JP4727326B2 - 農用作業機 - Google Patents
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Description
本実施形態の農用作業機では、図3に示すように、昇降リンク機構21が四節リンク機構なので、走行機体11が前上がりになると、植付装置31と整地装置51との関係も前上がりとなって、整地装置51の表土層への進入深さが浅くなるので、傾斜センサ95を設けて前後方向の傾斜角を検知し、走行機体11が前上がりになると植付装置31に対して整地装置51を下降させる。
図1に示すように、農用作業機10は、走行機体11の後部に連結した昇降リンク機構21によって、植付装置31を昇降可能に支持している。走行機体11と植付装置31との中間位置に位置させて、整地装置51が植付装置31に取り付けられており、昇降リンク機構21を上方へ回動させると、植付装置31と整地装置51とが一体に上昇する。
植付装置31の下部に配置された植付部33は、複数条の苗を並列的に田面に植え付ける。植付装置31の底部に配置された植え付け深さ調整部41は、フロート45に対する植付部33の高さを変更設定して苗の植え付け深さを3段階に調節可能である。
図3に示すように、走行機体11の後輪13と植付装置31のフロート45との間には、植付装置31に支持させて整地装置51が配置される。整地装置51を下降して作業位置に設定すると、整地装置51が回転状態で表土層に進入して田面を平坦に掻き均す。
油圧感知部130は、特許文献1等にも示されるように、連繋機構130Aを通じて植付装置31(図1)の接地状態を油圧バルブ131へ機械的にフィードバックし、油圧バルブ131を直接ON/OFFさせて油圧シリンダ26(図1)をきめ細かく作動させることにより、植え付け作業中、図3に示すように、植付装置31の重量を昇降リンク機構21で支持させつつ、圃場面とフロート45との接地状態をほぼ一定に維持させる。
図3に示すように、本実施形態の農用作業機10では、走行機体11の前後傾斜角、エンジン回転数、圃場面の硬軟に応じて、制御部100がフロート45の基準姿勢を調節する。制御部100は、これらのパラメータの設定値または測定値を用いて油圧感度調節モータ121(図8)の正逆回転角度の目標値を演算し、油圧感度調節モータ121をその目標値まで作動させる。
図3に示すように、本実施形態の農用作業機10では、上述した操作レバーポテンショ92、植付深さ設定ポテンショ97、傾斜センサ95の出力に基づいて制御部100が整地装置51の刻々の位置決め高さの目標値を演算し、制御部100が上述した昇降高さ検出ポテンショ99の出力を参照しつつ整地装置昇降シリンダ102を作動させて、目標値どおりの高さ位置へ整地装置51を誘導する。
図11は本発明の別の実施形態の農用作業機の整地装置のクラッチ制御機構の説明図、図12は既定値を越えた傾斜における整地装置の昇降制御の説明図、図13は別の実施形態の農用作業機の制御系のブロック図、図14は整地装置の昇降制御のフローチャート、図15は傾斜センサの出力に基づく目標値Cの演算フローの説明図、図16はフロートの角度調整制御における油圧感知目標値の演算のフローチャート、図17はエンジン回転目標値の演算フローの説明図、図18は傾斜センサの出力に基づく角度目標値の演算フローの説明図である。
本実施形態の農用作業機10では、圃場脱出時に走行機体11が畦等を越えると、所定値以上に走行機体11が傾斜するが、該所定値以上の傾斜信号に基づき整地装置51が上昇するので、例え畦際まで植付作業を行っても、走行機体11が畦越えする際、整地装置51は上昇して、畦又は畦越え法面と干渉することを防止され、整地装置51を保護することができる。
11 走行機体
17 エンジン
26、130 昇降制御手段(油圧シリンダ、油圧感知部)
31 植付装置
45 フロート
51 整地装置
61 上下動手段(上下動機構)
71 動力伝達装置(動力伝達機構)
73 クラッチ
85 1個の操作手段(操作レバー)
95 前後傾斜センサ(傾斜センサ)
100 制御手段(制御部)
102 整地装置昇降シリンダ
103 整地装置クラッチシリンダ
120 感度調節手段(感度調節部)
P1、P2、P3 作業ポジション(レバーポジション)
P4 非作業ポジション(レバーポジション)
Claims (2)
- 走行機体に昇降自在に支持された植付装置と、
前記走行機体と前記植付装置との間に配置されかつ前記植付装置に連動して昇降される整地装置と、を備えてなる農用作業機において、
前記植付装置に設定される苗の植え付け深さを検知する植え付け深さ検知手段と、
前記走行機体が前後方向に所定値以上に傾斜したことを検知する検知手段と、
前記植付装置に対して前記整地装置を上下動する上下動手段と、
前記植え付け深さ検知手段の検知信号に基づき前記整地装置による整地深さを変更するように前記上下動手段を制御するとともに、前記検知手段による前記所定値以上の傾斜信号に基づき、前記植え付け深さ検知手段の検知信号に基づく前記整地深さから前記整地装置を上昇するように前記上下動手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする農用作業機。 - 前記検知手段は、前記走行機体の前後傾斜角を検知する前後傾斜センサであり、
前記整地装置を、前記植付装置に連動した下降位置において、前記整地深さにて整地する作業位置と上昇させた非作業位置とに切換える切換え手段を備え、
前記制御手段は、前記整地装置の前記作業位置における、前記前後傾斜センサの前記所定値以下の傾斜信号に基づき、前記整地装置を前記作業位置にて上下動するように前記上下動手段を制御すると共に、前記前後傾斜センサの前記所定値以上の傾斜信号に基づき、前記整地装置が前記非作業位置になるように前記上下動手段を制御してなる、
請求項1記載の農用作業機。
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