具合を考慮し
た苗植付装置の自動昇降制御を行えるようにして、より
適切な苗植付装置による苗の植え付けを行えるようにす
ることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走行機体
に苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植
付装置に、付勢手段により接地付勢された整地フロート
を後部支点周りに上下揺動自在に装備し、植え付け作業
時の走行に伴って変位する前記整地フロートの上下揺動
角度を検出するフロートセンサと、該フロートセンサか
らの検出値に基づいて、前記整地フロートの上下揺動角
度が予め設定された目標角度に復帰するように前記苗植
付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段とを備えた乗
用型田植機において、前記苗植付装置に対する泥土表面
高さの変位を検出する泥面高さ検出センサを前記苗植付
装置に配備するとともに、前記泥面高さ検出センサから
の検出値の変化率に基づいて、その変化率が大きい場合
には自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正し、かつ、
その変化率が小さい場合には自動昇降制御の制御感度を
敏感側に補正する制御感度補正手段を備えた。

【００１０】上記請求項１記載の発明によると、制御感
度補正手段は、泥面高さ検出センサにより苗植付装置に
対する泥土表面高さの変位が検出されると、その検出値
から変化率を算出し、その変化率が大きい場合には、そ
の地点の泥土表面が、苗植付装置に対する泥土表面高さ
が激しく変動している荒れた状態であると判断して、自
動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正するようになる。
逆に、その変化率が小さい場合には、その地点の泥土表
面が、苗植付装置に対する泥土表面高さが緩やかに変動
している穏やか状態であると判断して、自動昇降制御の
制御感度を敏感側に補正するようになる。自動昇降制御
の制御感度を鈍感側に補正した状態は、整地フロートの
接地圧を高くすることによって、整地フロートの上下揺
動を抑制し、フロートセンサが整地フロートの上下揺動
角度を余り検出しないようにして、苗植付装置の自動昇
降制御が行われ難くなるようにした状態である。また、
自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正した状態は、整
地フロートの接地圧を低くすることによって、整地フロ
ートの上下揺動を促進し、フロートセンサが整地フロー
トの上下揺動角度を敏感に検出するようにして、苗植付
装置の自動昇降制御が行われ易くなるようにした状態で
ある。

【００１１】つまり、泥面高さ検出センサからの検出値
の変化率が大きくなった場合には、制御感度補正手段
が、圃場の泥土表面が荒れていると判断して自動昇降制
御の制御感度を鈍感側に補正することによって、整地フ
ロートの接地圧を高くすることができて、荒れている泥
土表面を整地フロートにて充分に整地することができる
のであり、もって、泥土表面の荒れている圃場に対して
も苗植付装置による適切な苗の植え付けを行うことがで
きるようになる。また、泥面高さ検出センサからの検出
値の変化率が小さくなった場合には、制御感度補正手段
が、圃場の泥土表面が穏やかであると判断して自動昇降
制御の制御感度を敏感側に補正することによって、整地
フロートの接地圧を低くすることができて、フロートセ
ンサにより穏やかな泥土表面の凹凸を敏感に検出させる
ことができるのであり、もって、その検出値に基づく自
動昇降制御によって苗植付装置を所定の対地高さに精度
よく維持することができて、苗植付装置による苗の植え
付けを予め設定された植え付け深さで、苗倒れや浮き苗
のない安定した状態で行えるようになる。

【００１２】従って、圃場の荒れ具合を考慮した苗植付
装置の自動昇降制御を行うことができ、これによって、
圃場の荒れ具合に応じた整地を施すことができるので、
苗倒れや浮き苗が発生する虞をより効果的に回避でき
る、より適切な苗植付装置による苗の植え付けを行える
ようになった。

【００１３】本発明のうちの請求項２記載の発明では、
上記請求項１記載の発明において、前記泥面高さ検出セ
ンサを前記苗植付装置の左右に配備するとともに、それ
ら左右の泥面高さ検出センサからの検出値の差の変化率
に基づいて、その変化率が大きい場合には自動昇降制御
の制御感度を鈍感側に補正し、かつ、その変化率が小さ
い場合には自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正する
よう前記制御感度補正手段を構成した。

【００１４】上記請求項２記載の発明によると、制御感
度補正手段は、苗植付装置の左右に配備した左右の泥面
高さ検出センサからの検出値の差の変化率に基づいて、
圃場の荒れ具合を判断して自動昇降制御の制御感度を補
正するようになることから、例えば、一つの泥面高さ検
出センサからの検出値の変化率、あるいは、左右の泥面
高さ検出センサからの各検出値の変化率の平均値に基づ
いて自動昇降制御の制御感度を補正する場合に比較し
て、圃場内を往復走行して苗を植え付ける往復植え付け
工程後の畦際に残された枕地を走行して苗を植え付ける
回り植え付け工程時には、往復植え付け工程時の方向転
換により轍が大きく残ることによって左右での泥面高さ
の差の変化が特に激しくなる枕地であることの判別を的
確に行い易くなるので、自動昇降制御の制御感度を、そ
の地点での荒れ具合に応じたより適切な補正値で補正す
ることができるようになる。

【００１５】従って、自動昇降制御の制御感度を、その
地点での荒れ具合に応じたより適切な補正値で補正する
ことができ、このより適切に補正された制御感度に基づ
く自動昇降制御によって、その地点での圃場の荒れ具合
に、より適応した整地を施すことができるようになるの
で、苗倒れや浮き苗が発生する虞をより一層効果的に回
避できる、より一層適切な苗植付装置による苗の植え付
けを行えるようになった。

【００１６】本発明のうちの請求項３記載の発明では、
上記請求項１または２記載の発明において、前記泥面高
さ検出センサからの検出値の変化率が第一基準値を超え
た場合に自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正し、か
つ、前記泥面高さ検出センサからの検出値の変化率が第
二基準値を下回った場合に自動昇降制御の制御感度を敏
感側に補正するよう前記制御感度補正手段を構成した。

