JP2000333517A - 乗用型田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 登坂植え付け作業時などにおいても好適な苗
の植え付けを行える苗植え付け精度の向上が図られた乗
用型田植機を提供する。 【解決手段】 センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め
設定された苗植付装置３に対する基準姿勢の許容範囲内
に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する自動昇
降制御手段２１Ｂを備えた乗用型田植機において、苗植
付装置３の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手
段Ｓｃと、この傾斜角検出手段Ｓｃからの検出に基づい
て、傾斜角が所定値ａよりも前上がり方向に大きくなる
ほどセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を前下がり方向に
補正する補正手段２１Ｃとを備え、かつ、各整地フロー
ト１４の後部側を植付機構１２の回転ケース１２Ａと干
渉しない幅狭に形成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転ケースの両端
外側に植付爪が配備されたロータリ式の植付機構を装備
する苗植付装置を、走行機体の後部に昇降リンク機構を
介して昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、複数の整
地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に
装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロー
トに構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定
された前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容範囲内に
復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇
降制御手段を備えた乗用型田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような乗用型田植機におい
ては、例えば、特開平９−４７１１５号公報などで開示
されているように、自動昇降制御手段が、複数の整地フ
ロートのうちのセンタフロート（センサフロート）の揺
動姿勢に基づいて、その揺動姿勢が予め設定された基準
姿勢の許容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を
制御することで、植え付け作業時における苗植付装置の
対地高さを設定高さに維持できるようにして、苗植付装
置による苗の植え付けを所望の植え付け深さで安定して
行えるようにしたものがあった。

【０００３】又、上記のような乗用型田植機において
は、各整地フロートの後部側が、平面視においては回転
ケースと重合する幅広に、かつ、側面視においては回転
ケースの下方まで延出する長さに形成されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、通常の乗用
型田植機において、走行機体と苗植付装置とを連結する
昇降リンク機構は、走行機体に対して苗植付装置が一定
姿勢で昇降するように平行四連リンク型式に構成されて
おり、又、予め設定された基準姿勢とは、苗植付装置に
対するセンサフロートの揺動姿勢であることから、例え
ば、走行機体が傾斜のきつい畦斜面などを登坂する一方
で苗植付装置は圃場の枕地に苗を植え付ける、といった
植え付け作業終了間際の登坂植え付け作業時などにおい
ては、走行機体と同様に苗植付装置も圃場泥面に対する
大きい前上がり傾斜姿勢となって、センサフロートの基
準姿勢が圃場泥面に対して前上がり方向に大きく変更さ
れた状態となる。

【０００５】そのため、登坂植え付け作業時などにおい
ては、上記従来技術のように、自動昇降制御手段が、単
純にセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿
勢の許容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を制
御すると、圃場泥面に対して前上がり方向に大きく変更
された状態となる基準姿勢の許容範囲内にセンサフロー
トが復帰するまで苗植付装置を下降させるようになっ
て、圃場泥面に対する各整地フロートの沈下量が大幅に
大きくなることから、各整地フロートによる泥押しが強
くなることや、各整地フロートにて掘り込まれた圃場部
分にその周りの泥土が流れ込むことによって、既植苗を
倒伏させる不都合が生じるようになっていた。

【０００６】ちなみに、上記のような乗用型田植機にお
いては、センサフロートの基準姿勢を変更する設定器が
備えられていることから、登坂植え付け作業時などにお
いては、走行機体及び苗植付装置の前上がり傾斜にかか
わらずセンサフロートの基準姿勢が圃場泥面に対して略
一定となるように、その設定器を走行機体及び苗植付装
置の前上がり傾斜に応じて手動操作することが考えられ
るが、センサフロートの基準姿勢を走行機体及び苗植付
装置の前上がり傾斜に応じた適切な姿勢に設定変更する
ことはかなり難しく、操縦者にかかる負担が大きくなる
割りに、圃場泥面に対する各整地フロートの沈下量が大
きくなることを効果的に抑制することができないように
なる。

【０００７】又、前述したように、上記のような乗用型
田植機においては、各整地フロートの後部側が、平面視
では植付機構の回転ケースと重合する幅広に、かつ、側
面視では回転ケースの下方まで延出する長さに形成され
ていることによって、登坂植え付け作業時などにおいて
走行機体及び苗植付装置が大きく前上がり傾斜する場合
には、センサフロートの基準姿勢を、走行機体及び苗植
付装置の前上がり傾斜に応じた適切な前下がり方向の姿
勢に設定変更することができたとしても、その変更後の
基準姿勢に基づく自動昇降制御手段の制御作動によっ
て、センサフロートの揺動姿勢が変更後の基準姿勢の許
容範囲内に復帰する高さ位置まで苗植付装置が上昇する
と、各整地フロートの後部側が、その上方に位置して植
え付け作業時に回転駆動される回転ケースに所定周期ご
とに接触して、圃場泥土内に押し込まれるようになるこ
とから、その都度、各整地フロートによる強い泥押し
や、各整地フロートにて掘り込まれた圃場部分への周辺
泥土の流れ込みが発生し、それらに起因した既植苗の倒
伏を招くようになる。

