JP6247144B2 - 乗用田植機 - Google Patents

Description

本発明は、乗用田植機、詳しくは、走行部の後方に植付部を昇降自在に取り付け、植付部の直前方に整地装置を上下位置調節自在に取り付けた乗用田植機に関する。

従来、乗用田植機として、特許文献１に開示されたものがある。すなわち、特許文献１には、自走可能となした走行部の後方に苗を圃場に植え付け可能とした植付部を昇降自在に取り付けるとともに、植付部の直前方に圃場面を整地する整地装置を上下位置調節可能に取り付けて、整地された圃場面に苗を植え付けることができるようにした乗用田植機が開示されている。

そして、これらの乗用田植機では、植付設定高さ（設定深さ）に基づいて、植付部による苗の植付深さが設定深さに維持されるように植付部を制御（植付制御）するとともに、整地装置が田面から整地設定高さに維持されるように整地装置の整地高さを制御するようにしている。

特開２００８−２６３８８４

しかしながら、上記した乗用田植機では、植付部の下端部の高さ、つまり、植付設定高さ（設定深さ）により決定されるフロート下面の高さを基準にして整地装置の整地高さが制御されており、田面に対してフロートが沈下している量（フロート沈下量）は考慮されていない。そのために、田面に対してフロートが沈下していると、整地装置の下端部に設けた整地ロータも沈下する一方、田面水が張られた圃場における田面からフロートが浮き上がっていると、整地ロータも田面から浮き上がった状態になり得るものであり、圃場の状態（例えば、田面の硬さや田面水の水深等）によるフロート沈下量の値次第では、整地装置が過剰に深く、または、浅く不適切に制御されて、整地装置の整地精度を良好に確保することができないという不具合がある。

そこで、本発明は、フロート沈下量に関わりのない田面から植付部の所定箇所までの高さ（田面高さ）に基づいて、整地装置を適切に上下位置調節制御することにより、整地装置の整地精度を良好に確保することができる乗用田植機を提供することを目的とする。

請求項１記載の発明は、自走可能な走行部の後方に、苗を田面に植え付け可能とした植付部を、昇降機構部を介して昇降自在に取り付けるとともに、植付部の直前方に田面を整地する整地装置を上下位置調節手段により上下位置調節可能に取り付け、植付部に設けたフロート支持軸にフロートを支持した乗用田植機であって、
植付部の所定箇所から田面までの高さである田面高さを検出する田面高さ検出手段と、
田面高さ検出手段を入力側に接続するとともに、上下位置調節手段を出力側に接続した制御手段と、
を備え、
田面高さ検出手段は、フロート支持軸とは異なる所定の軸を中心として昇降回動するように植付部に支持されるとともに、田面に沿って摺動するように設けられた検出体を有し、検出体の昇降動作に連動して正逆回転する部分の回転角度の変化量を検出するように構成したものであり、
制御手段は、田面高さ検出手段により検出された検出値を取得して、この検出値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節することを特徴とする。

請求項１記載の発明では、制御手段が、田面高さ検出手段により検出された検出値を取得して、この検出値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節するようにしているため、整地装置を適切な整地高さに配置することができて、整地精度を良好に確保することができる。

例えば、制御手段が、田面高さ検出手段の検出値から田面高さが高いと判定した場合には、整地装置を適宜下降させて配置する一方、田面高さ検出手段の検出値から田面高さが低いと判定した場合には、整地装置を適宜上昇させて配置する。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明であって、制御手段に、走行部の前後方向のピッチング角を検出するピッチング角検出手段を接続して、
田面高さ検出手段により検出された検出値に、ピッチング角検出手段により検出された検出値を加味して補正目標値を算出し、算出した補正目標値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節することを特徴とする。

請求項２記載の発明では、田面高さ検出手段により検出された田面高さの検出値に、ピッチング角検出手段により検出された検出値を加味することで、田面高さの補正目標値を算出し、その補正目標値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節するようにしているため、整地精度を高めることができる。

ここで、走行部のピッチング角が前上がり（仰角）になると、植付部のフロートは田面に沈下する傾向となる一方、走行部のピッチング角が前下がり（俯角）になると、植付部のフロートは田面から浮き上がる傾向となる。そこで、例えば、１秒以上の平均ピッチング角の検出値に応じて田面高さ検出手段の検出値を補正する。つまり、１秒以上の平均ピッチング角に応じたフロートの姿勢変化の傾向を強める方向に田面高さ検出手段の検出値を補正する補正目標値を算出することで、田面高さの補正目標値に基づいた整地装置の適切な上下位置調節制御が可能となる。具体的には、走行部のピッチング角が前上がり（仰角）になっている場合には、圃場に整地装置を深目に配置する一方、走行部のピッチング角が前下がり（俯角）になっている場合には、圃場に整地装置を浅目に配置する。ここでの田面高さの補正目標値は、田面高さ検出手段により検出された検出値に、ピッチング角検出手段により検出された１秒以上の平均ピッチング角の検出値を加算することで算出することができる。

請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明であって、制御手段に、走行部の車速を検出する車速検出手段を接続して、
田面高さ検出手段により検出された検出値に、車速検出手段により検出された検出値を加味して補正目標値を算出し、算出した補正目標値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節することを特徴とする。

請求項３記載の発明では、田面高さ検出手段により検出された田面高さの検出値に、車速検出手段により検出された車速の検出値を加味することで、田面高さの補正目標値を算出し、その補正目標値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節するようにしているため、整地精度を高めることができる。

ここで、走行部の車速が増速されるに連れて植付部のフロートの角度が前上がり（仰角）になると、フロートの田面への沈下量が増大する傾向となる一方、走行部の車速が減速されるに連れて植付部のフロートの角度が前下がり（俯角）になると、フロートの田面への沈下量が減少する傾向となる。そこで、一定車速（例えば、０.６ｍ／ｓ）以上の車速の検出値に応じて田面高さの検出値を補正する。つまり、車速に応じたフロートの姿勢変化の傾向を弱める方向に田面高さの算出値を補正する補正目標値を算出することで、田面高さの補正値に基づいた整地装置の適切な上下位置調節制御が可能となる。具体的には、走行部の車速が一定車速以上に早い場合には、圃場に整地装置を浅目に配置する。ここでの田面高さの補正目標値は、田面高さ検出手段により検出された検出値に、車速検出手段により検出された検出値を減算することで算出することができる。

また、田面高さの算出値には、ピッチング角検出手段により検出された検出値と、車速検出手段により検出された検出値を加味することで、田面高さの補正目標値を算出し、その補正目標値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節することもできる。そうすることで、適正な整地高さを保持することができて、整地精度を向上させることができる。

請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明であって、前記田面高さ検出手段と、前記ピッチング角検出手段及び前記車速検出手段の少なくともいずれか一方の検出手段とにより検出された検出値が所定値以上で、かつ、検出時間が所定時間未満であった場合には、その検出値を取得した制御手段は取得した検出値に基づいた上下位置調節手段の制御が実行されないようにしていることを特徴とする。

請求項４記載の発明では、例えば、土塊や夾雑物による田面の局所的な変化を、検出手段である田面高さ検出手段やピッチング角検出手段や車速検出手段が検出した場合には、それらの検出値に基づいて整地装置の上下位置調節手段が上下位置調節制御（整地高さ制御）を実行しないようにしているため、突発的な田面の起伏に対応して不必要に整地装置の整地高さが制御されるのを防止することができる。