【００１７】上記請求項３記載の発明によると、例え
ば、第一基準値および第二基準値を、圃場の荒れ具合が
比較的に穏やかな状態である往復植え付け工程時に泥面
高さ検出センサにて検出される検出値の変化率と、往復
植え付け工程時の方向転換による轍が枕地に大きく残る
ことによって圃場の荒れ具合が比較的に激しい状態とな
る回り植え付け工程での枕地植え付け時に泥面高さ検出
センサにて検出される検出値の変化率との境界値に設定
することによって、圃場における枕地部分と他の部分と
の自動判別を的確に行うことができ、これによって、そ
の自動判別に基づいて、自動昇降制御の制御感度を補正
する際の補正値を枕地用の値と枕地以外用の値に自動的
に切り換える、あるいは、自動昇降制御の制御感度の補
正方法を、枕地での植え付けに適した制御感度の補正を
行い易い補正方法と、枕地以外での植え付けに適した制
御感度の補正を行い易い補正方法とに自動的に切り換え
る、といったことを適切に行えるようになる。つまり、
自動昇降制御の制御感度を、圃場の荒れ具合の比較的に
激しい枕地では、その箇所に適した鈍感側の制御感度に
迅速に補正することができ、また、圃場の荒れ具合が比
較的に穏やかな枕地以外では、その箇所に適した敏感側
の制御感度に迅速に補正することができ、これによっ
て、枕地および枕地以外の各植え付け箇所に適した接地
力で迅速に圃場の泥土表面を整地フロートにて整地でき
るようになる。

【００１８】従って、枕地での圃場の荒れ具合に適した
制御感度と、枕地以外での圃場の荒れ具合に適した制御
感度との自動切り換えを迅速かつ適切に行えるので、枕
地の荒れ具合や枕地以外の荒れ具合に応じた適切な苗植
付装置による苗の植え付けを迅速に行えるようになっ
た。

【００１９】尚、第一基準値と第二基準値とを異なる値
に設定して不感帯を持たせるようにしてもよく、また、
第一基準値と第二基準値とを同じ値に設定して不感帯を
持たせないようにしてもよい。

【００２０】本発明のうちの請求項４記載の発明では、
上記請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明におい
て、前記苗植付装置に対する泥土表面高さが大きくなる
ほど前記整地フロートの目標角度が前下がり側に変更さ
れ、かつ、前記苗植付装置に対する泥土表面高さが小さ
くなるほど前記整地フロートの目標角度が前上がり側に
変更される状態に、前記泥面高さ検出センサからの検出
値に基づいて自動昇降制御の制御感度を補正するよう前
記制御感度補正手段を構成した。

【００２１】上記請求項４記載の発明によると、圃場泥
土の硬さの変化により整地フロートが後部支点周りに上
下揺動した場合には、その整地フロートの上下揺動角度
をフロートセンサが検出するとともに、その検出値に基
づいて、自動昇降制御手段が整地フロートの上下揺動角
度が予め設定された目標角度に復帰するように苗植付装
置の昇降を制御することによって、苗植付装置が圃場の
起伏の変化がないにもかかわらず昇降する状態となって
所定の対地高さから外れるようになる。すると、泥面高
さ検出センサが苗植付装置に対する泥土表面高さの変位
を検出するようになるとともに、この検出値に基づい
て、制御感度補正手段が、その検出値に応じた補正値が
得られるように、苗植付装置に対する泥土表面高さが大
きく（高く）なるほど整地フロートの目標角度を前下が
り側に変更し、かつ、苗植付装置に対する泥土表面高さ
が小さく（低く）なるほど整地フロートの目標角度を前
上がり側に変更する補正を行うようになることから、こ
の補正に基づく自動昇降制御手段の制御作動によって苗
植付装置を所定の対地高さに復帰させることができるよ
うになる。

【００２２】詳述すると、例えば、圃場泥土の硬さが軟
らかくなることにより整地フロートが後部支点周りに下
降揺動（沈下）した場合には、その整地フロートの下降
揺動角度をフロートセンサが検出するとともに、その検
出値に基づいて、自動昇降制御手段が整地フロートの上
下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように
苗植付装置を下降させることによって、苗植付装置が所
定の対地高さから下降側に外れるようになる。これによ
って、泥面高さ検出センサは、苗植付装置に対して泥土
表面高さが大きく（高く）なる側に変位したことを検出
するようになるとともに、その検出値に基づいて、制御
感度補正手段は、その検出値に応じた補正値で整地フロ
ートの目標角度を前下がり側に補正するようになる。こ
の補正が行われると、自動昇降制御手段が、フロートセ
ンサにより検出される整地フロートの上下揺動角度が前
下がり側に補正された目標角度となるように苗植付装置
を上昇させるようになり、もって、苗植付装置を所定の
対地高さに復帰させることができるようになる。また、
このときの制御作動により苗植付装置が上昇することに
よって整地フロートの接地圧が低くなることから、自動
昇降制御の制御感度は敏感側に変更された状態になる。
また逆に、圃場泥土の硬さが硬くなることにより整地フ
ロートが後部支点周りに上昇揺動（浮上）した場合に
は、その整地フロートの上昇揺動角度をフロートセンサ
が検出するとともに、その検出値に基づいて、自動昇降
制御手段が整地フロートの上下揺動角度が予め設定され
た目標角度に復帰するように苗植付装置を上昇させるこ
とによって、苗植付装置が所定の対地高さから上昇側に
外れるようになる。これによって、泥面高さ検出センサ
は、苗植付装置に対して泥土表面高さが小さく（低く）
なる側に変位したことを検出するようになるとともに、
その検出値に基づいて、制御感度補正手段は、その検出
値に応じた補正値で整地フロートの目標角度を前上がり
側に補正するようになる。この補正が行われると、自動
昇降制御手段が、フロートセンサにより検出される整地
フロートの上下揺動角度が前上がり側に補正された目標
角度となるように苗植付装置を下降させるようになり、
もって、苗植付装置を所定の対地高さに復帰させること
ができるようになる。また、このときの制御作動により
苗植付装置が下降することによって整地フロートの接地
圧が高くなることから、自動昇降制御の制御感度は鈍感
側に変更された状態になる。

【００２３】要するに、泥面高さ検出センサからの検出
値に基づいて制御感度補正手段が自動昇降制御の制御感
度を補正するよう構成することによって、新たに圃場泥
土の硬さを検出する検出手段や、この検出手段からの検
出値に基づいて自動昇降制御の制御感度を補正する補正
手段を設けることなく、圃場泥土の硬さを考慮した苗植
付装置の自動昇降制御を行うことができて、苗植付装置
を圃場泥土の硬さにかかわらず所定の対地高さに維持す
ることができるとともに、自動昇降制御の制御感度を圃
場泥土の硬さに応じた適切な制御感度に変更できるよう
になる。