【０００８】本発明の目的は、登坂植え付け作業時など
においても好適な苗の植え付けを行える苗植え付け精度
の向上が図られた乗用型田植機を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、回転ケー
スの両端外側に植付爪が配備されたロータリ式の植付機
構を装備する苗植付装置を、走行機体の後部に昇降リン
ク機構を介して昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、
複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺
動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセン
サフロートに構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が
予め設定された前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容
範囲内に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御す
る自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機において、前
記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出
する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出
に基づいて、前記傾斜角が所定値よりも前上がり方向に
大きくなるほど前記センサフロートの基準姿勢を前下が
り方向に補正する補正手段とを備え、かつ、各整地フロ
ートの後部側を前記回転ケースと干渉しない幅狭に形成
した。

【００１０】〔作用〕上記請求項１記載の発明による
と、植え付け作業終了間際の登坂植え付け作業時などの
ように、走行機体が傾斜のきつい斜面（例えば畦斜面な
ど）を登坂することなどによって、傾斜角検出手段によ
り検出される走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾
斜角が予め設定された所定値よりも大きい前上がり方向
の値になると、補正手段が、その傾斜角が前上がり方向
に大きくなるほどセンサフロートの基準姿勢を前下がり
方向に補正する補正作動を開始し、自動昇降制御手段
が、センサフロートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢の許
容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する
ようになる。

【００１１】つまり、登坂植え付け作業時などのよう
に、植え付け作業中に、走行機体及び苗植付装置が、傾
斜角検出手段からの検出値が所定値よりも大きくなる前
上がり傾斜姿勢になった場合には、それに伴って、圃場
泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、走行機体及
び苗植付装置と同じ角度で前上がり方向に大きく変更さ
れた状態になることを考慮して、補正手段が、その変更
角に応じた角度でセンサフロートの基準姿勢を前下がり
方向に補正するのであり、これによって、走行機体及び
苗植付装置が大きく前上がり傾斜する作業状況において
も、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一
定に維持することができて、センサフロートの揺動姿勢
が基準姿勢の許容範囲内に復帰するように自動昇降制御
手段が苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御の実行
中は、圃場泥面に対する各整地フロートの沈下量が大き
くなることを効果的に抑制できるようになる。

【００１２】又、各整地フロートの後部側を植付機構の
回転ケースと干渉しない幅狭に形成していることから、
補正手段による補正後の基準姿勢に基づく自動昇降制御
手段の制御作動によって、センサフロートの揺動姿勢が
補正後の基準姿勢の許容範囲内に復帰する高さ位置まで
苗植付装置が大きく上昇することで、各整地フロートが
苗植付装置に対して前下がり方向に大きく傾斜するよう
になっても、各整地フロートの後部側が植付機構の回転
ケースに接触して圃場泥土内に押し込まれる不都合が生
じることを回避できるようになる。

【００１３】しかも、各整地フロートの下降揺動時に、
その後部側が回転ケースに接触する不都合を回避できる
ことによって、その分、センサフロートの下降揺動範囲
が大きくなってセンサフロートの感知角度域が広くなる
ことから、走行機体が傾斜のかなりきつい斜面を登坂す
る場合でも、圃場耕盤や圃場泥面の起伏に起因した苗植
付装置に対する圃場泥面高さの推移をセンサフロートに
て良好に検出することができるとともに、そのセンサフ
ロートの検出に基づく自動昇降制御手段の制御作動によ
って、圃場の起伏に応じた適切な高さ位置に苗植付装置
を的確に位置させることができるようになる。

【００１４】〔効果〕要するに、登坂植え付け作業時な
どのように走行機体及び苗植付装置が前上がり傾斜する
作業状況であっても、その傾斜の大小にかかわらず、圃
場泥面に対する各整地フロートの沈下量が大きくなるこ
とを効果的に抑制できる上に、苗植付装置を圃場の起伏
に応じた適切な高さ位置に的確に位置させることができ
るようになり、これによって、圃場泥面に対する各整地
フロートの沈下量が大幅に大きくなって各整地フロート
による泥押しが強くなる、あるいは、各整地フロートに
て掘り込まれた圃場部分にその周辺の泥土が流れ込むよ
うになる、といった不都合が生じることを回避できて、
各整地フロートの泥押しや、各整地フロートにて掘り込
まれた圃場部分への周辺泥土の流れ込みに起因した既植
苗の倒伏を防止できるようになる。

