JP3979735B2 - 乗用型田植機の昇降制御構造 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記のような乗用型田植機においては、例えば、特開平９‐４７１１５号公報などで開示されているように、自動昇降制御手段が、複数の整地フロートのうちのセンターフロート（センサフロート）の揺動姿勢に基づいて、その揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御することにより、植え付け作業時における苗植付装置の対地高さを設定高さに維持できるようにして、苗植付装置による所望の植え付け深さでの苗の植え付けを安定して行えるようにしたものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、通常の乗用型田植機において、走行機体と苗植付装置とを連結する昇降リンク機構は、走行機体に対して苗植付装置が一定姿勢で昇降するように平行四連リンク型式に構成されており、又、予め設定された基準姿勢範囲とは、苗植付装置に対するセンサフロートの揺動姿勢であることから、例えば、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、同様に苗植付装置も圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢となって、センサフロートの基準姿勢が圃場泥面に対して前上がり方向に変更された状態となり、逆に、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、同様に苗植付装置も圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢となることによって、センサフロートの基準姿勢が圃場泥面に対して前下がり方向に変更された状態となる。
【０００４】
そのため、上記従来技術のように、自動昇降制御手段が、単純に、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御すると、走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、圃場泥面に対して前上がり方向に変更された状態となるセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートが復帰するまで苗植付装置を下降させるようになることから、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量が大きくなって深植えになる不都合が生じるようになり、逆に、走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、圃場泥面に対して前下がり方向に変更された状態となるセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートが復帰するまで苗植付装置を上昇させるようになることから、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量が小さくなって浅植えになる不都合が生じるようになる。
【０００５】
つまり、上記の従来技術においては、圃場耕盤の形状変化に伴う走行機体の前後傾斜に起因した圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢の変動を考慮していないことから、田植機による苗の植え付けを所望の植え付け深さで安定して行えるようにする、といった苗植え付け精度の向上を図る上で未だ改善の余地があった。
【０００６】
本発明の目的は、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようにすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より小さい場合には、前記傾斜角よりも小さい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正するように構成した。
【０００８】
〔作用〕
上記請求項１記載の発明によると、傾斜角検出手段と補正手段とを備えていることによって、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前後方向に傾斜している状態では、走行機体の前後傾斜角、もしくは、走行機体の前後傾斜に伴う苗植付装置の前後傾斜角を傾斜角検出手段が検出し、その検出に基づいて、補正手段が、その前後傾斜角を考慮した基準姿勢にセンサフロートの基準姿勢を補正し、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置の昇降を制御するようになる。
【０００９】
詳述すると、例えば、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、走行機体の前上がり傾斜角、もしくは、走行機体の前上がり傾斜に伴う苗植付装置の前上がり傾斜角を傾斜角検出手段が検出し、その検出に基づいて、補正手段が、その前上がり傾斜角を考慮してセンサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補正し、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を昇降させるようになる。逆に、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、走行機体の前下がり傾斜角、もしくは、走行機体の前下がり傾斜に伴う苗植付装置の前下がり傾斜角を傾斜角検出手段が検出し、その検出に基づいて、補正手段が、その前下がり傾斜角を考慮してセンサフロートの基準姿勢を前上がり方向に補正し、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を昇降させるようになる。
【００１０】
つまり、圃場耕盤の傾斜や起伏により圃場泥面に対する走行機体の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロートの基準姿勢の補正を行うようにしていることから、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に維持することができるのであり、これによって、自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量を略一定量に維持することができるようになり、もって、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになる。要するに、所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００１１】
ところで、圃場内での通常の植え付け作業走行時において、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角は、一般的に圃場耕盤の傾斜や起伏が大幅に変化するものではないことから、比較的小さい角度（例えば最大約５°程度までの角度）で頻繁に変化するようになる。そのため、傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角に基づいて、補正手段が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態となったセンサフロートの基準姿勢を、その逆方向にその変更角と同じ角度の補正量で忠実に補正するように構成すると、その補正後に行われる補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞があることから、苗の植え付けを所望の植え付け深さでより一層安定して行えるようにする上で未だ改善の余地がある。
【００１２】
そこで、上記請求項１記載の発明では、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値（通常の植え付け作業走行時における前後傾斜角の最大値で例えば約５°）よりも小さい場合には、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしているのであり、これによって、植え付け作業時に頻繁に変化する前後傾斜角に基づいて、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロートの基準姿勢を忠実に補正する場合に比較して、センサフロートの基準姿勢を補正するのに要する時間を短縮することができ、それによって、その補正後に行われる補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞を回避でき、もって、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより一層安定して行えるようになる。
【００１３】
ちなみに、圃場内での通常の植え付け作業走行以外の植え付け作業走行とは、圃場での植え付け作業終了間際などのように、畦斜面などのような傾斜のきつい傾斜面を登坂しながら植え付け作業を行う場合であり、この場合には、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が、通常の植え付け作業走行時において傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角の最大値（例えば約５°）を超えるようになる。
【００１４】
〔効果〕
従って、所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより安定して行うことができ、特に圃場内での通常の植え付け作業走行時には、その安定性のより一層の向上を図ることができる、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようになった。
【００１５】
本発明のうちの請求項２記載の発明では、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より大きい場合には、前記傾斜角よりも大きい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正するように構成した。
【００１６】
〔作用〕
上記請求項２記載の発明においても、前述の請求項１記載の発明と同様に、傾斜角検出手段と補正手段とを備えて、圃場耕盤の傾斜や起伏により圃場泥面に対する走行機体の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される走行機体の前後傾斜角、もしくは、走行機体の前後傾斜に伴う苗植付装置の前後傾斜角に基づいて、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロートの基準姿勢の補正を行うようにし、これによって、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に維持できるようにしているのであり、これによって、自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量を略一定量に維持することができるようになり、もって、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになる。要するに、所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００１７】
ところで、圃場での植え付け作業終了間際などのように、畦斜面などのような傾斜のきつい傾斜面を登坂しながら植え付け作業を行う登板植え付け作業走行時において、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角は、走行機体が圃場耕盤上から傾斜面上に移行するにつれて、前上がり方向にかなり大きい角度（通常の植え付け作業走行時での最大値よりも大きい値で例えば約５°以上の角度）で連続的に変化するようになる。そのため、登板植え付け作業走行時においては、傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角に基づいて、補正手段が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態となったセンサフロートの基準姿勢を、その逆方向にその変更角と同じ角度の補正量で補正するように構成しても、その補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を上昇させた段階では、既に走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなって、各整地フロート後部側の沈下量が大きい状態となることから、未だ苗の植え付け深さが深植え状態になる場合がある。
【００１８】
そこで、上記請求項２記載の発明では、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値（通常の植え付け作業走行時における前後傾斜角の最大値で例えば５°）よりも大きい場合には、登板植え付け作業走行時であると判断し、補正手段が、この補正を行っている間も走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に大きくなっていることを考慮して、前もって、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角よりも大きい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしているのであり、これによって、その補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を上昇させた段階においては、走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなっているにもかかわらず、各整地フロート後部側の沈下量を略所定量にすることができ、もって、登板植え付け作業走行時において植え付け深さが深植えになることを回避できるようになる。
【００１９】
〔効果〕
従って、所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより安定して行うことができ、特に登板植え付け作業走行時での深植えを効果的に抑制できる、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようになった。
【００２０】
本発明のうちの請求項３記載の発明では、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より小さい場合には、前記傾斜角よりも小さい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正し、かつ、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より大きい場合には、前記傾斜角よりも大きい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正するように構成した。
