KR100354558B1 - 승용형 이앙기의 승강제어구조 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 승용형 이앙기의 모내기장치의 높이를 제어하는 승강제어에 관한 것이다. 모내기장치에, 가로방향의 축심 주위에서 요동가능한 복수의 정지플로트가 부착되어 있다. 이 복수의 정지플로트 내의 하나에 대하여 플로트센서를 부착하고 있고, 이 정지플로트가 센서 플로트라고 불린다. 이 플로트 센서에 의해 정지플로트의 높이를 검출할 수 있고, 센서 플로트 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하도록 자동승강제어가 행해진다.

또, 주행기체와 모내기장치중의 어느 한 쪽의 전후방향의 경사각을 검출하는 경사각센서가 설치되고, 이 센서로부터의 검출에 의거하여 센서플로트의 기준자세가 보정된다.

Description

승용형 이앙기의 승강제어구조{A LIFT CONTROL MECHANISM FOR A RIDING-TYPE RICE TRANSPLANTER}

본 발명은, 주행기체의 후부에 승강링크기구를 통하여 모내기장치를 승강자재로 연결함과 동시에, 상기 모내기장치에, 복수의 정지플로트를 그것들 후부의 횡축심 주위에서 상하요동자재로 장비하고, 또한, 상기 정지플로트의 적어도 하나를 플로트 센서에 의하여 요동자세가 검출되는 센서플로트로서 구성하여, 상기 센서 플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 상기 모내기장치의 승강을 제어하는 자동승강제어수단을 구비한 승용형 이앙기의 승강제어구조에 관한 것이다.

종래, 상기와 같은 승용형 이앙기에 있어서는, 예컨대, 일본국 특개평 9-47115호 공보 등에 개시된 바와 같이, 자동승강제어수단이, 복수의 정지플로트중의 중앙에 위치하는 센서 플로트의 요동자세에 따라서, 그 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어함으로써, 모내기 작업시에 있어서 모내기 장치의 대지(對地)높이를 설정높이로 유지할 수 있도록 하여, 모내기장치에 의한 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 안정하게 할 수 있도록 한 것이 있었다.

그런데, 통상의 승용형 이앙기에 있어서, 주행기체와 모내기장치를 연결하는 승강링크기구는, 주행기체에 대하여 모내기장치가 일정자세로 승강하도록 평행사련 링크형식으로 구성되어 있고, 또, 미리 설정된 기준자세는, 모내기장치에 대한 센서 플로트의 요동자세이기 때문에, 예컨대, 주행기체가 경사가 심한 두렁 경사면을 등판하는 한편 모내기장치는 밭(圃場)의 침지(枕地)에 모종을 모내기하는 모내기작업 종료 직전의 등판 모내기 작업시 등에 있어서는, 주행기체와 같이 모내기장치도 밭 진흙면(泥面)에 대한 큰 앞상승 경사자세가 되고, 센서 플로트의 기준자세가 밭 진흙면에 대하여 앞상승 방향으로 크게 변경된 상태가 된다.

그 때문에, 등판 모내기작업시 등에 있어서는, 상기 종래 기술과 같이, 자동승강제어수단이, 단순히 센서 플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하면, 밭 진흙면에 대하여 앞상승 방향으로 크게 변경된 상태가 되는 기준자세의 허용범위내에 센서 플로트가 복귀할 때까지 모내기장치를 하강시키도록 되어, 밭 진흙면에 대한 각 정지(整地)플로트의 침하량이 대폭 커지기 때문에, 각 정지플로트에 의한 진흙 밀기가 강하게 되어 이미 심은 모가 쓰러지는 부적합이 생기도록 되고 있었다.

즉, 상기의 종래 기술에 있어서는, 밭 경반(耕盤)의 형상변화에 따르는 주행기체의 전후경사에 기인한 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세의 변동을 고려하지 않기 때문에, 모내기기에 의한 모내기를 원하는 모내기 깊이로 안정되게 할 수 있도록 한다는 모내기 정도의 향상을 도모하기 위해서 아직 개선의 여지가 있었다.

본 발명의 목적은, 등판 모내기작업시 등에 있어서도 적합한 모내기를 할 수 있는 모내기 정도의 향상이 도모된 승용형 이앙기를 제공하는 것에 있다.

도 1은 승용형 이앙기의 전체측면도,

도 2는 센서 플로트와 사이드 플로트의 횡축심에서 후단까지의 거리를 나타내는 평면도,

도 3은 센서 플로트의 구성을 나타내는 측면도,

도 4는 플로트 센서의 지지구조를 나타내는 사시도,

도 5는 제어구성을 나타내는 블록도,

도 6a는 센서 플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위에 위치하는 상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 6b는 모내기장치에 대한 밭 진흙면 높이가 높아짐으로써 센서플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위에서 앞상승 방향으로 상승요동한 상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 6c는 모내기장치에 대한 밭 진흙면 높이가 높게된 밭 상황에서 센서플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위에 복귀하도록 모내기장치를 상승시킨 상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 7a는 센서 플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위에 위치하는 상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 7b는 모내기장치에 대한 밭 진흙면 높이가 낮아짐으로써 센서플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위에서 앞하강 방향으로 하강요동한 상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 7c는 모내기장치에 대한 밭 진흙면 높이가 낮아진 밭상황에서 센서플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위에 복귀하도록 모내기장치를 하강시킨 상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 8a는 주행기체가 밭 진흙면에 대하여 앞상승 경사자세가 된 상황에서 센서플로트의 요동자세가 보정전의 기준자세범위에 복귀하도록 모내기장치를 하강시킴으로써 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트 후부측의 침하량이 커진 부적합상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 8b는 주행기체가 밭 진흙면에 대하여 앞상승 경사자세가 된 상황에서 센서플로트의 요동자세가 보정후의 기준자세범위에 복귀하도록 모내기장치를 상승시킨 적합상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 9a는 주행기체가 밭 진흙면에 대하여 앞하강 경사자세로 된 상황에서 센서플로트의 요동자세가 보정전의 기준자세범위에 복귀하도록 모내기장치를 상승시킴으로써 밭 진흙면에 대하여 각 정지플로트 후부측이 떠오르는 기미가 된 부적합상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 9b는 주행기체가 밭 진흙면에 대하여 앞하강 경사자세로 된 상황에서 센서플로트의 요동자세가 보정후의 기준자세범위로 복귀하도록 모내기장치를 하강시킨 적합상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 10은 등판모내기작업 주행상태를 나타내는 승용형 이앙기의 개략측면도,

도 11은 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각과 보정량의 관계를 나타내는 그래프,

도 12는 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각이 경계값보다도 큰 경우에는 그 전후경사각과 같은 값의 보정량으로 보정을 하도록 구성한 제 1 실시형태에 대한 다른 실시형태에서의 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각과 보정량의 관계를 나타내는 그래프,

도 13은 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각이 경계값보다도 작은 경우에는 그 전후경사각과 같은 값의 보정량으로 보정을 하도록 구성한 제 1 실시형태에 대한 다른 실시형태에서의 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각과 보정량의 관계를 나타내는 그래프,

도 14는 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각이 경계값보다도 작은 설정값인 경우에는 보정량을 0으로 하도록 구성한 제 1 실시형태에 대한 다른 실시형태에서의 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각과 보정량의 관계를 나타내는 그래프,

도 15는 제 2 실시형태에 있어서의 경사각 검출수단으로부터의 검출값와 센서 플로트의 기준자세의 관계를 나타내는 그래프,

도 16은 제 2 실시형태에 대한 다른 실시형태(B2)에서의 경사각 검출수단으로부터의 검출값와 센서 플로트의 기준자세의 관계를 나타내는 그래프,

도 17은 제 2 실시형태에 대한 다른 실시형태(B3)에서의 경사각 검출수단으로부터의 검출값와 센서 플로트의 기준자세의 관계를 나타내는 그래프,

도 18은 제 2 실시형태에 대한 다른 실시형태(B4)에서의 경사각 검출수단으로부터의 검출값와 센서 플로트의 기준자세와의 관계를 나타내는 그래프,

(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)

1 주행기체 2 승강링크기구

3 모내기장치 14 정지플로트

14S 센서 플로트 21B 자동승강제어수단

21C 보정수단 P2 횡축심

Sc 경사각 검출수단 X 경계값

a 제 1 설정값 b 제 2 설정값

c 앞하강 한계자세 d 상한값

(과제를 해결하기 위한 수단)

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 기본적으로, 주행기체의 후부에 승강링크기구를 통하여 모내기장치를 승강자재로 연결함과 동시에, 상기 모내기장치에, 복수의 정지플로트를 그것들 후부의 횡축심주위에서 상하요동자재로 장비하고, 또한, 상기 정지플로트의 적어도 하나를 플로트 센서에 의하여 요동자세가 검출되는 센서 플로트로서 구성하여, 상기 센서 플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 상기 모내기장치의 승강을 제어하는 자동승강제어수단을 구비한 승용형 이앙기의 승강제어구조로서, 상기 주행기체와 모내기장치중의 어느 한 쪽의 전후방향의 경사각을 검출하는 경사각검출수단과, 이 경사각검출수단에서의 검출에 의거하여 상기 센서 플로트의 기준자세를 보정하는 보정수단을 구비한다.

경사각검출수단과 보정수단을 구비하고 있음으로써, 밭 경반의 경사나 기복에 의해 주행기체가 밭 진흙면에 대하여 전후방향으로 경사지고 있는 상태에서는, 주행기체의 전후경사각 또는 주행기체의 전후경사에 따르는 모내기장치의 전후경사각을 경사각검출수단이 검출하고, 그 검출에 의거하여 보정수단이 그 전후경사각을 고려한 기준자세로 센서 플로트의 기준자세를 보정하여, 그 보정후의 센서 플로트의 기준자세범위에 센서 플로트의 요동자세가 복귀하도록 자동승강제어수단이 모내기장치의 승강을 제어하게 된다.

