JP3538582B2 - 作業装置の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
昇降自在に作業装置を連結し、この作業装置に備えた接
地体の接地圧変動に基づく前記走行機体に対する上下揺
動量を検出するフロートセンサと、前記フロートセンサ
の検出値を前記接地体の目標姿勢に対応した目標角度に
維持する自動昇降制御モードを有し、前記作業装置を対
地浮上状態より下降作動させて前記自動昇降制御モード
に復帰させる場合には、下降開始時より高速下降作動を
行わせるとともに、前記接地体の接地後低速下降作動に
切換えるとともにその後前記自動昇降制御モードに切換
える昇降制御手段を備えている作業装置の昇降制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業装置を一旦上昇させた状態で自動昇
降制御モードに復帰させる場合には、接地体が目標姿勢
に至ってから自動昇降制御モードに切換えていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そうすると、接地体が
目標姿勢より大きく外れるオーバーシュート現象を生じ
やすく、目標姿勢に戻すのに時間がかかっていた。

【０００４】本発明の目的は、迅速に目標姿勢に復帰さ
せることのできる作業装置の昇降制御装置を提供する点
にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

（構成） 請求項１に係る発明は、前記接地体の上下動
位置が前記目標値より第１変位分だけ下方に位置する第
１所定高さを設定し、前記フロートセンサが、前記接地
体が前記第１所定高さを超えて上方に変位した状態を検
出すると、前記昇降制御手段によって前記自動昇降制御
状態に移行するように構成してある点にあり、その作用
効果は次の通りである。

【０００６】（作用効果） つまり、接地体が接地した
後、接地体の目標高さまで至る前の第１所定高さを超え
ると自動昇降制御を開始する。したがって、作業装置の
下向きの慣性力が残っていても、目標高さに達する以前
から制御を始めるので、目標高さでのオーバーシュート
現象を抑えることができ、迅速に目標高さに復帰させる
ことができる。

【０００７】 （構成） 請求項２に係る発明は、前記対地浮上状態に
対応した前記接地体の高さに第２変位分だけの上昇分を
加えた第２所定高さを設定し、前記フロートセンサが、
前記接地体が前記第２所定高さを超えて上方に変位した
状態を検出する場合に、前記昇降制御手段によって前記
自動昇降制御モードに移行するように構成してある点に
あり、その作用効果は次の通りである。

【０００８】（作用効果） 前記接地体が前記第２所定
高さを超えて上方に変位した状態を捉えて自動昇降制御
モードに移行するので、接地体が接地後まもなく自動昇
降制御モードに入ることになり、作業装置が重くなって
慣性力が大きな場合にも目標高さでのオーバーシュート
現象を回避でき、迅速に目標高さに復帰させることがで
きる。

【０００９】 （構成） 請求項３に係る発明は、前記走行機体の前後
傾斜の検出結果とその走行機体の前後基準姿勢との偏差
に基づいて前記目標角度を補正して補正目標角度を算出
する補正手段を設け、前記対地浮上状態に対応した前記
接地体の傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜し
た分を加えた第４所定角と、前記接地体の傾斜度が前記
補正目標角度より第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜し
た第３所定角とを設定し、前記フロートセンサが前記接
地体の前記第４所定角及び第３所定角のいずれをも超え
る上向き側への傾斜状態を検出した場合には、前記昇降
制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するよ
うに構成してある点にあり、その作用効果は次の通りで
ある。

【００１０】（作用効果） 接地体の傾斜を検出するセ
ンサフロートの検出値は走行機体を基準とするものであ
る。したがって、走行機体の前後傾斜が変化すると、そ
の変化分だけ機体に対しては変化しなくても対地に対し
て接地体の傾斜度が変化する。特に、枕地での旋回前と
旋回後では機体の前後傾斜が反転することがある。した
がって、走行機体の前後傾斜による補正を目標角度に施
し、補正目標角度を採用する。第３所定角は請求項１の
第１所定値と同様の性質の角度であるが、第１所定角と
異なる角度にしてあるのは、前記した走行機体の前後傾
斜を加味しているからである。そして、ここでの制御
は、接地体が接地した状態より第４所定角を超える状態
と補正目標角度より手前の第３所定角を超えて上向き側
に傾斜角を変化させた状態とがともに満たされる状態に
なると自動昇降制御に移行するようにする。これによっ
て、目標角度でのオーバーシュート現象が抑制される。