【００２１】
〔作用〕
上記請求項３記載の発明においても、前述の請求項１及び２記載の発明と同様に、傾斜角検出手段と補正手段とを備えて、圃場耕盤の傾斜や起伏により圃場泥面に対する走行機体の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される走行機体の前後傾斜角、もしくは、走行機体の前後傾斜に伴う苗植付装置の前後傾斜角に基づいて、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロートの基準姿勢の補正を行うようにし、これによって、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に維持できるようにしているのであり、これによって、自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量を略一定量に維持することができるようになり、もって、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになる。要するに、所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００２２】
しかも、上記請求項３記載の発明においては、前述の請求項１記載の発明と同様に、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値よりも小さい場合には、補正手段が、その前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしていることから、植え付け作業時に頻繁に変化する前後傾斜角に基づいて、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロートの基準姿勢を忠実に補正する場合に比較して、センサフロートの基準姿勢を補正するのに要する時間を短縮することができ、それによって、その補正後に行われる補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞を回避でき、もって、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより一層安定して行えるようになる。
【００２３】
更に、前述の請求項２記載の発明と同様に、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値よりも大きい場合には、登板植え付け作業走行時であると判断し、補正手段が、この補正を行っている間も走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に大きくなっていることを考慮して、前もって、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角よりも大きい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしていることから、その補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を上昇させた段階においては、走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなっているにもかかわらず、各整地フロート後部側の沈下量を略所定量にすることができ、もって、登板植え付け作業走行時において植え付け深さが深植えになることを回避できるようになる。
【００２４】
〔効果〕
圃場内での通常の植え付け作業走行時や登板植え付け作業走行時にかかわらず、苗の植え付けを所望の植え付け深さで行う際のより一層の安定性の向上を図ることができる、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようになった。
【００２５】
本発明のうちの請求項４記載の発明では、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より小さい場合には、前記傾斜角よりも小さい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正し、かつ、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値内において増大する場合の補正量を、減少する場合の補正量よりも小さい値に設定した。
【００２６】
〔作用〕
上記請求項４記載の発明においても、前述の請求項１〜３記載の発明と同様に、傾斜角検出手段と補正手段とを備えて、圃場耕盤の傾斜や起伏により圃場泥面に対する走行機体の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される走行機体の前後傾斜角、もしくは、走行機体の前後傾斜に伴う苗植付装置の前後傾斜角に基づいて、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロートの基準姿勢の補正を行うようにし、これによって、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に維持できるようにしているのであり、これによって、自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量を略一定量に維持することができるようになり、もって、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになる。要するに、所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００２７】
しかも、上記請求項４記載の発明においては、前述の請求項１記載の発明と同様に、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値よりも小さい場合には、補正手段が、その前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしていることから、植え付け作業時に頻繁に変化する前後傾斜角に基づいて、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロートの基準姿勢を忠実に補正する場合に比較して、センサフロートの基準姿勢を補正するのに要する時間を短縮することができ、それによって、その補正後に行われる補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞を回避でき、もって、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより一層安定して行えるようになる。
【００２８】
更に、上記請求項４記載の発明においては、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値内において増大する場合の補正量を、減少する場合の補正量よりも小さい値に設定する、というヒステリシスを設けて、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値よりも小さい場合においてセンサフロートの基準姿勢を補正する際の安定性の向上を図るようにしていることから、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００２９】
〔効果〕
従って、所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより安定して行うことができ、特に圃場内での通常の植え付け作業走行時には、その安定性のより一層の向上を効果的に図ることができる、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようになった。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
図１には乗用型田植機の全体側面が示されており、この田植機は、乗用型に構成された走行機体１の後部に昇降リンク機構２を介して苗植付装置３を昇降自在に連結することによって構成されている。ちなみに、図１に示す符号４は、走行機体１の後部に搭載された施肥装置である。走行機体１の前部にはエンジン５が搭載されており、エンジン５からの動力が変速装置６などを経由して、左右一対の前輪７と後輪８、苗植付装置３、及び、施肥装置４へ伝達されるようになっている。
【００３２】
昇降リンク機構２は、油圧シリンダ２Ａの伸縮作動で昇降揺動する平行四連リンク型式に構成されている。この構成から、苗植付装置３は走行機体１に対して一定姿勢で昇降するようになっている。
【００３３】
図１及び図２に示すように、苗植付装置３は、角パイプ状に形成された左右向きの支持フレーム９、支持フレーム９の左右中央に配備されたフィードケース１０、支持フレーム９から後方に向けて延設された複数の植付伝動ケース１１、各植付伝動ケース１１の後部左右両横側に軸支されたロータリ式の植付機構１２、各植付機構１２に対して左右方向に一定ストロークで往復移動する苗載台１３、及び、各植付機構１２による苗植え付け箇所に対して前もって整地作用を施す複数の整地フロート１４、などによって構成されている。
【００３４】
図２〜４に示すように、各植付伝動ケース１１の前下部には、各植付伝動ケース１１に亘るように横架された丸パイプ材からなる植付深さ調節軸１５がその軸芯Ｐ１周りで回動自在となるように支持されている。植付深さ調節軸１５から後方に向けて複数の支持アーム１６が延設されており、各支持アーム１６の遊端に、対応する整地フロート１４が、それらの後部に設定された横軸芯Ｐ２周りで上下揺動自在となるように支持されている。植付深さ調節軸１５から前方に向けて植付深さ調節レバー１７が延設されている。植付深さ調節レバー１７は、支持フレーム９からフィードケース１０に亘って立設された板状フレーム１８に形成したガイド孔１８Ａで操作案内されるとともに、ガイド孔１８Ａに備えられたいずれかの係止溝１８ａとの係合で所望の操作位置に固定できるようになっている。この構成から、植付深さ調節レバー１７の操作位置を変更することにより、各植付機構１２に対する各整地フロート１４の高さ位置を一体的に変更することができ、それによって、植え付け作動時における各植付機構１２の圃場に対する突入量を一体的に調節できるようになることから、各植付機構１２の苗植え付け深さを所望の植え付け深さに調節できるようになっている。
【００３５】
図１及び図５に示すように、走行機体１において、その運転座席１９の右側方箇所には揺動操作式の植付クラッチレバー２０が配備されている。植付クラッチレバー２０の揺動支点には、その操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなるレバーセンサＳａが装備されている。レバーセンサＳａは、その検出を走行機体１に搭載されたマイクロコンピュータからなる制御装置２１へ出力するようになっている。制御装置２１は、レバーセンサＳａの検出に基づいて、油圧シリンダ２Ａに対する作動油の流動状態を切り換える電磁制御弁２２の切り換え操作、又は、植え付け伝動系に介装された植付クラッチ２３の伝動状態を切り換えるクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって、苗植付装置３の昇降及び作動を制御するようになっている。
【００３６】
レバーセンサＳａからの検出に基づく制御装置２１の制御作動について詳述すると、制御装置２１は、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「上昇」位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油供給状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを短縮作動させることによって苗植付装置３を上昇させ、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「下降」位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油排出状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを伸長作動させることによって苗植付装置３を下降させ、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「中立」位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油給排停止状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを作動停止させることによって苗植付装置３を昇降停止させるようになっている。又、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「入（植え付け）」位置への操作が検出されると、植付クラッチ２３を伝動入り状態に切り換えるためのクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動させ、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「入（植え付け）」位置から「切（植え付け）」位置への操作が検出されると、植付クラッチ２３を伝動切り状態に切り換えるためのクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動停止させるようになっている。一方、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「自動」位置への操作が検出されると、ステアリングホイール２５の右下部に配備された中立復帰型の操作レバー２６の上昇揺動操作を検出する第１スイッチＳ１、又は、その操作レバー２６の下降揺動操作を検出する第２スイッチＳ２の検出に基づいて、苗植付装置３の昇降及び作動を制御するようになっている。
【００３７】
第１スイッチＳ１又は第２スイッチＳ２からの検出に基づく制御装置２１の制御作動について詳述すると、制御装置２１は、第１スイッチＳ１により操作レバー２６の上昇揺動操作が検出されると、植付クラッチ２３を伝動切り状態に切り換えるためのクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動停止させた後、電磁制御弁２２を作動油供給状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを短縮作動させることによって苗植付装置３を所定の上限位置まで上昇させるようになっている。一方、苗植付装置３が圃場泥面から浮上している状態で第２スイッチＳ２により操作レバー２６の下降揺動操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油排出状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを伸長作動させることによって苗植付装置３を予め設定された目標対地高さ（植え付け作業高さ）まで下降させるようになっている。又、苗植付装置３が予め設定された目標対地高さまで下降している状態で第２スイッチＳ２により操作レバー２６の下降揺動操作が検出されると、植付クラッチ２３を伝動入り状態に切り換えるためのクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動させるようになっている。
