KR102021174B1 - 승용 이앙기 - Google Patents

Abstract

플로트 침하량에 관계없이 논바닥으로부터 식부부의 소정 개소까지의 높이(논바닥 높이)에 기초하여 정지 장치를 적절하게 상하 위치 조절 제어함으로써, 정지 장치의 정지 정밀도를 양호하게 확보할 수 있는 승용 이앙기를 제공하는 것. 식부부의 소정 개소로부터 논바닥까지의 높이인 논바닥 높이를 검출하는 논바닥 높이 검출 수단과, 논바닥 높이 검출 수단을 입력측에 접속함과 아울러 상하 위치 조절 수단을 출력측에 접속한 제어 수단을 구비하고, 제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값을 취득하고, 이 검출값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절한다.

Description

승용 이앙기{RIDING-TYPE RICE PLANTING MACHINE}

본 발명은 승용 이앙기, 상세하게는 주행부의 후방에 식부부를 승강 가능하게 부착하고, 식부부의 직전방에 정지(整地) 장치를 상하 위치 조절 가능하게 부착한 승용 이앙기에 관한 것이다.

종래, 승용 이앙기로서, 특허문헌 1에 개시된 것이 있다. 즉, 특허문헌 1에는 자가주행 가능하게 이루어진 주행부의 후방에 모종을 포장(圃場)에 식부 가능하게 한 식부부를 승강 가능하게 부착함과 아울러 식부부의 직전방에 포장면을 정지하는 정지 장치를 상하 위치 조절 가능하게 부착하고, 정지된 포장면에 모종을 식부할 수 있도록 한 승용 이앙기가 개시되어 있다.

그리고, 이 승용 이앙기에서는 식부 설정 높이(설정 깊이)에 기초하여 식부부에 의한 모종의 식부 깊이가 설정 깊이로 유지되도록 식부부를 제어(식부 제어)함과 아울러, 식부 설정 높이(설정 깊이)의 변경에 기초하여 정지 장치가 논바닥으로부터 정지 설정 높이로 유지되도록 정지 장치의 정지 높이를 제어하도록 하고 있다.

일본특허공개 2008-263884

그러나, 상기한 승용 이앙기에서는 식부부의 하단부의 높이, 즉, 식부 설정 높이(설정 깊이)에 의해 결정되는 플로트 하면의 높이를 기준으로 해서 정지 장치의 정지 높이가 제어되고 있고, 논바닥에 대하여 플로트가 침하하고 있는 양(플로트 침하량)은 고려되지 않고 있다. 그 때문에, 논바닥에 대하여 플로트가 침하하고 있으면, 정지 장치의 하단부에 설치한 정지 로터도 침하하는 한편, 논 물이 채워진 포장에 있어서의 논바닥으로부터 플로트가 부상하고 있으면, 정지 로터도 논바닥으로부터 부상된 상태가 될 수 있는 것이고, 포장의 상태(예를 들면, 논바닥의 경도나 논 물의 수심 등)에 의한 플로트 침하량의 값에 따라서는, 정지 장치가 과잉으로 깊거나, 또는 얕게 부적절하게 제어되어서, 정지 장치의 정지 정밀도를 양호하게 확보할 수 없다고 하는 바람직하지 않은 경우가 있다.

그래서, 본 발명은 플로트 침하량에 관계없이 논바닥으로부터 식부부의 소정 개소까지의 높이(논바닥 높이)에 기초하여 정지 장치를 적절하게 상하 위치 조절 제어함으로써, 정지 장치의 정지 정밀도를 양호하게 확보할 수 있는 승용 이앙기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

청구항 1 기재의 발명은 자가주행 가능한 주행부의 후방에 모종을 논바닥에 식부 가능하게 한 식부부를 승강 기구부를 통해서 승강 가능하게 부착함과 아울러, 식부부의 직전방에 논바닥을 정지하는 정지 장치를 상하 위치 조절 수단에 의해 상하 위치 조절 가능하게 부착한 승용 이앙기로서,

식부부의 소정 개소로부터 논바닥까지의 높이인 논바닥 높이를 검출하는 논바닥 높이 검출 수단과,

논바닥 높이 검출 수단을 입력측에 접속함과 아울러, 상하 위치 조절 수단을 출력측에 접속한 제어 수단을 구비하고,

제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값을 취득하고, 이 검출값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어하여 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.