【００１５】従って、登坂植え付け作業時などにおいて
も好適な苗の植え付けを行える苗植え付け精度の向上が
図られた乗用型田植機を提供できるようになった。

【００１６】又、上記の目的を達成するため、本発明の
うちの請求項２記載の発明では、回転ケースの両端外側
に植付爪が配備されたロータリ式の植付機構を装備する
苗植付装置を、走行機体の後部に昇降リンク機構を介し
て昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、複数の整地フ
ロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備
し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに
構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定され
た前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容範囲内に復帰
するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制
御手段を備えた乗用型田植機において、前記走行機体又
は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検
出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて、
前記傾斜角が所定値よりも前上がり方向に大きくなるほ
ど前記センサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補正
する補正手段とを備え、かつ、各整地フロートの前記横
軸芯から後端までの距離を、各整地フロートの後端が前
記回転ケースの回転範囲外に位置する短い距離に設定し
た。

【００１７】〔作用〕上記請求項２記載の発明において
も、前述した請求項１記載の発明と同様に、植え付け作
業終了間際の登坂植え付け作業時などのように、走行機
体が傾斜のきつい斜面（例えば畦斜面など）を登坂する
ことなどによって、傾斜角検出手段により検出される走
行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角が予め設定
された所定値よりも大きい前上がり方向の値になると、
補正手段が、その傾斜角が前上がり方向に大きくなるほ
どセンサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補正する
補正作動を開始し、自動昇降制御手段が、センサフロー
トの揺動姿勢が補正後の基準姿勢の許容範囲内に復帰す
るように苗植付装置の昇降を制御するようになる。

【００１８】つまり、登坂植え付け作業時などのよう
に、植え付け作業中に、走行機体及び苗植付装置が、傾
斜角検出手段からの検出値が所定値よりも大きくなる前
上がり傾斜姿勢になった場合には、それに伴って、圃場
泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、走行機体及
び苗植付装置と同じ角度で前上がり方向に大きく変更さ
れた状態になることを考慮して、補正手段が、その変更
角に応じた角度でセンサフロートの基準姿勢を前下がり
方向に補正するのであり、これによって、走行機体及び
苗植付装置が大きく前上がり傾斜する作業状況において
も、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一
定に維持することができて、センサフロートの揺動姿勢
が基準姿勢の許容範囲内に復帰するように自動昇降制御
手段が苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御の実行
中は、圃場泥面に対する各整地フロートの沈下量が大き
くなることを効果的に抑制できるようになる。

【００１９】又、上記請求項２記載の発明においては、
各整地フロートの横軸芯から後端までの距離を、各整地
フロートの後端が回転ケースの回転範囲外に位置する短
い距離に設定していることから、補正手段による補正後
の基準姿勢に基づく自動昇降制御手段の制御作動によっ
て、センサフロートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢の許
容範囲内に復帰する高さ位置まで苗植付装置が大きく上
昇することで、各整地フロートが苗植付装置に対して前
下がり方向に大きく傾斜するようになっても、各整地フ
ロートの後部側が植付機構の回転ケースに接触して圃場
泥土内に押し込まれる不都合が生じることを回避できる
ようになる。

【００２０】しかも、各整地フロートの下降揺動時に、
その後部側が回転ケースに接触することを回避できるこ
とによって、その分、センサフロートの下降揺動範囲が
大きくなってセンサフロートの感知角度域が広くなるこ
とから、走行機体が傾斜のかなりきつい斜面を登坂する
場合でも、圃場耕盤や圃場泥面の起伏に起因した苗植付
装置に対する圃場泥面高さの推移をセンサフロートにて
良好に検出することができるとともに、そのセンサフロ
ートの検出に基づく自動昇降制御手段の制御作動によっ
て、圃場の起伏に応じた適切な高さ位置に苗植付装置を
的確に位置させることができるようになる。

【００２１】その上、各整地フロートの横軸芯から後端
までの距離を、各整地フロートの後端が回転ケースの回
転範囲外に位置する短い距離に設定していることによっ
て、センサフロートが前上がり方向に上昇揺動する際
に、センサフロートにおいて横軸芯から後端に亘る部分
が圃場泥面を押して抵抗になることを抑制でき、それに
よって、自動昇降制御手段の制御作動により苗植付装置
を上昇させるためのセンサフロートの前上がり検出を比
較的敏感に行えるようになることから、圃場泥面高さが
高い側に変化するような圃場状況において、自動昇降制
御手段の制御作動による苗植付装置の上昇操作が遅れ気
味になって深植え気味になる不都合が生じることを抑制
できるようになる。

【００２２】〔効果〕要するに、上記請求項２記載の発
明においても、登坂植え付け作業時などのように走行機
体及び苗植付装置が前上がり傾斜する作業状況であって
も、その傾斜の大小にかかわらず、圃場泥面に対する各
整地フロートの沈下量が大きくなることを効果的に抑制
できる上に、苗植付装置を圃場の起伏に応じた適切な高
さ位置に的確に位置させることができるようになり、こ
れによって、圃場泥面に対する各整地フロートの沈下量
が大幅に大きくなって各整地フロートによる泥押しが強
くなる、あるいは、各整地フロートにて掘り込まれた圃
場部分にその周辺の泥土が流れ込むようになる、といっ
た不都合が生じることを回避できて、各整地フロートの
泥押しや、各整地フロートにて掘り込まれた圃場部分へ
の周辺泥土の流れ込みに起因した既植苗の倒伏を防止で
きるようになる。