【００３８】
つまり、制御装置２１には、植付クラッチレバー２０又は操作レバー２６の操作に基づいて苗植付装置３の昇降及び作動を制御する手動制御手段２１Ａが制御プログラムとして備えられている。
【００３９】
図３〜５に示すように、苗植付装置３に装備された複数の整地フロート１４のうち、左右中央に配置された整地フロート１４は、その整地フロート１４を下降揺動付勢する第１付勢バネ２７Ａと第２付勢バネ２７Ｂとを備えた連係リンク機構２７を介して、その整地フロート１４の植え付け作業時の走行に伴う横軸芯Ｐ２周りでの上下揺動角度θを検出して制御装置２１へ出力する回転式のポテンショメータからなるフロートセンサＳｂに連係されており、これによって、植え付け作業時における圃場耕盤や圃場泥面の起伏に起因した苗植付装置３に対する圃場泥面高さの変化を検出するセンサフロート１４Ｓとして機能するようになっている。一方、制御装置２１には、フロートセンサＳｂの検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲（センサフロート１４Ｓの基準姿勢に所定の不感帯を備えたもの）に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する自動昇降制御手段２１Ｂが制御プログラムとして備えられている。
【００４０】
尚、自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動は、植付クラッチレバー２０が「自動」位置に操作され、操作レバー２６の下降揺動操作により、苗植付装置３の予め設定された目標対地高さ（植え付け作業高さ）への下降が開始されるのに伴って実行されるようになっている。センサフロート１４Ｓの基準姿勢は、ダイヤル式の設定器３０の操作で、その基準姿勢に対応するフロートセンサＳｂの基準値を変更することによって所望の姿勢に設定変更できるようになっており、又、その基準姿勢の設定変更によってセンサフロート１４Ｓの接地圧を変更できることから、センサフロート１４Ｓの感知感度を調節できるようになっている。又、フロートセンサＳｂは、左右向きで上下一対の揺動リンク２９を介して平行四連リンク機構を形成する状態で板状フレーム１８に連結されたブラケット３１に支持されるとともに、上側の揺動リンク２９が連係ロッド３２を介して植付深さ調節レバー１７に連動連係されており、これによって、植付深さ調節レバー１７の操作により、植付機構１２に対する整地フロート１４の高さ位置を変更して苗植え付け深さを変更するのに伴って、その高さ位置が整地フロート１４と同様に変更されて、整地フロート１４の揺動支点である横軸芯Ｐ２に対する高さ位置が一定に維持されるようになっている。つまり、フロートセンサＳｂは、その検出姿勢が、植え付け深さ調節にかかわらず一定に維持されるようになっている。
【００４１】
フロートセンサＳｂの検出に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動について詳述すると、自動昇降制御手段２１Ｂは、植え付け作業時において、例えば、図６に示すように、圃場耕盤の沈下や圃場泥面の隆起などによって苗植付装置３に対する圃場泥面高さが高くなる（ＨｏからＨａに変化する）圃場状況では、それに伴って、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に位置する状態〔図６の（イ）参照〕から前上がり方向に上昇揺動し〔図６の（ロ）参照〕、その上昇揺動をフロートセンサＳｂが検出するようになることから、そのフロートセンサＳｂの検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置３を上昇させることによって、植え付け作業時における苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持するようになっている〔図６の（ハ）参照〕。逆に、例えば、図７に示すように、圃場耕盤の隆起や圃場泥面の沈下などによって苗植付装置３に対する圃場泥面高さが低くなる（ＨｏからＨｂに変化する）圃場状況では、それに伴って、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に位置する状態〔図７の（イ）参照〕から前下がり方向に下降揺動し〔図７の（ロ）参照〕、その下降揺動をフロートセンサＳｂが検出するようになることから、そのフロートセンサＳｂの検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置３を下降させることによって、植え付け作業時における苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持するようになっている〔図７の（ハ）参照〕。つまり、このフロートセンサＳｂの検出に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動によって、苗植付装置３による所望の植え付け深さでの苗の植え付けを安定して行えるようになっている。
【００４２】
ところで、前述のように、走行機体１と苗植付装置３とを連結する昇降リンク機構２は、走行機体１に対して苗植付装置３を一定姿勢で昇降させる平行四連リンク型式に構成されており、又、予め設定される基準姿勢範囲は、苗植付装置３に対するセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢であることから、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢になる状態では、それと同様に苗植付装置３も圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢となることによって、センサフロート１４Ｓの基準姿勢が圃場泥面に対して前上がり方向に変更された状態となり、逆に、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢になる状態では、それと同様に苗植付装置３も圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢となることによって、センサフロート１４Ｓの基準姿勢が圃場泥面に対して前下がり方向に変更された状態となる。
【００４３】
そのため、自動昇降制御手段２１Ｂが、単純に、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御すると、走行機体１が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、それに伴って、圃場泥面に対して前上がり方向に変更された状態となるセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓが復帰するまで苗植付装置３を昇降させるようになることから、図８の（イ）に示すように、圃場泥面に対する各整地フロート１４後部側の沈下量が大きくなって深植えになる不都合が生じるようになり、逆に、走行機体１が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、それに伴って、圃場泥面に対して前下がり方向に変更された状態となるセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓが復帰するまで苗植付装置３を昇降させるようになることから、図９の（イ）に示すように、圃場泥面に対して各整地フロート１４の後部側が浮き上がり気味になって浅植えになる不都合が生じるようになる。
【００４４】
そこで、図１及び図５に示すように、走行機体１には、その前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての傾斜センサＳｃが装備され、又、制御装置２１には、傾斜センサＳｃの検出に基づいてセンサフロート１４Ｓの基準姿勢（フロートセンサＳｂの基準値）を補正する補正手段２１Ｃが制御プログラムとして備えられており、これらによって、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前後方向に傾斜している状態では、走行機体１の前後傾斜を傾斜センサＳｃが検出し、その検出に基づいて、補正手段２１Ｃが、その前後傾斜を考慮した基準姿勢にセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正し、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３の昇降を制御するようになっている。
【００４５】
詳述すると、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、その前上がり傾斜に伴う苗植付装置３の前上がり傾斜角を傾斜センサＳｃが検出し、その検出に基づいて、補正手段２１Ｃが、その前上がり傾斜角を考慮してセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を前下がり方向に補正し、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３を昇降させるようになっており、これによって、図８の（ロ）に示すように、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態でも苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持できるようになっている。又逆に、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、その前下がり傾斜に伴う苗植付装置３の前下がり傾斜角を傾斜センサＳｃが検出し、その検出に基づいて、補正手段２１Ｃが、その前下がり傾斜角を考慮してセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を前上がり方向に補正し、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３を昇降させるようになっており、これによって、図９の（ロ）に示すように、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態でも苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持できるようになっている。
【００４６】
つまり、圃場耕盤の起伏などにより圃場泥面に対する走行機体１の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロート１４Ｓの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロート１４Ｓの基準姿勢の補正を行うようにしていることによって、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を略一定に維持できるようにしているのであり、これによって、自動昇降制御手段２１Ｂが、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対する各整地フロート１４後部側の沈下量を略一定量に維持することができて、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになることから、苗植付装置３による所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになっている。
【００４７】
ところで、図６〜９に示すような圃場内での通常の植え付け作業走行時において、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角は、一般的に圃場耕盤の傾斜や起伏が大幅に変化するものではないことから、比較的小さい角度（例えば最大約５°程度までの角度）で頻繁に変化するようになっている。そのため、傾斜センサＳｃにて検出される前後傾斜角に基づいて、補正手段２１Ｃが、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態となったセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を、その逆方向にその変更角と同じ角度の補正量で忠実に補正するように構成すると、その補正後に行われる補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞があることから、苗の植え付けを所望の植え付け深さでより一層安定して行えるようにする上で未だ改善の余地がある。又、図１０に示すような圃場での植え付け作業終了間際などのように、畦斜面などのような傾斜のきつい傾斜面を登坂しながら植え付け作業を行う登板植え付け作業走行時において、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角は、走行機体１が圃場耕盤上から傾斜面上に移行するにつれて、前上がり方向にかなり大きい角度（通常の植え付け作業走行時での最大値よりも大きい値で例えば約５°以上の角度）で連続的に変化するようになっている。そのため、登板植え付け作業走行時においては、傾斜センサＳｃにて検出される前後傾斜角に基づいて、補正手段２１Ｃが、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態となったセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を、その逆方向にその変更角と同じ角度の補正量で補正するように構成しても、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３を上昇させた段階では、既に走行機体１の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなって、図１０の（イ）に示すように、各整地フロート１４後部側の沈下量が大きい状態となることから、未だ苗の植え付け深さが深植え状態になる場合がある。
【００４８】