상술하면, 예컨대, 밭 경반의 경사나 기복에 의해 주행기체가 밭 진흙면에 대하여 앞상승 경사자세에 있는 상태에서는, 주행기체의 앞상승 경사각, 또는, 주행기체의 앞상승 경사에 따르는 모내기장치의 앞상승 경사각을 각 검출수단이 검출하여, 그 검출에 의거하여, 보정수단이, 그 앞상승 경사각을 고려하여 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하고, 그 보정후의 센서 플로트의 기준자세범위에 센서 플로트의 요동자세가 복귀하도록, 자동승강제어수단이 모내기장치를 승강시키도록 된다. 반대로, 밭 경반의 경사나 기복에 의해 주행기체가 밭 진흙면에 대하여 앞하강 경사자세에 있는 상태에서는, 주행기체의 앞하강 경사각, 또는, 주행기체의 앞하강 경사에 따르는 모내기장치의 앞하강 경사각을 경사각검출수단이 검출하여, 그 검출에 의거하여, 보정수단이, 그 앞하강 경사각을 고려하여 센서 플로트의 기준자세를 앞상승 방향으로 보정하여, 그 보정후의 센서 플로트의 기준자세범위에 센서 플로트의 요동자세가 복귀하도록, 자동승강제어수단이 모내기장치를 승강시키게 된다.

즉, 밭 경반의 경사나 기복에 의하여 밭 진흙면에 대한 주행기체의 전후방향으로의 경사자세가 변화하는 밭 상황에 있어서는, 그 변화에 따라, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세가, 그 경사방향과 같은 방향에 같은 각도로 변경된 상태가 되는 것을 고려하여, 그 역방향으로 그 변경각에 따라 센서 플로트의 기준자세의 보정을 하도록 하고 있기 때문에, 밭 경반의 형상변화에 관계없이, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세를 대략 일정하게 유지할 수 있는 것이고, 이것에 의해서, 자동승강제어수단이, 센서 플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하는 자동승강제어에 있어서, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트 후부측의 침하량을 대략 일정량으로 유지할 수 있도록 되고, 또, 모내기 깊이가 깊은 모내기 또는 얕은 모내기로 되는 부적합을 회피할 수 있도록 된다. 결국, 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 더욱 안정되게 할 수 있게 된다.

따라서, 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 보다 안정되게 할 수 있고 , 특히 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시에는, 그 안정성이 보다 더한 향상을 도모할 수 있는, 모내기 정도의 향상을 도모하기 위해서 적합한 승용형 이앙기를 제공할 수 있게 되었다.

청구항 1에 기재된 바와 같이, 본 발명의 실시형태에 있어서, 경사각검출수단에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값(통상의 모내기작업주행시에 있어서의 전후경사각의 최대값로 예컨대 약 5°)보다도 작은 경우에는, 보정수단이, 경사각검출수단에 의해 검출되는 전후경사각보다도 작은 보정량으로 센서 플로트의 기준자세를 보정하도록 하는 것이 가능하다. 이것에 의해서, 모내기작업시에 빈번히 변화하는 전후경사각에 따라서, 경사각검출수단에 의해 검출되는 전후경사각과 같은 값의 보정량으로 센서 플로트의 기준자세를 충실하게 보정하는 경우와 비교하여, 센서 플로트의 기준자세를 보정하는데 요하는 시간을 단축할 수 있고, 그것에 의하여, 그 보정후에 행해지는 보정후의 센서 플로트의 기준자세에 근거하는 자동승강제어시에 제어지연이 생길 우려를 회피할 수 있고, 또, 통상의 모내기 작업주행시에서의 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 보다 한층더 안정되게 할 수 있게 된다.

청구항 3에 기재된 바와 같이, 상기 보정수단이, 상기 경사각검출수단에 의해 검출되는 상기 경사각이 미리 설정된 경계값보다 큰 경우에는, 상기 경사각보다도 큰 보정량으로 상기 센서 플로트의 기준자세를 보정하도록 구성하는 것도 가능하다.

밭에서의 모내기 작업종료직전 등과 같이, 두렁 경사면 등과 같은 경사가 심한 경사면을 등판하면서 모내기 작업을 하는 등판모내기 작업주행시에 있어서, 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각은, 주행기체가 밭 경반상에서 경사면상에 이행함에 따라서, 앞상승 방향으로 매우 큰 각도(통상의 모내기작업주행시에서의 최대값보다도 큰 값으로 예컨대 약 5°이상의 각도)로 연속적으로 변화하게 된다. 그 때문에, 등판모내기작업주행시에 있어서는, 경사각검출수단으로써 검출되는 전후경사각에 따라서, 보정수단이, 그 경사방향과 같은 방향에 같은 각도로 변경된 상태로 된 센서 플로트의 기준자세를, 그 역방향에 그 변경각과 같은 각도의 보정량으로 보정하도록 구성하더라도, 그 보정후의 센서 플로트의 기준자세에 따라서, 그 보정후의 센서 플로트의 기준자세범위에 센서 플로트의 요동자세가 복귀하도록, 자동승강제어수단이 모내기장치를 상승시킨 단계에서는, 이미 주행기체의 전후경사각이 앞상승 방향으로 다시 커져, 각 정지플로트 후부측의 침하량이 큰 상태가 되기 때문에, 계속 모내기 깊이가 깊은 상태가 되는 경우가 있다.

그래서, 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값 (통상의 모내기작업주행시에 있어서의 전후경사각의 최대값로 예컨대 5°)보다도 큰 경우에는, 등판모내기작업주행시라고 판단하고, 보정수단이, 이 보정을 하고 있는 동안도 주행기체의 전후경사각이 앞상승 방향으로 커지고 있는 것을 고려하여, 미리, 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각보다도 큰 보정량으로 센서 플로트의 기준자세를 보정하도록 하고 있는 것이고, 이것에 의해서, 그 보정후의 센서 플로트의 기준자세에 따라서, 그 보정후의 센서 플로트의 기준자세범위에 센서 플로트의 요동자세가 복귀하도록, 자동승강제어수단이 모내기장치를 상승시킨 단계에서는, 주행기체의 전후경사각이 앞상승 방향으로 더욱 커지고 있음에도 불구하고, 각 정지플로트 후부측의 침하량을 대략 소정량으로 할 수 있고, 또, 등판모내기 작업주행시에 있어서 모내기 깊이가 깊게 되는 것을 회피할 수 있게 된다.

따라서, 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 보다 안정되게 할 수 있고, 특히 등판모내기 작업주행시에서의 깊이 심기를 효과적으로 억제할 수 있는, 모내기 정도의 향상을 도모하기 위해 적합한 승용형 이앙기를 제공할 수 있도록 되었다.

청구항 4 기재에 기재된 바와 같이, 상기 보정수단이, 상기 경사각 검출수단에 의해 검출되는 상기 경사각이 미리 설정된 경계값보다 작은 경우에는, 상기 경사각보다도 작은 보정량으로 상기 센서 플로트의 기준자세를 보정하고, 또한, 상기 경사각 검출수단에 의해 검출되는 상기 경사각이 미리 설정된 경계값내에서 증대하는 경우의 보정량을, 감소하는 경우의 보정량보다도 작은 값으로 설정하는 것이 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 보정수단이, 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값내에서 증대하는 경우의 보정량을, 감소하는 경우의 보정량보다도 작은 값으로 설정한다는 히스테리시스를 설치하여, 경사각 검출수단에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값보다도 작은 경우에 있어서 센서 플로트의 기준자세를 보정할 때의 안정성의 향상을 도모하도록 하고 있기 때문에, 통상의 모내기작업주행시에 있어서 원하는 모내기깊이에서의 모내기를 더욱 안정되게 할 수 있게 된다.

따라서, 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 보다 안정되게 할 수 있고, 특히 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시에는, 그 안정성의 보다 더한 향상을 효과적으로 꾀할 수 있는, 모내기 정도의 향상을 꾀하기 위하여 적합한 승용형 이앙기를 제공할 수 있게 되었다.

청구항 5에 기재된 바와 같이, 모내기작업종료 직전의 등판모내기작업시 등과 같이, 주행기체가 경사가 심한 경사면(예컨대 두렁 사면 등)을 등판하는 것 등에 의해서, 경사각 검출수단에 의해 검출되는 주행기체 또는 모내기장치의 전후방향으로의 경사각이 미리 설정된 제 1 설정값 이상의 앞상승 방향의 값이 되면, 보정수단이, 그 경사각이 앞상승 방향으로 크게 될수록 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하는 보정작동을 개시하고, 자동승강제어수단이, 센서 플로트의 요동자세가 보정후의 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하게 된다. 그리고, 경사각 검출수단에 의해 검출되는 상기 경사각이 미리 설정된 제 2 설정값보다도 앞상승 방향으로 작은 값이 되면, 보정수단이, 상기 보정작동을 종료하여 센서 플로트의 기준자세를 보정작동을 개시하기 전의 원래의 기준자세로 되돌리게 되고, 자동승강제어수단이, 센서 플로트의 요동자세가 보정전의 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모심기장치의 승강을 제어하도록 하는 것이 가능하다.

즉, 등판모내기작업시 등과 같이, 모내기 작업중에 경사각 검출수단으로부터의 검출값이 제 1 설정값이상의 앞상승 방향의 값으로 될수록 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 경사자세로 된 경우에는, 그것에 따라, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세가 주행기체 및 모내기장치와 같은 각도로 앞상승 방향으로 크게 변경된 상태가 되는 것을 고려하여, 보정수단이, 그 변경각에 따른 각도로 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하도록 하고 있기 때문에, 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 방향으로 크게 경사지는 작업상황에 있어서, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세를 대략 일정하게 유지할 수 있게 되고, 이것에 의해서, 자동승강제어수단이, 센서 플로트의 요동자세가 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하는 자동승강제어의 실행중에는, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트의 침하량을 대략 일정량으로 유지할 수 있게된다.

그 결과, 등판모내기 작업시 등과 같이 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 방향으로 크게 경사지는 작업상황이더라도, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트의 침하량이 대폭으로 커져 각 정지플로트에 의한 진흙밀기가 강하게 된다는 부적합이 생기는 것을 회피할 수 있게 되고, 또, 각 정지플로트의 진흙밀기에 기인한 이미 심은 모의 쓰러짐을 방지할 수 있게 된다.

덧붙여서 말하면, 밭 경반의 경사나 기복에 의해서 경사각 검출수단으로부터의 검출값이 작은 범위로 빈번히 변화하게 되는 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시에 있어서도, 경사각 검출수단으로부터의 검출에 의거하여 보정수단이 센서 플로트의 기준자세를 보정하도록 구성하면, 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를, 밭 경반의 경사나 기복을 고려하여 보다 정도가 높은 상태로 보다 안정되게 할 수 있도록 되는 반면, 그 만큼, 제어구성이 복잡화하는 부적합이 생기게 된다. 그래서, 청구항 5에 기재되는 실시형태에 있어서는, 경사각 검출수단으로부터의 검출값이 제 1 설정값 이상의 앞상승 방향의 값이 되지 않는 경우에는 보정수단이 센서 플로트의 기준자세를 보정하지 않도록 하고 있고, 이것에 의해서, 제어구성의 복잡화를 방지할 수 있게 된다.