本発明によれば、フロート沈下量に関わりのない田面から植付部の所定箇所までの高さ（田面高さ）に基づいて、整地装置を適切に上下位置調節制御することにより、整地装置の整地精度を良好に確保することができる乗用田植機を提供することができる。

本実施形態としての田植機の左側面図。 植付部の左側面図。 植付部の正面図。 制御ブロック図。 植付部の左側面説明図。 センターフロートの制御構造説明図。 田面高さ検出手段の平面説明図。 制御手順説明図。 設計特性マップ及び実測特性マップ 植付部のフロートの平面説明図。 図１０のI-I線矢視図。 図１０のII-II線矢視図。 植深さ設定手段の左側面説明図。 植深さ設定手段の正面説明図。 変形例としての植深さ設定手段の左側面説明図。 変形例としての植深さ設定手段の正面説明図。 上下位置調節手段の斜視説明図。 上下位置調節手段の平面説明図。 上下位置調節手段の左側面図。 上下位置調節手段の左側面動作説明図。 上下位置調節手段の拡大平面説明図。 他の実施形態としての上下位置調節手段の斜視説明図。 制御タイミングチャート。 他実施形態としての走行部の左側面図。

以下に、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。すなわち、図１に示すＡは、本実施形態に係る田植機であり、田植機Ａは、自走可能な走行部１の後方に、苗Ｎを圃場Ｇの田面Ｆｓ（図５参照）に植え付け可能とした植付部２を、昇降機構部３を介して昇降自在に取り付けるとともに、植付部２の直前方に田面Ｆｓを整地する整地装置４を上下位置調節可能に取り付けている。圃場Ｇは田面Ｆｓ上に田面水を数ｃｍの所望深さで張る場合と、田面水を張らない場合とがあり、本実施形態では田面水を張っていないが、田面水を張っている場合にも、本実施形態の田植機Ａは適用可能である。

［田植機の概略説明］
走行部１は、図１に示すように、下部構成体１０と、その下部構成体１０の上に配設した上部構成体１１とから構成している。下部構成体１０は、左右一対の前輪１２,１２を取り付けたフロントアクスルケース（図示せず）と、左右一対の後輪１４,１４を取り付けたリヤアクスルケース１５とを、前後方向に一定の間隔をあけて配置するとともに、両ケース１５を前後方向に延伸する連結支持機体１６を介して連結している。フロントアクスルケース上にはミッションケース１８を連動連設して、ミッションケース１８から前方へ延出させて前部支持機体１７を形成している。ミッションケース１８とリヤアクスルケース１５は、伝動シャフト１９を介して連動連結している。１２ａは前輪１２の車軸、１４ａは後輪１４の車軸である。

上部構成体１１は、前部支持機体１７上にエンジン２０を搭載し、エンジン２０とミッションケース１８とを連動連結している。エンジン２０とその直後方に配置したステアリングシャフト２１は、ボンネット２２により被覆して、ステアリングシャフト２１の上端部にステアリングホイール２３を取り付けている。ボンネット２２の上端部には操作パネル部２２ａを張設している。ボンネット２２の周囲及びその後部には平坦なステップ部２４を張設しており、ステップ部２４から後方へ座席支持台２５を一体に連設している。２６は、座席支持台２５上に設けた座席である。２７は、伝動シャフト１９の後部に設けるとともに、リヤアクスルケース１５の前壁に取り付けた伝動機構ケースである。伝動機構ケース２７は、エンジン２０から伝動シャフト１９を介して伝達される動力を、後述する整地装置４に伝達するようにしている。

そして、エンジン２０から動力をミッションケース１８→フロントアクスルケース及び伝動シャフト１９→リヤアクスルケース１５に伝達して、前・後車輪１２,１２,１４,１４の四輪駆動が行えるようにしている。なお、上部構成体１１には運転部１と植付部２をそれぞれ操作、さらには、植付部２を昇降操作するための操作具（図示せず）を設けている。

植付部２は、図１及び図２に示すように、植付フレーム３１を介して植付ミッションケース２９を設けている。植付フレーム３１は、上下方向に延伸する左右一対の上下延伸片３１ａ,３１ａと、両上下延伸片３１ａ,３１ａの中途部間に左右方向に延伸させて横架した中途部左右延伸片３１ｂと、両上下延伸片３１ａ,３１ａの下部間に左右方向に延伸させて横架した下部左右延伸片３１ｄとを具備して、正面視で四角形枠状に形成するとともに、前上方へ向けて立設している。下部左右延伸片３１ｄは、断面四角形パイプ状に形成して、下部左右延伸片３１ｄから後方に向けて複数（本実施形態では四つ）の植付伝動ケース３０をそれぞれ延設しており、植付伝動ケース３０は左右方向に適宜の間隔をあけて配置している。下部左右延伸片３１ｄの中央部上には植付ミッションケース２９を載設し、植付ミッションケース２９の後部から左右両側方に伝動軸ケース３８,３８を延設して、伝動軸ケース３８,３８を介して植付ミッションケース２９に各植付伝動ケース３０を連動連結している。植付ミッションケース２９の上方には、植付フレーム３１を介して苗載台３２を左右往復移動自在に取り付けている。

各植付伝動ケース３０の後部には、回転軸３９を介してロータリケース３３の中央部を回転可能に取り付け、ロータリケース３３の両端部に植付爪３４,３４を取り付けている。植付伝動ケース３０等の下方には、センサーフロートであるセンターフロート３５と、その左右側方にそれぞれ二つずつサイドフロート３６を配置して、これらのフロート３５,３６により植付伝動ケース３０等を田面Ｆｓ上に支持させている。３７は植付伝動シャフトであり、植付伝動シャフト３７は、走行部１の後端部に設けた動力取出軸（図示せず）と、植付ミッションケース２９から前方へ突出させた入力軸（図示せず）との間に介設している。

そして、走行部１から植付伝動シャフト３７を介して植付ミッションケース２９に動力を取り込んで、植付ミッションケース２９から伝動軸ケース３８を介して植付伝動ケース３０に動力を伝達し、植付伝動ケース３０に取り付けたロータリケース３３を回転させることで、ロータリケース３３の両端部に取り付けた植付爪３４,３４により苗載台３２上に載置した苗マットＭから苗Ｎ（苗株）を切削して、田面Ｆｓに苗Ｎ（苗株）を植え付けるようにしている。Ｋは植付軌跡である（図５参照）。４５は苗取り量調節レバーである。

昇降機構３は、図１及び図２に示すように、走行部１のリヤアクスルケース１５上に立設した縦フレーム２８と、植付部２の植付フレーム３１との間に、前後方向に延伸するトップリンク４０及び前後方向に延伸する左右一対のロワリンク４１,４１を介設し、両ロワリンク４１,４１の前部から上方へ突出させて形成した連結片４２,４２の上端部と、走行部１の連結支持機体１６との間に昇降シリンダ４３を介設して構成している。そして、昇降シリンダ４３を伸縮作動させることによりロワリンク４１,４１及びトップリンク４０を介して植付部２を昇降させるようにしている。