청구항 1 기재의 발명에서는 제어 수단이 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값을 취득하고, 이 검출값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어하여 정지 장치의 정지 높이를 조절하도록 하고 있기 때문에, 정지 장치를 적절한 정지 높이에 배치할 수 있어 정지 정밀도를 양호하게 확보할 수 있다.

예를 들면, 제어 수단이 논바닥 높이 검출 수단의 검출값으로부터 논바닥 높이가 높다고 판정한 경우에는, 정지 장치를 적당하게 하강시켜서 배치하는 한편, 논바닥 높이 검출 수단의 검출값으로부터 논바닥 높이가 낮다고 판정한 경우에는, 정지 장치를 적당하게 상승시켜서 배치한다.

청구항 2 기재의 발명은 청구항 1 기재의 발명으로서, 제어 수단의 입력측에 주행부의 전후 방향의 피칭각을 검출하는 피칭각 검출 수단을 접속하고,

제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 검출값에 피칭각 검출 수단에 의해 검출된 검출값을 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 산출한 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.

청구항 2 기재의 발명에서는, 제어 수단이 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값에 피칭각 검출 수단에 의해 검출된 검출값을 가산함으로써 논바닥 높이의 보정 목표값을 산출하고, 그 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어하여 정지 장치의 정지 높이를 조절하도록 하고 있기 때문에 정지 정밀도를 높일 수 있다.

여기서, 주행부의 피칭각이 전방 상향(앙각)하게 되면, 식부부의 플로트는 논바닥에 침하하는 경향이 되는 한편, 주행부의 피칭각이 전방 하향(부각)하게 되면, 식부부의 플로트는 논바닥으로부터 부상하는 경향이 된다. 그래서, 예를 들면 1초 이상의 평균 피칭각의 검출값에 따라서 논바닥 높이 검출 수단의 검출값을 보정한다. 요컨대, 1초 이상의 평균 피칭각에 따른 플로트의 자세 변화의 경향을 강화하는 방향으로 논바닥 높이 검출 수단의 검출값을 보정하는 보정 목표값을 산출함으로써 논바닥 높이의 보정 목표값에 기초한 정지 장치의 적절한 상하 위치 조절 제어가 가능해진다. 구체적으로는, 주행부의 피칭각이 전방 상향(앙각)으로 되어 있는 경우에는, 포장에 정지 장치를 천목(淺目)으로 배치하는 한편, 주행부의 피칭각이 전방 하향(부각)으로 되어 있는 경우에는, 포장에 정지 장치를 심목(深目)으로 배치한다. 여기서의 논바닥 높이의 보정 목표값은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 검출값에 피칭각 검출 수단에 의해 검출된 1초 이상의 평균 피칭각의 검출값을 가산함으로써 산출할 수 있다.

청구항 3 기재의 발명은 청구항 1 또는 2 기재의 발명으로서, 제어 수단의 입력측에 주행부의 차속을 검출하는 차속 검출 수단을 접속하고,

제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 검출값에, 차속 검출 수단에 의해 검출된 검출값을 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 산출한 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.

청구항 3의 발명에서는, 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값에 차속 검출 수단에 의해 검출된 차속의 검출값을 가산함으로써 논바닥 높이의 보정 목표값을 산출하고, 그 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하도록 하고 있기 때문에 정지 정밀도를 높일 수 있다.