【００１１】 （構成） 請求項４に係る発明は、前記走行機体の前後
傾斜の検出結果とその走行機体の前後基準姿勢との偏差
に基づいて前記目標角度を補正して補正目標角度を算出
する補正手段を設け、前記対地浮上状態に対応した前記
接地体の傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜し
た分を加えた第４所定角と、前記接地体の傾斜度が前記
補正目標角度より第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜し
た第３所定角とを設定し、前記フロートセンサが前記接
地体の前記第４所定角及び第３所定角のいずれをも超え
る上向き側への傾斜状態とともに前記接地体の揺動を検
出した場合には、前記昇降制御手段によって前記自動昇
降制御モードに移行するように構成してある点にあり、
その作用効果は次の通りである。

【００１２】（作用効果） ここでは、請求項３にかか
る発明に加えて、接地体の揺動を検出した場合を構成要
件として加えている。これは、フロートセンサが何らか
の出力を出したことを意味するものであるが、このこと
は接地体が接地して正常に作動していること等が確認で
きて、接地しない状態から自動昇降制御を行うことがな
いようにすることができる。したがって、請求項３に記
載した条件だけで自動昇降制御を開始する場合に比べて
接地体が泥の噛み込み等によってセンサ作動しない異常
な場合には、作業者が何らかの対策をとることができ、
欠株や浮き苗等の植付不良現象を未然に回避できる。

【００１３】 （構成） 請求項５に係る発明は、メインスイッチを一
旦切断した後前記メインスイッチが再度入り操作され
て、前記フロートセンサが、前記接地体が前記目標高さ
を超えて上方側に変位した状態を検出する場合には前記
昇降制御手段によって自動昇降制御モードを開始させる
ように構成してある点にあり、請求項６に係る発明は、
メインスイッチを一旦切断した後前記メインスイッチが
再度入り操作されて、前記フロートセンサが、前記接地
体が前記補正目標角度を超えて上方側に揺動した状態を
検出する場合には前記昇降制御手段によって自動昇降制
御モードを開始させるように構成してある点にあり、そ
の作用効果は次の通りである。

【００１４】（作用効果） 請求項５ , 及び、請求項６
に係る発明の構成によれば、目標高さ（補正目標角度）
を超えた状態で自動昇降制御を始めるようにしているの
は、例えば、作業途中で停止してメインスイッチを切り
操作した場合には、自動昇降制御に必要なデータも失わ
れる。したがって、目標高さ（補正目標角度）に接地体
が接地した状態で走行を開始すると、走行機体は走行開
始に対する走行抵抗を受けて後傾斜状態となるので接地
体は上向き状態となり、このような場合には、目標高さ
（補正目標角度）を超えた状態になってから始めて自動
昇降制御を開始することにする。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１に示すように、前後車輪１，
２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると
ともに、エンジン４からの動力が伝達される静油圧式無
段変速装置Ｈ、静油圧式無段変速装置Ｈからの動力が伝
えられるミッションケース５、及び、ミッションケース
５からの動力が伝えられる後車軸ケース６を配置し、走
行機体３の中央部にステアリングハンドル７と運転座席
８とを配置し、走行機体３の後端部にリフトシリンダ９
で駆動昇降操作される平行４連リンク機構Ｌを介して苗
植付装置Ａを連結し、走行機体３の後部に施肥装置Ｂを
備えて乗用型田植機を構成する。

【００１６】ミッションケース５内には、左右の前車輪
１，１に動力を伝える差動機構（図示せず）と、株間変
速機構（図示せず）、及び、苗植付装置Ａへの動力伝達
を司る植付クラッチＣが内臓されている。後車軸ケース
６には、左右の後車輪２，２に動力を伝える伝動機構と
左右後車輪２，２に伝えられる動力を切操作すると同時
に制動力を作用させる左右のサイドクラッチ１０及びブ
レーキを設けてある。