整地装置４は、田面Ｆｓ（特に、荒れた枕地）を整地するための装置であり、図１〜図３に示すように、植付部２の植付フレーム３１に取り付けている。すなわち、整地装置４は、田面Ｆｓに接地して整地機能を果たす整地手段５０と、整地手段５０を上下位置調節する上下位置調節手段５２と、後述する田面Ｆｓの実高さの検出結果に基づいて、上下位置調節手段５２により整地手段５０を上下位置調節することで、整地手段５０の整地高さを制御する制御手段５３と、を備えている。制御手段５３は走行部１の適宜箇所に配設している。整地手段５０と、走行部１の伝動機構ケース２７との間には、整地伝動シャフト５４を介設している。そして、エンジン２０からの動力を伝動シャフト１９→伝動機構ケース２７→整地伝動シャフト５４→整地手段５０に伝達して、整地手段５０により田面Ｆｓを整地するようにしている。

［本実施形態の特徴的な構造の説明］
次に、上記のように構成した田植機Ａにおける本実施形態の特徴的な構造について説明する。本実施形態としての植付部２は、図４〜図７に示すように、植付部２の所定箇所から田面Ｆｓまでの高さである田面高さを検出する田面高さ検出手段１６０と、田面高さ検出手段１６０を入力側に接続するとともに、上下位置調節手段５２を出力側に接続した制御手段５３と、を備えている。制御手段５３は、田面高さ検出手段１６０により検出された検出値を取得して、この検出値に基づいて上下位置調節手段５２を制御して、整地装置４の整地高さを調節するようにしている。ここでの植付部２の所定箇所は、本実施形態においては後述するフロート支持軸１２１の軸芯位置であり、フロート支持軸１２１の軸芯位置から田面Ｆｓまでの高さを田面高さＨ４としている。また、フロート支持軸１２１の軸芯位置からその直下方に位置するセンターフロート３５の中央部の下面までの高さを植深さ設定高さＨ２としている。

このように構成した本実施形態では、制御手段５３が、田面高さ検出手段１６０により検出された田面高さＨ４の検出値を取得して、この検出値に基づいて上下位置調節手段５２を制御して、整地装置４の整地高さＨ１（田面Ｆｓから後述する整地ロータ６１の下端部までの高さ）を調節するようにしているため、整地装置４を適切な整地高さＨ１に配置できて、整地精度を良好に確保することができる。例えば、制御手段５３が、田面高さ検出手段１６０の検出値から田面高さＨ４が高いと判定した場合には、整地装置４を適宜下降させて配置する一方、田面高さ検出手段１６０の検出値から田面高さが低いと判定した場合には、整地装置４を適宜上昇させて配置する。

制御手段５３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたマイクロコンピュータ装置である。図４に示すように、制御手段５３の入力側には、植深さ設定操作手段１９０と、整地高さ微調整操作手段１９２と、調節動作検出手段（セクタギヤ検出体）１１０と、設定植深さ検出手段１３５と、フロート角検出手段１５７と、田面高さ検出手段１６０と、ピッチング角検出手段１８０と、車速検出手段１８５等とを接続している。また、制御手段５３の出力側には、電動モータ８２と、制御弁４４と、植深さ設定モータ１９１等とを接続している。

田面高さ検出手段１６０は、走行部１に牽引されるとともに、植付作業位置に配置された植付部２の移動に伴って、田面Ｆｓに沿って（田面Ｆｓの表面をなぞるように）摺動されるようにしている。つまり、田面高さ検出手段１６０は、田面Ｆｓの実高さ（苗Ｎを植え付ける田面高さ）を検出するようにしている。そして、検出した田面Ｆｓの実高さの検出値に基づいて、上下位置調節手段５２を制御することにより、整地装置４の整地高さＨ１を適切に調節するようにしている。

また、センターフロート３５が田面Ｆｓに対して沈下すると、田面高さ検出手段１６０により検出された検出結果に基づいて、センターフロート３５の沈下量（泥状の田面Ｆｓへの沈み込み量）Ｈ５を演算することができるようにしている。

すなわち、田面Ｆｓの起伏に対応して支持ロッド１６６の軸線を中心にして検出体１６７が上下回動されると、その上下回動変位量がセンサ本体１６８により検出されて、その検出結果は、制御手段５３に送信される。制御手段５３では、田面高さ検出手段１６０により検出された田面高さＨ４の検出値等を取得して、センターフロート３５の沈下量Ｈ５を算出・換算することができる。

また、上部構成体１１上の座席２６後方の所定箇所には、走行部１の前後方向のピッチング角（傾斜角度）を検出するピッチング角検出手段１８０（ピッチング角検出センサ）を設けている。そして、ピッチング角検出手段１８０により走行部１の前後方向のピッチング角を検出し、その走行部１が前上がりになっているのか、又は前下がりになっているのかを検出するようにしている。ピッチング角検出手段１８０は、前記したように制御手段５３の入力側に接続しており、制御手段５３では、田面高さ検出手段１６０により検出された検出値に、ピッチング角検出手段１８０により検出された検出値を加味して補正値を算出し、算出した補正値に基づいて上下位置調節手段５２を制御することにより、整地装置４の整地高さＨ１を調節するようにしている。

すなわち、田面高さ検出手段１６０により検出された検出値に、ピッチング角検出手段１８０により検出された検出値を加味することで、田面高さＨ４の検出値を補正し、その補正値に基づいて上下位置調節手段５２の電動モータ８２を制御して、整地装置４の整地高さＨ１を調節するようにしている。そのため、整地精度を高めることができる。

ここで、走行部１のピッチング角が前上がり（仰角）になると、植付部２のフロート３５は田面Ｆｓに沈下する傾向となる一方、走行部１のピッチング角が前下がり（俯角）になると、植付部２のフロート３５は田面Ｆｓから浮き上がる傾向となる。そこで、例えば、１秒以上の平均ピッチング角の検出値に応じて田面高さ検出手段１６０により検出された検出値を補正することで、田面高さＨ４の検出値を補正する。つまり、例えば、１秒以上の規定時間において、平均ピッチング角に応じたフロート３５の姿勢変化の傾向を強める方向に田面高さＨ４の検出値を補正することで、田面高さＨ４の補正値に基づいた整地装置４の適切な上下位置調節制御が可能となる。ここでの田面高さＨ４の補正値は、田面高さ検出手段１６０により検出された検出値に、ピッチング角検出手段により検出された規定時間以上の平均ピッチング角の検出値を加算することで算出することができる。

また、下部構成体１０の所定位置（例えば、前輪１２の車軸１２ａ又は後輪１４の車軸１４ａ）には、走行部１の車速（前進方向の速度）を検出する車速検出手段１８５（車速センサ）を設けている。車速検出手段１８５は、前記したように制御手段５３の入力側に接続しており、制御手段５３では、田面高さ検出手段１６０の検出値に、車速検出手段１８５により検出された検出値を加味して補正値を算出し、算出した補正値に基づいて上下位置調節手段５２の電動モータ８２を制御することにより、整地装置４の整地高さＨ１を調節するようにしている。

すなわち、田面高さ検出手段１６０により検出された田面高さＨ４の検出値に、車速検出手段１８５により検出された検出値を加味することで、田面高さＨ４の検出値を補正し、その補正値に基づいて上下位置調節手段５２の電動モータ８２を制御して、整地装置４の整地高さＨ１を調節するようにしている。そのため、整地精度を高めることができる。