더구나, 보정수단이 보정작동을 개시하는 제 1 설정값을 보정수단이 보정작동을 종료하는 제 2 설정값보다도 큰 값으로 설정하여 히스테리시스를 설치하도록 하고 있기 때문에, 보정수단에 의한 보정작동의 안정성의 향상을 도모하게 되고, 이것에 의해서, 주행기체가 앞상승 방향으로 크게 경사지는 작업상황에 있어서의 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 더욱 안정되게 할 수 있게 된다.

따라서, 제어구성의 복잡화를 방지하면서도, 등판모내기작업시 등과 같이 모내기 작업중에 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 방향으로 크게 경사졌을 때에 생기는 정지플로트가 강한 진흙밀기에 기인한 모 쓰러짐을 방지할 수 있는, 적합한 모종의 모내기를 할 수 있는 모내기 정도의 향상이 기도된 승용형 이앙기를 제공할 수 있게 되었다.

청구항 6에 기재된 바와 같이, 보정수단이 상기 경사각이 앞상승 방향으로 크게 될수록 상기 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하고, 상기 경사각에 따라서 앞상승 경사자세인 것을 감지한 경우에 보정작동을 하도록 구성하는 것도 가능하다.

밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시나 모내기작업종료 직전의 등판모내기작업시에 있어서, 주행기체가 경사진 밭 경반이나 두렁 경사면을 등판하는 것 등에 의해서, 경사각 검출수단에 의해 검출되는 주행기체 또는 모내기장치의 전후방향으로의 경사각이 앞상승 방향의 값으로 되면, 보정수단이, 그 경사각이 앞상승 방향으로 크게될수록 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하는 보정작동을 행하여, 자동승강제어수단이, 센서플로트의 요동자세가 보정후의 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하게 된다.

즉, 밭 안에서의 통상의 모내기 작업주행시나 등판모내기작업시에 있어서 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 경사자세로 된 경우에는, 그것에 따라, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세가 주행기체 및 모내기장치와 같은 각도로 앞상승방향으로 변경된 상태가 되는 것을 고려하고, 보정수단이, 그 변경각에 따른 각도로 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하도록 하고 있기때문에, 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황에 있어서, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세를 대략 일정하게 유지할 수 있게 되고, 이것에 의해서, 자동승강제어수단이, 센서 플로트의 요동자세가 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하는 자동승강제어의 실행중에는, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트의 침하량을 대략 일정량으로 유지할 수 있게 된다.

그 결과, 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황에 있어서는, 그 경사의 대소에 관계 없이, 그것에 기인하여, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트의 침하량이 커져 각 정지플로트에 의한 진흙밀기가 강하게 된다는 부적합이 생기는 것을 회피할 수 있게 되고, 또, 각 정지플로트의 진흙밀기에 기인한 이미 심은 모의 쓰러짐을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.

따라서, 모내기작업중에 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 방향으로 경사졌을 때에 생길 우려가 있는 정지플로트의 진흙밀기에 기인한 모 쓰러짐을 효과적으로 방지할 수 있는, 보다 적합한 모종의 모내기를 할 수 있는 모내기 정도의 향상이 도모된 승용형 이앙기를 제공할 수 있게 되었다.

청구항 7에 기재된 바와 같이, 경사각 검출수단으로부터의 검출에 의거하여,상기 경사각이 앞상승 방향으로 커질수록 상기 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하는 보정수단을 구비하고, 상기 보정수단이, 상기 센서 플로트의 기준자세를 상기 정지플로트의 앞하강 한계자세보다도 앞하강 측으로 보정하지 않도록 구성하는 것이 가능하다.

이것에 의하면, 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시나 모내기작업종료 직전의 등판모내기작업시에 있어서, 주행기체가 경사진 밭 경반이나 두렁 경사면을 주행하는 것 등에 의해서, 경사각 검출수단에 의해 검출되는 주행기체 또는 모내기장치의 전후방향으로의 경사각이 앞상승 방향 또는 앞하강 방향의 값으로 되면, 보정수단이, 그 경사각이 앞상승 방향으로 커질수록 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하는 보정작동을 행하고, 자동승강제어수단이, 센서 플로트의 요동자세가 보정후의 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하게 된다.

즉, 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시나 등판모내기작업시에 있어서 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 경사자세가 된 경우에는, 그것에 따라, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세가 주행기체 및 모내기장치와 같은 각도로 앞상승 방향으로 변경된 상태가 되는 것을 고려하여, 보정수단이, 그 변경각에 따른 각도로 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하도록 하고 있기 때문에, 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황에 있어서, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세를 대략 일정하게 유지할 수 있게 되고, 이것에 의해서, 자동승강제어수단이, 센서 플로트의 요동자세가 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하는 자동승강제어의 실행중에는, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트의 침하량을 대략 일정량으로 유지할 수 있게 된다.

또 반대로, 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시나 등판모내기작업시에 있어서 주행기체 및 모내기장치가 앞하강 경사자세가 된 경우에는, 그것에 따라, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세가 주행기체 및 모내기장치와 같은 각도로 앞하강 방향으로 변경된 상태가 되는 것을 고려하여, 보정수단이, 그 변경각에 따른 각도로 센서 플로트의 기준자세를 앞상승 방향으로 보정하도록 하고 있기 때문에, 주행기체 및 모내기장치가 앞하강 방향으로 경사지는 작업상황에 있어서도, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세를 대략 일정하게 유지할 수가 있게 되고, 이것에 의해서, 자동승강제어수단이, 센서 플로트의 요동자세가 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하는 자동승강제어의 실행중에는, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트의 침하량을 대략 일정량으로 유지할 수 있게 된다.

그 결과, 주행기체 및 모내기장치가 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황에 있어서는, 그 경사의 대소에 관계 없이, 그것에 기인하여, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트의 침하량이 커져 각 정지플로트에 의한 진흙밀기가 강하게 된다는 부적합이 생기는 것을 회피할 수 있게 되고, 또 반대로, 주행기체 및 모내기장치가 앞하강 방향으로 경사지는 작업상황에 있어서는, 그 경사의 대소에 관계없이, 그것에 기인하여, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트의 침하량이 작게 되어 모내기 깊이가 얕게 된다는 부적합이 생기는 것을 회피할 수 있게 되고, 또, 각 정지플로트의 진흙밀기 및 얕게 심기에 기인한 모 쓰러짐을 방지할 수 있게 된다.

그런데, 정지플로트는, 노상주행시 등에 있어서는 주행면에서 부상시킬 필요가 있기 때문에, 앞하강 방향으로의 한계자세가 설정되어 있다. 그 때문에, 주행기체 및 모내기장치가 극단적으로 앞상승 방향으로 경사졌을 때에, 보정수단이, 센서 플로트의 기준자세를 정지플로트의 앞하강 한계자세보다도 앞하강 측으로 보정하면, 그 보정후의 센서 플로트의 기준자세에 근거하는 자동승강제어수단의 제어작동에 의해서 모내기장치가 상승하더라도, 센서 플로트의 요동자세가 보정후의 기준자세의 허용범위내에 들어가는 것이 없기 때문에, 정지플로트가 밭 진흙면에서 부상하게 되어 모종의 모내기를 하지 않게 될 부적합이 생기게 된다. 그래서, 상기 청구항 3 기재의 발명에서는, 보정수단이, 센서 플로트의 기준자세를 정지 플로트의 앞하강 한계자세보다도 앞하강 측에 보정하지않도록 구성하고 있는 것이고, 이것에 의해서, 주행기체 및 모내기장치가 극단적으로 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황이더라도 모내기를 할 수 있게 된다.

따라서, 모내기작업중에 주행기체 및 모내기장치가 전후방향으로 경사졌을 때에 생길 우려가 있는 각 정지플로트의 진흙밀기 및 얕게 심기에 기인한 모 쓰러짐을 효과적으로 방지할 수 있음과 동시에, 주행기체 및 모내기장치가 극단적으로 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황이더라도 모내기를 할 수 있는, 보다 적합한 모내기를 할 수 있는 모내기 정도의 향상이 도모된 승용형 이앙기를 제공할 수 있게 되었다.

청구항 8에 기재된 바와 같이, 상기 보정수단이, 상기 감도설정수단에 의해 설정되는 감지감도에 응해서 보정량을 변경하도록 구성하는 것이 바람직하다.

이와 같이 구성하면, 감도설정수단을 구비하여 있음으로써, 밭의 진흙이 단단한 경우에는, 그 단단함에 응해서 센서 플로트의 기준자세를 앞상승 방향으로 변경하고 센서 플로트의 감지감도를 둔감측으로 설정함으로써, 진흙이 단단한 것에 기인하여 센서 플로트가 빈번히 요동하는 것을 억제할 수 있고, 그 요동에 근거하는 자동승강제어수단의 제어작동에 의해서, 모내기장치를 단단한 밭 진흙의 기복에 응해서 적절히 승강시킬 수 있게 되어 단단한 진흙에 대한 강한 정지작용을 얻을 수 있게 되기 때문에, 진흙이 단단한 밭에서도 원하는 모내기 깊이에서의 적합한 모내기를 할 수 있게 된다. 반대로, 밭의 진흙이 부드러운 경우에는, 그 부드러움에 응해서 센서 플로트의 기준자세를 앞하강 방향으로 변경하여 센서플로트의 감지감도를 민감측에 설정함으로써, 진흙이 부드러운 것에 기인하여 밭 진흙의 기복에 응해서 적절히 센서 플로트가 요동하지 않게 되는 것을 억제할 수 있고, 그 요동에 근거하는 자동승강제어수단의 제어작동에 의해서, 모내기장치를 부드러운 밭 진흙의 기복에 응해서 적절히 승강시킬 수 있게 되어 각 정지플로트에 의한 진흙밀기가 강해지는 부적합을 회피할 수 있기 때문에, 진흙이 부드러운 밭에서도 원하는 모내기깊이에서의 적합한 모내기를 할 수 있게 된다.