【００１７】図１に示すように、運転座席前方のメータ
パネルＭＰの左側部には静油圧式無段変速装置Ｈを変速
操作する主変速レバー１１を配置し、運転座席８の左側
部にはミッションケース５内の副変速装置（図示せず）
を変速操作する副変速レバー１２を配置し、運転座席８
の右側部には苗植付装置Ａの昇降制御を行う昇降レバー
１３と、苗植付装置Ａを圃場面Ｓに追従させて昇降制御
する際の感度を設定する感度調節レバー１４とを配置し
てあり、ステアリングハンドル７の近傍位置に強制昇降
レバー１５とを配置してある。

【００１８】図１及び図２に示すように、苗植付装置Ａ
は次のような構成部品によって構成されている。走行機
体３からの伝動軸２１を介して動力が伝えられる伝動ケ
ース２０と、伝動ケース２０に連結する横長姿勢の角パ
イプフレーム２２と、各パイプフレーム２２より前後向
き姿勢で後向きに延出されるチェーンケース２３と、各
チェーンケース２３の後部において横軸心周りで回転す
る左右のロータリケース２４と、各ロータリケース２４
に相対回転自在に取付けられた一対の植付アーム２５と
を有するとともに、マット状苗Ｗを載置する苗のせ台２
６と、３つの整地フロート２７とを備えて構成され、植
付作動時には苗のせ台２６に載置したマット状苗Ｗの下
端から植付アーム２５に取付けた植付爪２５Ａによって
切り出し圃面に植付けるように構成してある。

【００１９】図２に示すように、パイプフレーム２２の
後方に平行する状態で植付深さ調節軸３０が軸心周りで
回動自在に備えられると共に、植付深さ調節軸３０から
後方に延設した３組のアーム３１の後端部に、横向き姿
勢の支持軸２９周りで揺動自在に３つの整地フロート２
７が支持され、植付深さ調節軸３０に連結する植付深さ
調節レバー３２を任意に操作してレバーガイド３３に係
止保持することで、植付爪２５Ａの作動軌跡Ｔに対する
整地フロート２７の上下方向での距離を変更して圃場面
Ｓに対する苗の植付深さを調節できるように構成されて
いる。左右方向での中間にする接地体としての整地フロ
ート２７（以下感知フロート２７Ｓと称する）の前部中
央位置に、横向き姿勢の第１支軸３４周りで揺動自在に
第１リンク３５を備え、これと対応する位置のパイプフ
レーム２２に横向き姿勢の第２支軸３６周りで揺動自在
に第２リンク３７を支持し、第１リンク３５と第２リン
ク３７とを連結軸３８で屈伸自在に連結することで感知
フロート２７Ｓの横方向への振れを阻止しながら感知フ
ロート２７Ｓの前部の上下方向への作動を案内する屈伸
リンクが構成されている。

【００２０】図３に示すように、感知フロート２７Ｓの
前端に、横向き軸３９で揺動自在に連結された縦長い姿
勢の縦リンク４０を備えると共に、パイプフレーム２２
に対して前方に向けて片持ち状に設けたブラケット４１
の前端に横向き軸４２周りで天秤揺動自在な揺動リンク
４３を備える。揺動リンク４３の前端側に設けた横向き
ピン４４を縦リンク４０の長孔４０Ａに挿通するととも
に、縦リンク４０の上端と横向きピン４４との間に引張
り式の感知バネ４５を備え、揺動リンク４３の後端と植
付深さ調節レバー３２とを補正ロッド４６で連結してあ
る。