여기서, 주행부의 차속이 증속되는 것에 따라서 식부부의 플로트의 각도가 전방 상향(앙각)하게 되면, 플로트의 논바닥으로의 침하량이 증대하는 경향이 되는 한편, 주행부의 차속이 감속되는 것에 따라서 식부부의 플로트의 각도가 전방 하향(부각)하게 되면, 플로트의 논바닥으로의 침하량이 감소하는 경향이 된다. 그래서, 일정 차속(예를 들면, 0.6m/s) 이상의 차속의 검출값에 따라서 논바닥 높이의 검출값을 보정한다. 요컨대, 차속에 따른 플로트의 자세 변화의 경향을 약화시키는 방향으로 논바닥 높이의 산출값을 보정하는 보정 목표값을 산출함으로써 논바닥 높이의 보정값에 기초한 정지 장치의 적절한 상하 위치 조절 제어가 가능해진다. 구체적으로는 주행부의 차속이 일정 차속 이상으로 빠른 경우에는, 포장에 정지 장치를 천목으로 배치한다. 여기서의 논바닥 높이의 보정 목표값은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 검출값에, 차속 검출 수단에 의해 검출된 검출값을 감산함으로써 산출할 수 있다.

또한, 논바닥 높이의 산출값에는 피칭각 검출 수단에 의해 검출된 검출값과 차속 검출 수단에 의해 검출된 검출값을 가산함으로써 논바닥 높이의 보정 목표값을 산출하고, 그 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절할 수도 있다. 그렇게 함으로써 적정한 정지 높이를 유지할 수 있어 정지 정밀도를 향상시킬 수 있다.

청구항 4 기재의 발명은 청구항 1∼3 중 어느 1항 기재의 발명으로서 상기 검출 수단에 의해 검출된 검출값이 소정값 이상이고, 또한 검출 시간이 소정 시간 미만인 경우에는, 그 검출값을 취득한 제어 수단은 상기 검출 수단의 검출값에 기초한 상하 위치 조절 수단의 제어가 실행되지 않도록 하고 있는 것을 특징으로 한다.

청구항 4 기재의 발명에서는 예를 들면, 토괴나 협잡물에 의한 논바닥의 국소적인 변화를, 검출 수단인 논바닥 높이 검출 수단이나 피칭각 검출 수단이나 차속 검출 수단이 검출한 경우에는, 그들의 검출값에 기초하여 정지 장치의 상하 위치 조절 수단이 상하 위치 조절 제어(정지 높이 제어)를 실행하지 않도록 하고 있기 때문에, 돌발적인 논바닥의 기복에 대응해서 불필요하게 정지 장치의 정지 높이가 제어되는 것을 방지할 수 있다.

청구항 5 기재의 발명은 청구항 1 기재의 발명으로서,

제어 수단의 입력측에 오퍼레이터의 희망에 따라 정지 높이를 미세 조정하기 위한 정지 높이 미세 조정 조작 수단을 접속하고,

제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값을 취득하고, 이 검출값에 정지 높이 미세 조정 조작 수단에 의해 설정한 정지 높이의 미세 조정값을 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 이 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어하고, 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.

청구항 5 기재의 발명에서는 제어 수단이 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값을 취득하고, 이 검출값에 정지 높이 미세 조정 조작 수단에 의해 설정한 정지 높이의 미세 조정값을 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 이 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어하고, 정지 장치의 정지 높이를 조절하기 위해서 정지 장치의 정지 높이 제어를 높은 정밀도로 행할 수 있다.

청구항 6 기재의 발명은 청구항 5 기재의 발명으로서,

제어 수단은 정지 높이 미세 조정 조작 수단에 의해 설정한 정지 높이의 미세 조정값에, 미리 측정한 본 기의 조절 동작 검출 수단의 실측값과 설계값의 어긋남량을 초기 설정값으로서 가산해서 정지 높이 제어 목표값을 산출하고, 이 정지 높이 제어 목표값을 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값에 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 이 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.