그런데, 감도설정수단에 의해 센서 플로트의 감지감도를 민감측에 설정할수록, 센서 플로트의 기준자세가 앞하강 방향으로 변경되도록 되기 때문에, 센서 플로트의 감지감도에 관계 없이 보정수단이 같은 보정량으로 센서 플로트의 기준자세를 보정하도록 구성하면, 센서 플로트의 감지감도가 민감측일수록, 보정후의 센서 플로트의 기준자세가 정지플로트의 앞이 내려 가는 한계자세를 넘기 쉽게 되어, 전술과 같이 정지플로트가 밭 진흙면에서 부상하여 모내기를 할 수 없게 되는 부적합이 생기기 쉽게 된다. 또, 이 부적합을 회피하기 위해서 보정량을 낮게 억제하면, 센서 플로트의 감지감도를 둔감측에 설정할수록 경사각 검출수단으로부터의 검출에 응한 적절한 센서 플로트의 기준자세의 보정을 할 수 없게 되어, 각 정지플로트의 진흙밀기 및 얕게 심기에 기인한 모 쓰러짐을 방지하기 어렵게 된다.

그래서, 상기 청구항 4 기재의 발명에서는, 감지감도의 설정에 의해 센서플로트의 기준자세가 변경된 경우에는, 보정수단이, 그 변경후의 센서 플로트의 기준자세에 따라서 경사각 검출수단으로부터의 검출값에 대한 보정량을 변경함으로써, 감도설정수단에 의해 설정되는 감지감도에 응한 센서 플로트의 기준자세의 보정을 할 수 있도록 하고 있는 것이고, 이것에 의해서, 감지감도의 설정에 의해 변경되는 센서 플로트의 기준자세에 관계없이, 모내기를 할 수 있음과 동시에, 각 정지플로트의 진흙밀기 및 얕게 심기에 기인한 모 쓰러짐을 방지할 수 있게 된다.

따라서, 밭의 진흙 경도에 따른 적절한 모내기를 할 수 있음과 동시에, 감도설정수단에 의해 설정되는 감지감도에 관계 없이, 모내기작업중에 주행기체 및 모내기장치가 전후방향으로 경사졌을 때에 생길 우려가 있는 각 정지플로트의 진흙밀기 및 얕게 심기에 기인한 모 쓰러짐을 효과적으로 방지할 수 있는, 보다 적합한 모내기를 할 수 있는 모내기 정도의 향상이 도모된 승용형 모내기기를 제공할 수 있게 되었다.

청구항 9에 기재된 바와 같이, 상기 보정수단이, 상기 경사각이 미리 설정된 경계값 이상의 앞상승 방향의 값으로 되면 보정값을 최대로 하도록 구성하는 것이가능하다.

보정후의 센서 플로트의 기준자세가 정지플로트의 앞하강 한계자세를 넘으면, 정지플로트가 밭 진흙면에서 부상하여 모내기를 할 수 없게 될 부적합이 생기게 된다. 그래서, 상기 청구항 9 기재의 발명에서는, 경사각 검출수단으로부터의 검출값이, 그것에 근거하는 보정후의 센서 플로트의 기준자세가 정지플로트의 앞하강 한계자세를 넘게 되는 경계값 이상의 앞상승 방향의 값인 경우에는, 보정수단이, 그 때의 보정값을, 보정후의 센서 플로트의 기준자세가 정지플로트의 앞하강 한계자세를 넘지않는 최대값로 하는 것이고, 이것에 의해서, 주행기체 및 모내기장치나가 극단적으로 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황이더라도 모내기를 할 수 있게 된다.

따라서, 모내기작업중에 주행기체 및 모내기장치가 전후방향으로 경사졌을 때에 생길 우려가 있는 각 정지플로트의 진흙밀기 및 얕게 심기에 기인한 모 쓰러짐을 효과적으로 방지할 수 있음과 동시에, 주행기체 및 모내기장치가 극단적으로 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황이더라도 모내기를 할 수 있는, 보다 적합한 모내기를 할 수 있는 모내기 정도의 향상이 도모된 승용형 이앙기를 제공할 수 있게 되었다.

(발명의 실시형태)

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 따라서 설명한다.

도 1에는 승용형 이앙기의 전체측면을 나타내고 있고, 이 이앙기는, 승용형으로 구성된 주행기체(1)의 후부에 승강링크기구(2)를 통하여 모내기장치(3)를 승강자재로 연결함으로써 구성되어 있다. 덧붙여서 말하면, 도 1에 나타내는 부호 4는, 주행기체(1)의 후부에 탑재된 시비(施肥)장치이다. 주행기체(1)의 앞 부분에는 엔진(5)이 탑재되어 있고, 엔진(5)으로부터의 동력이 변속장치(6) 등을 경유하여, 좌우 한 쌍의 전륜(7)과 후륜(8), 모내기장치(3) 및, 시비장치(4)에 전달되도록 되어 있다.

승강링크기구(2)는, 유압 실린더(2A)의 신축작동으로 승강요동하는 평행사련링크형식으로 구성되어 있다. 이 구성에서, 모내기장치(3)는 주행기체(1)에 대하여 일정자세로 승강하도록 되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 모내기장치(3)는, 각 파이프형상으로 형성된 좌우방향의 지지프레임(9), 지지프레임(9)의 좌우중앙에 배열구비된 피드 케이스(10), 지지프레임(9)으로부터 후방으로 향하여 연설된 복수의 모내기전동케이스(11), 각 모내기전동케이스(11)의 후부 좌우 양횡측에 축지지된 로터리식의 모내기기구(12), 각 모내기기구(12)에 대하여 좌우방향으로 일정스트로크로 왕복이동하는 모 싣는 대(苗載臺)(13), 및, 각 모내기기구(12)에 의한 모내기 부분에 대하여 미리 정지작용을 행하는 복수의 정지플로트(14) 등에 의해 구성되어 있다.

도 2∼4에 도시된 바와 같이, 각 모내기 전동케이스(11)의 앞 하부에는, 각 모내기 전동케이스(11)에 걸치도록 횡으로 걸쳐진 둥근 파이프재로 이루어지는 모내기 깊이조절축(15)이 그 축심(P1) 주위에서 회전운동자재가 되도록 지지되어 있다. 모내기 깊이 조절축(15)으로부터 후방으로 향하여 복수의 지지암(16)이 연설되어 있고, 각 지지암(16)의 유단(遊端)에, 대응하는 정지플로트(14)가 그것들의 후부에 설정된 횡축심(P2) 주위에서 상하요동자재가 되도록 지지되어 있다. 모내기 깊이조절축(15)으로부터 전방으로 향하여 모내기 깊이조절레버(17)가 연설되어 있다. 모내기 깊이조절레버(17)는, 지지프레임(9)으로부터 피드 케이스(10)에 걸쳐 입설된 판모양 프레임(18)에 형성한 가이드구멍(18A)에서 조작안내됨과 동시에, 가이드구멍(18A)에 구비된 어딘가의 걸림홈(18a)과의 걸어맞춤으로 원하는 조작위치에 고정할 수 있도록 되어 있다. 이 구성에서, 모내기 깊이 조절레버(17)의 조작위치를 변경함으로써, 각 모내기기구(12)에 대한 각 정지플로트(14)의 높이위치를 일체적으로 변경할 수 있고, 그것에 의하여, 모내기 작동시에 있어서의 각 모내기기구(12)의 밭에 대한 돌입량을 일체적으로 조절할 수 있기때문에, 각 모내기기구(12)의 모내기 깊이를 원하는 모내기 깊이로 조절할 수 있도록 되어 있다.

도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 주행기체(1)에 있어서, 그 운전좌석(19)의 우측쪽 부분에는 요동조작식의 모내기 클러치레버(20)가 배열구비되어 있다. 모내기 클러치레버(20)의 요동지점에는, 그 조작위치를 검출하는 회전식의 포텐셔미터로 이루어지는 레버 센서(Sa)가 장비되어 있다. 레버센서(Sa)는, 그 검출을 주행기체(1)에 탑재된 마이크로컴퓨터로 이루어지는 제어장치(21)로 출력하도록 되어 있다. 제어장치(21)는, 레버 센서(Sa)의 검출에 의거하여, 유압실린더(2A)에 대한 작동유의 유동상태를 전환하는 전자제어밸브(22)의 전환조작, 또는, 모내기 전동계에 개장된 모내기 클러치(23)의 전동상태를 바꾸는 클러치 모터(24)의 구동조작을 함으로써, 모내기장치(3)의 승강 및 작동을 제어하도록 되어 있다.

레버 센서(Sa)에서의 검출에 근거하는 제어장치(21)의 제어작동에 관해서 상술하면, 제어장치(21)는, 레버 센서(Sa)에 의해 모내기 클러치레버(20)의「상승」위치로의 조작이 검출되면, 전자제어밸브(22)를 작동유 공급상태로 전환하여 유압실린더(2A)를 단축작동시킴으로써 모내기장치(3)를 상승시키고, 레버 센서(Sa)에 의해 모내기클러치 레버(20)의「하강」위치로의 조작이 검출되면, 전자제어밸브(22)를 작동유 배출상태로 전환하여 유압실린더(2A)를 신장작동시킴으로써 모내기장치(3)를 하강시키고, 레버 센서(Sa)에 의해 모내기 클러치레버(20)의「중립」위치로의 조작이 검출되면, 전자제어밸브(22)를 작동유 급배정지상태로 전환하여 유압실린더(2A)를 작동정지시킴으로써 모내기장치(3)를 승강정지시키도록 되어 있다. 또, 레버 센서(Sa)에 의해 모내기 클러치 레버(20)의「넣음(入) (모내기)」위치로의 조작이 검출되면, 모내기클러치(23)를 전동이 들어가는 상태로 전환하기 위한 클러치 모터(24)의 구동조작을 함으로써 모내기장치(3)를 작동시키고, 레버 센서(Sa)에 의해 모내기클러치 레버(20)의「넣음(모내기)」위치에서 「끊음(切) (모내기)」위치로의 조작이 검출되면, 모내기클러치(23)를 전동끊음상태로 전환하기 위한 클러치 모터(24)의 구동조작을 함으로써 모내기장치(3)를 작동정지시키도록 되어 있다. 한편, 레버 센서(Sa)에 의해 모내기클러치 레버(20)의「자동」위치로의 조작이 검출되면, 스티어링 휠(25)의 오른쪽 하부에 배열구비된 중립복귀형의 조작레버(26)의 상승요동조작을 검출하는 제 1 스위치(S1), 또는, 그 조작레버(26)의 하강요동조작을 검출하는 제 2 스위치(S2)의 검출에 의거하여, 모내기장치(3)의 승강 및 작동을 제어하도록 되어 있다.