【００２１】後記する自動昇降制御の接地センサとして
機能する感知フロート２７Ｓの苗植付装置Ａとの相対上
下間隔は、次のような構成によって検出されるようにな
っている。植付調節操作レバー３２はレバーガイド３３
の係合溝に係合して通常は固定状態にあるので、植付調
節操作レバー３２から延出された補正ロッド４６と角パ
イプフレーム２２より延出されたブラケット４１とが、
夫々、揺動リンク４３に係合されているので、揺動リン
ク４３は通常の植付作業走行時においては固定状態にあ
る。したがって、横向きピン４４は固定状態にあるの
で、感知フロート２７Ｓが接地圧の変動を受けて上下方
向に揺動する場合には、縦リンク４０が感知フロート２
７Ｓとともに上下に移動し、次に記すような距離Ｄが変
動する。したがって、耕深自動制御は距離Ｄをもとの状
態に復帰させるように苗植付装置Ａを昇降制御するもの
である。図３に示すように、操作ワイヤ４７のアウタワ
イヤ４７Ａの端部を縦リンク４０の上端に連結固定する
とともに、操作ワイヤ４７のインナーワイヤ４７Ｂを横
向きピン４４に連結することで、苗植付装置Ａが圃場面
Ｓを基準に下方に変位して感知フロート２７Ｓの前端側
が上方に揺動した際には縦リンク４０の上端とピン４４
との距離Ｄが拡大してインナーワイヤ４７Ｂを引き操作
し、苗植付装置Ａが圃場面Ｓを基準に上方に変位して感
知フロート２７Ｓの前端側が下方に揺動した際には縦リ
ンク４０の上端とピン４４との距離Ｄが縮小してインナ
ーワイヤ４７Ｂを弛緩せるよう操作方向が設定されてい
る。

【００２２】植付深さ調節レバー３２との連係は次のよ
うになっている。図３に示すように、植付深さ調節レバ
ー３２を深植側（同図でレバー３２の操作端を下方に操
作する側）に操作した場合には、揺動リンク４３の前端
を持ち上げ側に揺動させて感知フロート２７Ｓの持ち上
がり量と等しいだけ横向きピン４４の位置を上方に変位
させることで距離Ｄの値を維持して昇降制御の感度が維
持されるように構成してある。

【００２３】制御構成について説明する。図６に示すよ
うに、この制御系ではマイクロプロセッサを備えた制御
装置６５（制御手段の一例）に対して、昇降レバー１３
で操作されるポテンショメータ型のレバーセンサ６６、
感知フロート２７S の上下動を計測するよう操作ワイヤ
４７で操作されるロータリーエンコーダ式のフロートセ
ンサ６７、強制昇降レバー１５で操作される強制昇降ス
イッチ６８、リンク機構Ｌが上限に達したことを検出す
る上限スイッチ６９からの信号が入力する系が形成され
るとともに、リフトシリンダ９に対する作動油の給排を
行う電磁弁Ｖ、植付クラッチＣを入り切り操作するクラ
ッチモータ７０に制御信号を出力する系が形成されてい
る。

【００２４】前記制御装置６５は以下の制御を行うよう
プログラムが設定されている。つまり、レバーセンサ６
６からの信号に基づいて昇降レバー１３が「上昇」位置
に操作されたことを判別すると電磁弁Ｖの制御でリフト
シリンダ９に圧油を供給して苗植付装置Ａを上昇させる
制御を行う。反対に、昇降レバー１３が「下降」位置に
操作されたことを判断するとリフトシリンダ９から作動
油を排出して苗植付装置Ａを下降させる。フロートセン
サ６７からの信号が予め設定された目標信号域に達する
と下降制御を停止するとともに、フロートセンサ６７か
らの信号を目標信号域に収束させるよう苗植付装置Ａの
昇降を行う自動昇降制御（自動昇降制御モードに該当）
を行うものとなっている。目標信号域は目標角度として
の目標信号値を基準に上昇制御側と下降制御側とに一定
幅となる領域に予め設定されたものであり、フロートセ
ンサ６７で目標信号値を検出した場合には感知フロート
２７Ｓの縦リンク４０の上端とピン４４との距離Ｄが決
まった値となり、感知フロート２７Ｓの姿勢も決まるも
のとなる。尚、距離Ｄの値は感度調節レバー１４の操作
によって変更されるものであり、感度調節レバー１４を
「敏」の方向に操作すると距離Ｄの値が小さくなり感知
バネ４５から感知フロート２７Ｓに作用する付勢力が低
下して感知フロート２７Ｓが圃場面Ｓのレベル変化を敏
感に感知できるものとなる。反対に、「鈍」方向に操作
すると距離Ｄが大きくなり感知バネ４５から感知フロー
ト２７Ｓに作用する付勢力が増大して感知フロート２７
Ｓが圃場面のレベル変化を捉えがたくなる。