청구항 6 기재의 발명에서는 오퍼레이터의 희망에 따라서 정지 높이 미세 조정 조작 수단이 미세 조정되면, 제어 수단에 있어서, 정지 높이 미세 조정 조작 수단에 의해 설정한 정지 높이의 미세 조정값에 미리 측정한 본 기의 조절 동작 검출 수단의 실측값과 설계값의 어긋남량을 초기 설정값으로서 가산해서 정지 높이 제어 목표값을 산출하고, 이 정지 높이 제어 목표값을 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값에 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 이 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하도록 하고 있기 때문에, 오퍼레이터의 희망이 가산된 정밀도가 높은 정지 높이 제어 목표값을 산출할 수 있어서 정지 장치의 정지 높이 제어의 정밀도를 오퍼레이터 희망으로 향상시킬 수 있다.

청구항 7 기재의 발명은 청구항 1 기재의 발명으로서,

식부부의 하부에 전부측을 상하 요동 가능하게 부착하고, 논바닥 상을 슬라이딩하는 플로트를 구비하고,

제어 수단의 입력측에 플로트 상하 방향의 요동 각도인 플로트각을 검출하는 플로트각 검출 수단과, 정지 장치의 정지 높이를 설정하는 정지 높이 설정 조작 수단을 접속하고,

제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단과 플로트각 검출 수단에 의해 각각 검출된 검출값 및 정지 높이 설정 조작 수단에 의해 설정된 설정값을 취득하고, 이들의 검출값 및 설정값에 기초하여 정지 높이 목표값을 산출하고, 이 산출한 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.

청구항 7 기재의 발명에서는 제어 수단이 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값과, 플로트각 검출 수단에 의해 검출된 플로트각의 검출값과, 정지 높이 설정 조작 수단에 의해 설정된 오퍼레이터(유저)의 희망의 정지 높이의 설정값을 취득하고, 이들의 검출값 및 설정값에 기초하여 정지 높이 목표값을 산출하고, 이 산출한 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하도록 하고 있기 때문에, 정지 장치를 적절한 정지 높이에 배치할 수 있어서 정지 정밀도를 양호하게 확보할 수 있다.

청구항 8 기재의 발명은 청구항 7 기재의 발명으로서,

제어 수단이 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값으로부터 플로트가 논바닥에 대하여 침하한 상태라고 판단한 경우에 있어서,

플로트각 검출 수단에 의해 검출된 플로트각이 앙각인 경우에는, 정지 높이를 증대시키는 보정값을 가산하여 정지 높이 최종 목표값을 산출하는 한편, 플로트각 검출 수단에 의해 검출된 플로트각이 부각인 경우에는, 정지 높이를 감소시키는 보정값을 가산해서 정지 높이 최종 목표값을 산출하고, 이들 산출한 최종 목표값에 기초하여 제어 수단이 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.

청구항 8 기재의 발명에서는 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값을 취득한 제어 수단이 플로트가 논바닥에 대하여 침하한 상태라고 판단한 경우에 있어서, 플로트각이 앙각(부각)을 이루고 있는 것을 플로트각 검출 수단이 검출한 경우에는, 제어 수단은 논바닥의 경도가 경질(연질)이라고 판단하고, 정지 장치를 하강(상승)측으로 제어하는 보정값을 가산해서 정지 높이 최종 목표값을 산출하고, 이들 산출한 최종 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하도록 하고 있다. 그 때문에 정지 장치를 보다 한층 적절한 정지 높이로 배치할 수 있어서 정지 정밀도를 보다 한층 양호하게 확보할 수 있다.

청구항 9 기재의 발명은 청구항 7 또는 8 기재의 발명으로서,

논바닥 높이 검출 수단과 플로트각 검출 수단에는 각각 임계값을 설정하고, 어느 일방의 임계값을 초과한 검출값이 검출된 경우에는, 제어 수단이 상하 위치 조절 수단을 제어하여 정지 장치가 논바닥으로부터 소정의 위치까지 이격되는 수납 위치까지 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.