【００２４】従って、泥面高さ検出センサと制御感度補
正手段の有効利用により、圃場の荒れ具合および圃場泥
土の硬さを考慮した自動昇降制御を行うことができ、こ
れによって、圃場の荒れ具合および圃場泥土の硬さに応
じた整地を施すことができるので、苗倒れや浮き苗が発
生する虞をより一層効果的に回避できる、より一層適切
な苗植付装置による苗の植え付けを、構成の簡素化を図
りながらも行えるようになった。

【００２５】本発明のうちの請求項５記載の発明では、
上記請求項４記載の発明において、前記苗植付装置に対
する泥土表面高さが小さくなった場合には、そのときの
前記泥面高さ検出センサからの検出値に前記整地フロー
トの目標角度を前上がり側に変更するための第一定数を
乗じた値で自動昇降制御の制御感度を補正し、また、前
記苗植付装置に対する泥土表面高さが大きくなった場合
には、そのときの前記泥面高さ検出センサからの検出値
に前記整地フロートの目標角度を前下がり側に変更する
ための第二定数を乗じた値で自動昇降制御の制御感度を
補正し、かつ、前記変化率が前記第一基準値を超えた場
合には、そのときの泥面高さ検出センサからの検出値に
基づいて算出した補正値に、そのときの変化率から前記
第一基準値を減算した値に制御感度を鈍感側に変更する
ための第三定数を乗じた値を加算した値で自動昇降制御
の制御感度を補正し、また、前記変化率が前記第二基準
値を下回った場合には、そのときの泥面高さ検出センサ
からの検出値に基づいて算出した補正値に、そのときの
変化率から前記第二基準値を減算した値に制御感度を敏
感側に変更するための第四定数を乗じた値を加算した値
で自動昇降制御の制御感度を補正するよう前記制御感度
補正手段を構成した。

【００２６】上記請求項５記載の発明によると、苗植付
装置に対する泥土表面高さが小さくなる、言い換える
と、圃場泥土の硬さが硬くなるほど、その硬さに応じた
補正値で自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正するこ
とができ、また、苗植付装置に対する泥土表面高さが大
きくなる、言い換えると、圃場泥土の硬さが柔らかくな
るほど、その柔らかさに応じた補正値で自動昇降制御の
制御感度を敏感側に補正することができ、かつ、泥面高
さ検出センサからの検出値の変化率（左右の泥面高さ検
出センサからの検出値の差の変化率）が第一基準値を超
えた場合には、その変化率が大きくなる、言い換える
と、圃場泥土表面の荒れ具合が激しくなるほど、その荒
れ具合に応じた補正値で自動昇降制御の制御感度を鈍感
側に補正することができ、また、泥面高さ検出センサか
らの検出値の変化率（左右の泥面高さ検出センサからの
検出値の差の変化率）が第二基準値を下回った場合に
は、その変化率が小さくなる、言い換えると、圃場泥土
表面の荒れ具合が穏やかになるほど、その荒れ具合に応
じた補正値で自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正す
ることができるようになる。つまり、圃場の泥土が硬く
泥土表面の荒れ具合が激しいほど、整地フロートの接地
圧を高くして泥土表面の凹凸の整地を優先させる状態に
自動昇降制御の制御感度を補正することができ、また、
圃場の泥土が柔らかく泥土表面の荒れ具合が穏やかなほ
ど、整地フロートの接地圧を低く抑えて泥土表面の起伏
や泥土硬さの検出を優先させる状態に自動昇降制御の制
御感度を微妙に補正することができるようになる。

【００２７】また、補正値を算出する際の定数を、検出
値に基づいて算出する場合、検出値の変化率（左右の検
出値の差の変化率）に基づいて算出する場合、自動昇降
制御の制御感度を敏感側に補正する際の補正値を算出す
る場合、および、自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補
正する際の補正値を算出する場合のそれぞれに応じた値
に設定しておくようにすれば、自動昇降制御の制御感度
を、それぞれの状況に応じた補正値によって、より適切
に補正できるようになる。例えば、自動昇降制御の制御
感度を敏感側に補正する補正値を算出する際の定数（第
二定数および第四定数）を、自動昇降制御の制御感度を
鈍感側に補正する補正値を算出する際の定数（第一定数
および第三定数）よりも小さい値に設定しておくように
すれば、微妙な調節が必要になる敏感側への自動昇降制
御の制御感度の補正を精度よく行えるようになる。

【００２８】従って、圃場の起伏、泥土硬さ、荒れ具合
を考慮したより適切で精度のよい自動昇降制御の制御感
度の補正を具現化できるようになった。

【００２９】本発明のうちの請求項６記載の発明では、
上記請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明におい
て、前記変化率に基づく自動昇降制御の制御感度の補正
を、前記整地フロートの目標角度の変更によって行うよ
う前記制御感度補正手段を構成した。

【００３０】上記請求項６記載の発明によると、変化率
に基づく自動昇降制御の制御感度の補正を整地フロート
の目標角度の変更、つまり、制御目標値の変更によって
行うようにしていることから、例えば、変化率に基づく
自動昇降制御の制御感度の補正を、整地フロートを接地
付勢する付勢手段の付勢力の変更によって行うよう構成
する場合に比較して、付勢手段の付勢力を変更調節する
ための機構などを新たに設ける必要がないので、構成の
複雑化を抑制できるようになる。

【００３１】従って、圃場の荒れ具合に応じた自動昇降
制御の制御感度の補正を行うための構成の簡素化を図れ
るようになった。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００３３】図１には乗用型田植機の全体側面が示され
ており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１と、
走行機体１の後部に昇降リンク機構２を介して油圧式の
リフトシリンダ３の作動により昇降自在に連結された八
条植え用の苗植付装置４によって構成されている。

【００３４】図２および図３に示すように、苗植付装置
４は、四条ずつの左苗植付装置部４Ａと右苗植付装置部
４Ｂとに分離可能な二分割構造に構成されるとともに、
それら左右の苗植付装置部４Ａ，４Ｂを各縦軸芯Ｐ１，
Ｐ２周りに揺動操作することによって、それら左右の苗
植付装置部４Ａ，４Ｂがそれぞれ前向きで横一列状に並
ぶ状態で連結される作業姿勢（図２参照）と、それら左
右の苗植付装置部４Ａ，４Ｂがそれぞれ横向きで互いに
向かい合わせになる格納姿勢（図３参照）とに姿勢変更
可能となるよう構成されており、作業姿勢から格納姿勢
に姿勢変更することによって、苗植付装置４の機体横幅
方向への張り出し量を小さくすることができるようにな
っている。つまり、この田植機を路上走行させる場合や
トラックなどの荷台に積載して運搬する場合には、苗植
付装置４を格納姿勢に姿勢変更して機体横幅方向への張
り出し量を小さくしておくことによって、路上走行時や
トラックなどによる運搬時に苗植付装置４が他物に接触
することを抑制できるようになっている。