そこで、図１１に示すように、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値（通常の植え付け作業走行時における前後傾斜角の最大値で例えば約５°）Ｘよりも小さい場合には、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも小さい補正量（補正角度）でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するようにしているのであり、これによって、植え付け作業時に頻繁に変化する前後傾斜角に基づいて、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を忠実に補正する場合に比較して、センサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するのに要する時間を短縮することができ、それによって、その補正後に行われる補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞を回避でき、もって、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより一層安定して行えるようになっている。
【００４９】
又逆に、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも大きい場合には、登板植え付け作業走行時であると判断し、補正手段２１Ｃが、この補正を行っている間も走行機体１の前後傾斜角が前上がり方向に大きくなっていることを考慮して、前もって、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも大きい補正量（補正角度）でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するようにしているのであり、これによって、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３を上昇させた段階においては、走行機体１の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなっているにもかかわらず、各整地フロート１４後部側の沈下量を略所定量にすることができ、もって、図１０の（ロ）に示すように、登板植え付け作業走行時において植え付け深さが深植えになることを回避できるようになっている。
【００５０】
つまり、苗の植え付けを所望の植え付け深さで行う際のより一層の安定性の向上を図れるようになっている。
【００５１】
図５に示すように、制御装置２１には、苗載台１３に装備された苗残量センサＳｄが、苗載台１３上の苗が残り少なくなったことを検出するのに伴って、苗補給ランプＬ１を点灯させるとともに警報ブザー３３を作動させ、かつ、施肥装置４のホッパ３４に装備された肥料残量センサＳｅが、ホッパ３４内の肥料が残り少なくなったことを検出するのに伴って、肥料補給ランプＬ２を点灯させるとともに警報ブザー３３を作動させる、などといった作業走行時に必要な警報作動を行う警報手段２１Ｄが制御プログラムとして備えられている。警報手段２１Ｄは、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０が「上昇」又は「中立」位置に操作されていることが検出される、もしくは、上限スイッチＳ３により苗植付装置３が所定の上限位置に到達したことが検出されると、苗補給ランプＬ１、肥料補給ランプＬ２、及び、警報ブザー３３、などによる警報作動を停止するように構成されている。これによって、植付クラッチレバー２０が「上昇」又は「中立」位置に操作された非植え付け作業時や、植付クラッチレバー２０が「上昇」位置に操作された状態での操作レバー２６の上昇揺動操作により苗植付装置３が所定の上限位置に到達した非植え付け作業時に、警報手段２１Ｄによる不必要な警報作動が行われることを防止できるようになっている。
【００５２】
ちなみに、警報手段２１Ｄとしては、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０が「上昇」又は「中立」位置に操作されていることが検出される、もしくは、上限スイッチＳ３により苗植付装置３が所定の上限位置に到達したことが検出されると、警報ブザー３３による警報作動のみを停止するように構成されたものであってもよい。
【００５３】
尚、図５における符号Ｓ４は、手動操作で警報手段２１Ｄによる警報作動を停止させる警報停止スイッチである。
【００５４】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲１▼ 乗用型田植機としては、４条植え用、５条植え用、６条植え用、あるいは８条植え用などに構成されたものであってもよい。
▲２▼ センタフロート１４Ａ以外のサイドフロートをセンサフロート１４Ｓに構成するようにしてもよい。
▲３▼ 傾斜角検出手段Ｓｃとしては、苗植付装置３の前後方向での傾斜角を検出するように苗植付装置３に装備されたものであってもよい。
▲４▼ いずれかの整地フロート１４の前端部（揺動端部）を、苗植付装置３昇降用の油圧シリンダ２Ａに対する作動油の流動状態を切り換える制御弁に連係ワイヤを介して連係することによって、その整地フロート１４をセンサフロート１４Ｓに構成し、かつ、その連係ワイヤ及び制御弁などから機械式の自動昇降制御手段２１Ｂを構成するものにおいては、補正手段２１Ｃが、走行機体１又は苗植付装置３の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段Ｓｃの検出に基づいて、前記連係ワイヤのアウタワイヤにおけるセンサフロート側の端部のセンサフロート１４Ｓに対する位置調節を行うことによって、センサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するように構成すればよい。
▲５▼ 図１２に示すように、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも小さい場合には、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正し、かつ、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも大きい場合には、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するように構成してもよい。
▲６▼ 図１３に示すように、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも小さい場合には、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正し、かつ、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも大きい場合には、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも大きい補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するように構成してもよい。
▲７▼ 図１４に示すように、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも小さい場合に、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するように構成したものにおいては、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が、予め設定された境界値Ｘよりも小さい設定値Ｍ以下である場合に、センサフロート１４Ｓの基準姿勢の補正量を零にするようにしてもよい。又、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘ内において増大する場合の補正量を、減少する場合の補正量よりも小さい値に設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】センサフロートとサイドフロートの横軸芯から後端までの距離を示す平面図
【図３】センサフロートの構成を示す側面図
【図４】フロートセンサの支持構造を示す斜視図
【図５】制御構成を示すブロック図
【図６】（イ）センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に位置する状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ロ）苗植付装置に対する圃場泥面高さが高くなることによりセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲から前上がり方向に上昇揺動した状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ハ）苗植付装置に対する圃場泥面高さが高くなった圃場状況においてセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を上昇させた状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図７】（イ）センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に位置する状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ロ）苗植付装置に対する圃場泥面高さが低くなることによりセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲から前下がり方向に下降揺動した状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ハ）苗植付装置に対する圃場泥面高さが低くなった圃場状況においてセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を下降させた状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図８】（イ）走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢になった状況でセンサフロートの揺動姿勢が補正前の基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を下降させることによって圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量が大きくなった不具合状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ロ）走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢になった状況でセンサフロートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を上昇させた好適状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図９】（イ）走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢になった状況でセンサフロートの揺動姿勢が補正前の基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を上昇させることによって圃場泥面に対して各整地フロート後部側が浮き上がり気味なった不具合状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ロ）走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢になった状況でセンサフロートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を下降させた好適状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図１０】登坂植え付け作業走行状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図１１】傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と補正量との関係を示すグラフ
【図１２】傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が境界値よりも大きい場合にはその前後傾斜角と同じ値の補正量で補正を行うように構成した別実施形態での傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と補正量との関係を示すグラフ
【図１３】傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が境界値よりも小さい場合にはその前後傾斜角と同じ値の補正量で補正を行うように構成した別実施形態での傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と補正量との関係を示すグラフ
【図１４】傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が境界値よりも小さい設定値である場合には補正量を零とするように構成した別実施形態での傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と補正量との関係を示すグラフ
【符号の説明】
１ 走行機体
２ 昇降リンク機構
３ 苗植付装置
１４ 整地フロート
１４Ｓ センサフロート
２１Ｂ 自動昇降制御手段
２１Ｃ 補正手段
Ｐ２ 横軸芯
Ｓｃ 傾斜角検出手段
Ｘ 境界値
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記のような乗用型田植機においては、例えば、特開平９‐４７１１５号公報などで開示されているように、自動昇降制御手段が、複数の整地フロートのうちのセンターフロート（センサフロート）の揺動姿勢に基づいて、その揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御することにより、植え付け作業時における苗植付装置の対地高さを設定高さに維持できるようにして、苗植付装置による所望の植え付け深さでの苗の植え付けを安定して行えるようにしたものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、通常の乗用型田植機において、走行機体と苗植付装置とを連結する昇降リンク機構は、走行機体に対して苗植付装置が一定姿勢で昇降するように平行四連リンク型式に構成されており、又、予め設定された基準姿勢範囲とは、苗植付装置に対するセンサフロートの揺動姿勢であることから、例えば、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、同様に苗植付装置も圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢となって、センサフロートの基準姿勢が圃場泥面に対して前上がり方向に変更された状態となり、逆に、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、同様に苗植付装置も圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢となることによって、センサフロートの基準姿勢が圃場泥面に対して前下がり方向に変更された状態となる。