ここで、走行部１の車速が増速されるに連れて植付部２のフロート３５の角度が前上がり（仰角）になると、フロート３５の田面Ｆｓへの沈下量が増大する傾向となる一方、走行部１の車速が減速されるに連れて植付部２のフロート３５の角度が前下がり（俯角）になると、フロート３５の田面への沈下量Ｈ５が減少する傾向となる。そこで、車速の検出値に応じて田面高さ検出手段１６０により検出された検出値を補正することで、田面高さＨ４を補正する。つまり、車速に応じたフロート３５の姿勢変化の傾向を弱める方向に田面高さＨ４の検出値を補正することで、田面高さＨ４の補正値に基づいた整地装置４の適切な上下位置調節制御が可能となる。ここでの田面高さＨ４の補正値は、田面高さ検出手段１６０により検出された検出値に、車速検出手段１８５により検出された検出値を減算することで算出することができる。

また、田面高さ検出手段１６０により検出された検出値には、ピッチング角検出手段１８０により検出された検出値と、車速検出手段１８５により検出された検出値の両方を加味することで、田面高さＨ４の検出値を補正し、その補正値に基づいて上下位置調節手段５２の電動モータ８２を制御して、整地装置４の整地高さＨ１を調節することもできる。そうすることで、適正な整地高さＨ１を保持することができて、整地精度を向上させることができる。

上記した検出手段１８０,１８５は、少なくともいずれか一方を採用することができるものであり、本実施形態では両方の検出手段１８０,１８５を採用している。そして、上記検出手段１６０,１８０,１８５により検出された検出値が所定値以上で、かつ、検出時間が所定時間未満であった場合には、それらの検出値を取得した制御手段５３は、上記検出手段１６０,１８０,１８５の検出値に基づいた上下位置調節手段５２の電動モータ８２の制御が実行されないようにしている。

このように、例えば、土塊や夾雑物による田面の局所的な変化を、検出手段である田面高さ検出手段１６０及びピッチング角検出手段１８０及び車速検出手段１８５の内の少なくとも一つが検出した場合には、それらの検出値に基づいた田面高さＨ４の補正値は算出されない。そして、その場合には、整地装置４の上下位置調節手段５２による上下位置調節制御（整地高さ制御）が実行されないようにしているため、突発的な田面Ｆｓの起伏に対応して不必要に整地装置４の整地高さＨ１が制御されるのを防止することができる。

本実施形態は、以下の構成にも特徴を有する。すなわち、前記したように制御手段５３の入力側には、オペレータの好みに応じて整地高さを微調整するための整地高さ微調整操作手段１９２と、上下位置調節手段の調節動作を検出する調節動作検出手段１１０等とを接続している。そして、制御手段５３は、図８に示すように、次の制御手順（ステップＳ１〜Ｓ１１）で制御するようにしている。

（１）田面高さ検出手段１６０により田面高さＨ４が検出される（ステップＳ１）。車速検出手段１８５により検出（ステップＳ２）された走行部１の車速の検出値と、ピッチング角検出手段１８０により検出（ステップＳ３）された走行部１のピッチング角の検出値とから整地高さ制御値が算出される（ステップＳ４）。この整地高さ制御値は、ステップＳ１で検出された田面高さＨ４の検出値に加算されて、第１補正目標値が算出される（ステップＳ５）。

（２）オペレータにより好みに応じて整地高さ微調整操作手段１９２が操作されて整地高さが微調整され、整地高さの微調整値が設定されると（ステップＳ６）、設定された整地高さの微調整値に、あらかじめ測定した本機の調節動作検出手段１１０の実測値と設計値とのズレ量（Δｈ）が、初期設定値として加算されて（ステップＳ７）、整地高さ制御目標値が算出される（ステップＳ８）。このズレ量（Δｈ）は、整地高さとの関係を示す特性データとしての設計特性マップＭ１と実測特性マップＭ２（図９参照）に基づいて換算した本機の調節動作検出手段１１０の出力値とから算出することができる。これらの特性マップＭ１,Ｍ２は、あらかじめ実測等を通じて設定され、あらかじめ制御手段５３のＲＯＭに格納されている。なお、特性データとしては、実施形態のようなマップ形式に限らず、例えば関数表やセットデータ（データテーブル）等でも差し支えない。

（３）前記したようにして算出された整地高さ制御目標値は、前記ステップＳ５で算出された第１補正目標値に加算されて、第２補正目標値が算出される（ステップＳ９）。

（４）後述する調節動作検出手段（セクタギヤ検出体）１１０による検出値から現状の整地高さＨ１が算出されて（ステップＳ１０）、この算出値と前記ステップＳ９で算出された第２補正目標値とのズレ量が所定の制御不感帯に入るまで上下位置調節手段５２が制御されて、整地装置４の整地高さが調節される（ステップＳ１１）。

このように構成した本実施形態では、オペレータの好みが加味された精度の高い整地高さ制御目標値を算出することができて、整地装置の整地高さ制御の精度をオペレータ好みに向上させることができる。

［前記した各手段等の具体的な説明］
次に、田面高さ検出手段（田面高さ検出センサ）１６０の構成について具体的に説明する。すなわち、田面高さ検出手段１６０は、図５〜図７に示すように、センターフロート３５の直上方に位置する下部左右延伸片３１ｄの部分の前壁に、検出手段支持体１６１を介して取り付けている。検出手段支持体１６１は、下部左右延伸片３１ｄの前壁に固定側支持片１６２を取り付け、固定側支持片１６２に左右方向に軸線を向けた枢軸１６３を介して可動側支持片１６４の後端部を枢支して、可動側支持片１６４を上下揺動自在となしている。可動側支持片１６４には、左右方向に軸線を向けた円筒状枢支片１６５を取り付けている。

田面高さ検出手段１６０は、円筒状枢支片１６５に左右方向に軸線を向けた支持ロッド１６６の中央部をその軸線廻りに正逆回転自在に枢支している。支持ロッド１６６の左右側端部には、それぞれ左右一対の検出体１６７,１６７の基端部を取り付けて、両検出体１６７,１６７の先端部を田面Ｆｓに当接させるようにしている。可動側支持片１６４には、ポテンショメータ等のセンサ本体１６８を取り付けて、センサ本体１６８により両検出体１６７,１６７の昇降動作に連動して正逆回転する支持ロッド１６６の回転動作（回転角度の変化量）を検出するように構成している。センサ本体１６８が検出した検出値（検出情報）は、制御手段５３に送信されるようにしている。

左右一対の検出体１６７,１６７は、支持ロッド１６６の左右側端部にそれぞれ同様に取り付けているので、以下に左側方の検出体１６７の取付構造のみについて説明する。すなわち、検出体１６７は、支持ロッド１６６の左側端部に筒状のボス部１７６を外嵌して取り付け、ボス部１７６から後下方へ向けて検出アーム１６９を延出して、検出アーム１６９の後端部に横長四角形板状の取付板１７０を上下方向に面を向けて取り付け、取付板１７０に鋤状の検出本体１７１の前端縁部を取り付けて形成している。検出本体１７１は、側面視Ｌ状に折曲させた複数本（本実施形態では６本）の棒状の検出本体形成片１７２を左右方向に間隔をあけて配置し、検出本体形成片１７２の前端縁部に、上下方向に面を向けて左右方向に横長板状に形成した一体連結片１７３を一体に連結して形成している。そして、取付板１７０の下面に一体連結片１７３の上面を重合させて取付ボルト１７４により取り付けている。