청구항 9 기재의 발명에서는 논바닥 높이 검출 수단과 플로트각 검출 수단에 각각 설정한 임계값 중 어느 일방을 초과한 검출값이 검출된 경우에는, 제어 수단이 상하 위치 조절 수단을 제어하여 정지 장치가 논바닥으로부터 소정의 위치까지 이격되는 수납 위치까지 정지 장치의 정지 높이를 조절하도록 하고 있기 때문에, 기체 전체의 요동 등으로 생기는 정지 장치와 그 주변 부품의 간섭을 회피할 수 있다. 여기서, 정지 장치의 수납 위치까지의 정지 높이의 조절은 오퍼레이터(유저)가 정지 높이 설정 조작 수단을 조작함으로써 의도적으로 설정할 수도 있다.

청구항 10 기재의 발명은 청구항 9 기재의 발명으로서,

제어 수단이 상하 위치 조절 수단을 제어하여 정지 장치를 수납 위치까지 정지 높이 조절할 때에는, 정지 장치의 구동은 정지되는 것을 특징으로 한다.

청구항 10 기재의 발명에서는 정지 장치를 수납 위치까지 정지 높이 조절함과 아울러, 정지 장치의 구동을 정지시키기 위해서 의도하지 않는 정지 장치의 정지 동작을 억제할 수 있어 안전성을 높일 수 있다.

본 발명에 의하면, 플로트 침하량에 상관없이 논바닥으로부터 식부부의 소정 개소까지의 높이(논바닥 높이)에 기초하여 정지 장치를 적절하게 상하 위치 조절 제어함으로써, 정지 장치의 정지 정밀도를 양호하게 확보할 수 있는 승용 이앙기를 제공할 수 있다.

도 1은 본 실시형태로서의 이앙기의 좌측면도이다.
도 2는 식부부의 좌측면도이다.
도 3은 식부부의 정면도이다.
도 4는 제어 블록도이다.
도 5는 식부부의 좌측면 설명도이다.
도 6은 센터 플로트의 제어 구조 설명도이다.
도 7은 논바닥 높이 검출 수단의 평면 설명도이다.
도 8은 제어 순서 설명도이다.
도 9는 설계 특성맵 및 실측 특성맵이다.
도 10은 정지 높이 제어의 설명도이다.
도 11은 변형예로서의 정지 높이 제어의 설명도이다.
도 12는 식부부의 플로트의 평면 설명도이다.
도 13은 도 12의 I-I선에서 본 도면이다.
도 14는 도 12의 II-II선에서 본 도면이다.
도 15는 식부 깊이 설정 수단의 좌측면 설명도이다.
도 16은 식부 깊이 설정 수단의 정면 설명도이다.
도 17은 변형예로서의 식부 깊이 설정 수단의 좌측면 설명도이다.
도 18은 변형예로서의 식부 깊이 설정 수단의 정면 설명도이다.
도 19는 상하 위치 조절 수단의 사시 설명도이다.
도 20은 상하 위치 조절 수단의 평면 설명도이다.
도 21은 상하 위치 조절 수단의 좌측면도이다.
도 22는 상하 위치 조절 수단의 좌측면 동작 설명도이다.
도 23은 상하 위치 조절 수단의 확대 평면 설명도이다.
도 24는 다른 실시형태로서의 상하 위치 조절 수단의 사시 설명도이다.
도 25는 제어 타이밍 차트이다.
도 26은 다른 실시형태로서의 주행부의 좌측면도이다.

이하에, 본 발명의 실시형태에 대해서, 도면을 참조하면서 설명한다. 즉, 도 1에 나타내는 A는 본 실시형태에 따른 이앙기이고, 이앙기(A)는 자가주행 가능한 주행부(1)의 후방에, 모종(N)을 포장(G)의 논바닥(Fs)(도 5 참조)에 식부 가능하게 한 식부부(2)를 승강 기구부(3)를 통해서 승강 가능하게 부착함과 아울러, 식부부(2)의 직전방에 논바닥(Fs)을 정지하는 정지 장치(4)를 상하 위치 조절 가능하게 부착하고 있다. 포장(G)은 논바닥(Fs) 상에 논 물을 수 cm의 소망 깊이로 채운 경우와, 논 물을 채우지 않은 경우가 있고, 본 실시형태에서는 논 물을 채우지 않지만, 논 물을 채우고 있는 경우에도 본 실시형태의 이앙기(A)는 적용 가능하다.