【０００４】
そのため、上記従来技術のように、自動昇降制御手段が、単純に、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御すると、走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、圃場泥面に対して前上がり方向に変更された状態となるセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートが復帰するまで苗植付装置を下降させるようになることから、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量が大きくなって深植えになる不都合が生じるようになり、逆に、走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、圃場泥面に対して前下がり方向に変更された状態となるセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートが復帰するまで苗植付装置を上昇させるようになることから、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量が小さくなって浅植えになる不都合が生じるようになる。
【０００５】
つまり、上記の従来技術においては、圃場耕盤の形状変化に伴う走行機体の前後傾斜に起因した圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢の変動を考慮していないことから、田植機による苗の植え付けを所望の植え付け深さで安定して行えるようにする、といった苗植え付け精度の向上を図る上で未だ改善の余地があった。
【０００６】
本発明の目的は、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようにすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より小さい場合には、前記傾斜角よりも小さい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正するように構成した。
【０００８】
〔作用〕
上記請求項１記載の発明によると、傾斜角検出手段と補正手段とを備えていることによって、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前後方向に傾斜している状態では、走行機体の前後傾斜角、もしくは、走行機体の前後傾斜に伴う苗植付装置の前後傾斜角を傾斜角検出手段が検出し、その検出に基づいて、補正手段が、その前後傾斜角を考慮した基準姿勢にセンサフロートの基準姿勢を補正し、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置の昇降を制御するようになる。
【０００９】
詳述すると、例えば、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、走行機体の前上がり傾斜角、もしくは、走行機体の前上がり傾斜に伴う苗植付装置の前上がり傾斜角を傾斜角検出手段が検出し、その検出に基づいて、補正手段が、その前上がり傾斜角を考慮してセンサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補正し、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を昇降させるようになる。逆に、圃場耕盤の傾斜や起伏により走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、走行機体の前下がり傾斜角、もしくは、走行機体の前下がり傾斜に伴う苗植付装置の前下がり傾斜角を傾斜角検出手段が検出し、その検出に基づいて、補正手段が、その前下がり傾斜角を考慮してセンサフロートの基準姿勢を前上がり方向に補正し、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を昇降させるようになる。
【００１０】
つまり、圃場耕盤の傾斜や起伏により圃場泥面に対する走行機体の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロートの基準姿勢の補正を行うようにしていることから、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に維持することができるのであり、これによって、自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量を略一定量に維持することができるようになり、もって、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになる。要するに、所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００１１】
ところで、圃場内での通常の植え付け作業走行時において、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角は、一般的に圃場耕盤の傾斜や起伏が大幅に変化するものではないことから、比較的小さい角度（例えば最大約５°程度までの角度）で頻繁に変化するようになる。そのため、傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角に基づいて、補正手段が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態となったセンサフロートの基準姿勢を、その逆方向にその変更角と同じ角度の補正量で忠実に補正するように構成すると、その補正後に行われる補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞があることから、苗の植え付けを所望の植え付け深さでより一層安定して行えるようにする上で未だ改善の余地がある。
【００１２】
そこで、上記請求項１記載の発明では、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値（通常の植え付け作業走行時における前後傾斜角の最大値で例えば約５°）よりも小さい場合には、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしているのであり、これによって、植え付け作業時に頻繁に変化する前後傾斜角に基づいて、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロートの基準姿勢を忠実に補正する場合に比較して、センサフロートの基準姿勢を補正するのに要する時間を短縮することができ、それによって、その補正後に行われる補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞を回避でき、もって、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより一層安定して行えるようになる。
【００１３】
ちなみに、圃場内での通常の植え付け作業走行以外の植え付け作業走行とは、圃場での植え付け作業終了間際などのように、畦斜面などのような傾斜のきつい傾斜面を登坂しながら植え付け作業を行う場合であり、この場合には、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が、通常の植え付け作業走行時において傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角の最大値（例えば約５°）を超えるようになる。
【００１４】
〔効果〕
従って、所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより安定して行うことができ、特に圃場内での通常の植え付け作業走行時には、その安定性のより一層の向上を図ることができる、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようになった。
【００１５】
本発明のうちの請求項２記載の発明では、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より大きい場合には、前記傾斜角よりも大きい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正するように構成した。
【００１６】
〔作用〕
上記請求項２記載の発明においても、前述の請求項１記載の発明と同様に、傾斜角検出手段と補正手段とを備えて、圃場耕盤の傾斜や起伏により圃場泥面に対する走行機体の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される走行機体の前後傾斜角、もしくは、走行機体の前後傾斜に伴う苗植付装置の前後傾斜角に基づいて、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロートの基準姿勢の補正を行うようにし、これによって、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に維持できるようにしているのであり、これによって、自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量を略一定量に維持することができるようになり、もって、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになる。要するに、所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００１７】
ところで、圃場での植え付け作業終了間際などのように、畦斜面などのような傾斜のきつい傾斜面を登坂しながら植え付け作業を行う登板植え付け作業走行時において、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角は、走行機体が圃場耕盤上から傾斜面上に移行するにつれて、前上がり方向にかなり大きい角度（通常の植え付け作業走行時での最大値よりも大きい値で例えば約５°以上の角度）で連続的に変化するようになる。そのため、登板植え付け作業走行時においては、傾斜角検出手段にて検出される前後傾斜角に基づいて、補正手段が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態となったセンサフロートの基準姿勢を、その逆方向にその変更角と同じ角度の補正量で補正するように構成しても、その補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を上昇させた段階では、既に走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなって、各整地フロート後部側の沈下量が大きい状態となることから、未だ苗の植え付け深さが深植え状態になる場合がある。
【００１８】
そこで、上記請求項２記載の発明では、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値（通常の植え付け作業走行時における前後傾斜角の最大値で例えば５°）よりも大きい場合には、登板植え付け作業走行時であると判断し、補正手段が、この補正を行っている間も走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に大きくなっていることを考慮して、前もって、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角よりも大きい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしているのであり、これによって、その補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を上昇させた段階においては、走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなっているにもかかわらず、各整地フロート後部側の沈下量を略所定量にすることができ、もって、登板植え付け作業走行時において植え付け深さが深植えになることを回避できるようになる。
【００１９】
〔効果〕
従って、所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより安定して行うことができ、特に登板植え付け作業走行時での深植えを効果的に抑制できる、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようになった。
【００２０】
本発明のうちの請求項３記載の発明では、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より小さい場合には、前記傾斜角よりも小さい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正し、かつ、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より大きい場合には、前記傾斜角よりも大きい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正するように構成した。
【００２１】
〔作用〕
上記請求項３記載の発明においても、前述の請求項１及び２記載の発明と同様に、傾斜角検出手段と補正手段とを備えて、圃場耕盤の傾斜や起伏により圃場泥面に対する走行機体の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される走行機体の前後傾斜角、もしくは、走行機体の前後傾斜に伴う苗植付装置の前後傾斜角に基づいて、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロートの基準姿勢の補正を行うようにし、これによって、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に維持できるようにしているのであり、これによって、自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量を略一定量に維持することができるようになり、もって、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになる。要するに、所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００２２】