제 1 스위치(S1) 또는 제 2 스위치(S2)로부터의 검출에 근거하는 제어장치(21)의 제어작동에 관해서 상술하면, 제어장치(21)는, 제 1 스위치(S1)에 의해 조작레버(26)의 상승요동조작이 검출되면, 모내기클러치(23)를 전동끊음상태로 전환하기 위한 클러치 모터(24)의 구동조작을 함으로써 모내기장치(3)를 작동정지시킨후, 전자제어밸브(22)를 작동유 공급상태로 전환하여 유압실린더(2A)를 단축작동시킴으로써 모내기장치(3)를 소정의 상한위치까지 상승시키도록 되어 있다. 한편, 모내기장치(3)가 밭 진흙면에서 부상하고 있는 상태로 제 2 스위치(S2)에 의해 조작레버(26)의 하강요동조작이 검출되면, 전자제어밸브(22)를 작동유배출상태로 전환하여 유압실린더(2A)를 신장작동시킴으로써 모내기장치(3)를 미리 설정된 목표대지높이(모내기작업높이)까지 하강시키도록 되어 있다. 또, 모내기장치(3)가 미리 설정된 목표대지높이까지 하강하고 있는 상태로 제 2 스위치(S2)에 의해 조작레버(26)의 하강요동조작이 검출되면, 모내기클러치(23)를 전동넣음 상태로 전환하기 위한 클러치 모터(24)의 구동조작을 함으로써 모내기장치(3)를 작동시키도록 되어 있다.

즉, 제어장치(21)에는, 모내기클러치 레버(20) 또는 조작레버(26)의 조작에 따라서 모내기장치(3)의 승강 및 작동을 제어하는 수동제어수단(21A)이 제어프로그램으로서 구비되어 있다.

도 3∼5에 도시된 바와 같이, 모내기장치(3)에 장비된 복수의 정지플로트(14)중, 좌우중앙에 배치된 정지플로트(14)는, 그 정지플로트(14)를 하강요동가압하는 제 1 가압스프링(27A)과 제 2 가압스프링(27B)을 구비한 연계링크기구(27)를 통하여, 그 정지플로트(14)의 모내기 작업시의 주행에 따르는 횡축심(P2) 주위에서의 상하요동각도(θ)를 검출하여 제어장치(1)로 출력하는 회전식의 포텐셔미터로 이루어지는 플로트 센서(Sb)에 연계되어 있고, 이것에 의해서, 모내기작업시에 있어서 밭 경반이나 밭 진흙면의 기복에 기인한 모내기장치(3)에 대한 밭 진흙면 높이의 변화를 검출하는 센서 플로트(14S)로서 기능하도록 되어 있다. 한편, 제어장치(21)에는, 플로트 센서(Sb)의 검출에 의거하여, 센서 플로트(14S)의 요동자세가 미리 설정된 모내기장치(3)에 대한 기준자세의 허용범위내(불감대폭내에 복귀하도록 모내기장치(3)의 승강을 제어하는 자동상승제어수단(21B)이 제어프로그램으로서 구비되어 있다.

자동승강제어수단(21B)의 제어작동은, 모내기클러치 레버(20)가「자동」위치에 조작되고, 조작레버(26)의 하강요동조작에 의해, 모내기장치(3)의 미리 설정된 목표대지높이(모내기작업높이)에의 하강이 개시됨에 따라 실행되도록 되어 있다.

센서 플로트(14S)의 기준자세는, 다이얼식의 설정기(30) 조작으로, 그 기준자세에 대응하는 플로트 센서(Sb)의 기준값을 변경함으로써 원하는 자세로 설정변경할 수 있도록 되어 있고, 또, 그 기준자세의 설정변경에 응한 자동승강제어수단(21B)의 제어작동에 의해서 센서플로트(14S)의 접지압이 변경되기 때문에, 센서 플로트(14S)의 감지감도를 조절할 수 있도록 되어 있다. 즉, 설정기(30)는, 센서플로트(14S)의 감지감도를 조절하는 감도설정수단이다.

센서 플로트(14S)의 감지감도는 밭 진흙의 경도에 응해서 조절되는 것이다. 예컨대, 밭의 진흙이 단단한 경우에는, 그 단단함에 응해서 센서 플로트(14S)의 기준자세를 앞상승 방향으로 변경하도록 하면, 센서플로트(14S)의 접지압을 높일 수 있어 센서 플로트(14S)의 감지감도를 둔감측에 조절할 수 있는 것이고, 이것에 의해서, 진흙의 경도에 응한 강한 정지작용을 얻을 수 있게 되기 때문에, 진흙이 단단한 밭에서도 원하는 모내기 깊이에서의 적합한 모내기를 하게 된다. 반대로, 밭의 진흙이 부드러운 경우에는, 그 부드러움에 응해서 센서 플로트(14S)의 기준자세를 앞하강 방향으로 변경하도록 하면, 센서 플로트(14S)의 접지압을 약하게 할 수 있어 센서 플로트(14S)의 감지감도를 민감측에 조절할 수가 있는 것이고, 이것에 의해서, 진흙이 부드러운 것에 기인하여 밭진흙의 기복에 응해서 적절히 센서플로트(14S)가 요동하지 않게 되는 것을 억제할 수 있고, 그 요동에 근거하는 자동승강제어수단(21B)의 제어작동에 의해, 모내기장치(3)를 부드러운 밭진흙의 기복에 응해서 적절히 승강시킬 수 있어 각 정지플로트(14)에 의한 진흙밀기가 강하게 되는 부적합을 회피할 수 있기 때문에, 진흙이 부드러운 밭에서도 원하는 모내기 깊이에서의 적합한 모내기를 할 수 있게 된다.

플로트 센서(Sb)는, 좌우방향으로 상하 한쌍의 요동링크(29)를 통하여 평행사련 링크기구를 형성하는 상태로 판상프레임(18)에 연결된 브래킷(31)에 지지됨과 동시에, 위쪽의 요동링크(29)가 연계 로드(32)를 통하여 모내기 깊이조절레버(17)에 연동연계되어 있고, 이것에 의해서, 모내기 깊이조절레버(17)의 조작에 의해, 모내기기구(12)에 대한 정지 플로트(14)의 높이위치를 변경하여 모내기 깊이를 변경하는데 따라, 그 높이위치가 정지플로트(14)와 같이 변경되고, 정지플로트(14)의 요동지점인 횡축심(P2)에 대한 높이위치가 일정하게 유지되도록 되어 있다. 즉, 플로트 센서(Sb)는, 그 검출자세가, 모내기 깊이조절에 관계없이 일정하게 유지되게 되고 있다.

플로트 센서(Sb)의 검출에 근거하는 자동승강제어수단(21B)의 제어작동에 관해서 상술하면, 자동승강제어수단(21B)은, 모내기작업시에 있어서, 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이, 밭 경반의 침하 또는 밭 진흙면의 융기 등에 의하여 모내기장치(3)에 대한 밭 진흙면 높이가 높게 되는(Ho에서 Ha로 변화하는) 작업상황에서는, 그것에 따라, 센서 플로트(14S)의 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 위치하는 상태(도 6a 참조)에서 앞상승 방향으로 상승요동하고(도 6b 참조), 그 상승요동을 플로트 센서(Sb)가 검출하게 되기 때문에, 그 플로트 센서(Sb)의 검출에 의거하여, 센서 플로트(14S)의 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치(3)를 상승시킴으로써, 모내기 작업시에 있어서의 모내기장치(3)의 대지높이를 목표 대지높이에 유지하도록 되어 있다(도 6c 참조). 반대로, 예컨대, 도 7에 도시된 바와 같이, 밭 경반의 융기 또는 밭 진흙면의 침하 등에 의해서 모내기장치(3)에 대한 밭 진흙면 높이가 낮게 되는(Ho에서 Hb로 변화하는) 작업상황에서는, 그것에 따라, 센서 플로트(14S)의 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 위치하는 상태(도 7a 참조)에서 앞하강 방향으로 하강요동하여(도 7b 참조〕, 그 하강요동을 플로트센서(Sb)가 검출하게 되기 때문에, 그 플로트 센서(Sb)의 검출에 의거하여, 센서 플로트(14S)의 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 모내기장치(3)를 하강시킴으로써, 모내기 작업시에 있어서의 모내기장치(3)의 대지높이를 목표 대지높이로 유지하도록 되어 있다(도 7c 참조). 즉, 이 플로트 센서(Sb)의 검출에 근거하는 자동승강제어수단(21B)의 제어작동에 의해서, 모내기장치(3)에 의한 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 안정되게 할 수 있도록 되어 있다.

그런데, 전술과 같이, 주행기체(1)와 모내기장치(3)를 연결하는 승강링크기구(2)는, 주행기체(1)에 대하여 모내기장치(3)를 일정자세로 승강시키는 평행사련링크형식으로 구성되어 있고, 또, 미리 설정되는 기준자세범위는, 모내기장치(3)에 대한 센서 플로트(14S)의 요동자세이기 때문에, 밭 경반의 기복 등에 의해 주행기체(1)가 밭 진흙면에 대하여 앞상승 경사자세가 되는 상태에서는, 그것과 같이 모내기장치(3)도 밭 진흙면에 대하여 앞상승 경사자세가 됨으로써, 센서 플로트(14S)의 기준자세가 밭 진흙면 에 대하여 앞상승 방향으로 변경된 상태가 되고, 반대로, 밭 경반의 기복 등에 의해 주행기체(1)가 밭 진흙면에 대하여 앞하강 경사자세로 되는 상태에서는, 그것과 같이 모내기장치(3)도 밭 진흙면에 대하여 앞하강 경사자세가 됨으로써, 센서 플로트(14S)의 기준자세가 밭 진흙면에 대하여 앞하강 방향으로 변경된 상태가 된다.