【００２３】又、圃場泥面高さが高い側に変化するよう
な圃場状況では、自動昇降制御手段の制御遅れを効果的
に抑制できるようになって、より適切な苗の植え付けを
行えるようになる。

【００２４】従って、登坂植え付け作業時などにおいて
も好適な苗の植え付けを行えるとともに、圃場泥面高さ
が高い側に変化するような圃場状況ではより適切な苗の
植え付けを行える、苗植え付け精度の向上が図られた乗
用型田植機を提供できるようになった。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００２６】図１には乗用型田植機の全体側面が示され
ており、この田植機は、乗用型に構成された走行機体１
の後部に昇降リンク機構２を介して苗植付装置３を昇降
自在に連結することによって構成されている。ちなみ
に、図１に示す符号４は、走行機体１の後部に搭載され
た施肥装置である。走行機体１の前部にはエンジン５が
搭載されており、エンジン５からの動力が変速装置６な
どを経由して、左右一対の前輪７と後輪８、苗植付装置
３、及び、施肥装置４へ伝達されるようになっている。

【００２７】昇降リンク機構２は、油圧シリンダ２Ａの
伸縮作動で昇降揺動する平行四連リンク型式に構成され
ている。この構成から、苗植付装置３は走行機体１に対
して一定姿勢で昇降するようになっている。

【００２８】図１〜３に示すように、苗植付装置３は、
角パイプ状に形成された左右向きの支持フレーム９、支
持フレーム９の左右中央に配備されたフィードケース１
０、支持フレーム９から後方に向けて延設された３基の
植付伝動ケース１１、各植付伝動ケース１１の後部左右
両横側に軸支されたロータリ式の植付機構１２、各植付
機構１２に対して一定ストロークで左右方向に往復移動
する苗載台１３、及び、各植付機構１２による苗植え付
け箇所に対して前もって整地作用を施す３基の整地フロ
ート１４、などによって６条植え用に構成されている。

【００２９】図２〜４に示すように、各植付伝動ケース
１１の前下部には、各植付伝動ケース１１に亘るように
横架された丸パイプ材からなる植付深さ調節軸１５がそ
の軸芯Ｐ１周りで回動自在となるように支持されてい
る。植付深さ調節軸１５から後方に向けて３組の支持ア
ーム１６が延設されており、各支持アーム１６の遊端
に、対応する整地フロート１４がそれらの後部に設定さ
れた横軸芯Ｐ２周りで上下揺動自在に連結されている。
植付深さ調節軸１５から前方に向けて植付深さ調節レバ
ー１７が延設されている。植付深さ調節レバー１７は、
支持フレーム９からフィードケース１０に亘って立設さ
れた板状フレーム１８に形成したガイド孔１８Ａで操作
案内されるとともに、ガイド孔１８Ａに備えられたいず
れかの係止溝１８ａとの係合で所望の操作位置に固定で
きるようになっている。この構成から、植付深さ調節レ
バー１７の操作位置を変更することにより、各植付機構
１２に対する各整地フロート１４の高さ位置を一体的に
設定変更することができ、これによって、植え付け作動
時における各植付機構１２の圃場に対する突入量を一体
的に調節できることから、各植付機構１２の苗植え付け
深さを所望の植え付け深さに調節できるようになってい
る。

【００３０】図１及び図２に示すように、各植付機構１
２は、植え付け作業時に各植付伝動ケース１１の後部に
設定された横軸芯Ｐ３周りに回転駆動される回転ケース
１２Ａと、回転ケース１２Ａの回転に伴って植え付け作
動するように回転ケース１２Ａの両端外側に装備された
植付爪１２Ｂとから構成されている。

【００３１】図１及び図５に示すように、走行機体１に
おいて、その運転座席１９の右側方箇所には揺動操作式
の植付クラッチレバー２０が配備されている。植付クラ
ッチレバー２０の揺動支点には、その操作位置を検出す
る回転式のポテンショメータからなるレバーセンサＳａ
が装備されている。レバーセンサＳａは、その検出を走
行機体１に搭載されたマイクロコンピュータからなる制
御装置２１へ出力するようになっている。制御装置２１
は、レバーセンサＳａの検出に基づいて、油圧シリンダ
２Ａに対する作動油の流動状態を切り換える電磁制御弁
２２の切り換え操作、又は、植え付け伝動系に介装され
た植付クラッチ２３の伝動状態を切り換えるクラッチモ
ータ２４の駆動操作を行うことによって、苗植付装置３
の昇降及び作動を制御するようになっている。