【００２５】制御装置６５は、昇降レバー１３が「植
付」位置に設定されると、自動昇降制御を維持しながら
クラッチモータ７０を作動させて植付クラッチＣを入り
操作し植付動作を開始する。苗植付装置Ａの昇降作動時
に、昇降レバー１３が「中立」位置に操作されると、電
磁弁Ｖを中立位置に切換えて停止する制御を行う。昇降
レバー１３が「自動」位置に操作されると、自動昇降制
御を行うとともに強制昇降スイッチ６８からの信号に基
づいて強制昇降レバー１５が上昇位置Ｕに操作されると
苗植付装置Ａを強制的に上昇作動させ、操作が解除され
ても上限スイッチ６８が検出作動するまで上昇作動を行
わせる。反対に「下降」位置に操作すると下降作動させ
て自動昇降制御に復帰させる制御を行わせる。

【００２６】次に、自動昇降制御を開始する形態につい
て説明する。図８に示す制御フローに基づいて説明す
る。昇降感度設定器６４からの感知フロート２７Ｓの目
標姿勢に対応する目標角度α₁ とフロートセンサ６７の
検出角度Ｐを取り込み、昇降レバー１３又は強制昇降レ
バー１５からの下降指令があると、苗植付装置Ａの高速
下降を行う（＃１〜＃４）。感知フロート２７Ｓが接地
すると下降速度を低速に切換える（＃５〜＃６）。その
後、図７（イ）〜（ホ）に示すような条件が成立すると
自動昇降制御に切換える（＃７〜＃８）。尚、走行機体
３の前後傾斜を検出する機体前後傾斜センサ６３を設
け、走行機体３の前後傾斜が変化した場合に、走行機体
３に対する姿勢を目標姿勢に維持しようとする感知フロ
ート２７Ｓの対圃面姿勢が変化することを補正する。こ
の補正が施されると感知フロート２７Ｓの目標角度α₁
を補正目標角度とする。＃７で示す条件は次のようなも
のである。 α₁ ：感知フロート２７Ｓの目標角度（目標高さ） α₂ ：感知フロート２７Ｓが対地浮上状態にある場合の
傾斜角度 β₁ ：第１揺動角（第１変位）であり、具体的にはロー
タリーエンコーダの数値で１１ｂｉｔの角度に相当す
る。 β₂ ：第２揺動角（第２変位）であり、具体的にはロー
タリーエンコーダの数値で１０ｂｉｔの角度に相当す
る。 β₃ ：第３揺動角であり、具体的にはロータリーエンコ
ーダの数値で１７ｂｉｔの角度に相当する。 β₄ ：第４揺動角であり、具体的にはロータリーエンコ
ーダの数値で７ｂｉｔの角度に相当する。 β₅ ：第５揺動角であり、具体的にはロータリーエンコ
ーダの数値で６０／２５６ｂｉｔの角度に相当する。 α₁ ―β₁ ：感知フロートの傾斜度が目標角度より第１
揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第１所定角（第１所
定高さ） α₂ ＋β₂ ：対地浮上状態に対応した感知フロートの下
向き傾斜角に第２揺動角分だけの上向き側に傾斜した分
を加えた第２所定角（第２所定高さ） α₁ ―β₃ ：感知フロートの傾斜度が補正目標角度より
第３揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角 α₂ ＋β₄ ：対地浮上状態に対応した感知フロートの下
向き傾斜角に第４揺動角分だけの上向き側に傾斜した分
を加えた第４所定角 第１番目の条件：Ｐ＞α₁ ―β₁ 第２番目の条件：（Ｐ＞α₂ ＋β₂ ）又は（Ｐ＞α₁ ） 第３番目の条件：（Ｐ＞α₁ ―β₃ ）かつ（Ｐ＞α₂ ＋
β₄ ） 第４番目の条件：（Ｐ＞α₁ ―β₃ ）かつ（Ｐ＞α₂ ＋
β₄ ）かつ（Ｐ＞β₅ ） 第５番目の条件：｛（Ｐ＞α₁ ―β₃ ）かつ（Ｐ＞α₂
＋β₄ ）かつ（Ｐ＞β₅ ）｝又は（Ｐ＞α₁ ） 上記した第１番目の条件から第５番目の条件について
は、図７に示すような範囲が一例として示され、第１番
目の条件は請求項１にかかる発明に対応するものであ
り、第２番目の条件は請求項２及び請求項５にかかる発
明に該当し、第３番目の条件は請求項３にかかる発明に
該当し、第４番目の条件は請求項４にかかる発明に該当
し、第５番目の条件は請求項６にかかる発明に該当し、
各条件が夫々請求項に対応した実施例となっている。以
上のところから、実際の作業時には、第１番目から第５
番目までのいずれかの条件を選定して制御を行うことに
なる。また、第１番目から第５番目までの条件を採用す
る理由については各請求項に対応した作用効果の項で詳
述したので、ここでは省略する。