【００３５】苗植付装置４の構成について詳述すると、
苗植付装置４は、昇降リンク機構２の後端に連結された
固定フレーム５、この固定フレーム５の左右両端部にそ
れぞれ縦軸芯Ｐ１周りに左右揺動自在に連結された揺動
フレーム６、各揺動フレーム６の揺動端にそれぞれ支持
ブラケット７を介して縦軸芯Ｐ２周りに左右揺動自在に
連結されたフィードケース８、各フィードケース８から
左右に向けて延設された角パイプ状の支持フレーム９、
各支持フレーム９の左右両端から後方に向けて延設され
たフレーム兼用の植付伝動ケース１０、各植付伝動ケー
ス１０の後部左右両側に軸支されたロータリ式の植付機
構１１、作業姿勢においては各植付機構１１に対して一
定のストロークで一体往復横移動可能となるよう連結さ
れる左右四条ずつの苗載台１２、作業姿勢においては各
植付機構１１による苗植え付け箇所に対して前もって整
地作用を施す三つの整地フロート１３などによって構成
されている。

【００３６】図２〜６に示すように、苗植付装置４にお
ける各植付伝動ケース１０の前下部には、左右の植付け
伝動ケース１０に渡って横架されたフロート支点パイプ
１４が、その軸芯である横軸芯Ｐ３周りに回動自在に装
着されている。フロート支点パイプ１４は、左苗植付装
置部４Ａに属する左フロート支点パイプ部１４Ａと右苗
植付装置部４Ｂに属する右フロート支点パイプ部１４Ｂ
とに分離可能な二分割構造に構成されている。左右のフ
ロート支点パイプ部１４Ａ，１４Ｂからは、フロート支
点パイプ１４の横軸芯Ｐ３周りの回動に伴って横軸芯Ｐ
３周りに上下揺動する複数の揺動アーム１５が後方に向
けて延設されている。各揺動アーム１５の遊端には、対
応配備された整地フロート１３の後部が横軸芯（後部支
点）Ｐ４周りに上下揺動自在に連結されている。尚、苗
植付装置４の作業姿勢において中央に位置する状態とな
る整地フロート１３は、右苗植付装置部４Ｂに属するよ
うに右フロート支点パイプ部１４Ｂの左端側から延設さ
れた揺動アーム１５に連結されている。右フロート支点
パイプ部１４Ｂには、フロート支点パイプ１４の横軸芯
Ｐ３周りの回動に伴って横軸芯Ｐ３周りに上下揺動する
状態で、かつ、苗植付装置４の作業姿勢においては走行
機体１に向けて延出する状態となる操作アーム１６が装
着されている。一方、右苗植付装置部４Ｂに属する苗載
台１２の上部側を往復横移動可能に支持する右側のフレ
ーム杆１７には、苗植付装置４の作業姿勢においては走
行機体１に向けて延出して横軸芯Ｐ５周りに左右方向に
揺動操作される状態となる操作レバー１８と、この操作
レバー１８との係合によって操作レバー１８を任意の操
作位置に固定保持する係止具１９とが設けられている。
操作レバー１８は、連係ロッドなどからなる連係機構２
０を介して右フロート支点パイプ部１４Ｂの操作アーム
１６に連係されている。

【００３７】つまり、苗植付装置４の作業姿勢において
操作レバー１８を横軸芯Ｐ５周りに左右方向に揺動操作
し、係止具１９との係合により任意の操作位置に係合保
持することによって、各植付機構１１に対する各整地フ
ロート１３の高さ位置を所望の高さ位置に一体的に設定
変更できて、植え付け作動時における圃場に対する各植
付機構１１の突入量を調節することができ、もって、苗
植付装置４による苗の植え付け深さを一体的に調節でき
るようになっている。尚、各整地フロート１３の揺動支
点となる横軸芯Ｐ４は、各植付機構１１による植え付け
箇所と機体前後方向において略一致するように設定され
ている。

【００３８】図７に示すように、走行機体１にはマイク
ロコンピュータからなる制御装置２１が搭載されてい
る。また、走行機体１の操縦部１Ａに装備されたステア
リングハンドル２２の右下部には中立復帰型の操作レバ
ー２３が配備されている。この操作レバー２３を上方へ
揺動操作すると第一スイッチ２４が押圧操作され、ま
た、操作レバー２３を下方へ揺動操作すると第二スイッ
チ２５が押圧操作されるようになっている。第一スイッ
チ２４および第二スイッチ２５は、それぞれ押圧操作さ
れるのに伴ってオン信号を制御装置２１へ出力するよう
になっている。制御装置２１は、第一スイッチ２４から
のオン信号が入力されると、植付クラッチ２６の伝動状
態を切り換えるクラッチモータ２７の作動を制御して植
付クラッチ２６の切り状態を現出することによって、苗
植付装置５の植え付け作動を停止させるとともに、その
直後に、リフトシリンダ３に対する作動油の流動状態を
切り換える電磁制御弁２８の作動を制御してリフトシリ
ンダ３を伸長作動させることによって、苗植付装置５を
所定の上限位置まで上昇させるようになっている。ま
た、苗植付装置５を所定の上限位置まで上昇させた後に
第二スイッチ２５からのオン信号が入力されると、電磁
制御弁２８の作動を制御してリフトシリンダ３を短縮作
動させることによって、苗植付装置５を所定の植え付け
高さ位置まで下降させるようになっている。苗植付装置
５を所定の植え付け高さ位置まで下降させた後に再び第
二スイッチ２５からのオン信号が入力されると、クラッ
チモータ２７の作動を制御して植付クラッチ２６の入り
状態を現出することによって、苗植付装置５の植え付け
作動を再開させるようになっている。つまり、制御装置
２１には、操作レバー２３の操作に基づいて苗植付装置
５の植え付け作動ならびに昇降を制御する手動制御手段
２１Ａが制御プログラムとして備えられている。