検出本体１７１は、後半部が田面Ｆｓに線接触状に接地するとともに、田面Ｆｓ上を田面Ｆｓに沿って摺動するようにしており、田面Ｆｓの形状変化やセンターフロート３５の昇降動作に応じて昇降回動（揺動）するようにしている。例えば、田面Ｆｓに対して沈下するか、又は、（田面水を張っている場合に）田面水中に浮き上がると、相反方向に検出本体１７１が上下揺動されるとともに、支持ロッド１６６が正逆回転される。その時の支持ロッド１６６の回転角度の変化量をセンサ本体１６８が検出することで、検出本体１７１の上下方向の揺動角度を検出して、その検出結果を制御手段５３に送信する。制御手段５３は、取得した検出結果から田面高さＨ４を算出するようにしている。そして、田面高さＨ４の算出値から、前記したようにセンターフロート３５の沈下量Ｈ５（泥状の田面Ｆｓへの沈み込み量）を計測することができる。

検出本体形成片１７２は、細長く形成することで、田面Ｆｓ及び田面水（田面水を張っている場合）との接触面積を小さくして、田面Ｆｓに対する検出本体形成片１７２の抵抗を低減し、検出本体形成片１７２が田面Ｆｓから離れ難くなるようにしている。そして、検出本体形成片１７２を複数の棒体で構成して熊手形状に形成することによって、検出本体形成片１７２に夾雑物が噛み込まれるのを防いでいる。検出本体形成片１７２を構成する材料としては針金等、所望の長さに対して形状を保持できる程度の強度を有するものが適している。検出本体形成片１７２の長さは、例えば、検出本体形成片１７２が田面Ｆｓに接触した状態で、田面水よりも上方に延出される程度が適している。なお、検出アーム１６９には、検出本体１７１の下方への回動角度を規制する規制部材（図示せず）を設けて、検出本体１７１の回動範囲を制限することができる。そうすることで、植付部２を上昇させた際に検出本体１７１を確実に地面から離隔させることができる。

［センターフロート３５の説明］
センターフロート３５は、図６に示すように、左右横長四角形板状に形成した前部３５ａと、前部３５ａの後端縁中央部から後方へ延出させて前後縦長四角形板状に形成した後部３５ｂとから形成している。後部３５ｂの左右幅は、前部３５ａの後端縁部の左右幅よりも幅狭に形成して、前部３５ａの後端縁左右部と後部３５ｂの左右側縁前部により形成される隅部１７５に検出本体１７１を配置している。つまり、検出本体１７１は、前部３５ａの左右側部が滑動した後の田面Ｆｓ上を滑動し、検出本体１７１の背後において植付爪３４により苗Ｎが田面Ｆｓに植え付けられるようにして、検出本体１７１が堅実に検出機能を果たすようにしている。

［植深さ制御に係わる構造の説明］
植付部２は、制御手段５３を介して昇降機構部３により植深さ設定高さＨ２を維持するための植深さ制御を可能としており、以下にこの植深さ制御に係わる構造について、具体的に説明する。

すなわち、植付部２には、図１０〜図１２に示すように、植付伝動ケース３０の下部に左右方向に延伸するフロート支持軸１２１をその軸芯廻りに回転自在に枢支している。フロート支持軸１２１には、前後方向に延伸する左右一対のフロート支持アーム１２２の基端部（前端部）を左右方向に間隔をあけて連設し、フロート支持アーム１２２の先端部（後端部）に枢支ブラケット１２３を介して各フロート３５,３６の上面後部を左右方向に軸線を向けた枢軸１２４により枢支連結している。そして、センターフロート３５及びサイドフロート３６の前端部及び後端部は、枢軸１２４の軸線廻りに、上下方向に揺動自在に支持されている。フロート支持軸１２１の中途部には、植深さ設定レバー１２５の下端部を固設して、植深さ設定レバー１２５を前上方へ向けて延出させて、植深さ設定手段１９３の一部を構成している。

［植深さ設定手段１９３の構成の説明］
植深さ設定手段１９３は、センターフロート３５及びサイドフロート３６を設定植深さに設定可能に構成している。すなわち、植深さ設定レバー１２５は、図１０,図１３及び図１４に示すように、レバーガイド体１２６の前面部に形成した縦長四角形の開口部１２７中に通して、前上方へ突出させるととともに、その先端部を把持して手動操作により植深さを設定可能としている。レバーガイド体１２６は、前面部と、前面部の左右側端縁部から後下方へ延出させた左右側面部とから形成している。そして、植付フレーム３１の下部左右延伸片３１ｄに、ガイド体支持アーム１４３を前上方へ突設して、ガイド体支持アーム１４３の先端部と下部左右延伸片３１ｄの上面部とでレバーガイド体１２６を支持している。レバーガイド体１２６の開口部１２７の背面側には、左右一対のスライドガイド片１２８,１２８を取り付けて、両スライドガイド片１２８,１２８間で四角形板状のスライド体１２９を上下方向にスライド自在に配設している。スライド体１２９には、植深さ設定レバー１２５の基部に設けた係止片１３０を係止する横長の係止溝１３１を上下方向に多段に形成するとともに、これらの係止溝１３１の左側端部には上下方向に延伸して各係止溝１３１の左側端部と連通するレバーガイド溝１３２を形成している。

レバーガイド体１２６の左側上部には、植深さ設定モータ１９１を配設し、植深さ設定モータ１９１には、上下方向に軸線を向け延伸するスライド支軸体１３３の上端部を連動連設して、レバーガイド体１２６の前面部の背後にスライド支軸体１３３を配置している。スライド支軸体１３３の外周面にはスライドリング１３４を外嵌するとともに、スライドリング１３４はスライド支軸体１３３の回動動作に連動して、スライド支軸体１３３の軸線に沿って昇降可能としている。スライドリング１３４にはスライド体１２９を連結して、スライド体１２９がスライドリング１３４と一体的に昇降動作するようにしている。レバーガイド体１２６の左側面部には、ポテンショメータ等の設定植深さ検出手段１３５を取り付けている。

設定植深さ検出手段１３５は、検出本体１３６と、検出本体１３６から前方へ延伸させて取り付けた検出端子１３７とを具備し、植深さ設定レバー１２５の基端部に取り付けた係合片１３８に検出端子１３７を上方から直交状態に係合させている。そして、植深さ設定レバー１２５の上下回動変位量を、直交状態に係合している係合片１３８及び検出端子１３７を介して検出本体１３６が検出するようにしている。検出本体１３６は、検出値（検出情報）を制御手段５３に送信するようにしている。レバーガイド体１２６の左側面部には、リミットスイッチ等の上限及び下限停止センサ１３９,１４０を設けて、スライドリング１３４に突設した作用ピン１４１がいずれかのセンサ１３９,１４０に作用した場合には、植深さ設定モータ１９１を停止させることで、スライドリング１３４のスライド動作を上限位置ないしは下限位置で停止して規制するようにしている。

フロート支持軸１２１の中途部には、レバー支持体１４２を前方へ突設しており、レバー支持体１４２は、前上方へ突出するとともに、中途から屈曲して前方へ突出させて形成している。レバー支持体１４２の上面には、植深さ設定レバー１２５の基端部を上下に重合させて連設している。そして、植深さ設定レバー１２５とレバー支持体１４２とフロート支持軸１２１とフロート支持アーム１２２とを一体的に連設している。１４４はアクチュエータカバーである。