[이앙기의 개략 설명]

주행부(1)는 도 1에 나타내는 바와 같이 하부 구성체(10)과, 그 하부 구성체(10) 상에 설치한 상부 구성체(11)로 구성되어 있다. 하부 구성체(10)는 좌우 한쌍의 전륜(12, 12)을 부착한 프론트 액슬 케이스(도시하지 않음)와 좌우 한쌍의 후륜(14, 14)을 부착한 리어 액슬 케이스(15)를, 전후 방향으로 일정한 간격을 두고 배치함과 아울러, 양 케이스(15)를 전후 방향으로 연신하는 연결 지지 기체(16)를 통해서 연결하고 있다. 프론트 액슬 케이스 상에는 미션 케이스(18)를 연동 연설하고, 미션 케이스(18)로부터 전방으로 연장시켜서 전부 지지 기체(17)를 형성하고 있다. 미션 케이스(18)와 리어 액슬 케이스(15)는 전동 샤프트(19)를 통해서 연동 연결되어 있다. 12a는 전륜(12)의 차축, 14a는 후륜(14)의 차축이다.

상부 구성체(11)는 전부 지지 기체(17) 상에 엔진(20)을 탑재하고, 엔진(20)과 미션 케이스(18)를 연동 연결하고 있다. 엔진(20)과 그 직후방에 배치한 스티어링 샤프트(21)는 보닛(22)에 의해 피복되고, 스티어링 샤프트(21)의 상단부에 스티어링 휠(23)을 부착하고 있다. 보닛(22)의 상단부에는 조작 패널부(22a)를 장설하고 있다. 보닛(22)의 주위 및 그 후부에는 평탄한 스텝부(24)를 장설하고 있고, 스텝부(24)로부터 후방으로 좌석 지지대(25)를 일체로 연이어 설치하고 있다. 26은 좌석 지지대(25) 상에 설치한 좌석이다. 27은 전동 샤프트(19)의 후부에 설치함과 아울러, 리어 액슬 케이스(15) 전벽(前壁)에 부착한 전동 기구 케이스이다. 전동 기구 케이스(27)는 엔진(20)으로부터 전동 샤프트(19)를 통해서 전달되는 동력을, 후술하는 정지 장치(4)에 전달하도록 하고 있다. 전동 기구 케이스(27)에는 전동 클러치(27a)(도 4 참조)를 내장하고 있고, 전동 클러치(27a)는 후술하는 바와 같이 제어 수단(53)에 의해 정지 장치(4)로의 동력 전달을 접속·절단 가능하게 제어된다.

그리고, 엔진(20)으로부터 동력을 미션 케이스(18)→프론트 액슬 케이스 및 전동 샤프트(19)→리어 액슬 케이스(15)에 전달하고, 전·후륜(12, 12, 14, 14)의 사륜 구동을 행하도록 하고 있다. 또한, 상부 구성체(11)에는 운전부(1)와 식부부(2)를 각각 조작, 또는 식부부(2)를 승강 조작하기 위한 조작구(도시하지 않음)를 설치하고 있다.

