JPH1189354A - 乗用型田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場での局部的な隆起もしくは陥没、あるい
は、圃場の荒れに起因した不必要な苗植付装置の昇降を
抑制できるようにして、苗植付装置による苗の植え付け
を予め設定された植え付け深さで安定して行えるように
する。 【解決手段】 植え付け走行時に、サイドフロート１３
Ｂの上下揺動角度を検出する第一角度センサＳ２からの
検出に基づいて、サイドフロート１３Ｂの上下揺動角度
が目標角度に復帰するように苗植付装置４の昇降を制御
する第一昇降制御モードと、植え付け走行時に、付勢手
段３１により接地付勢されたセンターフロート１３Ａの
上下揺動角度を検出する第二角度センサＳ３からの検出
に基づいて、センターフロート１３Ａの上下揺動角度が
目標角度に復帰するように苗植付装置４の昇降を制御す
る第二昇降制御モードとに、実行する昇降制御モードの
切り換えが可能となるように構成された昇降制御手段２
１Ｂを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体の後部に
昇降リンク機構を介して昇降自在に連結された苗植付装
置に、センターフロートと左右のサイドフロートを横軸
芯周りに上下揺動自在に装備するとともに、前記センタ
ーフロートを接地付勢する付勢手段を設けた乗用型田植
機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような田植機においては、
例えば特開平７‐８７８１７号公報などで開示されてい
るように、植え付け走行時のセンターフロートの上下揺
動角度を検出する角度センサからの検出に基づいて、昇
降制御手段が、センターフロートの上下揺動角度が予め
設定された目標角度に復帰するように苗植付装置の昇降
を制御するよう構成することによって、圃場泥面の起伏
の変化にかかわらず、苗植付装置を所定の植え付け高さ
に維持できるようにして、苗植付装置による苗の植え付
けを予め設定された植え付け深さで安定して行えるよう
にしている。尚、植え付け深さの設定は、苗植付装置に
装備された植付機構に対するセンターフロート及びサイ
ドフロートの高さ位置を一体的に変更し、植え付け作動
時における植付機構の圃場への突入量を調節することに
よって行えるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術によると、昇降制御手段が、苗植付装置の左右
中央に配備された単一のセンターフロートの上下揺動角
度に基づいて苗植付装置の昇降を制御するようにしてい
ることによって、圃場におけるセンターフロートの接地
箇所のみが局部的に隆起もしくは陥没しているような状
況では、その局部的な隆起もしくは陥没の影響を受けた
センターフロートの上下揺動角度に基づいて、昇降制御
手段が、その隆起量もしくは陥没量に相当する昇降量で
苗植付装置を昇降させるようになることから、センター
フロートによる整地箇所へは、予め設定された植え付け
深さで苗を植え付けることができるものの、センターフ
ロートによる整地箇所よりも多くなるサイドフロートに
よる整地箇所へは、予め設定された植え付け深さから掛
け離れた植え付け深さで苗が植え付けられる不都合が生
じるようになっていた。

【０００４】そこで、例えば、植え付け走行時に左右の
サイドフロートの上下揺動角度を検出するように角度セ
ンサを設けるとともに、昇降制御手段が、各角度センサ
により検出された左右のサイドフロートの上下揺動角度
の平均値に基づいて、左右のサイドフロートの上下揺動
角度の平均値が予め設定された目標角度に復帰するよう
に苗植付装置の昇降を制御する、もしくは、植え付け走
行時にセンターフロートと左右のサイドフロートの上下
揺動角度を検出するように角度センサを設けるととも
に、昇降制御手段が、各角度センサにより検出されたセ
ンターフロートと左右のサイドフロートの上下揺動角度
の平均値に基づいて、センターフロートと左右のサイド
フロートの上下揺動角度の平均値が予め設定された目標
角度に復帰するように苗植付装置の昇降を制御するよう
構成することによって、圃場における局部的な隆起もし
くは陥没の影響を受けた単一のセンターフロートの上下
揺動角度のみに基づいて苗植付装置の昇降が制御される
ことに起因した、予め設定された植え付け深さから掛け
離れた植え付け深さで多くの苗が植え付けられる、とい
った不都合が生じることを阻止することも考えられる
が、本来より、サイドフロートは、センターフロートの
ように付勢手段によって接地付勢されるようには構成さ
れていないことから、例えば、畦際植え付け走行などの
ように、往復植え付け走行時の旋回走行によって荒らさ
れた畦際の圃場泥面に対して苗の植え付けを行う場合に
は、荒れた圃場泥面の凹凸に沿ってサイドフロートが敏
感に上下揺動するとともに、その上下揺動に基づいて苗
植付装置が不必要に昇降するようになり、その結果、予
め設定された植え付け深さでの安定した苗の植え付けが
行えなくなる不都合が生じるようになる。

【０００５】本発明の目的は、圃場での局部的な隆起も
しくは陥没、あるいは、圃場の荒れに起因した不必要な
苗植付装置の昇降を抑制できるようにして、苗植付装置
による苗の植え付けを予め設定された植え付け深さで安
定して行えるようにすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走行機体
の後部に昇降リンク機構を介して昇降自在に連結された
苗植付装置に、センターフロートと左右のサイドフロー
トを横軸芯周りに上下揺動自在に装備するとともに、前
記センターフロートを接地付勢する付勢手段を設けた乗
用型田植機において、植え付け走行時に前記サイドフロ
ートの上下揺動角度を検出する第一角度センサと、植え
付け走行時に前記センターフロートの上下揺動角度を検
出する第二角度センサとを備えるとともに、前記第一角
度センサからの検出に基づいて前記サイドフロートの上
下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように
前記苗植付装置の昇降を制御する第一昇降制御モード
と、前記第二角度センサからの検出に基づいて前記セン
ターフロートの上下揺動角度が予め設定された目標角度
に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する第二
昇降制御モードとに、実行する昇降制御モードの切り換
えが可能となるように構成された昇降制御手段を設け
た。

【０００７】〔作用〕上記請求項１記載の発明による
と、昇降制御手段が実行する昇降制御モードを第一昇降
制御モードに切り換えた場合には、サイドフロート用の
第一角度センサにより検出されたサイドフロートの上下
揺動角度に基づいて、昇降制御手段が、サイドフロート
の上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するよ
うに苗植付装置の昇降を制御するようになる。尚、サイ
ドフロートは、本来より、センターフロートのように付
勢手段により接地付勢されていないことによって、圃場
泥面の起伏に応じて敏感に上下揺動するようになること
から、圃場泥面が余り荒らされていない状況では、この
サイドフロートの上下揺動角度に基づいて行われる第一
昇降制御モードを実行することによって、圃場の起伏に
沿って好適に苗植付装置を昇降させることができて、所
定の植え付け高さ位置に精度良く維持できるようにな
る。又、サイドフロート用の第一角度センサは、サイド
フロートがセンターフロートの左右にそれぞれ配備され
るものであることから、少なくとも左右に一基ずつ配備
されるようになる。そのため、昇降制御手段は、左右の
第一角度センサにより検出されたサイドフロートの上下
揺動角度の平均値に基づいて上記の制御作動を行うよう
になる。この結果、センターフロート用の単一の角度セ
ンサにより検出されたセンターフロートの上下揺動角度
に基づいて昇降制御手段が苗植付装置の昇降を制御する
ように構成した場合に生じていた、圃場におけるセンタ
フロート接地箇所の局部的な隆起もしくは陥没の影響を
受けたセンターフロートの上下揺動角度のみに基づいて
苗植付装置の昇降を制御することにより、予め設定され
た植え付け深さから掛け離れた植え付け深さで多くの苗
が植え付けられる、といった不都合が生じることを阻止
できるようになる。