このように構成して、植深さ設定レバー１２５を、フロート支持軸１２１の軸線を中心に、上（下）方向に回動操作すると、それに相反してフロート支持アーム１２２が下（上）方向に回動されて、フロート支持アーム１２２に連結されたセンターフロート３５及びサイドフロート３６が昇降されるようにしている。つまり、植深さ設定レバー１２５によりフロート支持軸１２１を支点にしてフロート支持アーム１２２を回動操作して、枢軸１２４の軸芯位置（センターフロート３５及びサイドフロート３６）を上下方向に変更することによって、植深さ設定高さＨ２（設定深さ）を変更することができる。この際、レバーガイド溝１３２に沿わせて植深さ設定レバー１２５を上下方向に摺動させるとともに、所望のスライド体１２９の係止溝１３１に係止片１３０を介して係止させることで、枢軸１２４の軸芯位置（センターフロート３５及びサイドフロート３６）を固定して、センターフロート３５及びサイドフロート３６を植深さ設定高さＨ２（設定深さ）に設定することができる。

そして、植深さ設定操作手段１９０により植深さが設定されると、制御手段５３が設定植深さ検出手段１３５を介して植深さ設定モータ１９１を制御する。つまり、植深さ設定モータ１９１に連動連結したスライド支軸体１３３の軸線に沿って、スライドリング１３４とそれに連結したスライド体１２９が一体的に昇降制御されて、スライド体１２９の係止溝１３１に係止された係止片１３０を介して設定されている植深さ設定レバー１２５は、適宜上下方向に回動動作（微調整）されて、センターフロート３５及びサイドフロート３６が植深さ設定高さＨ２に配置される。このようにして、センターフロート３５及びサイドフロート３６は、植深さ設定レバー１２５により設定された位置から、設定植深さ検出手段１３５を介して植深さ設定モータ１９１により正式な設定位置まで微調整される。

センターフロート３５は、図６に示すように、その前端部に連結片１４５を介して連結ロッド１４６の下端部を枢支連結し、連結ロッド１４６の上端部を植深さ連動機構１４７に連動連結している。植深さ連動機構１４７は、下部左右延伸片３１ｄの中途部の前壁に固定体１４８を取り付け、固定体１４８に左右方向に軸線を向けた枢軸１４９を介して側面視鉤状に形成した可動体１５０の折曲部を枢支し、可動体１５０の前端部に連結ピン１５１を介して連結体１５２を連結する一方、可動体１５０の下端部に連動ロッド１５３を介してフロート支持軸１２１に立設した連動アーム１５４を連結して形成している。連結体１５２には、左右方向に軸線を向けた揺動支軸１５５を軸支し、揺動支軸１５５の左側端部に上下揺動アーム１５６の基端部（後端部）を連結し、上下揺動アーム１５６の先端部（前端部）に連結ロッド１４６の上端部を連結している。連結体１５２の右側部には、図１２に示すように、揺動支軸１５５の揺動角度（揺動変位量）を検出するポテンショメータ等のフロート角検出手段１５７を取り付けており、フロート角検出手段１５７は、センターフロート３５の上下方向の姿勢を示すフロート角（枢軸１２４を中心に上下方向に揺動するセンターフロート３５の仰角ないしは俯角）を検出可能としている。そして、フロート角検出手段１５７の検出情報（検出値）は、制御手段５３に送信されるようにしている。

このように構成して、植深さ設定操作がなされると、フロート支持軸１２１のその軸線廻りの回動動作に植深さ連動機構１４７が連動して、センターフロート３５の前端部が設定植深さに昇降動作される。つまり、センターフロート３５の後部が植深さ設定されると、センターフロート３５が植深さ設定位置にて略水平に保持されるようにセンターフロート３５の前端部が連動して昇降される。そして、この植深さ設定操作がなされたことで、センターフロート３５の前端部が昇降動作された場合や、田面Ｆｓの変化に応じてセンターフロート３５の前端部が昇降動作された場合には、連結ロッド１４６及び上下揺動アーム１５６を介して揺動支軸１５５が揺動されるとともに、その揺動変位量がフロート角検出手段１５７により検出されて、その検出値が制御手段５３に送信される。

フロート角検出手段１５７は、上記したようにセンターフロート３５の姿勢を検出可能としており、例えば、フロート角検出手段１５７の検出値が、植深さ設定操作手段１９０により設定された植深さ設定高さＨ２（設定深さ）に対応する設定検出値と一致しない場合には、それらの検出値が一致するように、例えば、センターフロート３５の底面が水平となるように、制御手段５３が制御弁４４を介して昇降シリンダ４３により植付部２を昇降制御する。

すなわち、センターフロート３５は田面Ｆｓに接地追従するのに対して、走行部１の姿勢変化に追従して植付部２が上下動した場合には、これに伴って田面Ｆｓから植付部２までの高さ（植付爪３４による苗Ｎの植付深さＨ３）が変化することがある。そうすると、田面Ｆｓから植付部２までの高さ（植付爪３４による苗Ｎの植付深さＨ３）の変化が、フロート角検出手段１５７により検出されて、フロート角検出手段１５７の検出値が設定検出値（植深さ設定高さＨ２（設定植深さ））となるように、昇降シリンダ４３に作動油を給排操作する制御弁４４が制御手段５３により制御され、昇降シリンダ４３により植付部２が昇降駆動されて、植付部２（植付爪３４）による苗Ｎの植付深さＨ３が設定深さに維持される。以上が植深さ制御である。

また、センターフロート３５が田面Ｆｓに対して沈下した状態であることを田面高さ検出手段１６０が検出し、センターフロート３５のフロート角が仰角（俯角）をなしていることをフロート角検出手段１５７が検出した場合には、制御手段５３は、圃場Ｇの土質が硬質（軟質）と判断して、整地装置４を下降（上昇）側に制御するようにしている。

前記した植深さ設定手段１９３は、手動操作する植深さ設定レバー１２５を有するものであるが、図１５及び図１６は、植深さ設定手段１９３の変形例を示すものであり、植深さ設定レバー１２５を設けることなく、植深さ設定操作手段１９０をつまみ回転操作するだけで自動的に植深さが設定されるものである。

すなわち、変形例としての植深さ設定手段１９３は、前記した植深さ設定手段１９３と基本的構造を同じくしているが、植深さ設定手段１９３により植深さを設定することなく、植深さ設定操作手段１９０により植深さを設定できるようにしている点で異なる。

具体的な相違点は、次の通りである。つまり、図１５及び図１６に示すように、レバー支持体１４２の前端部に前下方へ延伸する棒状の第１連動片２００の基端部（後上端部）を取り付け、第１連動片２００の先端部（前下端部）に第２連動片２０１をスライド支軸体１３３側に突設する一方、第２連動片２０１にはスライド支軸体１３３に外嵌したスライドリング１３４から第１連動片２００側に第３連動片２０２を突設して、第２連動片２０１と第３連動片２０２を連結している。スライドリング１３４には係合片１３８を取り付けて、係合片１３８に設定植深さ検出手段１３５の検出端子１３７を上方から直交状態に係合させている。そして、スライドリング１３４の上下摺動変位量を、直交状態に係合している係合片１３８及び検出端子１３７を介して検出本体１３６が検出するようにしている。

このように構成して、植深さ設定操作手段１９０により植深さが設定されると、制御手段５３が設定植深さ検出手段１３５を介して植深さ設定モータ１９１を制御するようにしている。つまり、植深さ設定モータ１９１に連動連結したスライド支軸体１３３の軸線に沿って、スライドリング１３４が昇降制御されて、第１〜第３連動片２００〜２０２を介してレバー支持体１４２がフロート支持軸１２１を支点として上下回動制御されるようにしている。レバー支持体１４２の上下回動動作に連動してフロート支持アーム１２２が相反方向に上下回動動作して、センターフロート３５及びサイドフロート３６が植深さ設定高さＨ２に配置されるようにしている。１５８はスライドリング１３４に突設した廻り止め片、１５９は廻り止め片１５８を挿入してスライドリング１３４を廻り止めするためにレバーガイド体１２６に形成した廻り止め溝である。１７７はスライド支軸体１３３の下端部をその軸線廻りに回転自在に支持する支軸体支持片である。