그 때문에, 자동승강제어수단(21B)이, 단순히, 센서 플로트(14S)의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위에 복귀하도록 모내기장치(3)의 승강을 제어하면, 주행기체(1)가 밭 진흙면에 대하여 앞상승 경사자세인 상태에서는, 그것에 따라, 밭 진흙면에 대하여 앞상승 방향으로 변경된 상태가 되는 센서 플로트(14S)의 기준자세범위에 센서 플로트(14S)가 복귀할 때까지 모내기장치(3)를 승강시키게 되기때문에, 도 8a에 도시된 바와 같이, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트(14) 후부측의 침하량이 커져 깊이 심게 되는 부적합이 생기게 되고, 반대로, 주행기체(1)가 밭 진흙면에 대하여 앞하강 경사자세에 있는 상태에서는, 그것에 따라, 밭 진흙면에 대하여 앞하강 방향으로 변경된 상태가 되는 센서 플로트(14S)의 기준자세범위에 센서 플로트(14S)가 복귀할 때까지 모내기장치(3)를 승강시키게 되기때문에, 도 9a에 도시된 바와 같이, 밭 진흙면에 대하여 각 정지플로트(14)의 후부측이 떠오르는 기미가 되어 얕게 심게 되는 부적합이 생기게 된다.

그래서, 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 주행기체(1)에는, 그 전후방향으로의 경사각을 검출하는 경사각 검출수단으로서의 경사센서(Sc)가 장비되고, 또, 제어장치(21)에는, 경사센서(Sc)의 검출에 의거하여 센서 플로트(14S)의 기준자세(플로트 센서(Sb)의 기준값)를 보정하는 보정수단(21C)이 제어프로그램으로서 구비되어 있고, 이들에 의해서, 밭 경반의 기복 등에 의해 주행기체(1)가 밭 진흙면에 대하여 전후방향으로 경사져 있는 상태에서는, 주행기체(1)의 전후경사를 경사센서(Sc)가 검출하고, 그 검출에 의거하여, 보정수단(21C)이, 그 전후경사를 고려한 기준자세로 센서플로트(14S)의 기준자세를 보정하고, 그 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세범위에 센서 플로트(14S)의 요동자세가 복귀하도록, 자동승강제어수단(21B)이 모내기장치(3)의 승강을 제어하도록 되어 있다.

[보정수단의 제 1 실시형태]

다음에 본 발명의 보정수단(21C)의 제 1 실시형태에 관해서 설명한다.

밭 경반의 기복 등에 의해 주행기체(1)가 밭 진흙면에 대하여 앞상승 경사자세에 있는 상태에서는, 그 앞상승 경사에 따르는 모내기장치(3)의 앞상승 경사각을 경사센서(Sc)가 검출하고, 그 검출에 의거하여, 보정수단(21C)이, 그 앞상승 경사각을 고려하여 센서 플로트(14S)의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하여, 그 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세범위에 센서플로트(14S)의 요동자세가 복귀하도록, 자동승강제어수단(21B)이 모내기장치(3)를 승강시키도록 되어 있고, 이것에 의해서, 도 8b에 도시된 바와 같이, 밭 경반의 기복 등에 의해 주행기체(1)가 밭 진흙면에 대하여 앞상승 경사자세로 있는 상태에서도 모내기장치(3)의 대지높이를 목표대지높이로 유지할 수 있도록 되어 있다. 또 반대로, 밭 경반의 기복 등에 의해 주행기체(1)가 밭 진흙면에 대하여 앞하강 경사자세로 있는 상태에서는, 그 앞하강 경사에 따르는 모내기장치(3)의 앞하강 경사각을 경사센서(Sc)가 검출하고, 그 검출에 의거하여, 보정수단(21C)이, 그 앞하강 경사각을 고려하여 센서 플로트(14S)의 기준자세를 앞상승 방향으로 보정하여, 그 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세범위에 센서 플로트(14S)의 요동자세가 복귀하도록, 자동승강제어수단(21B)이 모내기장치(3)를 승강시키도록 되어 있고, 이것에 의해서, 도 9b에 도시된 바와 같이, 밭 경반의 기복 등에 의해 주행기체(1)가 밭 진흙면에 대하여 앞하강 경사자세에 있는 상태에서도 모내기장치(3)의 대지높이를 목표대지높이로 유지할 수 있도록 되어 있다.

즉, 밭 경반의 기복 등에 의하여 밭 진흙면에 대한 주행기체(1)의 전후방향으로의 경사자세가 변화하는 밭 상황에서는, 그 변화에 따라, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트(14S)의 기준자세가, 그 경사방향과 같은 방향에 같은 각도로 변경된 상태가 되는 것을 고려하고, 그 역방향에 그 변경각에 따라 센서 플로트(14S)의 기준자세의 보정을 하도록 함으로써, 밭 경반의 형상변화에 관계없이, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트(14S)의 기준자세를 대략 일정하게 유지할 수 있도록 하고 있는 것이고, 이것에 의해서, 자동승강제어수단(21B)이, 센서 플로트(14S)의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위로 복귀하도록 모내기장치(3)의 승강을 제어하는 자동승강제어에 있어서, 밭 경반의 형상변화에 관계없이, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트(14) 후부측의 침하량을 대략 일정량으로 유지할 수 있어, 모내기 깊이가 깊게 심기나 얕게 심게 되는 부적합을 회피할 수 있도록 되기 때문에, 모내기장치(3)에 의한 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 더욱 안정되게 할 수 있도록 되어 있다.

그런데, 도 6∼9에 나타내는 것과 같은 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시에 있어서, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각은, 일반적으로 밭 경반의 경사나 기복이 대폭 변화하는 것이 아니기 때문에, 비교적 작은 각도(예컨대 최대 약 5°정도까지의 각도)로 빈번히 변화하게 되도록 되어 있다. 그 때문에, 경사센서(Sc)에서 검출되는 전후경사각에 따라서, 보정수단(21C)이, 그 경사방향과 같은 방향에 같은 각도로 변경된 상태로 된 센서 플로트(14S)의 기준자세를, 그 역방향에 그 변경각과 같은 각도의 보정량으로 충실히 보정하도록 구성하면, 그 보정후에 행해지는 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세에 근거하는 자동승강제어시에 제어지연이 생길 우려가 있기 때문에, 모내기를 원하는 모내기 깊이로 보다 한층더 안정되게 할 수 있도록 하기 위해서 아직 개선의 여지가 있다. 또, 도 10에 도시된 바와 같은 밭에서의 모내기작업종료직전 등과 같이, 두렁 경사면 등과 같은 경사가 심한 경사면을 등판하면서 모내기작업을 하는 등판 모내기작업주행시에 있어서, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각은, 주행기체(1)가 밭 경반상에서 경사면상에 이행함에 따라서, 앞상승 방향으로 꽤 큰 각도(통상의 모내기작업주행시에서의 최대값보다도 큰 값으로 예컨대 약 5°이상의 각도)로 연속적으로 변화하도록 되어 있다. 그 때문에, 등판모내기작업주행시에 있어서는, 경사센서(Sc)에서 검출되는 전후경사각에 따라서, 보정수단(21C)이, 그 경사방향과 같은 방향으로 같은 각도로 변경된 상태로 된 센서 플로트(14S)의 기준자세를, 그 역방향으로 그 변경각과 같은 각도의 보정량으로 보정하도록 구성하더라도, 그 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세에 따라서, 그 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세범위에 센서 플로트(14S)의 요동자세가 복귀하도록, 자동승강제어수단(21B)이 모내기장치(3)를 상승시킨 단계에서는, 이미 주행기체(1)의 전후경사각이 앞상승 방향으로 더욱 커지고, 도 10a에 도시된 바와 같이, 각 정지플로트(14) 후부측의 침하량이 큰 상태가 되기 때문에, 계속 모내기 깊이가 깊게 심기 상태가 되는 경우가 있다.

그래서, 도 11에 도시된 바와 같이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값(통상의 모내기작업주행시에 있어서의 전후경사각의 최대값로 예컨대 약 5°) X보다도 작은 경우에는, 보정수단(21C)이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각보다도 작은 보정량(보정각도)으로 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하도록 하고 있는 것이고, 이것에 의해서, 모내기작업시에 빈번히 변화하는 전후경사각에 따라서, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각과 같은 값의 보정량으로 센서 플로트(14S)의 기준자세를 충실히 보정하는 경우에 비교하여, 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하는데 요하는 시간을 단축할 수 있고, 그것에의하여, 그 보정후에 행해지는 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세에 근거하는 자동승강제어시에 제어지연이 생길 우려를 회피할 수 있고, 또, 통상의 모내기작업주행시에 있어서의 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 보다 한층더 안정되게 할 수 있도록 되어 있다.

또 반대로, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값(X)보다도 큰 경우에는, 등판모내기작업주행시라고 판단하고, 보정수단(21C)이, 이 보정을 하고 있는 동안도 주행기체(1)의 전후경사각이 앞상승 방향으로 커지고 있는 것을 고려하여, 미리, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각보다도 큰 보정량(보정각도)으로 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하도록 하고 있는 것이고, 이것에 의하여, 그 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세에 따라서, 그 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세범위에 센서 플로트(14S)의 요동자세가 복귀하도록, 자동승강제어수단(21B)이 모내기장치(3)를 상승시킨 단계에서는, 주행기체(1)의 전후경사각이 앞상승 방향으로 더욱 커지고 있음에도 불구하고, 각 정지플로트(14) 후부측의 침하량을 대략 소정량으로 할 수 있고, 또, 도 10b에 도시된 바와 같이, 등판모내기작업주행시에 있어서 모내기 깊이가 깊게 되는 것을 회피할 수 있도록 되어 있다.