【００３２】レバーセンサＳａからの検出に基づく制御
装置２１の制御作動について詳述すると、制御装置２１
は、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の
「上昇」位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２
を作動油供給状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを短縮
作動させることによって苗植付装置３を上昇させ、レバ
ーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「下降」
位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油
排出状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを伸長作動させ
ることによって苗植付装置３を下降させ、レバーセンサ
Ｓａにより植付クラッチレバー２０の「中立」位置への
操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油給排停止
状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを作動停止させるこ
とによって苗植付装置３を昇降停止させるようになって
いる。又、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー
２０の「入（植え付け）」位置への操作が検出される
と、植付クラッチ２３を伝動入り状態に切り換えるため
のクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗
植付装置３を作動させ、レバーセンサＳａにより植付ク
ラッチレバー２０の「入（植え付け）」位置から「切
（植え付け）」位置への操作が検出されると、植付クラ
ッチ２３を伝動切り状態に切り換えるためのクラッチモ
ータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を
作動停止させるようになっている。一方、レバーセンサ
Ｓａにより植付クラッチレバー２０の「自動」位置への
操作が検出されると、ステアリングホイール２５の右下
部に配備された中立復帰型の操作レバー２６の上昇揺動
操作を検出する第１スイッチＳ１、又は、その操作レバ
ー２６の下降揺動操作を検出する第２スイッチＳ２の検
出に基づいて、苗植付装置３の昇降及び作動を制御する
ようになっている。

【００３３】第１スイッチＳ１又は第２スイッチＳ２か
らの検出に基づく制御装置２１の制御作動について詳述
すると、制御装置２１は、第１スイッチＳ１により操作
レバー２６の上昇揺動操作が検出されると、植付クラッ
チ２３を伝動切り状態に切り換えるためのクラッチモー
タ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作
動停止させた後、電磁制御弁２２を作動油供給状態に切
り換えて油圧シリンダ２Ａを短縮作動させることによっ
て苗植付装置３を所定の上限位置まで上昇させるように
なっている。一方、苗植付装置３が圃場泥面から浮上し
ている状態で第２スイッチＳ２により操作レバー２６の
下降揺動操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油
排出状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを伸長作動させ
ることによって苗植付装置３を予め設定された目標対地
高さ（植え付け作業高さ）まで下降させるようになって
いる。又、苗植付装置３が予め設定された目標対地高さ
まで下降している状態で第２スイッチＳ２により操作レ
バー２６の下降揺動操作が検出されると、植付クラッチ
２３を伝動入り状態に切り換えるためのクラッチモータ
２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動
させるようになっている。

【００３４】つまり、制御装置２１には、植付クラッチ
レバー２０又は操作レバー２６の操作に基づいて苗植付
装置３の昇降及び作動を制御する手動制御手段２１Ａが
制御プログラムとして備えられている。

【００３５】図３〜５に示すように、苗植付装置３に装
備された複数の整地フロート１４のうち、左右中央に配
置された整地フロート１４は、その整地フロート１４を
下降揺動付勢する第１付勢バネ２７Ａと第２付勢バネ２
７Ｂとを備えた連係リンク機構２７を介して、その整地
フロート１４の植え付け作業時の走行に伴う横軸芯Ｐ２
周りでの上下揺動角度θを検出して制御装置２１へ出力
する回転式のポテンショメータからなるフロートセンサ
Ｓｂに連係されており、これによって、植え付け作業時
における圃場耕盤や圃場泥面の起伏に起因した苗植付装
置３に対する圃場泥面高さの変化を検出するセンサフロ
ート１４Ｓとして機能するようになっている。一方、制
御装置２１には、フロートセンサＳｂの検出に基づい
て、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された
苗植付装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅
内）に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する自
動昇降制御手段２１Ｂが制御プログラムとして備えられ
ている。

【００３６】自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動は、植
付クラッチレバー２０が「自動」位置に操作され、操作
レバー２６の下降揺動操作により、苗植付装置３の予め
設定された目標対地高さ（植え付け作業高さ）への下降
が開始されるのに伴って実行されるようになっている。

【００３７】センサフロート１４Ｓの基準姿勢は、ダイ
ヤル式の設定器３０の操作で、その基準姿勢に対応する
フロートセンサＳｂの基準値を変更することによって所
望の姿勢に設定変更できるようになっている。設定器３
０の操作でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を設定変更
すると、その変更後の基準姿勢に基づく自動昇降制御手
段２１Ｂの制御作動によって、苗植付装置３が昇降して
センサフロート１４Ｓの接地圧が変更されることから、
センサフロート１４Ｓの感知感度を調節できるようにな
っている。