【０００８】一方、昇降制御手段が実行する昇降制御モ
ードを第二昇降制御モードに切り換えた場合には、セン
ターフロート用の第二角度センサにより検出されたセン
ターフロートの上下揺動角度に基づいて、昇降制御手段
が、センターフロートの上下揺動角度が予め設定された
目標角度に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する
ようになる。尚、センターフロートは、付勢手段により
接地付勢されていることから、圃場泥面が荒れている場
合に、付勢手段により接地付勢されていないサイドフロ
ートのように荒れた圃場泥面の凹凸に沿って敏感に上下
揺動する、といった不都合が生じることはない。この結
果、サイドフロート用の角度センサにより検出されたサ
イドフロートの上下揺動角度に基づいて昇降制御手段が
苗植付装置の昇降を制御するように構成した場合に生じ
る、荒れた圃場泥面の凹凸に沿って敏感に上下揺動する
ようになるサイドフロートの上下揺動に基づいて苗植付
装置が不必要に昇降することにより、予め設定された植
え付け深さでの安定した苗の植え付けが行えなくなる、
といった不都合が生じることを阻止できるようになる。

【０００９】つまり、圃場泥面が荒らされていない状況
で苗の植え付けを行う場合（例えば往復植え付け走行な
どを行う場合）には、昇降制御手段が実行する昇降制御
モードを第一昇降制御モードに切り換えておくことによ
って、精度の良い苗植付装置の昇降制御を行えるととも
に、一方のサイドフロートの接地箇所が局部的に隆起も
しくは陥没していたとしても、昇降制御手段が、左右の
第一角度センサにより検出されたサイドフロートの上下
揺動角度の平均値に基づいて、左右のサイドフロートの
上下揺動角度の平均値が予め設定された目標角度に復帰
するように苗植付装置の昇降を制御することにより、そ
の隆起量もしくは陥没量よりも小さい昇降量で苗植付装
置を昇降させるようになることから、予め設定された植
え付け深さ、もしくは、それに近い植え付け深さで多く
の苗を植え付けることができるようになる。一方、圃場
泥面が荒らされている状況で苗の植え付けを行う場合
（例えば、往復植え付け走行時の旋回走行によって荒ら
された畦際の圃場泥面に対して苗の植え付けを行う畦際
植え付け走行などを行う場合）には、昇降制御手段が実
行する昇降制御モードを第二昇降制御モードに切り換え
ておくことによって、付勢手段の作用により、荒れた圃
場泥面の凹凸に起因した苗植付装置の不必要な昇降を抑
制できることから、予め設定された植え付け深さで略安
定して苗を植え付けることができるようになる。

【００１０】〔効果〕従って、植え付け作業を行う圃場
の状況に応じて昇降制御手段が実行する昇降制御モード
を切り換えることによって、圃場での局部的な隆起もし
くは陥没、あるいは、圃場の荒れに起因した不必要な苗
植付装置の昇降を抑制することができるようになり、も
って、苗植付装置による苗の植え付けを予め設定された
植え付け深さで略安定して行えるようになった。

【００１１】本発明のうちの請求項２記載の発明では、
上記請求項１記載の発明において、前記昇降制御手段
が、前記第一昇降制御モードの実行中においては、前記
第二角度センサからの検出に基づいて前記サイドフロー
トの目標角度を補正するように構成した。

【００１２】〔作用〕上記請求項２記載の発明による
と、例えば、センターフロートが前上がり方向に揺動し
て第二角度センサにより検出されるセンターフロートの
上下揺動角度が大きくなる場合には、その上下揺動角度
が大きいほど、昇降制御手段が、圃場の泥土が硬くなっ
てセンターフロートの前部側の沈下量が小さくなってい
ると判断し、その硬さに応じた前上がり方向の目標角度
にサイドフロートの目標角度を補正するようにすれば、
第一昇降制御モードにおける昇降制御手段の制御作動に
よって、その補正後のサイドフロートの目標角度にサイ
ドフロートの上下揺動角度が復帰するまで苗植付装置が
下降するようになる。そして、この下降によって、セン
ターフロートとサイドフロートは、その揺動支点が下降
するようになって接地力が高められ、圃場の泥土の硬さ
に応じた適切な整地力を有するようになることから、圃
場の泥土の硬さに応じた好適な整地を施すようになる。
つまり、圃場の泥土が硬くなっても好適な苗の植え付け
を行えるようになる。又、第一角度センサは、圃場の泥
土が硬くなるほど、サイドフロートが、その接地力が高
められて圃場の起伏に対して上下揺動し難くなることか
ら、サイドフロートの上下揺動角度の変動を余り検出し
ないようになる。つまり、圃場の泥土が硬くなるほど自
動的に第一角度センサの感知感度を鈍感側に調節するこ
とができるのであり、これによって、硬い泥土の多少の
凹凸をも第一角度センサが圃場の起伏として敏感に検出
することに起因して、その検出に基づいて苗植付装置が
頻繁に昇降するようになって、苗植付装置による苗の植
え付けに悪影響を及ぼすようになることを回避できるよ
うになる。

【００１３】逆に、センターフロートが前下がり方向に
揺動して第二角度センサにより検出されるセンターフロ
ートの上下揺動角度が小さくなる場合には、その上下揺
動角度が小さいほど、昇降制御手段が、圃場の泥土が軟
らかくなってセンターフロートの前部側の沈下量が大き
くなっていると判断し、その軟らかさに応じた前下がり
方向の目標角度にサイドフロートの目標角度を補正する
ようにすれば、第一昇降制御モードにおける昇降制御手
段の制御作動によって、その補正後のサイドフロートの
目標角度にサイドフロートの上下揺動角度が復帰するま
で苗植付装置が上昇するようになる。そして、この上昇
によって、センターフロートとサイドフロートは、その
揺動支点が上昇するようになって接地力が弱められ、圃
場の泥土の軟らかさに応じた適切な整地力を有するよう
になることから、圃場の泥土の軟らかさに応じた好適な
整地を施すようになる。つまり、圃場の泥土が軟らかく
なっても好適な苗の植え付けを行えるようになる。又、
第一角度センサは、圃場の泥土が軟らかくなるほど、サ
イドフロートが、その接地力が弱められて圃場の起伏に
対して上下揺動し易くなることから、サイドフロートの
上下揺動角度の変動を敏感に検出するようになる。つま
り、圃場の泥土が軟らかくなるほど自動的に第一角度セ
ンサの感知感度を敏感側に調節することができるのであ
り、これによって、泥土の軟らかい圃場における起伏を
第一角度センサが検出しなくなることに起因して、起伏
があるにもにかかわらず苗植付装置が昇降しないことに
よって、苗植付装置による苗の植え付けに悪影響を及ぼ
すようになることを回避できるようになる。