［整地装置４の構成の具体的な説明］
次に、整地装置４を構成する各手段５０〜５３をより具体的に説明する。すなわち、整地手段５０は、図１〜図３に示すように、ロータギヤケース６０と、ロータギヤケース６０の左右側方に配置した一対の整地ロータ６１,６１を具備している。ロータギヤケース６０内には、前方へ軸線を向けた入力軸６０ａと、後外側方へ軸線を向けた左・右側出力軸６０ｂ,６０ｃを配設して、入力軸６０ａの先端部（前端部）に整地伝動シャフト５４の後端部を着脱自在に連結するとともに、入力軸６０ａの基端部（後端部）にギヤを介して左・右側出力軸６０ｂ,６０ｃの基端部を連動連結している。

整地ロータ６１は、左右方向に軸線を向けて延伸するロータ軸６２の外周面に多数のロータ形成片６３を同軸的に取り付けて構成している。ロータ形成片６３は、図２に示すように、四角形筒状に形成したロータ軸６２の外周面に外嵌するボス部６４と、ボス部６４の外周面から半径方向に突出させて形成するとともに、円周方向に等間隔をあけて形成した複数本（本実施形態では６本）の支持片６５と、各支持片６５の先端部に軸線方向に延伸させて一体に形成した整地片６６とから形成している。左・右側出力軸６０ｂ,６０ｃの先端部に、それぞれロータ軸６２,６２の内側端部を連動連結して、各ロータ軸６２,６２を各出力軸６０ｂ,６０ｃの軸線の延長線上に配置している。つまり、ロータ軸６２,６２は、ロータギヤケース６０を中心にして後外方へ向けて延伸させている。そして、左右に隣接する整地片６６同士は、軸線方向に整合させて配置し、ロータ軸６２に連動してロータ軸６２の外周廻りに一体的に回転して、田面Ｆｓを整地するようにしている。

ロータギヤケース６０の上壁には、板状の連結体６７を重合状態に取り付け、連結体６７の後部に、左側のロータ軸６２に平行に沿わせて後左側方へ伸延する円管状の左側のフレーム６８と、右側のロータ軸６２に平行に沿わせて後右側方へ向けて伸延する円管状の右側のフレーム６８の内側端部を連設している。各フレーム６８には整地ロータ６１の上部及び後部を覆うロータカバー６９を取り付けている。

上下位置調節手段５２は、図１７〜図２１に示すように、左右方向に延伸させて正逆回転自在となした回転軸８０と、回転軸８０の両端部に各上端部を連動連結して回転軸の正逆回転に連動して上下動する左右一対の上下動機構８１と、両上下動機構８１の各下端部間に架設した前記整地手段５０を上下位置調節するために回転軸８０を正逆回転させるアクチュエータとして正逆回転駆動可能な電動モータ８２と、を具備している。このように、制御手段５３に制御された電動モータ８２により回転軸８０を正逆回転させることで、左右一対の上下動機構８１を介して整地手段５０を上下位置調節することができて、整地高さＨ１（図２参照）、つまり、田面Ｆｓから整地ロータ６１の最下端までの高さを、構造簡易にして堅実に制御することができる。なお、アクチュエータとしては、電動モータ８２に限らず、電動式や油圧式のシリンダ等を適宜採用することができる。Ｌは仮想前後延伸線である。

より具体的に説明すると、植付フレーム３１の一部を形成する左右一対の上下延伸片３１ａ,３１ａの中途部間に中途部左右延伸片３１ｂを横架し、中途部左右延伸片３１ｂに左右一対の軸支持片３１ｃ,３１ｃを垂下して、両軸支持片３１ｃ,３１ｃ間に、左右方向に軸線を向けた回転軸８０を、その軸線廻りに回転自在に横架している。左右一対の上下動機構８１,８１は、回転軸８０の左右側部に前方へ向けて突出する左右一対の上アーム８４,８４の基端部を取り付ける一方、左右一対の上下延伸片３１ａ,３１ａの各下部を支持する下部左右延伸片３１ｄに、左右一対の枢支片８３,８３を前方へ突設し、各枢支片８３,８３に前方へ向けて突出する左右一対の下アーム８５,８５の基端部を枢支している。各上アーム８４,８４の先端部（前端部）には、上下方向に延伸する左右一対の上下動ロッド８６,８６の上端部を連結するとともに、各下アーム８５,８５の先端部（前端部）には、各上下動ロッド８６,８６の下部を連結している。

そして、両上下動ロッド８６,８６は、その上下摺動動作が平行リンクを形成する上アーム８４,８４と下アーム８５,８５の上下揺動動作に連動するように、上アーム８４,８４と下アーム８５,８５に支持されている。各上下動ロッド８６,８６の下端部にはリング状の枢支片８７,８７を設けて、各枢支片８７,８７に各ロータ軸６２の外側部を貫通させて枢支している。８８は後輪１４により跳ね上げられた泥がその後方に配置された各フロート３５,３６,３６上に載るのを防止するための防泥板、８９はフレーム６８と上下動ロッド８６との間に介設した補強用の斜張材である。

回転軸８０の右側部には、筒状のセクタギヤボス部９０を回転自在に外嵌し、セクタギヤボス部９０の外周面にセクタギヤ９１の基端部を連設するとともに、セクタギヤ９１の前端縁部を前方へ膨出させて、セクタギヤボス部９０の軸芯を中心とする仮想円周上にセクタギヤ９１の歯部を配置している。植付フレーム３１には、板状の支持側壁体９２をセクタギヤ９１に平行状態に隣接させて取り付け、支持側壁体９２の上端縁部と前端縁部から左側方へ延出させて上面形成体９３と前面形成体９４を形成している。前面形成体９４にはブラケット９５を介して電動モータ等のアクチュエータ８２を取り付け、アクチュエータ８２にピニオンギヤケース９６を取り付けている。アクチュエータ８２の駆動軸８２ａにピニオンギヤ９６ａを取り付けて、ピニオンギヤ９６ａをピニオンギヤケース９６内に配置している。

そして、ピニオンギヤ９６ａはセクタギヤ９１に噛合させている。９７はセクタギヤ９１から後下方へ延設した可動側連結片、９８は前面形成体９４から後下方へ延設した固定側連結片、９９は可動側連結片９７と固定側連結片９８との間に介設した引っ張りスプリングであり、引っ張りスプリング９９により可動側連結片９７を介してセクタギヤ９１を左側面視にて時計廻りに回動付勢している。このように構成して、アクチュエータ８２の駆動軸を正逆回動させることにより、ピニオンギヤ９６ａを介してセクタギヤ９１を正逆回転させることができるようにしている。