【００３８】センサフロート１４Ｓの感知感度は圃場泥
土の硬さなどに応じて調節されるものである。例えば、
圃場の泥土が硬い場合には、その硬さに応じてセンサフ
ロート１４Ｓの基準姿勢を前上がり方向に変更すると、
その変更後の基準姿勢に基づく自動昇降制御手段２１Ｂ
の制御作動によって苗植付装置３が下降してセンサフロ
ート１４Ｓの接地圧を高めることから、センサフロート
１４Ｓの感知感度を鈍感側に調節することができるので
あり、これによって、泥土の硬さに応じた強い整地作用
を得られるようになって、泥土の硬い圃場においても所
望の植え付け深さでの好適な苗の植え付けを行えるよう
になる。逆に、圃場の泥土が柔らかい場合には、その柔
らかさに応じてセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を前下
がり方向に変更すると、その変更後の基準姿勢に基づく
自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動によって苗植付装置
３が上昇してセンサフロート１４Ｓの接地圧を弱めるこ
とから、センサフロート１４Ｓの感知感度を敏感側に調
節することができるのであり、これによって、泥土が柔
らかいことに起因して圃場泥土の起伏に応じて適度にセ
ンサフロート１４Ｓが揺動しなくなることを抑制でき、
その揺動に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動に
より、苗植付装置３を柔らかい圃場泥土の起伏に応じて
適度に昇降させることができて各整地フロート１４によ
る泥押しが強くなる不都合を回避できることから、泥土
の柔らかい圃場においても所望の植え付け深さでの好適
な苗の植え付けを行えるようになる。

【００３９】フロートセンサＳｂは、左右向きで上下一
対の揺動リンク２９を介して平行四連リンク機構を形成
する状態で板状フレーム１８に連結されたブラケット３
１に支持されるとともに、上側の揺動リンク２９が連係
ロッド３２を介して植付深さ調節レバー１７に連動連係
されており、これによって、植付深さ調節レバー１７の
操作により、植付機構１２に対する整地フロート１４の
高さ位置を変更して苗植え付け深さを変更するのに伴っ
て、その高さ位置が整地フロート１４と同様に変更され
て、整地フロート１４の揺動支点である横軸芯Ｐ２に対
する高さ位置が一定に維持されるようになっている。つ
まり、フロートセンサＳｂは、その検出姿勢が、植え付
け深さ調節にかかわらず一定に維持されるようになって
いる。

【００４０】フロートセンサＳｂの検出に基づく自動昇
降制御手段２１Ｂの制御作動について詳述すると、自動
昇降制御手段２１Ｂは、植え付け作業時において、例え
ば、図６に示すように、圃場耕盤の沈下や圃場泥面の隆
起などによって苗植付装置３に対する圃場泥面高さが高
くなる（ＨｏからＨａに変化する）作業状況では、それ
に伴って、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定
された基準姿勢の許容範囲内に位置する状態〔図６の
（イ）参照〕から前上がり方向に上昇揺動し〔図６の
（ロ）参照〕、その上昇揺動をフロートセンサＳｂが検
出するようになることから、そのフロートセンサＳｂの
検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予
め設定された基準姿勢の許容範囲内に復帰するように苗
植付装置３を上昇させることによって、植え付け作業時
における苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持
するようになっている〔図６の（ハ）参照〕。逆に、例
えば、図７に示すように、圃場耕盤の隆起や圃場泥面の
沈下などによって苗植付装置３に対する圃場泥面高さが
低くなる（ＨｏからＨｂに変化する）作業状況では、そ
れに伴って、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設
定された基準姿勢の許容範囲内に位置する状態〔図７の
（イ）参照〕から前下がり方向に下降揺動し〔図７の
（ロ）参照〕、その下降揺動をフロートセンサＳｂが検
出するようになることから、そのフロートセンサＳｂの
検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予
め設定された基準姿勢の許容範囲内に復帰するように苗
植付装置３を下降させることによって、植え付け作業時
における苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持
するようになっている〔図７の（ハ）参照〕。つまり、
このフロートセンサＳｂの検出に基づく自動昇降制御手
段２１Ｂの制御作動によって、苗植付装置３による所望
の植え付け深さでの苗の植え付けを安定して行えるよう
になっている。

【００４１】ところで、前述のように、走行機体１と苗
植付装置３とを連結する昇降リンク機構２は、走行機体
１に対して苗植付装置３を一定姿勢で昇降させる平行四
連リンク型式に構成されており、又、センサフロート１
４Ｓの基準姿勢は、苗植付装置３に対するものであるこ
とから、図８に示すように、走行機体１が傾斜のきつい
畦斜面などを登坂する一方で苗植付装置３は圃場の枕地
に苗を植え付ける、といった植え付け作業終了間際の登
坂植え付け作業時などにおいては、走行機体１と同様に
苗植付装置３も圃場泥面に対する大きい前上がり傾斜姿
勢となって、センサフロート１４Ｓの基準姿勢が圃場泥
面に対して前上がり方向に大きく変更された状態とな
る。