즉, 모내기를 원하는 깊이로 할 때의 보다 한층더한 안정성의 향상을 도모할 수 있도록 되어 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제어장치(21)에는, 모싣는대(13)에 장비된 모종잔량센서(Sd)가, 모싣는대(13)상의 모종이 얼마남지 않게 된 것을 검출하는데 따라, 모종보급램프(L1)를 점등시킴과 동시에 경보부저(33)를 작동시키고, 또한, 시비장치(4)의 호퍼(34)에 장비된 비료잔량센서(Se)가, 호퍼(34)내의 비료가 얼마남지 않게 된 것을 검출하는데 따라, 비료보급램프(L2)를 점등시킴과 동시에 경보부저(33)를 작동시킨다는 작업주행시에 필요한 경보작동을 하는 경보수단(21D)이 제어프로그램으로서 구비되어 있다. 경보수단(21D)은, 레버 센서(Sa)에 의해 모내기 클러치 레버(20)가「상승」또는「중립」위치에 조작되어 있는 것이 검출되거나 또는 상한스위치(S3)에 의해 모내기장치(3)가 소정의 상한위치에 도달한 것이 검출되면, 모종보급램프(L1), 비료보급램프(L2) 및 경보부저(33) 등에 의한 경보작동을 정지하도록 구성되어 있다. 이것에 의해서, 모내기클러치 레버(20)가「상승」 또는 「중립」위치에 조작된 비모내기작업시나, 모내기클러치 레버(20)가「상승」위치에 조작된 상태에서의 조작레버(26)의 상승요동조작에 의해 모내기장치(3)가 소정의 상한위치에 도달한 비모내기작업시에, 경보수단(21D)에 의한 불필요한 경보작동이 행해지는 것을 방지할 수 있도록 되어 있다.

덧붙여서 말하면, 경보수단(21D)으로서는, 레버 센서(Sa)에 의해 모내기클러치레버(20)가「상승」 또는 「중립」위치에 조작되어 있는 것이 검출되거나 또는 상한스위치(S3)에 의해 모내기장치(3)가 소정의 상한위치에 도달한 것이 검출되면, 경보부저(33)에 의한 경보작동만을 정지하도록 구성된 것이더라도 좋다.

한편, 도 5에 있어서의 부호 S4는, 수동조작으로 경보수단(21D)에 의한 경보작동을 정지시키는 경보정지스위치이다.

이상의, 보정수단(21C)의 제 1 실시형태에 대하여 다음과 같은 개량을 가해도 좋다.

(Al) 도 12에 도시된 바와 같이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값(X)보다도 작은 경우에는, 보정수단(21C)이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각보다도 작은 보정량으로 센서플로트(14S)의 기준자세를 보정하고, 또한, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값(X)보다도 큰 경우에는, 보정수단(21C)이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각과 같은 값의 보정량으로 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하도록 구성하더라도 좋다.

(A2) 도 13에 도시된 바와 같이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값(X)보다도 작은 경우에는, 보정수단(21C)이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각과 같은 값의 보정량으로 센서플로트(14S)의 기준자세를 보정하고, 또한, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값(X)보다도 큰 경우에는, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각보다도 큰 보정량으로 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하도록 구성하더라도 좋다.

(A3) 도 14에 도시된 바와 같이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값(X)보다도 작은 경우에, 보정수단(21C)이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각보다도 작은 보정량으로 센서플로트(14S)의 기준자세를 보정하도록 구성한 것에서는, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각이, 미리 설정된 경계값(X)보다도 작은 설정값(M) 이하인 경우에, 센서 플로트(14S)의 기준자세의 보정량을 0으로 하도록 해도 좋다. 또, 보정수단(21C)이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 전후경사각이 미리 설정된 경계값(X) 내에서 증대하는 경우의 보정량을, 감소하는 경우의 보정량보다도 작은 값으로 설정하도록 해도 좋다.

[보정수단의 제 2 실시형태]

다음에 보정수단(21C)의 제 2 실시형태에 관해서 도 15를 참조하여 설명한다.

이 실시형태에 있어서, 제어장치(21)에는, 경사센서(Sc)에서의 검출에 의거하여, 주행기체(1)의 전후방향으로의 경사각이 미리 설정된 제 1 설정값(a) (통상의 모내기작업주행시에 있어서의 주행기체(1)의 전후방향으로의 경사각이 일반적인 최대값보다도 큰 값으로 예컨대 5도) 이상의 앞상승 방향의 값이 되면, 그 경사각이 앞상승 방향으로 크게 될수록 센서 플로트(14S)의 기준자세(플로트 센서(Sb)의 기준값)를 앞하강 방향으로 보정하는 보정작동을 개시하고, 또한, 그 경사각이 미리 설정된 제 2 설정값(제 1 설정값(a)보다도 작은 값으로 예컨대 3도)보다도 앞상승 방향에서 작은 값이 되면 보정작동을 종료하도록 구성된 보정수단(21C)이 제어프로그램으로서 구비되어 있다.(도 15의 직선(L))

이 구성에 의해, 모내기작업종료 직전의 등판모내기작업시 등과 같이 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 주행기체(1)의 전후방향에서의 경사각이 제 1 설정값(a) 이상의 앞상승 방향의 값이 되는 경우에는, 그것에 따라, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트(14S)의 기준자세가 주행기체(1)와 같은 각도로 앞상승 방향으로 크게 변경된 상태가 되는 것을 고려하여, 보정수단(21C)이, 그 변경각에 따른 각도로 센서 플로트(14S)의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하게 되기때문에, 주행기체(1)가앞상승 방향으로 크게 경사지는 작업상황임에도 불구하고, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트(14S)의 기준자세를 대략 일정하게 유지할 수 있고, 그 기준자세에 근거하는 자동승강제어수단(21B)의 제어작동에 의해서, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트(14)의 침하량을 대략 일정량으로 유지할 수 있게 되고, 또, 도 10b에 도시된 바와 같이, 모내기장치(3)의 대지높이를 목표높이위치로 유지할 수 있게 된다.

따라서, 등판모내기작업시 등과 같이 주행기체(1)가 앞상승 방향으로 크게 경사지는 작업상황이더라도, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트(14)의 침하량이 대폭 커져 각 정지플로트(14)에 의한 진흙밀기가 강해진다는 부적합이 생기는 것을 회피할 수 있게 되고, 또, 각 정지플로트(14)의 진흙밀기에 기인한 이미 심은 모의 쓰러짐을 방지할 수 있다.

또, 보정수단(21C)이 보정작동을 개시하는 제 1 설정값(a)을 보정작동을 종료하는 제 2 설정값(b)보다도 큰 값으로 설정하여 히스테리시스를 설치하도록 하고 있기 때문에, 보정수단(21C)에 의한 보정작동의 안정성의 향상을 도모할 수 있도록 되어 있다.

그런데, 각 정지플로트(14)는, 노상주행시 등에 있어서는 주행면에서 부상시킬 필요가 있기때문에, 도면 외의 규제기구에 의해서 소정값(예컨대 8도)보다 크고 앞하강 방향으로 하강요동하지않도록 앞하강 방향으로의 한계자세 (한계값)(c)가 설정되어 있다. 그 때문에, 주행기체(1)가 극단적으로 앞상승 방향으로 경사졌을 때에, 보정수단(21C)이, 보정후의센서플로트(14S)의 기준자세가 정지플로트(14)의 앞하강 한계자세(c)보다도 앞하강 측(예컨대 9도의 앞하강 자세)이 되도록 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하면, 그 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세에 근거하는 자동승강제어수단(21B)의 제어작동에 의해서 모내기장치(3)가 상승하더라도, 센서 플로트(14S)의 요동자세가 보정후의 기준자세의 허용범위내에 수습되는 것이 없기 때문에, 각 정지플로트(14)가 밭 진흙면에서 부상하게 되어 모내기를 할 수 없게 되는 부적합이 생기게 된다.

그래서, 도 15에 도시된 바와 같이, 경사센서(Sc)에 의해 검출되는 경사각에는, 그것에 근거하는 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세가 정지플로트(14)의 앞하강 한계자세(c)를 넘지 않도록 하기위한 경계값(d)이 설정되어 있고, 보정수단(21C)은, 경사센서(Sc)에서의 검출값이 경계값(d) 이상의 앞상승 방향의 값인 경우에는, 그 때의 보정값을, 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세가 정지플로트(14)의 앞하강 한계자세(c)를 넘지 않는 최대값으로 설정하도록 구성되어 있다. 이것에 의해서, 주행기체(1)가 극단적으로 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황이더라도, 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세에 근거하는 자동승강제어수단(21B)의 제어작동에 있어서 각 정지플로트(14)가 밭 진흙면에서 부상하게 되는 것을 방지할 수 있고, 모내기를 양호하게 할 수 있게 된다.

또, 보정수단(21C)은, 설정기(30)에 의해 설정되는 감지감도에 응해서 보정량을 변경하도록 구성되어 있다. 즉, 도 15의 직선(L)에서 나타내는 보정량이 설정기(30)에 의해 설정되는 감지감도에 응해서 L1 및 L2에 나타내는 상한 및 하한 사이에서 변화하는 것이다.

이것은, 센서 플로트(14S)의 감지감도의 조절이 센서 플로트(14S)의 기준자세(플로트 센서(Sb)의 기준값)의 변경에 의해서 민감측으로 조절하면, 센서 플로트(14S)의 기준자세가 앞하강 방향으로 변경되게 된다. 그러면, 도 15의 보정량의 직선(L)이 파선(R1)에 어긋나게 되고, 경사센서(Sc)에서의 검출값이 경계값(d)보다도 작은 앞상승 방향의 값이면서, 보정후의 센서 플로트(14S)의 기준자세가 정지플로트(14)의 앞하강 한계자세(c)를 넘어 버린다. 그렇게 되면 자동승강제어수단(21B)의 제어작동에 의해서 정지플로트(14)가 밭 진흙면에서 부상하여 모내기를 할 수 없게 된다. 따라서, L1 및 L2와 같이 보정량을 조정함으로써 설정기(30)에 의해 설정되는 감지감도에 응한 센서 플로트(14S)의 기준자세의 보정을 할 수 있는 것이고, 이것에 의해서, 감지감도의 설정에 의해 변경되는 센서 플로트(14S)의 기준자세에 관계없이, 모내기를 양호하게 할 수 있음과 동시에, 각 정지플로트(14)의 진흙밀기 및 얕게 심기에 기인한 모의 쓰러짐을 방지할 수 있는 것이다.

이상의 보정수단(21C)의 제 2 실시형태에 대하여, 아래와 같은 개량을 가해도 좋다.

(Bl) 제 1 설정값(a), 제 2 설정값(b), 정지플로트(14)의 앞하강 한계자세(c), 경계값(d), 및, 최대값의 각 값은 여러가지 변경이 가능한 것이다.

(B2) 도 16에 도시된 바와 같이, 보정수단(21C)에서는, 경사각 검출수단(Sc)의 검출에 의거하여 주행기체(1) 또는 모내기장치(3)가 앞상승 경사자세인 것을 검지한 경우에 보정작동을 하도록 구성된 것이라도 좋다. 이와 같이 보정수단(21C)을 구성하면, 도 8에 도시된 바와 같이, 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시에 주행기체(1) 또는 모내기장치(3)가 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황에 있어서는, 그 경사의 대소에 관계 없이, 그것에 기인하여 각 정지플로트(14)의 진흙밀기가 강하게 되어 이미 심은 모가 쓰러지는 부적합을 회피할 수 있게 된다.