しかも、上記請求項３記載の発明においては、前述の請求項１記載の発明と同様に、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値よりも小さい場合には、補正手段が、その前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしていることから、植え付け作業時に頻繁に変化する前後傾斜角に基づいて、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロートの基準姿勢を忠実に補正する場合に比較して、センサフロートの基準姿勢を補正するのに要する時間を短縮することができ、それによって、その補正後に行われる補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞を回避でき、もって、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより一層安定して行えるようになる。
【００２３】
更に、前述の請求項２記載の発明と同様に、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値よりも大きい場合には、登板植え付け作業走行時であると判断し、補正手段が、この補正を行っている間も走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に大きくなっていることを考慮して、前もって、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角よりも大きい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしていることから、その補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロートの基準姿勢範囲にセンサフロートの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段が苗植付装置を上昇させた段階においては、走行機体の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなっているにもかかわらず、各整地フロート後部側の沈下量を略所定量にすることができ、もって、登板植え付け作業走行時において植え付け深さが深植えになることを回避できるようになる。
【００２４】
〔効果〕
圃場内での通常の植え付け作業走行時や登板植え付け作業走行時にかかわらず、苗の植え付けを所望の植え付け深さで行う際のより一層の安定性の向上を図ることができる、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようになった。
【００２５】
本発明のうちの請求項４記載の発明では、走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より小さい場合には、前記傾斜角よりも小さい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正し、かつ、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値内において増大する場合の補正量を、減少する場合の補正量よりも小さい値に設定した。
【００２６】
〔作用〕
上記請求項４記載の発明においても、前述の請求項１〜３記載の発明と同様に、傾斜角検出手段と補正手段とを備えて、圃場耕盤の傾斜や起伏により圃場泥面に対する走行機体の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される走行機体の前後傾斜角、もしくは、走行機体の前後傾斜に伴う苗植付装置の前後傾斜角に基づいて、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロートの基準姿勢の補正を行うようにし、これによって、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に維持できるようにしているのであり、これによって、自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量を略一定量に維持することができるようになり、もって、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになる。要するに、所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００２７】
しかも、上記請求項４記載の発明においては、前述の請求項１記載の発明と同様に、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値よりも小さい場合には、補正手段が、その前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正するようにしていることから、植え付け作業時に頻繁に変化する前後傾斜角に基づいて、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロートの基準姿勢を忠実に補正する場合に比較して、センサフロートの基準姿勢を補正するのに要する時間を短縮することができ、それによって、その補正後に行われる補正後のセンサフロートの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞を回避でき、もって、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより一層安定して行えるようになる。
【００２８】
更に、上記請求項４記載の発明においては、補正手段が、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値内において増大する場合の補正量を、減少する場合の補正量よりも小さい値に設定する、というヒステリシスを設けて、傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が予め設定された境界値よりも小さい場合においてセンサフロートの基準姿勢を補正する際の安定性の向上を図るようにしていることから、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになる。
【００２９】
〔効果〕
従って、所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより安定して行うことができ、特に圃場内での通常の植え付け作業走行時には、その安定性のより一層の向上を効果的に図ることができる、苗植え付け精度の向上を図る上で好適な乗用型田植機を提供できるようになった。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
図１には乗用型田植機の全体側面が示されており、この田植機は、乗用型に構成された走行機体１の後部に昇降リンク機構２を介して苗植付装置３を昇降自在に連結することによって構成されている。ちなみに、図１に示す符号４は、走行機体１の後部に搭載された施肥装置である。走行機体１の前部にはエンジン５が搭載されており、エンジン５からの動力が変速装置６などを経由して、左右一対の前輪７と後輪８、苗植付装置３、及び、施肥装置４へ伝達されるようになっている。
【００３２】
昇降リンク機構２は、油圧シリンダ２Ａの伸縮作動で昇降揺動する平行四連リンク型式に構成されている。この構成から、苗植付装置３は走行機体１に対して一定姿勢で昇降するようになっている。
【００３３】
図１及び図２に示すように、苗植付装置３は、角パイプ状に形成された左右向きの支持フレーム９、支持フレーム９の左右中央に配備されたフィードケース１０、支持フレーム９から後方に向けて延設された複数の植付伝動ケース１１、各植付伝動ケース１１の後部左右両横側に軸支されたロータリ式の植付機構１２、各植付機構１２に対して左右方向に一定ストロークで往復移動する苗載台１３、及び、各植付機構１２による苗植え付け箇所に対して前もって整地作用を施す複数の整地フロート１４、などによって構成されている。
【００３４】
図２〜４に示すように、各植付伝動ケース１１の前下部には、各植付伝動ケース１１に亘るように横架された丸パイプ材からなる植付深さ調節軸１５がその軸芯Ｐ１周りで回動自在となるように支持されている。植付深さ調節軸１５から後方に向けて複数の支持アーム１６が延設されており、各支持アーム１６の遊端に、対応する整地フロート１４が、それらの後部に設定された横軸芯Ｐ２周りで上下揺動自在となるように支持されている。植付深さ調節軸１５から前方に向けて植付深さ調節レバー１７が延設されている。植付深さ調節レバー１７は、支持フレーム９からフィードケース１０に亘って立設された板状フレーム１８に形成したガイド孔１８Ａで操作案内されるとともに、ガイド孔１８Ａに備えられたいずれかの係止溝１８ａとの係合で所望の操作位置に固定できるようになっている。この構成から、植付深さ調節レバー１７の操作位置を変更することにより、各植付機構１２に対する各整地フロート１４の高さ位置を一体的に変更することができ、それによって、植え付け作動時における各植付機構１２の圃場に対する突入量を一体的に調節できるようになることから、各植付機構１２の苗植え付け深さを所望の植え付け深さに調節できるようになっている。
【００３５】
図１及び図５に示すように、走行機体１において、その運転座席１９の右側方箇所には揺動操作式の植付クラッチレバー２０が配備されている。植付クラッチレバー２０の揺動支点には、その操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなるレバーセンサＳａが装備されている。レバーセンサＳａは、その検出を走行機体１に搭載されたマイクロコンピュータからなる制御装置２１へ出力するようになっている。制御装置２１は、レバーセンサＳａの検出に基づいて、油圧シリンダ２Ａに対する作動油の流動状態を切り換える電磁制御弁２２の切り換え操作、又は、植え付け伝動系に介装された植付クラッチ２３の伝動状態を切り換えるクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって、苗植付装置３の昇降及び作動を制御するようになっている。
【００３６】
レバーセンサＳａからの検出に基づく制御装置２１の制御作動について詳述すると、制御装置２１は、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「上昇」位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油供給状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを短縮作動させることによって苗植付装置３を上昇させ、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「下降」位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油排出状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを伸長作動させることによって苗植付装置３を下降させ、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「中立」位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油給排停止状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを作動停止させることによって苗植付装置３を昇降停止させるようになっている。又、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「入（植え付け）」位置への操作が検出されると、植付クラッチ２３を伝動入り状態に切り換えるためのクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動させ、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「入（植え付け）」位置から「切（植え付け）」位置への操作が検出されると、植付クラッチ２３を伝動切り状態に切り換えるためのクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動停止させるようになっている。一方、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「自動」位置への操作が検出されると、ステアリングホイール２５の右下部に配備された中立復帰型の操作レバー２６の上昇揺動操作を検出する第１スイッチＳ１、又は、その操作レバー２６の下降揺動操作を検出する第２スイッチＳ２の検出に基づいて、苗植付装置３の昇降及び作動を制御するようになっている。
【００３７】
第１スイッチＳ１又は第２スイッチＳ２からの検出に基づく制御装置２１の制御作動について詳述すると、制御装置２１は、第１スイッチＳ１により操作レバー２６の上昇揺動操作が検出されると、植付クラッチ２３を伝動切り状態に切り換えるためのクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動停止させた後、電磁制御弁２２を作動油供給状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを短縮作動させることによって苗植付装置３を所定の上限位置まで上昇させるようになっている。一方、苗植付装置３が圃場泥面から浮上している状態で第２スイッチＳ２により操作レバー２６の下降揺動操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油排出状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを伸長作動させることによって苗植付装置３を予め設定された目標対地高さ（植え付け作業高さ）まで下降させるようになっている。又、苗植付装置３が予め設定された目標対地高さまで下降している状態で第２スイッチＳ２により操作レバー２６の下降揺動操作が検出されると、植付クラッチ２３を伝動入り状態に切り換えるためのクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動させるようになっている。
【００３８】
つまり、制御装置２１には、植付クラッチレバー２０又は操作レバー２６の操作に基づいて苗植付装置３の昇降及び作動を制御する手動制御手段２１Ａが制御プログラムとして備えられている。
【００３９】
図３〜５に示すように、苗植付装置３に装備された複数の整地フロート１４のうち、左右中央に配置された整地フロート１４は、その整地フロート１４を下降揺動付勢する第１付勢バネ２７Ａと第２付勢バネ２７Ｂとを備えた連係リンク機構２７を介して、その整地フロート１４の植え付け作業時の走行に伴う横軸芯Ｐ２周りでの上下揺動角度θを検出して制御装置２１へ出力する回転式のポテンショメータからなるフロートセンサＳｂに連係されており、これによって、植え付け作業時における圃場耕盤や圃場泥面の起伏に起因した苗植付装置３に対する圃場泥面高さの変化を検出するセンサフロート１４Ｓとして機能するようになっている。一方、制御装置２１には、フロートセンサＳｂの検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲（センサフロート１４Ｓの基準姿勢に所定の不感帯を備えたもの）に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する自動昇降制御手段２１Ｂが制御プログラムとして備えられている。