回転軸８０には、セクタギヤボス部９０を跨ぐように門型に形成した連動体１００を取り付けている。すなわち、連動体１００は、基端部が回動軸８０に固定状態に取り付けられて、セクタギヤ９１の上端部よりも前上方へ向けて延出されたアーム片１０１,１０１と、両アーム片１０１,１０１間に架設した横架片１０２とから門型に形成して、セクタギヤ９１との干渉を回避している。右側のアーム片１０１の前端縁部の先端部には係合凹部１０３を形成し、セクタギヤ９１の上端部から右側方へ向けて係合ピン１０４を突設して、係合ピン１０４の周面に係合凹部１０３を当接させている。セクタギヤボス部９０の外周面には、ねじりコイルばね１０５を巻回し、ねじりコイルばね１０５の一端をセクタギヤ９１の下端縁部に係合させる一方、ねじりコイルばね１０５の他端を左側のアーム片１０１の後端縁部に係合させて、ねじりコイルばね１０５により係合ピン１０４と係合凹部１０３とが当接する方向に弾性付勢している。

このように構成することで、セクタギヤ９１の正逆回転に連動して連動体１００を介して回転軸８０が正逆回転されるようにしている。そして、回転軸８０の正逆回転動作に、左右一対の上アーム８４,８４の上下動作が連動し、上アーム８４,８４の上下動作に左右一対の上下動ロッド８６,８６の上下摺動動作が連動して、上下動ロッド８６,８６の下端部に枢支片８７,８７を介して枢支連結した整地ロータ６１,６１を上下位置調節可能としている。また、回転軸８０は、ねじりコイルばね１０５により下方へ回動するように付勢されているため、整地ロータ６１が勢いよく凸部等に当接した場合でも、整地ロータ６１は、上方へバウンドすることもなく、凸部を通過した後は速やかに下降することになる。また、田面Ｆｓの凸面や異物により整地ロータ６１,６１に下方から上方へ向けて押し上げる突発的な負荷が作用した際には、上下動ロッド８６,８６→上アーム８４,８４→回転軸８０→連動体１００に負荷が伝播されて、連動体１００がねじりコイルばね１０５の弾性付勢力に抗して左側面視にて時計廻りに回動されるようにしている。つまり、図２０に示すように、連動体１００がセクタギヤ９１から離隔する方向に回動されることで、セクタギヤ９１を介してアクチュエータ８２に負荷が作用するのを防止するリミッターとして機能するようにしている。

支持側壁体９２の上部には、セクタギヤ９１の回転動作を検出する調節動作検出手段であるポテンショメータ等のセクタギヤ検出体１１０を取り付けている。セクタギヤ検出体１１０は、検出本体１１１に検出端子１１２を係合ピン１０４側に向けて突設して、検出端子１１２の下端縁部を係合ピン１０４の周面に当接状態に付勢させている。そして、セクタギヤ９１が正逆回転動作すると、係合ピン１０４を介して検出端子１１２が連動するようにして、検出端子１１２を介してセクタギヤ検出体１１０がセクタギヤ９１の正逆回転角度を検出するようにしている。

制御手段５３は、セクタギヤ検出体１１０から取得した検出結果に基づいてアクチュエータ８２に制御信号を送信して、アクチュエータ８２を回転停止させる。このようにして、整地ロータ６１の田面Ｆｓからの高さ（整地高さ）が適正に制御される、つまり、整地高さ制御がなされる。

［上下位置調節手段５２の他実施形態としての昇降制御構造］
図２２は、上下位置調節手段５２の他実施形態としての昇降制御構造を示しており、この上下位置調節手段５２は、前記した整地装置４と基本的構造を同じくしているが、フロート支持軸１２１のその軸線廻りにおける正逆回動角度の変位量に連動させて整地高さＨ１を変更可能とした点、及び、セクタギヤ検出体１１０を設けていない点において異なる。

すなわち、この上下位置調節手段５２は、図２２に示すように、回転軸８０の右側部に揺動体支持筒２１０を回転自在に外嵌し、揺動体支持筒２１０に連動揺動体２１１の前端部を取り付けている。一方、フロート支持軸１２１の右側部には、後方へ向けて作動アーム２１２を突設している。作動アーム２１２の先端部（後端部）と、連動揺動体２１１の後端部との間には、上下方向に延伸する連動連結ロッド２１３を介設している。連動揺動体２１１には、ポテンショメータ等の揺動検出体２１４を取り付け、回転軸８０に突設した係合ピン２１５に、揺動検出体２１４から突出させた検出端子２１６を係合させている。揺動検出体２１４は、制御手段５３に電気的に接続している。なお、電動モータ８２に代えてアクチュエータとしての電動シリンダを採用することもできる。また、物理的に押し引き力を伝達する機能を有するものであれば、連動連結ロッド２１３に代えて、例えば、プッシュプルワイヤを採用することもできる。

このように構成した整地装置４では、植深さが変更された際に、フロート支持軸１２１が回動されると、その回動動作に、作動アーム２１２及び連動連結ロッド２１３を介して連動揺動体２１１が連動して揺動動作される。

図２４は、他の実施形態としての走行部１であり、この走行部１は前記した実施形態の走行部１と基本的な構造を同じくしているが、伝動機構ケース２７を備えていない点で異なる。つまり、伝動シャフト１９の終端部（後端部）にリヤアクスルケース１５が連動連結され、リヤアクスルケース１５に整地伝動シャフト５４の始端部（前端部）が連動連結されている。そして、リヤアクスルケース１５内には、整地伝動シャフト５４への動力を接続・切断するクラッチ（図示せず）を設けており、このクラッチは、機械的に接続・切断作動する形態を採用することも、また、電動式に接続・切断する形態を採用することもできる。

Ａ 田植機
１ 走行部
２ 植付部
３ 昇降機構部
４ 整地装置
５０ 整地手段
５２ 上下位置調節手段
５３ 制御手段

Claims (4)

1. 自走可能な走行部の後方に、苗を田面に植え付け可能とした植付部を、昇降機構部を介して昇降自在に取り付けるとともに、植付部の直前方に田面を整地する整地装置を上下位置調節手段により上下位置調節可能に取り付け、植付部に設けたフロート支持軸にフロートを支持した乗用田植機であって、
   植付部の所定箇所から田面までの高さである田面高さを検出する田面高さ検出手段と、
   田面高さ検出手段を入力側に接続するとともに、上下位置調節手段を出力側に接続した制御手段と、
   を備え、
   田面高さ検出手段は、フロート支持軸とは異なる所定の軸を中心として昇降回動するように植付部に支持されるとともに、田面に沿って摺動するように設けられた検出体を有し、検出体の昇降動作に連動して正逆回転する部分の回転角度の変化量を検出するように構成したものであり、
   制御手段は、田面高さ検出手段により検出された検出値を取得して、この検出値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節することを特徴とする乗用田植機。
2. 制御手段に、走行部の前後方向のピッチング角を検出するピッチング角検出手段を接続して、
   田面高さ検出手段により検出された検出値に、ピッチング角検出手段により検出された検出値を加味して補正目標値を算出し、算出した補正目標値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節することを特徴とする請求項１記載の乗用田植機。
3. 制御手段に、走行部の車速を検出する車速検出手段を接続して、
   田面高さ検出手段により検出された検出値に、車速検出手段により検出された検出値を加味して補正目標値を算出し、算出した補正目標値に基づいて上下位置調節手段を制御して、整地装置の整地高さを調節することを特徴とする請求項２記載の乗用田植機。
4. 前記田面高さ検出手段と、前記ピッチング角検出手段及び前記車速検出手段の少なくともいずれか一方の検出手段とにより検出された検出値が所定値以上で、かつ、検出時間が所定時間未満であった場合には、その検出値を取得した制御手段は取得した検出値に基づいた上下位置調節手段の制御が実行されないようにしていることを特徴とする請求項３記載の乗用田植機。

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