(B3) 도 17에 도시된 바와 같이, 보정수단(21C)에서는, 경사각 검출수단(Sc)의 검출에 의거하여 주행기체(1) 또는 모내기장치(3)가 앞상승 경사자세 또는 앞하강 경사자세인 것을 검지한 경우에 보정작동을 하도록 구성된 것이더라도 좋다. 이와 같이 보정수단(21C)을 구성하면, 도 8에 도시된 바와 같이, 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시에 주행기체(1) 또는 모내기장치(3)가 앞상승 방향으로 경사지는 작업상황에 있어서는, 그 경사의 대소에 관계 없이, 그것에 기인하여 각 정지플로트(14)의 진흙밀기가 강해져서 이미 심은 모가 쓰러지는 부적합을 회피할 수 있고, 또 반대로, 도 9에 도시된 바와 같이, 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시에 주행기체(1) 또는 모내기장치(3)가 앞하강 방향으로 경사지는 작업상황에 있어서는, 그 경사의 대소에 관계 없이, 그것에 기인하여 모내기 깊이가 얕게 되어 이미 심은 모가 쓰러지는 부적합을 회피할 수 있게 된다.

(B4) 도 18에 도시된 바와 같이, 보정수단(21C)에서는, 감도설정수단(30)에 의해 설정되는 감지감도에 관계없이 보정량을 일정하게 하면서도, 센서플로트(14S)의 기준자세를 정지플로트(14)의 앞하강 한계자세(c)보다도 앞하강 측에 보정하지않도록 구성된 것이더라도 좋다.

(B5) 감도설정수단(30)에 의해 설정되는 감도설정에 응해서 제 1 설정값(a) 및 제 2 설정값(b)을 변경하도록 구성하더라도 좋다.

[또 다른 실시형태]

이하, 상기의 각 실시형태에 대하여, 아래와 같은 개량을 가하더라도 좋다.

또한, 본 명세서에 기재되는 수많은 실시형태의 특징은, 모순이 생기지 않는 한 편성하는 것도 가능하고, 이들 편성도 본 발명의 범위내이다.

(C1) 승용형 이앙기로서는, 4조 심기용, 5조 심기용, 6조 심기용, 또는 8조 심기용 등으로 구성된 것이더라도 좋다.

(C2) 좌우중앙의 정지플로트(14) 이외의 정지플로트(14)를 센서플로트(14S)로 구성하도록 하더라도 좋다.

(C3) 경사각 검출수단(Sc)으로서는, 모내기장치(3)의 전후방향으로의 경사각을 검출하도록 모내기장치(3)에 장비된 것이더라도 좋다.

(C4) 어느 것인가의 정지플로트(14)의 전단부(요동단부)를, 모심기장치 승강용의 유압실린더(2A)에 대한 작동유의 유동상태를 바꾸는 제어밸브로 연계와이어를 통하여 연계함으로써, 그 정지플로트(14)를 센서 플로트(14S)로 구성하고, 또한, 그 연계와이어 및 제어밸브 등에서 기계식의 자동승강제어수단(21B)을 구성하도록 하더라도 좋다. 이 경우, 보정수단(21C)은, 주행기체(1) 또는 모내기장치(3)의 전후방향으로의 경사각을 검출하는 경사각 검출수단(Sc)의 검출에 의거하여, 상기 연계와이어의 아우터와이어에 있어서의 센서 플로트측의 단부의 센서 플로트(14S)에 대한 위치조절을 함으로써, 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하도록 구성하면 좋다.

본 발명에 따른 구성에 의하면, 밭 경반의 경사나 기복에 의하여 밭 진흙면에 대한 주행기체의 전후방향으로의 경사자세가 변화하는 밭 상황에 있어서는, 그 변화에 따라, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세가, 그 경사방향과 같은 방향에 같은 각도로 변경된 상태가 되는 것을 고려하여, 그 역방향으로 그 변경각에 따라 센서 플로트의 기준자세의 보정을 하도록 하고 있기 때문에, 밭 경반의 형상변화에 관계없이, 밭 진흙면에 대한 센서 플로트의 기준자세를 대략 일정하게 유지할 수 있는 것이고, 이것에 의해서, 자동승강제어수단이, 센서 플로트의 요동자세가 미리 설정된 기준자세범위에 복귀하도록 모내기장치의 승강을 제어하는 자동승강제어에 있어서, 밭 진흙면에 대한 각 정지플로트 후부측의 침하량을 대략 일정량으로 유지할 수 있도록 되고, 또, 모내기 깊이가 깊은 모내기이나 얕은 모내기로 되는 부적합을 회피할 수 있도록 된다. 결국, 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 더욱 안정되게 할 수 있게 된다.

따라서, 원하는 모내기 깊이에서의 모내기를 보다 안정되게 할 수 있고 , 특히 밭 안에서의 통상의 모내기작업주행시에는, 그 안정성이 보다 더한 향상을 도모하고 모내기 정도의 향상을 도모한다.

Claims (12)

1. 주행기체(1)의 후부에 승강링크기구(2)를 통하여 모내기장치(3)를 승강자재로 연결함과 동시에, 상기 모내기장치(3)에 복수의 정지플로트(14)를 상기 정지플로트(14)의 후부의 횡축심 주위에서 상하요동자재로 장비하고, 또한 상기 정지플로트(14)의 적어도 하나를 플로트 센서(Sb)에 의하여 요동자세가 검출되는 센서플로트(14S)로서 구성하고, 상기 센서 플로트(14S)의 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 상기 모내기장치(3)의 승강을 제어하는 자동승강제어수단을 구비한 승용형 이앙기의 승강제어구조로서,

   상기 주행기체(1)와 모내기장치(3)중의 어느 한 쪽의 전후방향의 경사각을 검출하는 경사각검출수단(Sc)과, 이 경사각검출수단(Sc)에서의 검출에 의거하여 상기 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하는 보정수단(21C)을 구비하는 것에 있어서,

   상기 보정수단(21C)이, 상기 경사각검출수단(Sc)에 의해 검출되는 상기 경사각이 미리 설정된 경계값(X)보다 작은 경우에는, 상기 경사각보다도 작은 보정량으로 상기 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하도록 구성하고 있는 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어 구조.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서, 상기 보정수단(21C)이, 상기 경사각검출수단(Sc)에 의해 검출되는 상기 경사각이 미리 설정된 경계값보다 큰 경우에는, 상기 경사각보다도 큰 보정량으로 상기 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하도록 더 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어구조.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 보정수단(21C)이, 상기 경사각검출수단(Sc)에 의해 검출되는 상기 경사각이 미리 설정된 경계값내에서 증대하는 경우의 보정량을, 감소하는 경우의 보정량보다도 작은 값으로 설정하도록 더 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어구조.
5. 주행기체(1)의 후부에 승강링크기구(2)를 통하여 모내기장치(3)를 승강자재로 연결함과 동시에, 상기 모내기장치(3)에 복수의 정지플로트(14)를 상기 정지플로트(14)의 후부의 횡축심 주위에서 상하요동자재로 장비하고, 또한 상기 정지플로트(14)의 적어도 하나를 플로트 센서(Sb)에 의하여 요동자세가 검출되는 센서플로트(14S)로서 구성하고, 상기 센서 플로트(14S)의 요동자세가 미리 설정된 기준자세의 허용범위내에 복귀하도록 상기 모내기장치(3)의 승강을 제어하는 자동승강제어수단을 구비한 승용형 이앙기의 승강제어구조로서,

   상기 주행기체(1)와 모내기장치(3)중의 어느 한 쪽의 전후방향의 경사각을 검출하는 경사각검출수단(Sc)과, 이 경사각검출수단(Sc)에서의 검출에 의거하여 상기 센서 플로트(14S)의 기준자세를 보정하는 보정수단(21C)을 구비하는 것에 있어서,

   상기 보정수단(21C)이, 상기 경사각이 앞상승 방향으로 크게 될 수록 상기 센서 플로트(14S)의 기준자세를 앞하강 방향으로 보정하고, 상기 경사각이 미리 설정된 제 1 설정값(a) 이상의 앞상승 방향의 값으로 되면 보정작동을 개시하고, 또한, 상기 경사각이 미리 설정된 제 2 설정값(b)보다도 앞상승 방향에서 작은 값으로 되면 보정작동을 종료하도록 구성함과 동시에, 상기 제 1 설정값(a)을 상기 제 2 설정값(b)보다도 큰 값으로 설정하고 있는 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어구조.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 보정수단(21C)이, 상기 경사각에 의거하여 앞상승 경사자세인 것을 검지한 경우에 보정작동을 행하도록 더 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어구조.
7. 제 5 항에 있어서, 상기 보정수단(21C)이, 상기 센서 플로트(14S)의 기준자세를 상기 정지플로트(14)의 앞하강 한계자세보다도 앞하강 측으로 보정하지 않도록 더 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어구조.
8. 제 5 항에 있어서, 상기 보정수단(21C)이, 상기 감도설정수단에 의해 설정되는 감지감도에 응해서 보정량을 변경하도록 더 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어구조.
9. 제 5 항에 있어서, 상기 보정수단(21C)이, 상기 경사각이 미리 설정된 경계값이상의 앞상승 방향의 값으로 되면 보정값을 최대로 하도록 더 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어구조.
10. 제 1 항, 제 3 항 내지 제 9 항중 어느 한 항에 있어서, 상기 정지플로트(14)는 모내기 깊이조절장치에 의해, 그 높이가 조절가능하고, 상기 플로트 센서(Sb)는, 모내기장치(3)의 지지프레임(9)에 대하여, 상기 정지플로트(14)의 요동지점에 대한 높이가 일정하게 유지되도록 변위가능한 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어구조.
11. 삭제
12. 제 1 항에 있어서, 상기 경사각검출수단(Sc)에 의해 검출되는 상기 경사각이 상기 경계값(X)보다도 작은 설정치(M) 이하인 경우에는, 상기 센서플로트(14S)의 기준자세의 보정량을 0으로 하도록 더 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 승용형 이앙기의 승강제어구조.