【００４２】そのため、登坂植え付け作業時などにおい
ては、自動昇降制御手段２１Ｂが、単純にセンサフロー
ト１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢の許容範
囲内に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する
と、圃場泥面に対して前上がり方向に大きく変更された
状態となる基準姿勢の許容範囲内にセンサフロート１４
Ｓが復帰するまで苗植付装置３を下降させるようになっ
て、図８の（イ）に示すように、圃場泥面に対する各整
地フロート１４の沈下量が大幅に大きくなることから、
各整地フロート１４による泥押しが強くなるとともに、
各整地フロート１４にて掘り込まれた圃場部分にその周
辺の泥土が流れ込むようになって、それらに起因した既
植苗の倒伏を招くようになる。

【００４３】そこで、図１、図３、図５、図８及び図９
に示すように、苗植付装置３には、その前後方向での傾
斜角を検出する傾斜角検出手段としての傾斜センサＳｃ
が装備され、又、制御装置２１には、傾斜センサＳｃか
らの検出に基づいて、苗植付装置３の前後方向での傾斜
角が予め設定された所定値ａ（通常の平地での植え付け
作業走行時における走行機体１の前後方向での傾斜角の
一般的な最大値よりも大きい値で例えば５度）よりも前
上がり方向に大きい値になると、その傾斜角が前上がり
方向に大きくなるほどセンサフロート１４Ｓの基準姿勢
（フロートセンサＳｂの基準値）を前下がり方向に補正
する補正作動を開始するように構成された補正手段２１
Ｃが制御プログラムとして備えられている。又、図２に
示すように、各整地フロート１４は、その後部側が植付
機構１２の回転ケース１２Ａと干渉しない幅狭に形成さ
れている。

【００４４】以上の構成により、植え付け作業終了間際
の登坂植え付け作業時などのように傾斜センサＳｃによ
り検出される苗植付装置３の前後方向での傾斜角が所定
値ａよりも大きい前上がり方向の値になる場合には、そ
れに伴って、圃場泥面に対するセンサフロート１４Ｓの
基準姿勢が走行機体１と同じ角度で前上がり方向に大き
く変更された状態になることを考慮して、補正手段２１
Ｃが、その変更角に応じた角度でセンサフロート１４Ｓ
の基準姿勢を前下がり方向に補正するようになることか
ら、走行機体１が前上がり方向に大きく傾斜する作業状
況であるにもかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロ
ート１４Ｓの基準姿勢を略一定に維持することができる
ようになり、又、補正手段２１Ｃによる補正後の基準姿
勢に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動によっ
て、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が補正後の基準姿
勢の許容範囲内に復帰する高さ位置まで苗植付装置３が
大きく上昇することで、各整地フロート１４が苗植付装
置３に対して前下がり方向に大きく傾斜するようになっ
ても、各整地フロート１４の後部側が植付機構１２の回
転ケース１２Ａに接触して圃場泥土内に押し込まれる不
都合が生じることを回避できるようになり、その結果、
補正手段２１Ｃによる補正後の基準姿勢に基づく自動昇
降制御手段２１Ｂの制御作動によって、圃場泥面に対す
る各整地フロート１４の沈下量を略一定量に維持するこ
とができるようになり、もって、図８の（ロ）に示すよ
うに、苗植付装置３の対地高さを目標高さ位置に維持で
きるようになっている。

【００４５】要するに、登坂植え付け作業時などのよう
に走行機体１及び苗植付装置３が大きく前上がり傾斜す
る作業状況であっても、圃場泥面に対する各整地フロー
ト１４の沈下量が大きくなることを効果的に抑制できる
ようになり、これによって、圃場泥面に対する各整地フ
ロート１４の沈下量が大幅に大きくなって各整地フロー
ト１４による泥押しが強くなる、あるいは、各整地フロ
ート１４にて掘り込まれた圃場部分にその周辺の泥土が
流れ込むようになる、といった不都合が生じることを回
避でき、もって、各整地フロート１４の泥押しや、各整
地フロート１４にて掘り込まれた圃場部分への周辺泥土
の流れ込みに起因した既植苗の倒伏を防止できるように
なっている。