【００１４】要するに、圃場泥土の硬さの変化にかかわ
らず、センターフロートとサイドフロートによる好適な
整地作用を得ることができるとともに、好適に苗植付装
置を所定の植え付け高さに維持することができるように
なる。

【００１５】しかも、第一昇降制御モードの実行中にお
いては昇降制御に使用されていないセンターフロートと
第二角度センサとを有効利用して圃場の泥土の硬さを検
出するようにしていることから、別途、泥土硬さ検出用
の接地体やセンサを設ける場合に比較して、構成の簡素
化並びに製造コストの低減化を図れるようになる。

【００１６】〔効果〕従って、構成の簡素化並びに製造
コストの低減化を図りながらも、第一昇降制御モードに
おいては、第一角度センサの感知感度を圃場の泥土の硬
さに応じた感知感度に自動的に調節することができ、こ
れによって、圃場泥土の硬さの変化にかかわらず、セン
ターフロートとサイドフロートによる好適な整地作用が
得られるとともに、好適に苗植付装置を所定の植え付け
高さに維持できることから、第一昇降制御モードにおけ
る苗植付装置による苗の植え付けをより良好に行えるよ
うになった。

【００１７】本発明のうちの請求項３記載の発明では、
上記請求項２記載の発明において、前記昇降制御手段に
対して、前記第一昇降制御モードの実行を指令する自動
位置と、前記第二昇降制御モードの実行を指令する手動
位置とに切り換え操作可能な操作レバー、該操作レバー
の操作位置を検出するレバーセンサ、並びに、前記セン
ターフロートの目標角度を設定する手動設定器を設ける
とともに、前記昇降制御手段が、前記レバーセンサから
の検出に基づいて、前記操作レバーが自動位置に位置し
ている場合には前記第一昇降制御モードを実行し、か
つ、前記操作レバーが手動位置に位置している場合に
は、前記目標角度を前記手動設定器により設定された目
標角度に変更して第二昇降制御モードを実行するように
構成した。

【００１８】〔作用〕上記請求項３記載の発明による
と、圃場泥面が荒らされていない状況で苗の植え付けを
行う場合（例えば往復植え付け走行などを行う場合）に
は、操作レバーを自動位置に操作すると、昇降制御手段
が、第一昇降制御モードの制御作動として、第一角度セ
ンサからの検出に基づいてサイドフロートの上下揺動角
度が予め設定された目標角度に復帰するように苗植付装
置の昇降を制御するとともに、第二角度センサからの検
出に基づいてサイドフロートの目標角度を補正するよう
になることから、局部的な隆起や陥没、あるいは圃場泥
土の硬さの変化による悪影響を受けることなく、苗植付
装置を圃場の起伏に沿って昇降させることができて所定
の植え付け高さに維持することができるようになり、も
って、荒らされていない圃場泥面に対して良好な苗の植
え付けが行えるようになる。

【００１９】一方、圃場泥面が荒らされている状況で苗
の植え付けを行う場合（例えば、往復植え付け走行時の
旋回走行によって荒らされた畦際の圃場泥面に対して苗
の植え付けを行う畦際植え付け走行などを行う場合）に
は、操作レバーを手動位置に操作すると、昇降制御手段
が、付勢手段により接地付勢されているセンターフロー
トの目標角度を手動設定器により設定された目標角度に
変更して第二昇降制御モードを実行するようになること
から、手動設定器により圃場の荒れ具合に応じた適切な
目標角度を設定することによって、苗植付装置を、セン
ターフロートとサイドフロートが圃場の荒れ具合に応じ
た適切な整地力を有するようになる適切な高さ位置まで
昇降させることができ、これによって、センターフロー
トが、荒れた圃場泥面の凹凸に沿って過敏に上下揺動す
ることを防止できるようになり、もって、荒れた圃場泥
面の凹凸に起因して苗植付装置が不必要に昇降すること
を回避できるとともに、荒れた圃場泥面の凹凸を好適に
整地することができるようになることから、荒らされた
圃場泥面に対してもその荒れ具合を考慮した好適な苗の
植え付けを行えるようになる。

【００２０】〔効果〕従って、操作レバーを自動位置に
操作することによって、荒らされていない圃場泥面に対
して良好な苗の植え付けを行えるとともに、操作レバー
を手動位置に操作し、かつ、手動設定器により圃場の荒
れ具合に応じた適切な目標角度を設定することによっ
て、荒らされた圃場泥面に対しても良好な苗の植え付け
を行えるようになった。

【００２１】本発明のうちの請求項４記載の発明では、
上記請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明におい
て、前記昇降制御手段に対して畦際植えを指令する指令
手段を設けるとともに、前記昇降制御手段が、前記指令
手段からの指令に基づいて、前記目標角度を予め設定さ
れた畦際植え用の目標角度に変更して前記第二昇降制御
モードを実行するように構成した。

【００２２】〔作用〕上記請求項４記載の発明による
と、往復植え付け走行時の旋回走行によって荒らされた
状態となる畦際の圃場泥面に対して苗の植え付けを行う
畦際植え付け走行時には、指令手段により昇降制御手段
に対して畦際植えを指令することによって、昇降制御手
段が、付勢手段により接地付勢されているセンターフロ
ートの目標角度を予め設定された畦際植え用の目標角度
に変更して第二昇降制御モードを実行するようになるこ
とから、手動設定器により畦際での圃場の荒れ具合に応
じた適切なセンターフロートの目標角度を設定するとい
った手間を要することなく、苗植付装置を、センターフ
ロートとサイドフロートが畦際での圃場の荒れ具合に応
じた適切な整地力を有するようになる適切な高さ位置ま
で昇降させることができて、センターフロートが、荒れ
た畦際での圃場泥面の凹凸に沿って敏感に上下揺動する
ことを防止できるようになり、もって、荒れた畦際での
圃場泥面の凹凸に起因して苗植付装置が不必要に昇降す
ることを回避できるとともに、荒れた畦際での圃場泥面
の凹凸を好適に整地することができるようになることか
ら、往復植え付け走行時の旋回走行によって荒らされた
状態となる畦際の圃場泥面に対して良好な苗の植え付け
が行えるようになる。