식부부(2)는 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 식부 프레임(31)을 통해서 식부 미션 케이스(29)를 설치하고 있다. 식부 프레임(31)은 상하 방향으로 연신하는 좌우 한쌍의 상하 연신편(31a, 31a)과, 양 상하 연신편(31a, 31a)의 중도부 사이에 좌우 방향으로 연신되어 횡가(橫架)한 중도부 좌우 연신편(31b)과, 양 상하 연신편(31a, 31a)의 하부 사이에 좌우 방향으로 연신되어 횡가한 하부 좌우 연신편(31d)을 구비하고, 정면에서 볼 때 사각형 프레임 형상으로 형성함과 아울러, 전상방을 향하여 세워서 설치하고 있다. 하부 좌우 연신편(31d)은 단면 사각형 파이프 형상으로 형성하고, 하부 좌우 연신편(31d)으로부터 후방을 향해서 복수(본 실시형태에서는 4개)의 식부 전동 케이스(30)를 각각 연이어 설치하고 있고, 식부 전동 케이스(30)는 좌우 방향에 적당한 간격을 두고 배치되어 있다. 하부 좌우 연신편(31d)의 중앙부 상에는 식부 미션 케이스(29)를 위치시켜 설치하고, 식부 미션 케이스(29)의 후부로부터 좌우 양 측방에 전동축 케이스(38, 38)를 연이어 설치하고, 전동축 케이스(38, 38)를 통해서 식부 미션 케이스(29)에 각 식부 전동 케이스(30)를 연동 연결하고 있다. 식부 미션 케이스(29)의 상방에는, 식부 프레임(31)을 통해서 모종 적재대(32)를 좌우 왕복 이동 가능하게 부착하고 있다.

각 식부 전동 케이스(30)의 후부에는 회전 지지축(39)을 통해서 로터리 케이스(33)의 중앙부를 회전 가능하게 부착하고, 로터리 케이스(33)의 양 단부에 식부 클로(34, 34)를 부착하고 있다. 식부 전동 케이스(30) 등의 하방에는, 센서 플로트인 센터 플로트(35)와 그 좌우 측방에 각각 2개씩 사이드 플로트(36)를 배치하고, 이들의 플로트(35, 36)에 의해 식부 전동 케이스(30) 등을 논바닥(Fs) 상에 지지시키고 있다. 37은 식부 전동 샤프트이고, 식부 전동 샤프트(37)는 주행부(1)의 후단부에 설치한 동력 인출축(도시하지 않음)과 식부 미션 케이스(29)로부터 전방으로 돌출시킨 입력축(도시하지 않음)의 사이에 개재되어 있다.

그리고, 주행부(1)로부터 식부 전동 샤프트(37)를 통해서 식부 미션 케이스(29)에 동력을 도입하고, 식부 미션 케이스(29)로부터 전동축 케이스(38)를 통해서 식부 전동 케이스(30)에 동력을 전달하고, 식부 전동 케이스(30)에 부착한 로터리 케이스(33)를 회전시킴으로써 로터리 케이스(33)의 양 단부에 부착한 식부 클로(34, 34)에 의해 모종 적재대(32) 상에 적재한 모종 매트(M)로부터 모종(N)(모종주)을 절삭하고, 논바닥(Fs)에 모종(N)(모종주)를 식부하도록 하고 있다. K는 식부 궤적이다(도 5 참조). 45는 모종 취하량 조절 레버이다.

승강 기구부(3)는 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 주행부(1)의 리어 액슬 케이스(15) 상에 세워서 설치한 종 프레임(28)과, 식부부(2)의 식부 프레임(31)의 사이에, 전후 방향으로 연신하는 톱 링크(40) 및 전후 방향으로 연신하는 좌우 한쌍의 로어 링크(41, 41)를 개재하고, 양 로어 링크(41, 41)의 전부로부터 상방으로 돌출시켜서 형성한 연결편(42, 42)의 상단부와, 주행부(1)의 연결 지지 기체(16)의 사이에 승강 실린더(43)를 개재해서 구성하고 있다. 그리고, 승강 실린더(43)를 신축 작동시킴으로써 로어 링크(41, 41) 및 톱 링크(40)를 통해서 식부부(2)를 상승시키도록 하고 있다.