【００４６】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 乗用型田植機としては、４条植え用、５条植え用、
あるいは８条植え用などに構成された苗植付装置３を連
結装備するものであってもよい。 図１０及び図１１に示すように、整地フロート１４
として、その横軸芯Ｐ２から後端までの距離Ｌが、各整
地フロート１４の後端が植付機構１２の回転ケース１２
Ａの回転範囲ｈ外に位置する短い距離に設定されたもの
を採用するようにしてもよい。 センサフロート１４Ｓに構成される整地フロート１
４として、その横軸芯Ｐ２から後端までの距離Ｌ１が、
各整地フロート１４の後端が植付機構１２の回転ケース
１２Ａの回転範囲ｈ外に位置する短い距離に設定された
ものを採用し、それ以外の整地フロート１４として、そ
の後部側が植付機構１２の回転ケース１２Ａと干渉しな
い幅狭に形成されたものを採用するようにしてもよく、
又逆に、センサフロート１４Ｓに構成される整地フロー
ト１４として、その後部側が植付機構１２の回転ケース
１２Ａと干渉しない幅狭に形成されたものを採用し、そ
れ以外の整地フロート１４として、その横軸芯Ｐ２から
後端までの距離Ｌ１が、各整地フロート１４の後端が植
付機構１２の回転ケース１２Ａの回転範囲ｈ外に位置す
る短い距離に設定されたものを採用するようにしてもよ
い。 左右中央の整地フロート１４以外の整地フロート１
４をセンサフロート１４Ｓに構成するようにしてもよ
い。 いずれかの整地フロート１４の前端部（揺動端部）
を、苗植付装置３昇降用の油圧シリンダ２Ａに対する作
動油の流動状態を切り換える制御弁に連係ワイヤを介し
て連係することによって、その整地フロート１４をセン
サフロート１４Ｓに構成し、かつ、その連係ワイヤ及び
制御弁などから機械式の自動昇降制御手段２１Ｂを構成
するようにしてもよい。この場合、補正手段２１Ｃは、
走行機体１又は苗植付装置３の前後方向での傾斜角を検
出する傾斜角検出手段Ｓｃの検出に基づいて、前記連係
ワイヤのアウタワイヤにおけるセンサフロート側の端部
のセンサフロート１４Ｓに対する位置調節を行うことに
よって、センサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するよ
うに構成すればよい。 傾斜角検出手段Ｓｃとしては、走行機体１の前後方
向での傾斜角を検出するように走行機体１に装備された
ものであってもよい。 所定値ａの値は種々の変更が可能なものである。 設定器３０により設定変更されるセンサフロート１
４Ｓの基準姿勢に応じて所定値ａを変更するように構成
してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】整地フロートの配置及び形状を示す平面図

【図３】センサフロートの構成を示す側面図

【図４】フロートセンサの支持構造を示す斜視図

【図５】制御構成を示すブロック図

【図６】自動昇降制御手段による苗植付装置の上昇制御
状態を示す乗用型田植機の概略側面図

【図７】自動昇降制御手段による苗植付装置の下降制御
状態を示す乗用型田植機の概略側面図

【図８】登坂植え付け作業状態を示す乗用型田植機の概
略側面図

【図９】苗植付装置の傾斜角とセンサフロートの基準姿
勢との関係を示すグラフ

【図１０】別実施形態における整地フロートの形状を示
す要部の側面図

【図１１】別実施形態における整地フロートの形状を示
す平面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ３ 苗植付装置 １２ 植付機構 １２Ａ 回転ケース １２Ｂ 植付爪 １４ 整地フロート １４Ｓ センサフロート ２１Ｂ 自動昇降制御手段 ２１Ｃ 補正手段 Ｌ 横軸芯から後端までの距離 Ｐ２ 横軸芯 Ｓｃ 傾斜角検出手段 ａ 所定値 ｈ 回転ケースの回転範囲

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転ケースの両端外側に植付爪が配備さ
   れたロータリ式の植付機構を装備する苗植付装置を、走
   行機体の後部に昇降リンク機構を介して昇降自在に連結
   し、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後
   部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれ
   かの整地フロートをセンサフロートに構成し、そのセン
   サフロートの揺動姿勢が予め設定された前記苗植付装置
   に対する基準姿勢の許容範囲内に復帰するように前記苗
   植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗
   用型田植機であって、 前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検
   出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検
   出に基づいて、前記傾斜角が所定値よりも前上がり方向
   に大きくなるほど前記センサフロートの基準姿勢を前下
   がり方向に補正する補正手段とを備え、かつ、各整地フ
   ロートの後部側を前記回転ケースと干渉しない幅狭に形
   成してある乗用型田植機。
2. 【請求項２】 回転ケースの両端外側に植付爪が配備さ
   れたロータリ式の植付機構を装備する苗植付装置を、走
   行機体の後部に昇降リンク機構を介して昇降自在に連結
   し、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後
   部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれ
   かの整地フロートをセンサフロートに構成し、そのセン
   サフロートの揺動姿勢が予め設定された前記苗植付装置
   に対する基準姿勢の許容範囲内に復帰するように前記苗
   植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗
   用型田植機であって、 前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検
   出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検
   出に基づいて、前記傾斜角が所定値よりも前上がり方向
   に大きくなるほど前記センサフロートの基準姿勢を前下
   がり方向に補正する補正手段とを備え、かつ、各整地フ
   ロートの前記横軸芯から後端までの距離を、各整地フロ
   ートの後端が前記回転ケースの回転範囲外に位置する短
   い距離に設定してある乗用型田植機。