【００２７】〔別実施形態〕 本発明は以下のような形態で実施することもできる。上
記実施例においては、自動昇降制御を開始する条件とし
て５つの条件を提示した。ここでは、他の実施構造につ
いて説明する。 (1)上記実施例においては、フロートセンサ６７を走行
機体３に設けた状態を示したが、チェーンケース２３よ
りブラケットを延出してそのブラケットにフロートセン
サ６７を取付け、感知フロート２７Ｓの上下揺動を検出
するように構成してもよい。 (2)上記実施例では田植機に適応したものを示したが、
他の農機に適用してもよい。 (3)フロートセンサ６７が検出する対象としては、後支
点回りで揺動する接地体を選定しているが、単に上下動
するだけのものでもよい。このように上下動するだけの
接地体を検出対象とする場合においては、第１、第２揺
動角を第１、第２変位とし、第１、第２所定角を第１、
第２所定高さと読み替える。 (4)フロートセンサ６７の制御感度を設定する手段とし
ては、感度調節レバー１４の代わりに図６に示すように
ポテンショメータ式の感度設定器１０８を設けてもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置の側面図

【図３】感知フロートを示す側面図

【図４】感知フロートを示す正面図

【図５】感知フロートを示す平面図

【図６】制御ブロック図

【図７】制御条件を示す作用図

【図８】制御フロー図

【符号の説明】

３ 走行機体 ２７Ｓ 感知フロート ６５ 昇降制御手段 ６７ フロートセンサ Ａ 作業装置 α₁ 目標角度 α₂ 下向き傾斜角度 β₁ 第１揺動角分 β₂ 第２揺動角分 β₃ 第３揺動角分 β₄ 第４揺動角分