【００２３】〔効果〕従って、畦際植え付け走行時にお
いては、往復植え付け走行時の旋回走行によって荒らさ
れた状態となる圃場泥面の荒れ具合に応じたセンターフ
ロートの目標角度の設定操作を省略しながらも、その畦
際の圃場泥面に対して良好な苗の植え付けを行えるよう
になった。

【００２４】本発明のうちの請求項５記載の発明では、
上記請求項１又は２記載の発明において、前記昇降制御
手段に対して畦際植えを指令する指令手段と、前記セン
ターフロートの目標角度を設定する手動設定器を設ける
とともに、前記昇降制御手段が、前記指令手段からの指
令に基づいて、前記目標角度を前記手動設定器により設
定された目標角度に変更して第二昇降制御モードを実行
するように構成した。

【００２５】〔作用〕上記請求項５記載の発明による
と、往復植え付け走行時の旋回走行によって荒らされた
状態となる畦際の圃場泥面に対して苗の植え付けを行う
畦際植え付け走行時には、指令手段により昇降制御手段
に対して畦際植えを指令することによって、昇降制御手
段が、付勢手段により接地付勢されているセンターフロ
ートの目標角度を手動設定器により設定された目標角度
に変更して第二昇降制御モードを実行するようになるこ
とから、畦際での圃場の荒れ具合に応じて手動設定器に
より設定された適切なセンターフロートの目標角度に基
づいて、苗植付装置を、センターフロートとサイドフロ
ートが畦際での圃場の荒れ具合に応じたより適切な整地
力を有するようになる適切な高さ位置まで昇降させるこ
とができて、センターフロートが、荒れた畦際での圃場
泥面の凹凸に沿って敏感に上下揺動することをより効果
的に防止できるようになり、もって、荒れた畦際での圃
場泥面の凹凸に起因して苗植付装置が不必要に昇降する
ことをより効果的に回避できるとともに、荒れた畦際で
の圃場泥面の凹凸を好適に整地することができるように
なることから、往復植え付け走行時の旋回走行によって
荒らされた状態となる畦際の圃場泥面に対して、より良
好な苗の植え付けが行えるようになる。

【００２６】〔効果〕従って、畦際植え付け走行時にお
ける畦際の圃場泥面に対する苗の植え付けをより良好に
行えるようになった。

【００２７】尚、上記請求項４及び５における指令手段
として第一角度センサを有効利用するようにすれば、指
令手段を、例えば、往復植え付け走行から畦際植え付け
走行に移行する際に作業者によって操作される畦際スイ
ッチで構成する場合に比較して構成の簡素化を図れるよ
うになる。ちなみに、第一角度センサを指令手段として
有効利用する場合には、昇降制御手段が、第一角度セン
サにより検出されるサイドフロートの上下揺動角度の変
動が激しくなるのに伴って、往復植え付け走行から畦際
植え付け走行に移行したと判断するように構成すればよ
い。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００２９】図１には乗用型田植機の全体側面が示され
ており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１と、
走行機体１の後部に昇降リンク機構２を介して油圧式の
リフトシリンダ３の作動により昇降自在に連結された十
条植え用の苗植付装置４によって構成されている。

【００３０】図２及び図３に示すように、苗植付装置４
は、五条ずつの左苗植付装置部４Ａと右苗植付装置部４
Ｂとに分離可能な二分割構造に構成されるとともに、そ
れら左右の苗植付装置部４Ａ，４Ｂを各縦軸芯Ｐ１，Ｐ
２周りに揺動操作することによって、それら左右の苗植
付装置部４Ａ，４Ｂがそれぞれ前向きで横一列状に並ぶ
状態で連結される作業姿勢（図２参照）と、それら左右
の苗植付装置部４Ａ，４Ｂがそれぞれ横向きで互いに向
かい合わせになる格納姿勢（図３参照）とに姿勢変更可
能となるよう構成されており、作業姿勢から格納姿勢に
姿勢変更することによって、苗植付装置４の機体横幅方
向への張り出し量を小さくすることができるようになっ
ている。つまり、この田植機を路上走行させる場合やト
ラックなどの荷台に積載して運搬する場合には、苗植付
装置４を格納姿勢に姿勢変更して機体横幅方向への張り
出し量を小さくしておくことによって、路上走行時やト
ラックなどによる運搬時に苗植付装置４が他物に接触す
ることを抑制できるようになっている。

【００３１】苗植付装置４の構成について詳述すると、
苗植付装置４は、昇降リンク機構２の後端に連結された
固定フレーム５、この固定フレーム５の左右両端部にそ
れぞれ縦軸芯Ｐ１周りに左右揺動自在に連結された揺動
フレーム６、各揺動フレーム６の揺動端にそれぞれ支持
ブラケット７を介して縦軸芯Ｐ２周りに左右揺動自在に
連結されたフィードケース８、各フィードケース８から
左右に向けて延設された角パイプ状の支持フレーム９、
各支持フレーム９から後方に向けて延設された左右三基
ずつの植付伝動ケース１０、各支持フレーム９の左右に
配設された植付伝動ケース１０の後部左右両側と各支持
フレーム９の中央に配設された植付伝動ケース１０の後
部左右一側とにそれぞれ軸支されたロータリ式の植付機
構１１、作業姿勢においては各植付機構１１に対して一
定のストロークで一体往復横移動可能となるよう連結さ
れる左右五条ずつの苗載台１２、及び作業姿勢において
は各植付機構１１による苗植え付け箇所に対して前もっ
て整地作用を施す五基の整地フロート１３、などによっ
て構成されている。

【００３２】図２〜６に示すように、苗植付装置４にお
ける各植付伝動ケース１０の前下部には、左右の植付け
伝動ケース１０に渡って横架されたフロート支点パイプ
１４が、その軸芯である横軸芯Ｐ３周りに回動自在に装
着されている。フロート支点パイプ１４は、左苗植付装
置部４Ａに属する左フロート支点パイプ部１４Ａと右苗
植付装置部４Ｂに属する右フロート支点パイプ部１４Ｂ
とに分離可能な二分割構造に構成されている。左右のフ
ロート支点パイプ部１４Ａ，１４Ｂからは、フロート支
点パイプ１４の横軸芯Ｐ３周りの回動に伴って横軸芯Ｐ
３周りに上下揺動する複数の揺動アーム１５が後方に向
けて延設されている。各揺動アーム１５の遊端には、対
応配備された整地フロート１３の後部が横軸芯Ｐ４周り
に上下揺動自在に連結されている。尚、整地フロート１
３のうち、苗植付装置４の作業姿勢において中央に位置
する状態となるセンターフロート１３Ａと、その右側方
に位置する状態となる二基のサイドフロート１３Ｂは、
右苗植付装置部４Ｂに属するように右フロート支点パイ
プ部１４Ｂから延設された揺動アーム１５に連結され、
又、苗植付装置４の作業姿勢においてセンターフロート
１３Ａの左側方に位置する状態となる二基のサイドフロ
ート１３Ｂは、左苗植付装置部４Ｂに属するように左フ
ロート支点パイプ部１４Ａから延設された揺動アーム１
５に連結されるようになっている。右フロート支点パイ
プ部１４Ｂには、フロート支点パイプ１４の横軸芯Ｐ３
周りの回動に伴って横軸芯Ｐ３周りに上下揺動する状態
で、かつ、苗植付装置４の作業姿勢においては走行機体
１に向けて延出する状態となる操作アーム１６が装着さ
れている。一方、右苗植付装置部４Ｂに属する苗載台１
２の上部側を往復横移動可能に支持する右側のフレーム
杆１７には、苗植付装置４の作業姿勢においては走行機
体１に向けて延出して横軸芯Ｐ５周りに左右方向に揺動
操作される状態となる操作レバー１８と、この操作レバ
ー１８との係合によって操作レバー１８を任意の操作位
置に固定保持する係止具１９とが設けられている。操作
レバー１８は、連係ロッドなどからなる連係機構２０を
介して右フロート支点パイプ部１４Ｂの操作アーム１６
に連係されている。