【００４０】
尚、自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動は、植付クラッチレバー２０が「自動」位置に操作され、操作レバー２６の下降揺動操作により、苗植付装置３の予め設定された目標対地高さ（植え付け作業高さ）への下降が開始されるのに伴って実行されるようになっている。センサフロート１４Ｓの基準姿勢は、ダイヤル式の設定器３０の操作で、その基準姿勢に対応するフロートセンサＳｂの基準値を変更することによって所望の姿勢に設定変更できるようになっており、又、その基準姿勢の設定変更によってセンサフロート１４Ｓの接地圧を変更できることから、センサフロート１４Ｓの感知感度を調節できるようになっている。又、フロートセンサＳｂは、左右向きで上下一対の揺動リンク２９を介して平行四連リンク機構を形成する状態で板状フレーム１８に連結されたブラケット３１に支持されるとともに、上側の揺動リンク２９が連係ロッド３２を介して植付深さ調節レバー１７に連動連係されており、これによって、植付深さ調節レバー１７の操作により、植付機構１２に対する整地フロート１４の高さ位置を変更して苗植え付け深さを変更するのに伴って、その高さ位置が整地フロート１４と同様に変更されて、整地フロート１４の揺動支点である横軸芯Ｐ２に対する高さ位置が一定に維持されるようになっている。つまり、フロートセンサＳｂは、その検出姿勢が、植え付け深さ調節にかかわらず一定に維持されるようになっている。
【００４１】
フロートセンサＳｂの検出に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動について詳述すると、自動昇降制御手段２１Ｂは、植え付け作業時において、例えば、図６に示すように、圃場耕盤の沈下や圃場泥面の隆起などによって苗植付装置３に対する圃場泥面高さが高くなる（ＨｏからＨａに変化する）圃場状況では、それに伴って、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に位置する状態〔図６の（イ）参照〕から前上がり方向に上昇揺動し〔図６の（ロ）参照〕、その上昇揺動をフロートセンサＳｂが検出するようになることから、そのフロートセンサＳｂの検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置３を上昇させることによって、植え付け作業時における苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持するようになっている〔図６の（ハ）参照〕。逆に、例えば、図７に示すように、圃場耕盤の隆起や圃場泥面の沈下などによって苗植付装置３に対する圃場泥面高さが低くなる（ＨｏからＨｂに変化する）圃場状況では、それに伴って、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に位置する状態〔図７の（イ）参照〕から前下がり方向に下降揺動し〔図７の（ロ）参照〕、その下降揺動をフロートセンサＳｂが検出するようになることから、そのフロートセンサＳｂの検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置３を下降させることによって、植え付け作業時における苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持するようになっている〔図７の（ハ）参照〕。つまり、このフロートセンサＳｂの検出に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動によって、苗植付装置３による所望の植え付け深さでの苗の植え付けを安定して行えるようになっている。
【００４２】
ところで、前述のように、走行機体１と苗植付装置３とを連結する昇降リンク機構２は、走行機体１に対して苗植付装置３を一定姿勢で昇降させる平行四連リンク型式に構成されており、又、予め設定される基準姿勢範囲は、苗植付装置３に対するセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢であることから、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢になる状態では、それと同様に苗植付装置３も圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢となることによって、センサフロート１４Ｓの基準姿勢が圃場泥面に対して前上がり方向に変更された状態となり、逆に、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢になる状態では、それと同様に苗植付装置３も圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢となることによって、センサフロート１４Ｓの基準姿勢が圃場泥面に対して前下がり方向に変更された状態となる。
【００４３】
そのため、自動昇降制御手段２１Ｂが、単純に、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御すると、走行機体１が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、それに伴って、圃場泥面に対して前上がり方向に変更された状態となるセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓが復帰するまで苗植付装置３を昇降させるようになることから、図８の（イ）に示すように、圃場泥面に対する各整地フロート１４後部側の沈下量が大きくなって深植えになる不都合が生じるようになり、逆に、走行機体１が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、それに伴って、圃場泥面に対して前下がり方向に変更された状態となるセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓが復帰するまで苗植付装置３を昇降させるようになることから、図９の（イ）に示すように、圃場泥面に対して各整地フロート１４の後部側が浮き上がり気味になって浅植えになる不都合が生じるようになる。
【００４４】
そこで、図１及び図５に示すように、走行機体１には、その前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての傾斜センサＳｃが装備され、又、制御装置２１には、傾斜センサＳｃの検出に基づいてセンサフロート１４Ｓの基準姿勢（フロートセンサＳｂの基準値）を補正する補正手段２１Ｃが制御プログラムとして備えられており、これらによって、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前後方向に傾斜している状態では、走行機体１の前後傾斜を傾斜センサＳｃが検出し、その検出に基づいて、補正手段２１Ｃが、その前後傾斜を考慮した基準姿勢にセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正し、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３の昇降を制御するようになっている。
【００４５】
詳述すると、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態では、その前上がり傾斜に伴う苗植付装置３の前上がり傾斜角を傾斜センサＳｃが検出し、その検出に基づいて、補正手段２１Ｃが、その前上がり傾斜角を考慮してセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を前下がり方向に補正し、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３を昇降させるようになっており、これによって、図８の（ロ）に示すように、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢にある状態でも苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持できるようになっている。又逆に、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態では、その前下がり傾斜に伴う苗植付装置３の前下がり傾斜角を傾斜センサＳｃが検出し、その検出に基づいて、補正手段２１Ｃが、その前下がり傾斜角を考慮してセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を前上がり方向に補正し、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３を昇降させるようになっており、これによって、図９の（ロ）に示すように、圃場耕盤の起伏などにより走行機体１が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢にある状態でも苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持できるようになっている。
【００４６】
つまり、圃場耕盤の起伏などにより圃場泥面に対する走行機体１の前後方向での傾斜姿勢が変化する圃場状況においては、その変化に伴って、圃場泥面に対するセンサフロート１４Ｓの基準姿勢が、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態になることを考慮して、その逆方向にその変更角に応じたセンサフロート１４Ｓの基準姿勢の補正を行うようにしていることによって、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を略一定に維持できるようにしているのであり、これによって、自動昇降制御手段２１Ｂが、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する自動昇降制御において、圃場耕盤の形状変化にかかわらず、圃場泥面に対する各整地フロート１４後部側の沈下量を略一定量に維持することができて、苗植え付け深さが深植えや浅植えになる不都合を回避できるようになることから、苗植付装置３による所望の植え付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるようになっている。
【００４７】
ところで、図６〜９に示すような圃場内での通常の植え付け作業走行時において、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角は、一般的に圃場耕盤の傾斜や起伏が大幅に変化するものではないことから、比較的小さい角度（例えば最大約５°程度までの角度）で頻繁に変化するようになっている。そのため、傾斜センサＳｃにて検出される前後傾斜角に基づいて、補正手段２１Ｃが、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態となったセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を、その逆方向にその変更角と同じ角度の補正量で忠実に補正するように構成すると、その補正後に行われる補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞があることから、苗の植え付けを所望の植え付け深さでより一層安定して行えるようにする上で未だ改善の余地がある。又、図１０に示すような圃場での植え付け作業終了間際などのように、畦斜面などのような傾斜のきつい傾斜面を登坂しながら植え付け作業を行う登板植え付け作業走行時において、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角は、走行機体１が圃場耕盤上から傾斜面上に移行するにつれて、前上がり方向にかなり大きい角度（通常の植え付け作業走行時での最大値よりも大きい値で例えば約５°以上の角度）で連続的に変化するようになっている。そのため、登板植え付け作業走行時においては、傾斜センサＳｃにて検出される前後傾斜角に基づいて、補正手段２１Ｃが、その傾斜方向と同方向に同じ角度で変更された状態となったセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を、その逆方向にその変更角と同じ角度の補正量で補正するように構成しても、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３を上昇させた段階では、既に走行機体１の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなって、図１０の（イ）に示すように、各整地フロート１４後部側の沈下量が大きい状態となることから、未だ苗の植え付け深さが深植え状態になる場合がある。
【００４８】
そこで、図１１に示すように、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値（通常の植え付け作業走行時における前後傾斜角の最大値で例えば約５°）Ｘよりも小さい場合には、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも小さい補正量（補正角度）でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するようにしているのであり、これによって、植え付け作業時に頻繁に変化する前後傾斜角に基づいて、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を忠実に補正する場合に比較して、センサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するのに要する時間を短縮することができ、それによって、その補正後に行われる補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢に基づく自動昇降制御の際に制御遅れが生じる虞を回避でき、もって、通常の植え付け作業走行時における所望の植え付け深さでの苗の植え付けをより一層安定して行えるようになっている。
【００４９】