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02 A01B 63/10

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して昇降自在に作業装置を
   連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基
   づく前記走行機体に対する上下動量を検出するフロート
   センサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体の
   目標高さに維持する自動昇降制御モードを有し、前記作
   業装置を対地浮上状態より下降作動させて前記自動昇降
   制御モードに復帰させる場合には、下降開始時より高速
   下降作動を行わせるとともに、前記接地体の接地後低速
   下降作動に切換えるとともにその後前記自動昇降制御モ
   ードに切換える昇降制御手段を備えている作業装置の昇
   降制御装置であって、 前記接地体の上下動位置が前記目標値より第１変位分だ
   け下方に位置する第１所定高さを設定し、前記フロート
   センサが、前記接地体が前記第１所定高さを超えて上方
   に変位した状態を検出すると、前記昇降制御手段によっ
   て前記自動昇降制御状態に移行するように構成してある
   作業装置の昇降制御装置。
2. 【請求項２】 走行機体に対して昇降自在に作業装置を
   連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基
   づく前記走行機体に対する上下動量を検出するフロート
   センサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体の
   目標高さに維持する自動昇降制御モードを有し、前記作
   業装置を対地浮上状態より下降作動させて前記自動昇降
   制御モードに復帰させる場合には、下降開始時より高速
   下降作動を行わせるとともに、前記接地体の接地後低速
   下降作動に切換えるとともにその後前記自動昇降制御モ
   ードに切換える昇降制御手段を備えている作業装置の昇
   降制御装置であって、 前記対地浮上状態に対応した前記接地体の高さに第２変
   位分だけの上昇分を加えた第２所定高さを設定し、 前記フロートセンサが、前記接地体が前記第２所定高さ
   を超えて上方に変位した状態を検出する場合に、前記昇
   降制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行する
   ように構成してある作業装置の昇降制御装置。
3. 【請求項３】 走行機体に対して昇降自在に作業装置を
   連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基
   づく前記走行機体に対する上下揺動量を検出するフロー
   トセンサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体
   の目標姿勢に対応した目標角度に維持する自動昇降制御
   モードを有し、前記作業装置を対地浮上状態より下降作
   動させて前記自動昇降制御モードに復帰させる場合に
   は、下降開始時より高速下降作動を行わせるとともに、
   前記接地体の接地後低速下降作動に切換えるとともにそ
   の後前記自動昇降制御モードに切換える昇降制御手段を
   備えている作業装置の昇降制御装置であって、 前記走行機体の前後傾斜の検出結果とその走行機体の前
   後基準姿勢との偏差に基づいて前記目標角度を補正して
   補正目標角度を算出する補正手段を設け、 前記対地浮上状態に対応した前記接地体の傾斜角に第４
   揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第４所定
   角と、前記接地体の傾斜度が前記補正目標角度より第３
   揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角とを設定
   し、 前記フロートセンサが前記接地体の前記第４所定角及び
   第３所定角のいずれをも超える上向き側への傾斜状態を
   検出した場合には、前記昇降制御手段によって前記自動
   昇降制御モードに移行するように構成してある作業装置
   の昇降制御装置。
4. 【請求項４】 走行機体に対して昇降自在に作業装置を
   連結し、この作業装置に備えた接地体の接地圧変動に基
   づく前記走行機体に対する上下揺動量を検出するフロー
   トセンサと、前記フロートセンサの検出値を前記接地体
   の目標姿勢に対応した目標角度に維持する自動昇降制御
   モードを有し、前記作業装置を対地浮上状態より下降作
   動させて前記自動昇降制御モードに復帰させる場合に
   は、下降開始時より高速下降作動を行わせるとともに、
   前記接地体の接地後低速下降作動に切換えるとともにそ
   の後前記自動昇降制御モードに切換える昇降制御手段を
   備えている作業装置の昇降制御装置であって、 前記走行機体の前後傾斜の検出結果とその走行機体の前
   後基準姿勢との偏差に基づいて前記目標角度を補正して
   補正目標角度を算出する補正手段を設け、 前記対地浮上状態に対応した前記接地体の傾斜角に第４
   揺動角分だけの上向き側に傾斜した分を加えた第４所定
   角と、前記接地体の傾斜度が前記補正目標角度より第３
   揺動角度分だけ下向き側に傾斜した第３所定角とを設定
   し、 前記フロートセンサが前記接地体の前記第４所定角及び
   第３所定角のいずれをも超える上向き側への傾斜状態と
   ともに前記接地体の揺動を検出した場合には、前記昇降
   制御手段によって前記自動昇降制御モードに移行するよ
   うに構成してある作業装置の昇降制御装置。
5. 【請求項５】 メインスイッチを一旦切断した後前記メ
   インスイッチが再度入り操作されて、前記フロートセン
   サが、前記接地体が前記目標高さを超えて上方側に変位
   した状態を検出する場合には前記昇降制御手段によって
   自動昇降制御モードを開始させるように構成してある請
   求項２記載の作業装置の昇降制御装置。
6. 【請求項６】 メインスイッチを一旦切断した後前記メ
   インスイッチが再度入り操作されて、前記フロートセン
   サが、前記接地体が前記補正目標角度を超えて上方側に
   揺動した状態を検出する場合には前記昇降制御手段によ
   って自動昇降制御モードを開始させるように構成してあ
   る請求項４記載の作業装置の昇降制御装置。