【００３３】つまり、苗植付装置４の作業姿勢において
操作レバー１８を横軸芯Ｐ５周りに左右方向に揺動操作
し、係止具１９との係合により任意の操作位置に係合保
持することによって、各植付機構１１に対する各整地フ
ロート１３の高さ位置を所望の高さ位置に一体的に設定
変更できて、植え付け作動時における圃場に対する各植
付機構１１の突入量を調節することができ、もって、苗
植付装置４による苗の植え付け深さを一体的に調節でき
るようになっている。尚、各整地フロート１３の揺動支
点となる横軸芯Ｐ４は、各植付機構１１による植え付け
箇所と機体前後方向において略一致するように設定され
ている。

【００３４】図７に示すように、走行機体１にはマイク
ロコンピュータからなる制御装置２１が搭載されてい
る。又、走行機体１の操縦部１Ａに装備されたステアリ
ングホイール２２の右下部には中立復帰型の操作レバー
２３が配備されている。この操作レバー２３を上方へ揺
動操作すると第一スイッチ２４が押圧操作され、又、操
作レバー２３を下方へ揺動操作すると第二スイッチ２５
が押圧操作されるようになっている。第一スイッチ２４
及び第二スイッチ２５は、それぞれ押圧操作されるのに
伴ってオン信号を制御装置２１へ出力するようになって
いる。制御装置２１は、第一スイッチ２４からのオン信
号が入力されると、クラッチモータ２６の作動を制御し
て植付クラッチ２７の切り状態を現出することによっ
て、苗植付装置４の植え付け作動を停止させるととも
に、その直後に、リフトシリンダ３に対する作動油の流
動状態を切り換える電磁制御弁２８の作動を制御してリ
フトシリンダ３を伸長作動させることによって、苗植付
装置４を所定の上限位置まで上昇させるようになってい
る。又、苗植付装置４を所定の上限位置まで上昇させた
後に第二スイッチ２５からのオン信号が入力されると、
電磁制御弁２８の作動を制御してリフトシリンダ３を短
縮作動させることによって、苗植付装置４を所定の植え
付け高さ位置まで下降させるようになっている。苗植付
装置４を所定の植え付け高さ位置まで下降させた後に再
び第二スイッチ２５からのオン信号が入力されると、ク
ラッチモータ２６の作動を制御して植付クラッチ２７の
入り状態を現出することによって、苗植付装置４の植え
付け作動を再開させるようになっている。そして、その
後、連続的に第二スイッチ２５からのオン信号が入力さ
れる場合には、その都度、植付クラッチ２７の切り状態
と入り状態とを交互に現出して苗植付装置４の植え付け
作動状態を切り換えるようになっている。つまり、制御
装置２１には、操作レバー２３の操作に基づいて苗植付
装置４の植え付け作動並びに昇降を制御する手動制御手
段２１Ａが制御プログラムとして備えられている。

【００３５】ちなみに、図１及び図７に示すように、操
作レバー２３の操作に基づく手動制御手段２１Ａの制御
作動は、走行機体１の操縦部１Ａにおける運転座席２９
の右側方に配備された植付クラッチレバー３０を「自
動」位置に位置させた状態においてのみ実行されるよう
になっている。そして、手動制御手段２１Ａは、植付ク
ラッチレバー３０を「自動」位置に位置させていない状
態においては、植付クラッチレバー３０の操作位置に基
づいて苗植付装置４の植え付け作動並びに昇降を制御す
るようになっている。尚、図７における符号Ｓ１は、植
付クラッチレバー３０の「自動」「上昇」「中立」「下
降」「入（植付け）」「切（植付け）」の各操作位置へ
の操作を検出して制御装置２１へ出力する回転式のポテ
ンショメータによって構成されたレバーセンサである。

【００３６】図２〜７に示すように、苗植付装置４に
は、植え付け走行時に横軸芯Ｐ４を支点にして変位する
各整地フロート１３のうち、走行機体１に装備される車
輪１Ｂの直進時の走行線上から左右に変位した状態とな
る苗植付装置４の左右外側端に位置するサイドフロート
１３Ｂの上下揺動角度を検出して制御装置２１へ出力す
る回転式のポテンショメータからなる二基の第一角度セ
ンサＳ２、センターフロート１３Ａの上下揺動角度を検
出して制御装置２１へ出力する回転式のポテンショメー
タからなる第二角度センサＳ３、及び植え付け走行時に
センターフロート１３Ａの揺動端（先端部）を接地付勢
する付勢手段としてのコイルバネ３１が装備されてい
る。コイルバネ３１は、複数の連係リンク３２Ａや連係
ロッド３２Ｂなどから構成された第一支持機構３２によ
って、植え付け深さ調節による植付機構１１に対する各
整地フロート１３の高さ変更に伴って、整地フロート１
３と同じ操作量で高さ位置が変更されるよう支持されて
おり、植え付け深さ調節によって付勢力が変動すること
が防止されている。又、第一及び第二角度センサＳ２，
Ｓ３は、植え付け深さ調節にかかわらず所定の基準姿勢
が維持されるように、その固定部ｓａが第二支持機構３
３を介してフロート支点パイプ１４に支持連結されると
ともに、その検出部ｓｂが連係機構３４を介して左右外
側端のサイドフロート１３Ｂ又はセンターフロート１３
Ａに連係されている。