【００３９】ちなみに、図１および図７に示すように、
操作レバー２３の操作に基づく手動制御手段２１Ａの制
御作動は、走行機体１における運転座席２９の右側方に
配備された植付クラッチレバー３０を「自動」位置に位
置させた状態においてのみ実行されるようになってい
る。そして、手動制御手段２１Ａは、植付クラッチレバ
ー３０を「自動」位置に位置させていない状態において
は、植付クラッチレバー３０の操作位置に基づいて苗植
付装置５の植え付け作動ならびに昇降を制御するように
なっている。尚、図７における符号Ｓ１は、植付クラッ
チレバー３０の「自動」「上昇」「中立」「下降」「入
（植付け）」「切（植付け）」の各操作位置への操作を
検出して制御装置２１へ出力する回転式のポテンショメ
ータによって構成されたレバーセンサである。

【００４０】図２〜７に示すように、苗植付装置４に
は、苗植付装置４の作業姿勢において左右中央に位置す
る状態となる整地フロート１３の揺動端（先端部）を接
地付勢する付勢手段としてのコイルバネ３１と、植え付
け作業時の走行に伴って横軸芯Ｐ４を支点にして変位す
る整地フロート１３の上下揺動角度θを検出して制御装
置２１へ出力する回転式のポテンショメータからなるフ
ロートセンサＳ２とが装備されている。コイルバネ３１
は、複数の連係リンク３２Ａや連係ロッド３２Ｂなどか
ら構成された支持機構３２によって、植え付け深さ調節
による植付機構１１に対する整地フロート１３の高さ変
更に伴って、整地フロート１３と同じ操作量で高さ位置
が変更されるよう支持されており、植え付け深さ調節に
より付勢力が変動することが防止されている。また、フ
ロートセンサＳ２は、植え付け深さ調節にかかわらず所
定の基準姿勢が維持されるように、その固定部ｓａが支
持機構３３を介してフロート支点パイプ１４に支持連結
され、かつ、その検出部ｓｂが連係機構３４を介して整
地フロート１３に連係されている。

【００４１】図５および７に示すように、制御装置２１
は、フロートセンサＳ２による検出値としての整地フロ
ート１３の上下揺動角度θが入力されると、その検出値
に基づいて、整地フロート１６の上下揺動角度θが予め
設定された目標角度θｏに復帰するように苗植付装置４
の昇降を制御するようになっている。尚、フロートセン
サＳ２は、整地フロート１３が水平姿勢になると０度を
検出し、整地フロート１３が前上がり姿勢になるとプラ
ス角を検出し、整地フロート１３が前下がり姿勢になる
とマイナス角を検出するよう設定されている。フロート
センサＳ２からの検出値に基づく制御装置２１の制御作
動について詳述すると、制御装置２１は、予め設定され
た整地フロート１３の目標角度θｏ（以下、単に目標角
度θｏと略称する）とフロートセンサＳ２により検出さ
れた整地フロート１３の上下揺動角度θ（以下、単に検
出角度θと略称する）とを比較し、その比較結果から、
例えば、目標角度θｏに対して検出角度θが大きい（整
地フロート１３が目標角度θｏよりも前上がり方向にあ
る）と判断した場合には、電磁制御弁２８の伸長作動に
より苗植付装置４を上昇させて整地フロート１３の揺動
支点（横軸芯）Ｐ４を上昇変位させることによって、整
地フロート１３の上下揺動角度θを目標角度θｏに復帰
させるようになっている。また逆に、目標角度θｏに対
して検出角度θが小さい（整地フロート１３が目標角度
θｏよりも前下がり方向にある）と判断した場合には、
電磁制御弁２８の短縮作動により苗植付装置４を下降さ
せて整地フロート１３の揺動支点Ｐ４を下降変位させる
ことによって、整地フロート１３の上下揺動角度θを目
標角度θｏに復帰させるようになっている。つまり、制
御装置２１には、フロートセンサＳ２からの検出値に基
づいて苗植付装置４の昇降を制御する自動昇降制御手段
２１Ｂが制御プログラムとして備えられており、この自
動昇降制御手段２１Ｂの制御作動によって、圃場の起伏
にかかわらず苗植付装置４を所定の対地高さに維持する
ことができ、もって、苗植付装置４による苗の植え付け
を予め設定した所望の植え付け深さで行えるようになっ
ている。

【００４２】ちなみに、整地フロート１３の目標角度θ
ｏは、圃場泥土の硬さに応じて適宜設定変更されるもの
であり、その設定変更は、作業者が圃場泥土の硬さを判
断するとともに、その判断に基づいて、走行機体１の操
縦部１Ａに装備された手動式の設定器３５を操作するこ
とによって人為的に行えるようになっている。また、制
御装置２１には、左右の泥面高さ検出センサＳ３からの
検出値ＶＬ，ＶＲに基づいて整地フロート１３の目標角
度θｏを補正する目標角度補正手段２１Ｃが制御プログ
ラムとして備えられており、この目標角度補正手段２１
Ｃの制御作動を実行させることによって、整地フロート
１３の目標角度θｏを圃場泥土の硬さに応じた目標角度
θｏに自動的に設定変更できるようになっている。

【００４３】以下、目標角度補正手段２１Ｃの制御作動
により、整地フロート１３の目標角度θｏを圃場泥土の
硬さに応じて自動的に設定変更するための構成について
詳述する。

【００４４】図２〜７に示すように、泥面高さ検出セン
サＳ３は、苗植付装置４の左右中央に位置する整地フロ
ート１３の左右に配備されている。各泥面高さ検出セン
サＳ３は、左右の苗植付装置部４Ａ，４Ｂの支持フレー
ム９に支持固定された回転式のポテンショメータ３６
と、このポテンショメータ３６の操作軸３６ａから後方
に向けて上下揺動自在に延設された接地体３７によって
構成され、接地体３７が、植え付け作業時の走行に伴っ
て圃場の泥土表面を接地追従し、かつ、ポテンショメー
タ３６が、植え付け作業時の走行に伴って変位する接地
体３７の上下揺動角度を検出することによって、苗植付
装置４に対する泥土表面高さの変位を検出するととも
に、その検出値ＶＬ，ＶＲを制御装置２１の目標角度補
正手段２１Ｃへ出力するようになっている。一方、目標
角度補正手段２１Ｃは、左右の泥面高さ検出センサＳ３
からの検出値ＶＬ，ＶＲに基づいて苗植付装置４に対す
る泥土表面高さの変位を検知し、検知した苗植付装置４
に対する泥土表面高さが大きい（接地体３７が上方に変
位する）ほど、整地フロート１３の目標角度θｏを前下
がり側（フロートセンサＳ２の検出基準値をマイナス角
検出方向側）に変更する補正値Ｆ１を算出し、その補正
値Ｆ１で整地フロート１３の目標角度θｏを設定変更す
るよう構成されている。