又逆に、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも大きい場合には、登板植え付け作業走行時であると判断し、補正手段２１Ｃが、この補正を行っている間も走行機体１の前後傾斜角が前上がり方向に大きくなっていることを考慮して、前もって、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも大きい補正量（補正角度）でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するようにしているのであり、これによって、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢に基づいて、その補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢範囲にセンサフロート１４Ｓの揺動姿勢が復帰するように、自動昇降制御手段２１Ｂが苗植付装置３を上昇させた段階においては、走行機体１の前後傾斜角が前上がり方向に更に大きくなっているにもかかわらず、各整地フロート１４後部側の沈下量を略所定量にすることができ、もって、図１０の（ロ）に示すように、登板植え付け作業走行時において植え付け深さが深植えになることを回避できるようになっている。
【００５０】
つまり、苗の植え付けを所望の植え付け深さで行う際のより一層の安定性の向上を図れるようになっている。
【００５１】
図５に示すように、制御装置２１には、苗載台１３に装備された苗残量センサＳｄが、苗載台１３上の苗が残り少なくなったことを検出するのに伴って、苗補給ランプＬ１を点灯させるとともに警報ブザー３３を作動させ、かつ、施肥装置４のホッパ３４に装備された肥料残量センサＳｅが、ホッパ３４内の肥料が残り少なくなったことを検出するのに伴って、肥料補給ランプＬ２を点灯させるとともに警報ブザー３３を作動させる、などといった作業走行時に必要な警報作動を行う警報手段２１Ｄが制御プログラムとして備えられている。警報手段２１Ｄは、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０が「上昇」又は「中立」位置に操作されていることが検出される、もしくは、上限スイッチＳ３により苗植付装置３が所定の上限位置に到達したことが検出されると、苗補給ランプＬ１、肥料補給ランプＬ２、及び、警報ブザー３３、などによる警報作動を停止するように構成されている。これによって、植付クラッチレバー２０が「上昇」又は「中立」位置に操作された非植え付け作業時や、植付クラッチレバー２０が「上昇」位置に操作された状態での操作レバー２６の上昇揺動操作により苗植付装置３が所定の上限位置に到達した非植え付け作業時に、警報手段２１Ｄによる不必要な警報作動が行われることを防止できるようになっている。
【００５２】
ちなみに、警報手段２１Ｄとしては、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０が「上昇」又は「中立」位置に操作されていることが検出される、もしくは、上限スイッチＳ３により苗植付装置３が所定の上限位置に到達したことが検出されると、警報ブザー３３による警報作動のみを停止するように構成されたものであってもよい。
【００５３】
尚、図５における符号Ｓ４は、手動操作で警報手段２１Ｄによる警報作動を停止させる警報停止スイッチである。
【００５４】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲１▼ 乗用型田植機としては、４条植え用、５条植え用、６条植え用、あるいは８条植え用などに構成されたものであってもよい。
▲２▼ センタフロート１４Ａ以外のサイドフロートをセンサフロート１４Ｓに構成するようにしてもよい。
▲３▼ 傾斜角検出手段Ｓｃとしては、苗植付装置３の前後方向での傾斜角を検出するように苗植付装置３に装備されたものであってもよい。
▲４▼ いずれかの整地フロート１４の前端部（揺動端部）を、苗植付装置３昇降用の油圧シリンダ２Ａに対する作動油の流動状態を切り換える制御弁に連係ワイヤを介して連係することによって、その整地フロート１４をセンサフロート１４Ｓに構成し、かつ、その連係ワイヤ及び制御弁などから機械式の自動昇降制御手段２１Ｂを構成するものにおいては、補正手段２１Ｃが、走行機体１又は苗植付装置３の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段Ｓｃの検出に基づいて、前記連係ワイヤのアウタワイヤにおけるセンサフロート側の端部のセンサフロート１４Ｓに対する位置調節を行うことによって、センサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するように構成すればよい。
▲５▼ 図１２に示すように、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも小さい場合には、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正し、かつ、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも大きい場合には、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するように構成してもよい。
▲６▼ 図１３に示すように、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも小さい場合には、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角と同じ値の補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正し、かつ、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも大きい場合には、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも大きい補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するように構成してもよい。
▲７▼ 図１４に示すように、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘよりも小さい場合に、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角よりも小さい補正量でセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するように構成したものにおいては、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が、予め設定された境界値Ｘよりも小さい設定値Ｍ以下である場合に、センサフロート１４Ｓの基準姿勢の補正量を零にするようにしてもよい。又、補正手段２１Ｃが、傾斜センサＳｃにより検出される前後傾斜角が予め設定された境界値Ｘ内において増大する場合の補正量を、減少する場合の補正量よりも小さい値に設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】センサフロートとサイドフロートの横軸芯から後端までの距離を示す平面図
【図３】センサフロートの構成を示す側面図
【図４】フロートセンサの支持構造を示す斜視図
【図５】制御構成を示すブロック図
【図６】（イ）センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に位置する状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ロ）苗植付装置に対する圃場泥面高さが高くなることによりセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲から前上がり方向に上昇揺動した状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ハ）苗植付装置に対する圃場泥面高さが高くなった圃場状況においてセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を上昇させた状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図７】（イ）センサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に位置する状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ロ）苗植付装置に対する圃場泥面高さが低くなることによりセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲から前下がり方向に下降揺動した状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ハ）苗植付装置に対する圃場泥面高さが低くなった圃場状況においてセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を下降させた状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図８】（イ）走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢になった状況でセンサフロートの揺動姿勢が補正前の基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を下降させることによって圃場泥面に対する各整地フロート後部側の沈下量が大きくなった不具合状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ロ）走行機体が圃場泥面に対して前上がり傾斜姿勢になった状況でセンサフロートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を上昇させた好適状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図９】（イ）走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢になった状況でセンサフロートの揺動姿勢が補正前の基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を上昇させることによって圃場泥面に対して各整地フロート後部側が浮き上がり気味なった不具合状態を示す乗用型田植機の概略側面図
（ロ）走行機体が圃場泥面に対して前下がり傾斜姿勢になった状況でセンサフロートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢範囲に復帰するように苗植付装置を下降させた好適状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図１０】登坂植え付け作業走行状態を示す乗用型田植機の概略側面図
【図１１】傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と補正量との関係を示すグラフ
【図１２】傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が境界値よりも大きい場合にはその前後傾斜角と同じ値の補正量で補正を行うように構成した別実施形態での傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と補正量との関係を示すグラフ
【図１３】傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が境界値よりも小さい場合にはその前後傾斜角と同じ値の補正量で補正を行うように構成した別実施形態での傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と補正量との関係を示すグラフ
【図１４】傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角が境界値よりも小さい設定値である場合には補正量を零とするように構成した別実施形態での傾斜角検出手段により検出される前後傾斜角と補正量との関係を示すグラフ
【符号の説明】
１ 走行機体
２ 昇降リンク機構
３ 苗植付装置
１４ 整地フロート
１４Ｓ センサフロート
２１Ｂ 自動昇降制御手段
２１Ｃ 補正手段
Ｐ２ 横軸芯
Ｓｃ 傾斜角検出手段
Ｘ 境界値
Claims (4)
- 走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造であって、
前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より小さい場合には、前記傾斜角よりも小さい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正するように構成してある乗用型田植機の昇降制御構造。 - 走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造であって、
前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より大きい場合には、前記傾斜角よりも大きい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正するように構成してある乗用型田植機の昇降制御構造。 - 走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造であって、
前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より小さい場合には、前記傾斜角よりも小さい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正し、かつ、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より大きい場合には、前記傾斜角よりも大きい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正するように構成してある乗用型田植機の昇降制御構造。 - 走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成するとともに、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢範囲に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造であって、
前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づいて前記センサフロートの基準姿勢を補正する補正手段とを備えるとともに、前記補正手段が、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値より小さい場合には、前記傾斜角よりも小さい補正量で前記センサフロートの基準姿勢を補正し、かつ、前記傾斜角検出手段により検出される前記傾斜角が予め設定された境界値内において増大する場合の補正量を、減少する場合の補正量よりも小さい値に設定してある乗用型田植機の昇降制御構造。
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