【００３７】図５〜７に示すように、制御装置２１は、
操作レバーの一例である植付クラッチレバー３０が「自
動」位置に操作された状態での植え付け走行時には、左
右の第一角度センサＳ２により検出される左右外側端の
サイドフロート１３Ｂの上下揺動角度の平均値を算出す
るとともに、その平均値に基づいて、左右外側端のサイ
ドフロート１３Ｂの上下揺動角度の平均値が予め設定さ
れた目標角度に復帰するように苗植付装置４の昇降を制
御する第一昇降制御モードを実行するようになってい
る。又、植付クラッチレバー３０が手動位置となる「入
（植付け）」位置に操作された状態での植え付け走行時
には、第二角度センサＳ３により検出されるセンターフ
ロート１３Ａの上下揺動角度に基づいて、センターフロ
ート１３Ａの上下揺動角度が予め設定された目標角度に
復帰するように苗植付装置４の昇降を制御する第二昇降
制御モードを実行するようになっている。尚、第一及び
第二角度センサＳ２，Ｓ３は、対応する整地フロート１
３が水平姿勢になると０度を検出し、対応する整地フロ
ート１３が前上がり姿勢になるとプラス角を検出し、整
地フロート１３が前下がり姿勢になるとマイナス角を検
出するよう設定されている。

【００３８】制御装置２１の第一昇降制御モードにおけ
る制御作動について詳述すると、制御装置２１は、左右
の第一角度センサＳ２により検出された左右両外側端の
サイドフロート１３Ｂの上下揺動角度が入力されると、
先ず、左右それぞれの移動平均を算出するとともに所定
時間ごとにその時点で算出した左右それぞれの移動平均
の左右平均を算出し、その左右平均と予め設定されたサ
イドフロート１３Ｂの目標角度（以下、単に目標角度と
略称する）とを比較する。そして、その比較結果から、
例えば、目標角度に対して左右平均が大きい（サイドフ
ロート１３Ｂが目標角度よりも前上がり方向にある）と
判断した場合には、リフトシリンダ３の伸長作動により
苗植付装置４を上昇させて整地フロート１３の揺動支点
（横軸芯）Ｐ４を上昇変位させることによって、左右両
外側端のサイドフロート１３Ｂの上下揺動角度の左右平
均を目標角度に復帰させるようになっている。又逆に、
目標角度に対して左右平均が小さい（サイドフロート１
３Ｂが目標角度よりも前下がり方向にある）と判断した
場合には、リフトシリンダ３の短縮作動により苗植付装
置４を下降させて整地フロート１３の揺動支点Ｐ４を下
降変位させることによって、左右両外側端のサイドフロ
ート１３Ｂの上下揺動角度の左右平均を目標角度に復帰
させるようになっている。

【００３９】制御装置２１の第二昇降制御モードにおけ
る制御作動について詳述すると、制御装置２１は、第二
角度センサＳ３により検出されたセンターフロート１３
Ａの上下揺動角度が入力されると、先ず、その移動平均
を算出するとともに所定時間ごとにその時点で算出した
移動平均と予め設定されたセンターフロート１３Ａの目
標角度（以下、単に目標角度と略称する）とを比較す
る。そして、その比較結果から、例えば、目標角度に対
して移動平均が大きい（センターフロート１３Ａが目標
角度よりも前上がり方向にある）と判断した場合には、
リフトシリンダ３の伸長作動により苗植付装置４を上昇
させて整地フロート１３の揺動支点（横軸芯）Ｐ４を上
昇変位させることによって、センターフロート１３Ａの
上下揺動角度を目標角度に復帰させるようになってい
る。又逆に、目標角度に対して移動平均が小さい（セン
ターフロート１３Ａが目標角度よりも前下がり方向にあ
る）と判断した場合には、リフトシリンダ３の短縮作動
により苗植付装置４を下降させて整地フロート１３の揺
動支点Ｐ４を下降変位させることによって、センターフ
ロート１３Ａの上下揺動角度を目標角度に復帰させるよ
うになっている。

【００４０】尚、サイドフロート１３Ｂは、センターフ
ロート１３Ａのように付勢手段３１により接地付勢され
ていないことから、圃場泥面の起伏に応じて敏感に上下
揺動するようになる。一方、センターフロート１３Ａ
は、付勢手段３１により接地付勢されていることから、
圃場の泥面が荒れている場合に、付勢手段３１により接
地付勢されていないサイドフロート１３Ｂのように荒れ
た圃場泥面の凹凸に沿って敏感に上下揺動する、といっ
た不都合が生じることを防止できるようになっている。

【００４１】つまり、制御装置２１には、植付クラッチ
レバー３０の操作位置に応じて、植え付け走行時に実行
する昇降制御モードが、サイドフロート１３Ｂの上下揺
動角度を検出する第一角度センサＳ２からの検出に基づ
いて苗植付装置４の昇降を制御する第一昇降制御モード
と、センターフロート１３Ａの上下揺動角度を検出する
第二角度センサＳ３からの検出に基づいて苗植付装置４
の昇降を制御する第二昇降制御モードとに切り換え可能
となるように構成された昇降制御手段２１Ｂが制御プロ
グラムとして備えられている。

【００４２】そして、余り荒れていない圃場泥面に対し
て苗の植え付けを行う場合には、植付クラッチレバー３
０を「自動」位置に操作して、植え付け走行時に、昇降
制御手段２１Ｂが、付勢手段３１により接地付勢されて
いないとともに、直進走行時の轍の影響を受けないサイ
ドフロート１３Ｂの上下揺動角度に基づいて苗植付装置
４の昇降を制御する第一昇降制御モードを実行するよう
に設定することによって、苗植付装置４を圃場の起伏に
沿って好適に昇降させることができて所定の植え付け高
さ位置に精度良く維持することができるとともに、一方
のサイドフロート１３Ｂの接地箇所が局部的に隆起もし
くは陥没していたとしても、昇降制御手段２１Ｂが、左
右の第一角度センサ２により検出されたサイドフロート
１３Ｂの上下揺動角度の平均値に基づいて、左右のサイ
ドフロート１３Ｂの上下揺動角度の平均値が予め設定さ
れた目標角度に復帰するように苗植付装置４の昇降を制
御することにより、その隆起量もしくは陥没量よりも小
さい昇降量で苗植付装置４を昇降させるようになること
から、予め設定された植え付け深さ、もしくは、それに
近い植え付け深さで多くの苗を植え付けることができる
ようになっている。

【００４３】一方、荒れた圃場泥面に対して苗の植え付
けを行う場合には、植付クラッチレバー３０を「入（植
付け）」位置に操作して、植え付け走行時に、昇降制御
手段２１Ｂが、付勢手段３１により接地付勢されている
センターフロート１３Ａの上下揺動角度に基づいて苗植
付装置４の昇降を制御する第二昇降制御モードを実行す
ように設定することによって、付勢手段３１の作用によ
り、荒れた圃場泥面の凹凸に起因した苗植付装置４の不
必要な昇降を抑制できることから、予め設定された植え
付け深さで略安定して苗を植え付けることができるよう
になっている。

【００４４】要するに、植え付け作業を行う圃場の状況
に応じて昇降制御手段２１Ｂが実行する昇降制御モード
を切り換えることによって、圃場の状況に応じた適切な
苗植付装置４の昇降制御を行えるようになっており、も
って、圃場の起伏にかかわらず、圃場の状況に応じた好
適な苗植付装置４による苗の植え付けを安定して行える
ようになっている。