【００４５】具体的には、目標角度補正手段２１Ｃは、
苗植付装置４に対して泥土表面高さが小さく（低く）な
った場合には、下記の数式１に示すように、そのときの
左右の泥面高さ検出センサＳ３からの検出値ＶＬ，ＶＲ
の平均値を算出するとともに、その平均値に、整地フロ
ート１３の目標角度θｏを前上がり側に変更するための
第一定数Ｇ１を乗じて算出された補正値Ｆ１で、整地フ
ロート１３の目標角度θｏを設定変更するようになって
いる。また、苗植付装置４に対して泥土表面高さが大き
く（高く）なった場合には、下記の数式２に示すよう
に、そのときの左右の泥面高さ検出センサＳ３からの検
出値ＶＬ，ＶＲの平均値を算出するとともに、その平均
値に、整地フロート１３の目標角度θｏを前下がり側に
変更するための第二定数Ｇ２を乗じて算出した補正値Ｆ
１で、整地フロート１３の目標角度θｏを設定変更する
ようになっている。

【００４６】

【数１】

【００４７】以上の構成から、例えば、圃場泥土の硬さ
が軟らかくなることによって整地フロート１３が後部支
点Ｐ４周りに下降揺動（沈下）した場合には、その整地
フロート１３の下降揺動角度θをフロートセンサＳ２が
検出するとともに、その検出値に基づいて、自動昇降制
御手段２１Ｂが整地フロート１３の上下揺動角度θが予
め設定された目標角度θｏに復帰するように苗植付装置
４を下降させることによって、苗植付装置４が所定の対
地高さから下降側に外れるようになったとしても、これ
に伴って、泥面高さ検出センサＳ３が、苗植付装置４に
対して泥土表面高さが大きく（高く）なる側に変位した
ことを検出するとともに、その検出値ＶＬ，ＶＲに基づ
いて、目標角度補正手段２１Ｃが、その検出値ＶＬ，Ｖ
Ｒに応じた補正値Ｆ１で整地フロート１３の目標角度θ
を前下がり側に設定変更し、この補正後の目標角度θに
基づいて、自動昇降制御手段２１Ｂが、フロートセンサ
Ｓ２からの検出角度θが前下がり側に設定変更された目
標角度θｏとなるように苗植付装置４を上昇させるよう
になるので、苗植付装置４を所定の対地高さに復帰させ
ることができるようになっている。また逆に、圃場泥土
の硬さが硬くなることによって整地フロート１３が後部
支点Ｐ４周りに上昇揺動（浮上）した場合には、その整
地フロート１３の上昇揺動角度θをフロートセンサＳ２
が検出するとともに、その検出値に基づいて、自動昇降
制御手段２１Ｂが整地フロート１３の上下揺動角度θが
予め設定された目標角度θｏに復帰するように苗植付装
置４を上昇させることによって、苗植付装置４が所定の
対地高さから上昇側に外れるようになったとしても、こ
れに伴って、泥面高さ検出センサＳ３が、苗植付装置４
に対して泥土表面高さが小さく（低く）なる側に変位し
たことを検出するとともに、その検出値ＶＬ，ＶＲに基
づいて、目標角度補正手段２１Ｃが、その検出値ＶＬ，
ＶＲに応じた補正値Ｆ１で整地フロート１３の目標角度
θを前上がり側に設定変更し、この補正後の目標角度θ
に基づいて、自動昇降制御手段２１Ｂが、フロートセン
サＳ２からの検出角度θが前上がり側に設定変更された
目標角度θｏとなるように苗植付装置４を下降させるよ
うになるので、苗植付装置４を所定の対地高さに復帰さ
せることができるようになっている。

【００４８】つまり、苗植付装置４に対する泥土表面高
さの変位を検出する泥面高さ検出センサＳ３と、泥面高
さ検出センサＳ３からの検出値ＶＬ，ＶＲに基づいて整
地フロート１３の目標角度θｏを設定変更する目標角度
補正手段２１Ｃとを装備したことによって、圃場泥土の
硬さに応じた目標角度θｏの設定変更を自動的に行うこ
とができ、これによって、苗植付装置４の対地高さを圃
場の起伏や圃場泥土の硬さにかかわらず所定の対地高さ
に維持することができて、苗植付装置４による苗の植え
付けを予め設定した所望の植え付け深さで安定して行え
るようになっている。

【００４９】また、上述したように、圃場泥土の硬さが
軟らかくなった場合には、泥面高さ検出センサＳ３から
の検出値ＶＬ，ＶＲに基づいて目標角度補正手段２１Ｃ
が整地フロート１３の目標角度θｏを前下がり側に設定
変更し、その補正に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制
御作動によって苗植付装置４が上昇して所定の対地高さ
に復帰するようになることから、整地フロート１３は、
接地圧が低下して軟らかい圃場泥土の起伏でも敏感に上
下揺動するようになり、その上下揺動角度θをフロート
センサＳ２が検出するようになる。また逆に、圃場泥土
の硬さが硬くなった場合には、泥面高さ検出センサＳ３
からの検出値に基づいて目標角度補正手段２１Ｃが整地
フロート１３の目標角度θｏを前上がり側に設定変更
し、その補正に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制御作
動によって苗植付装置４が下降して所定の対地高さに復
帰するようになることから、整地フロート１３は、接地
圧が上昇して多少の圃場泥土の凹凸では上下揺動しない
ようになり、その上下揺動角度θの変動をフロートセン
サＳ２が余り検出しないようになる。つまり、圃場泥土
の硬さが軟らかくなるほど自動的に自動昇降制御の制御
感度が敏感側に補正され、また逆に、圃場泥土の硬さが
硬くなるほど自動的に自動昇降制御の制御感度が鈍感側
に補正されるのであり、これによって、泥土の軟らかい
圃場における起伏をフロートセンサＳ２が検出しないこ
とにより、起伏があるにもにかかわらず苗植付装置５が
昇降しなくなって、苗植付装置５による苗の植え付けに
悪影響を及ぼすようになることを回避でき、また、泥土
の硬い圃場における泥塊などに起因した局部的な凹凸を
もフロートセンサＳ２が起伏として敏感に検出し、苗植
付装置５が頻繁に昇降するハンチング現象が生じること
によって、苗植付装置５による苗の植え付けに悪影響を
及ぼすようになることを回避できるようになっている。