【００４５】ところで、昇降制御手段２１Ｂは、第一昇
降制御モードの実行中においては、第二角度センサＳ３
からの検出に基づいてサイドフロート１３Ｂの目標角度
を補正するように構成されている。

【００４６】詳述すると、昇降制御手段２１Ｂは、第一
昇降制御モードの実行中において、例えば、センターフ
ロート１３Ａが前上がり方向に揺動して第二角度センサ
Ｓ３により検出されるセンターフロート１３Ａの上下揺
動角度が大きくなる場合には、その上下揺動角度が大き
いほど、圃場の泥土が硬くなってセンターフロート１３
Ａの前部側の沈下量が小さくなっていると判断し、その
硬さに応じた前上がり方向の目標角度にサイドフロート
１３Ｂの目標角度を補正するようになっている。そし
て、この補正後のサイドフロート１３Ｂの目標角度に基
づいて、補正後のサイドフロート１３Ｂの目標角度に左
右外側端のサイドフロート１３Ｂの上下揺動角度の平均
値が復帰するまで苗植付装置４を下降させるようにな
り、この下降によって、センターフロート１３Ａとサイ
ドフロート１３Ｂは、その揺動支点Ｐ４が下降するよう
になって接地力が高められ、圃場の泥土の硬さに応じた
適切な整地力を有するようになり、もって、圃場の泥土
の硬さに応じた好適な整地を施すようになっている。つ
まり、圃場の泥土が硬くなっても好適な苗の植え付けを
行えるようになっている。又、第一角度センサＳ２は、
圃場の泥土が硬くなるほど、サイドフロート１３Ｂが、
その接地力が高められて圃場の起伏に対して上下揺動し
難くなることから、サイドフロート１３Ｂの上下揺動角
度の変動を余り検出しないようになる。つまり、圃場の
泥土が硬くなるほど自動的に第一角度センサＳ２の感知
感度を鈍感側に調節することができるのであり、これに
よって、硬い泥土の多少の凹凸をも第一角度センサＳ２
が圃場の起伏として敏感に検出することに起因して、そ
の検出に基づいて苗植付装置４が頻繁に昇降するように
なって、苗植付装置４による苗の植え付けに悪影響を及
ぼすようになることを回避できるようになっている。

【００４７】又逆に、センターフロート１３Ａが前下が
り方向に揺動して第二角度センサＳ３により検出される
センターフロート１３Ａの上下揺動角度が小さくなる場
合には、その上下揺動角度が小さいほど、圃場の泥土が
軟らかくなってセンターフロート１３Ａの前部側の沈下
量が大きくなっていると判断し、その軟らかさに応じた
前下がり方向の目標角度にサイドフロート１３Ｂの目標
角度を補正するようになっている。そして、この補正後
のサイドフロート１３Ｂの目標角度に基づいて、補正後
のサイドフロート１３Ｂの目標角度に左右外側端のサイ
ドフロート１３Ｂの上下揺動角度の平均値が復帰するま
で苗植付装置４を上昇させるようになり、この上昇によ
って、センターフロート１３Ａとサイドフロート１３Ｂ
は、その揺動支点Ｐ４が上昇するようになって接地力が
弱められ、圃場の泥土の軟らかさに応じた適切な整地力
を有するようになり、もって、圃場の泥土の軟らかさに
応じた好適な整地を施すようになっている。つまり、圃
場の泥土が軟らかくなっても好適な苗の植え付けを行え
るようになっている。又、第一角度センサＳ２は、圃場
の泥土が軟らかくなるほど、サイドフロート１３Ｂが、
その接地力が弱められて圃場の起伏に対して上下揺動し
易くなることから、サイドフロート１３Ｂの上下揺動角
度の変動を敏感に検出するようになる。つまり、圃場の
泥土が軟らかくなるほど自動的に第一角度センサＳ２の
感知感度を敏感側に調節することができるのであり、こ
れによって、泥土の軟らかい圃場における起伏を第一角
度センサＳ２が検出しなくなることに起因して、起伏が
あるにもにかかわらず苗植付装置４が昇降しないことに
よって、苗植付装置４による苗の植え付けに悪影響を及
ぼすようになることを回避できるようになっている。

【００４８】要するに、第一昇降制御モードにおいて
は、第一角度センサＳ２の感知感度を圃場の泥土の硬さ
に応じた感知感度に自動的に調節できることによって、
圃場の泥土の硬さの変化にかかわらず、センターフロー
ト１３Ａとサイドフロート１３Ｂによる好適な整地作用
が得られるとともに、好適に苗植付装置４を所定の植え
付け高さに維持することができるようになっており、も
って、第一昇降制御モードにおける苗植付装置４による
苗の植え付けをより良好に行えるようになっている。

【００４９】走行機体１の操縦部１Ａには、センターフ
ロート１３Ａの目標角度を設定するためのダイヤル式の
手動設定器３４が装備されており、この手動設定器３４
を操作することによって、第二昇降制御モードにおける
センターフロート１３Ａの目標角度を圃場の荒れ具合に
応じて設定変更できるようになっている。つまり、手動
設定器３４により圃場の荒れ具合に応じた適切な目標角
度を設定することによって、苗植付装置４を、センター
フロート１３Ａとサイドフロート１３Ｂが圃場の荒れ具
合に応じた適切な整地力を有するようになる適切な高さ
位置まで昇降させることができ、これによって、センタ
ーフロート１３Ａが、荒れた圃場泥面の凹凸に沿って過
敏に上下揺動することを防止できることから、荒れた圃
場泥面の凹凸に起因して苗植付装置４が不必要に昇降す
ることを回避できるとともに、荒れた圃場泥面の凹凸を
好適に整地することができるようになり、もって、荒ら
された圃場泥面に対しても、その荒れ具合に応じた好適
な苗の植え付けが行えるようになっている。

【００５０】更に、走行機体１の操縦部１Ａには、昇降
制御手段２１Ｂに対して畦際植えを指令する指令手段Ｚ
としての畦際スイッチ３５が装備されており、この畦際
スイッチ３５を押圧操作して畦際植えを指令すると、昇
降制御手段２１Ｂは、その指令に基づいて、植付クラッ
チレバー３０の操作位置にかかわらず、植え付け走行時
には、センターフロート１３Ａの目標角度を予め設定さ
れた畦際植え用の目標角度に変更した後に第二昇降制御
モードを実行するようになっている。つまり、通常の往
復植え付け走行時の旋回走行によって荒らされた状態と
なる畦際の圃場泥面に対して苗の植え付けを行う畦際植
え付け走行時には、畦際スイッチ３５により昇降制御手
段２１Ｂに対して畦際植えを指令することによって、昇
降制御手段２１Ｂが、付勢手段３１により接地付勢され
ているセンターフロート１３Ａの目標角度を、往復植え
付け走行時の旋回走行によって荒らされた状態となる畦
際の圃場泥面を整地可能な整地力をセンターフロート１
３Ａとサイドフロート１３Ｂとが有する状態となるよう
に、予め設定された畦際植え用の目標角度に変更して第
二昇降制御モードを実行するようになることから、手動
設定器３４により畦際での圃場の荒れ具合に応じた適切
なセンターフロート１３Ａの目標角度を設定するといっ
た手間を要することなく、苗植付装置４を、センターフ
ロート１３Ａとサイドフロート１３Ｂが畦際での圃場の
荒れ具合に応じた適切な整地力を有するようになる適切
な高さ位置まで昇降させることができて、センターフロ
ート１３Ａが、荒れた畦際での圃場泥面の凹凸に沿って
敏感に上下揺動することを防止できるようになり、もっ
て、荒れた畦際での圃場泥面の凹凸に起因して苗植付装
置４が不必要に昇降することを回避できるとともに、荒
れた畦際での圃場泥面の凹凸を好適に整地することがで
きるようになる。つまり、往復植え付け走行時の旋回走
行によって荒らされた状態となる畦際の圃場泥面に対し
ても良好な苗の植え付けが行えるようになっている。