【００５０】要するに、自動昇降制御の制御感度を圃場
泥土の硬さに応じた感度に自動的に補正することができ
るのであり、これによって、苗植付装置４による苗の植
え付けをより一層良好に行えるようになっている。

【００５１】さらに、目標角度補正手段２１Ｃは、左右
の泥面高さ検出センサＳ３からの検出値ＶＬ，ＶＲの差
の変化率に基づいて圃場泥土表面の荒れ具合を検知し、
その変化率が第一基準値Ｋ１を超えた場合には、泥土表
面が比較的に穏やかな状態である枕地以外の圃場部分か
ら、圃場内を往復走行して苗を植え付ける往復植え付け
工程時の方向転換により轍が大きく残ることによって、
泥土表面が激しく荒らされた状態となって左右での泥面
高さの差の変化が特に激しくなる枕地に移動したと判断
して、検知した圃場泥土表面の荒れ具合（左右の泥面高
さ検出センサＳ３からの検出値ＶＬ，ＶＲの差の変化
率）が大きいほど、整地フロート１３の目標角度θｏを
前上がり側に変更して自動昇降制御の制御感度を鈍感側
に補正する補正値Ｆ２を算出し、その補正値Ｆ２で自動
昇降制御の制御感度を鈍感側に補正するようになってい
る。また逆に、その変化率が第二基準値Ｋ２を下回った
場合には、泥土表面が激しく荒らされた状態になる枕地
から、泥土表面が比較的に穏やかな状態である枕地以外
の圃場部分に移動したと判断して、検知した圃場泥土表
面の荒れ具合（左右の泥面高さ検出センサＳ３からの検
出値ＶＬ，ＶＲの差の変化率）が小さいほど、整地フロ
ート１３の目標角度θｏを前下がり側に変更して自動昇
降制御の制御感度を敏感側に補正する補正値Ｆ２を算出
し、その補正値Ｆ２で自動昇降制御の制御感度を敏感側
に補正するようになっている。つまり、目標角度補正手
段２１Ｃは、圃場泥土の硬さと圃場泥土表面の荒れ具合
とを考慮した補正値Ｆで自動昇降制御の制御感度を補正
する制御感度補正手段として機能するよう構成されてい
る。

【００５２】具体的には、制御感度補正手段（目標角度
補正手段）２１Ｃは、左右の泥面高さ検出センサＳ３か
らの検出値ＶＬ，ＶＲの差の変化率が第一基準値Ｋ１を
超えた場合には、下記の数式３に示すように、そのとき
の左右の泥面高さ検出センサＳ３からの検出値ＶＬ，Ｖ
Ｒの差の変化率から第一基準値Ｋ１を減算した値に制御
感度を鈍感側に変更するための第三定数Ｇ３を乗じて補
正値Ｆ２を算出するとともに、下記の数式５に示すよう
に、この補正値Ｆ２を、そのときの泥面高さ検出センサ
Ｓ３からの検出値に基づいて算出した補正値Ｆ１に加え
て補正値Ｆを算出し、この補正値Ｆで自動昇降制御の制
御感度を補正するようになっている。また、左右の泥面
高さ検出センサＳ３からの検出値ＶＬ，ＶＲの差の変化
率が第二基準値Ｋ２を下回った場合には、下記の数式４
に示すように、そのときの左右の泥面高さ検出センサＳ
３からの検出値ＶＬ，ＶＲの差の変化率から第二基準値
Ｋ２を減算した値に制御感度を敏感側に変更するための
第四定数Ｇ４を乗じて補正値Ｆ２を算出するとともに、
下記の数式５に示すように、この補正値Ｆ２を、そのと
きの泥面高さ検出センサＳ３からの検出値に基づいて算
出した補正値Ｆ１に加算して補正値Ｆを算出し、この補
正値Ｆで自動昇降制御の制御感度を補正するようになっ
ている。

【００５３】

【数２】

【００５４】尚、自動昇降制御の制御感度を敏感側に補
正する補正値Ｆ１，Ｆ２を算出する際の各定数Ｇ２，Ｇ
４は、自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正する補正
値Ｆ１，Ｆ２を算出する際の各定数Ｇ１，Ｇ３よりも小
さい値に設定されており、これによって、微妙な調節が
必要になる敏感側への自動昇降制御の制御感度の補正を
より精度よく行えるようになっている。

【００５５】以上の構成から、制御感度補正手段２１Ｃ
は、圃場の泥土が硬く泥土表面の荒れ具合が激しいほ
ど、整地フロート１３の接地圧を高くして泥土表面の凹
凸の整地を優先させる状態に自動昇降制御の制御感度を
補正し、また、圃場の泥土が柔らかく泥土表面の荒れ具
合が穏やかなほど、整地フロート１３の接地圧を低く抑
えて泥土表面の起伏や泥土硬さの検出を優先させる状態
に自動昇降制御の制御感度を補正するよう構成されてお
り、これによって、圃場の泥土硬さ、荒れ具合を考慮し
たより適切で精度のよい苗植付装置４の自動昇降制御を
行うことができるので、苗植付装置４による圃場の起
伏、圃場の泥土硬さ、荒れ具合が考慮された適切な苗の
植え付けを精度よく行えるようになっている。

【００５６】尚、手動式の設定器３５の操作により整地
フロート１３の目標角度θｏを手動設定する場合には、
操縦部１Ａに装備されたダイヤル式の切り換えスイッチ
３８を「手動」位置に操作し、また、制御感度補正手段
２１Ｃの制御作動により整地フロート１３の目標角度θ
ｏ（自動昇降制御の制御感度）を自動設定する場合に
は、切り換えスイッチ３８を「自動」位置に操作するこ
とによって、整地フロート１３の目標角度設定方法を切
り換えられるようになっている。

【００５７】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 制御感度補正手段２１Ｃが、泥面高さ検出センサＳ
３からの検出値の変化率に基づいて自動昇降制御の制御
感度を補正するよう構成してもよい。 整地フロート１３を接地付勢する付勢手段３１をア
クチュエータによる可変式に構成し、制御感度補正手段
２１Ｃが、泥面高さ検出センサＳ３からの検出値の変化
率、または、泥面高さ検出センサＳ３からの検出値の差
の変化率に基づいて自動昇降制御の制御感度を補正する
場合において、その変化率が大きいときには、制御感度
補正手段２１Ｃによるアクチュエータの作動制御によ
り、付勢手段３１の付勢力を大きくして整地フロート１
３の接地圧を大きくすることによって、自動昇降制御の
制御感度を鈍感側に補正し、かつ、その変化率が小さい
ときには、制御感度補正手段２１Ｃによるアクチュエー
タの作動制御により、付勢手段３１の付勢力を小さくし
て整地フロート１３の接地圧を小さくすることによっ
て、自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正するよう構
成してもよい。 泥面高さ検出センサＳ３からの検出値に基づいて自
動昇降制御の制御感度を補正する場合においても不感帯
を設けるようにしてもよい。 泥面高さ検出センサＳ３からの検出値の変化率、ま
たは、泥面高さ検出センサＳ３からの検出値の差の変化
率に基づいて自動昇降制御の制御感度を補正する場合に
おいては、第一基準値Ｋ１と第二基準値Ｋ２とを同じ値
に設定して不感帯を設けないようにしてもよい。 自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正する補正値
Ｆ１，Ｆ２を算出する際の各定数Ｇ２，Ｇ４を、自動昇
降制御の制御感度を鈍感側に補正する補正値Ｆ１，Ｆ２
を算出する際の各定数Ｇ１，Ｇ３と同じ値に設定するよ
うにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置の作業姿勢を示す平面図

【図３】苗植付装置の格納姿勢を示す平面図

【図４】苗植付装置の格納姿勢を示す背面図

【図５】フロートセンサおよび泥面高さ検出センサの構
成を示す要部の側面図

【図６】フロートセンサおよび泥面高さ検出センサの構
成を示す要部の平面図

【図７】制御構成を示すブロック図

【符号の説明】

１ 走行機体 ４ 苗植付装置 １３ 整地フロート ２１Ｂ 自動昇降制御手段 ２１Ｃ 制御感度補正手段 ３１ 付勢手段 Ｆ 補正値 Ｆ１ 補正値 Ｆ２ 補正値 Ｇ１ 第一定数 Ｇ２ 第二定数 Ｇ３ 第三定数 Ｇ４ 第四定数 Ｋ１ 第一基準値 Ｋ２ 第二基準値 Ｐ４ 後部支点 Ｓ２ フロートセンサ Ｓ３ 泥面高さ検出センサ ＶＬ 検出値 ＶＲ 検出値 θ 上下揺動角度 θｏ 目標角度

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に苗植付装置を昇降自在に連結
   するとともに、前記苗植付装置に、付勢手段により接地
   付勢された整地フロートを後部支点周りに上下揺動自在
   に装備し、植え付け作業時の走行に伴って変位する前記
   整地フロートの上下揺動角度を検出するフロートセンサ
   と、該フロートセンサからの検出値に基づいて、前記整
   地フロートの上下揺動角度が予め設定された目標角度に
   復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇
   降制御手段とを備えた乗用型田植機において、 前記苗植付装置に対する泥土表面高さの変位を検出する
   泥面高さ検出センサを前記苗植付装置に配備するととも
   に、前記泥面高さ検出センサからの検出値の変化率に基
   づいて、その変化率が大きい場合には自動昇降制御の制
   御感度を鈍感側に補正し、かつ、その変化率が小さい場
   合には自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正する制御
   感度補正手段を備えてある乗用型田植機。
2. 【請求項２】 前記泥面高さ検出センサを前記苗植付装
   置の左右に配備するとともに、それら左右の泥面高さ検
   出センサからの検出値の差の変化率に基づいて、その変
   化率が大きい場合には自動昇降制御の制御感度を鈍感側
   に補正し、かつ、その変化率が小さい場合には自動昇降
   制御の制御感度を敏感側に補正するよう前記制御感度補
   正手段を構成してある請求項１記載の乗用型田植機。
3. 【請求項３】 前記泥面高さ検出センサからの検出値の
   変化率が第一基準値を超えた場合に自動昇降制御の制御
   感度を鈍感側に補正し、かつ、前記泥面高さ検出センサ
   からの検出値の変化率が第二基準値を下回った場合に自
   動昇降制御の制御感度を敏感側に補正するよう前記制御
   感度補正手段を構成してある請求項１または２記載の乗
   用型田植機。
4. 【請求項４】 前記苗植付装置に対する泥土表面高さが
   大きくなるほど前記整地フロートの目標角度が前下がり
   側に変更され、かつ、前記苗植付装置に対する泥土表面
   高さが小さくなるほど前記整地フロートの目標角度が前
   上がり側に変更される状態に、前記泥面高さ検出センサ
   からの検出値に基づいて自動昇降制御の制御感度を補正
   するよう前記制御感度補正手段を構成してある請求項１
   〜３のいずれか一つに記載の乗用型田植機。
5. 【請求項５】 前記苗植付装置に対する泥土表面高さが
   小さくなった場合には、そのときの前記泥面高さ検出セ
   ンサからの検出値に前記整地フロートの目標角度を前上
   がり側に変更するための第一定数を乗じた値で自動昇降
   制御の制御感度を補正し、また、前記苗植付装置に対す
   る泥土表面高さが大きくなった場合には、そのときの前
   記泥面高さ検出センサからの検出値に前記整地フロート
   の目標角度を前下がり側に変更するための第二定数を乗
   じた値で自動昇降制御の制御感度を補正し、かつ、前記
   変化率が前記第一基準値を超えた場合には、そのときの
   泥面高さ検出センサからの検出値に基づいて算出した補
   正値に、そのときの変化率から前記第一基準値を減算し
   た値に制御感度を鈍感側に変更するための第三定数を乗
   じた値を加算した値で自動昇降制御の制御感度を補正
   し、また、前記変化率が前記第二基準値を下回った場合
   には、そのときの泥面高さ検出センサからの検出値に基
   づいて算出した補正値に、そのときの変化率から前記第
   二基準値を減算した値に制御感度を敏感側に変更するた
   めの第四定数を乗じた値を加算した値で自動昇降制御の
   制御感度を補正するよう前記制御感度補正手段を構成し
   てある請求項４記載の乗用型田植機。
6. 【請求項６】 前記変化率に基づく自動昇降制御の制御
   感度の補正を、前記整地フロートの目標角度の変更によ
   って行うよう前記制御感度補正手段を構成してある請求
   項１〜５のいずれか一つに記載の乗用型田植機。