【００５１】尚、畦際植え用の目標角度に基づく第二昇
降制御モードの実行中において、畦際スイッチ３５を再
度押圧操作すると、畦際植え用の目標角度に基づく第二
昇降制御モードの実行を停止できるようになっている。

【００５２】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 苗植付装置４としては、整地フロート１３がセンタ
ーフロート１３Ａとサイドフロート１３Ｂとを有するよ
うに配設された複数条植え用のものであれば、何条植え
用に構成されたものであってもよい。 第一角度センサＳ２としては、苗植付装置４のセン
ターフロート側端に位置するサイドフロート１３Ｂの上
下揺動角度を検出するように配備されたものであっても
よい。 昇降制御手段２１Ｂとしては、第一昇降制御モード
において、第二角度センサＳ３からの検出に基づくサイ
ドフロート１３Ｂの目標角度の補正を行わないように構
成されたものであってもよい。又、この構成において
は、サイドフロート１３Ｂの目標角度を設定変更するた
めの手動設定既植苗を設けるようにしてもよい。 第二昇降制御モードにおけるセンターフロート１３
Ａの目標角度を固定値として、手動設定器３４を装備し
ないようにしてもよい。 図７において二点鎖線で示すように、畦際植え用の
センターフロート１３Ａの目標角度を変更するための手
動設定器３６を別途設けるようにしてもよい。 第一角度センサＳ２を、昇降制御手段２１Ｂに対し
て畦際植えを指令する指令手段Ｚとして機能させるよう
にしてもよい。この構成においては、例えば、昇降制御
手段２１Ｂが、第一角度センサＳ２により検出されるサ
イドフロート１３Ｂの上下揺動角度の変動が激しくなる
のに伴って、往復植え付け走行から畦際植え付け走行に
移行したと判断するように構成すればよい。 圃場の泥土の硬さを検出するための専用の検出手段
を設け、この検出手段からの検出に基づいて、センター
フロート１３Ａあるいはサイドフロート１３Ｂの目標角
度を変更するようにしてもよく、又、この検出手段を指
令手段Ｚとして機能させるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】作業姿勢に変更した苗植付装置を示す平面図

【図３】格納姿勢に変更した苗植付装置を示す平面図

【図４】格納姿勢に変更した苗植付装置を示す背面図

【図５】サイドフロートと第一角度センサの連係を示す
苗植付装置におけるサイドフロート配設箇所の側面図

【図６】センターフロートと第二角度センサの連係を示
す苗植付装置におけるセンターフロート配設箇所の側面
図

【図７】制御構成を示すブロック図

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ４ 苗植付装置 １３Ａ センターフロート １３Ｂ サイドフロート ２１Ｂ 昇降制御手段 ３０ 操作レバー ３１ 付勢手段 ３４ 手動設定器 ３６ 手動設定器 Ｓ１ レバーセンサ Ｓ２ 第一角度センサ Ｓ３ 第二角度センサ Ｐ４ 横軸芯 Ｚ 指令手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体の後部に昇降リンク機構を介し
   て昇降自在に連結された苗植付装置に、センターフロー
   トと左右のサイドフロートを横軸芯周りに上下揺動自在
   に装備するとともに、前記センターフロートを接地付勢
   する付勢手段を設けた乗用型田植機であって、 植え付け走行時に前記サイドフロートの上下揺動角度を
   検出する第一角度センサと、植え付け走行時に前記セン
   ターフロートの上下揺動角度を検出する第二角度センサ
   とを備えるとともに、前記第一角度センサからの検出に
   基づいて前記サイドフロートの上下揺動角度が予め設定
   された目標角度に復帰するように前記苗植付装置の昇降
   を制御する第一昇降制御モードと、前記第二角度センサ
   からの検出に基づいて前記センターフロートの上下揺動
   角度が予め設定された目標角度に復帰するように前記苗
   植付装置の昇降を制御する第二昇降制御モードとに、実
   行する昇降制御モードの切り換えが可能となるように構
   成された昇降制御手段を設けてある乗用型田植機。
2. 【請求項２】 前記昇降制御手段が、前記第一昇降制御
   モードの実行中においては、前記第二角度センサからの
   検出に基づいて前記サイドフロートの目標角度を補正す
   るように構成してある請求項１記載の乗用型田植機。
3. 【請求項３】 前記昇降制御手段に対して、前記第一昇
   降制御モードの実行を指令する自動位置と、前記第二昇
   降制御モードの実行を指令する手動位置とに切り換え操
   作可能な操作レバー、該操作レバーの操作位置を検出す
   るレバーセンサ、並びに、前記センターフロートの目標
   角度を設定する手動設定器を設けるとともに、前記昇降
   制御手段が、前記レバーセンサからの検出に基づいて、
   前記操作レバーが自動位置に位置している場合には前記
   第一昇降制御モードを実行し、かつ、前記操作レバーが
   手動位置に位置している場合には、前記目標角度を前記
   手動設定器により設定された目標角度に変更して第二昇
   降制御モードを実行するように構成してある請求項２記
   載の乗用型田植機。
4. 【請求項４】 前記昇降制御手段に対して畦際植えを指
   令する指令手段を設けるとともに、前記昇降制御手段
   が、前記指令手段からの指令に基づいて、前記目標角度
   を予め設定された畦際植え用の目標角度に変更して前記
   第二昇降制御モードを実行するように構成してある請求
   項１〜３のいずれか一つに記載の乗用型田植機。
5. 【請求項５】 前記昇降制御手段に対して畦際植えを指
   令する指令手段と、前記センターフロートの目標角度を
   設定する手動設定器を設けるとともに、前記昇降制御手
   段が、前記指令手段からの指令に基づいて、前記目標角
   度を前記手動設定器により設定された目標角度に変更し
   て第二昇降制御モードを実行するように構成してある請
   求項１又は２記載の乗用型田植機。