정지 장치(4)는 논바닥(Fs)(특히, 황폐한 개자리(headland))을 정지하기 위한 장치이고, 도 1∼도 3에 나타내는 바와 같이, 식부부(2)의 식부 프레임(31)에 부착하고 있다. 즉, 정지 장치(4)는 논바닥(Fs)에 접지해서 정지 기능을 수행하는 정지 수단(50)과, 정지 수단(50)을 상하 위치 조절하는 상하 위치 조절 수단(52)과, 후술하는 논바닥(Fs)의 실높이의 검출 결과에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)에 의해 정지 수단(50)을 상하 위치 조절함으로써 정지 수단(50)의 적당한 높이를 제어하는 제어 수단(53)을 구비하고 있다. 제어 수단(53)은 주행부(1)의 적시 개소에 설치하고 있다. 정지 수단(50)과, 주행부(1)의 전동 기구 케이스(27)의 사이에는, 정지 전동 샤프트(54)를 개재하고 있다. 그리고, 엔진(20)으로부터의 동력을 전동 샤프트(19)→전동 기구 케이스(27)→정지 전동 샤프트(54)→정지 수단(50)에 전달하고, 정지 수단(50)에 의해 논바닥(Fs)를 정지하도록 하고 있다.

[본 실시형태의 특징적인 구조의 설명]

다음에 상기한 바와 같이 구성한 이앙기(A)에 있어서의 본 실시형태의 특징적인 구조에 관하여 설명한다. 본 실시형태로서의 식부부(2)는 도 4∼도 7에 나타내는 바와 같이, 식부부(2)의 소정 개소로부터 논바닥(Fs)까지의 높이인 논바닥 높이를 검출하는 논바닥 높이 검출 수단(160)과 논바닥 높이 검출 수단(160)을 입력측에 접속함과 아울러, 상하 위치 조절 수단(52)을 출력측에 접속한 제어 수단(53)을 구비하고 있다. 제어 수단(53)은 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값을 취득하고, 이 검출값에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)을 제어하고, 정지 장치(4)의 정지 높이를 조절하도록 하고 있다. 여기서의 식부부(2)의 소정 개소는 본 실시형태에 있어서는 후술하는 플로트 지지 축(121)의 축심 위치이고, 플로트 지지축(121)의 축심 위치로부터 논바닥(Fs)까지의 높이를 논바닥 높이(H4)로 하고 있다. 또한, 플로트 지지축(121)의 축심 위치로부터 그 직하방에 위치하는 센터 플로트(35)의 중앙부의 하면까지의 높이를 식부 깊이 설정 높이(H2)로 하고 있다.

이와 같이 구성한 본 실시형태에서는 제어 수단(53)이 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 논바닥 높이(H4)의 검출값을 취득하고, 이 검출값에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)을 제어하고, 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)(논바닥(Fs)으로부터 후술하는 정지 로터(61)의 하단부까지의 높이)를 조절하도록 하고 있기 때문에, 정지 장치(4)를 적절한 정지 높이(H1)에 배치할 수 있어 정지 정밀도를 양호하게 확보할 수 있다. 예를 들면, 제어 수단(53)이 논바닥 높이 검출 수단(160)의 검출값으로부터 논바닥 높이(H4)가 높다고 판정한 경우에는, 정지 장치(4)를 적당하게 하강시켜서 배치하는 한편, 논바닥 높이 검출 수단(160)의 검출값으로부터 논바닥 높이가 낮다고 판정한 경우에는, 정지 장치(4)를 적당하게 상승시켜서 배치한다.

제어 수단(53)은 CPU(Central Processing Unit)나 RAM(Random Access Memory)이나 ROM(Read Only Memory) 등을 구비한 마이크로컴퓨터 장치이다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 제어 수단(53)의 입력측에는 식부 깊이 설정 조작 수단(190)과, 정지 높이 미세 조정 조작 수단(192)과, 정지 높이 설정 조작 수단(194)과, 조절 동작 검출 수단(섹터 기어 검출체)(110)과, 설정 식부 깊이 검출 수단(135)과, 플로트각 검출 수단(157)과, 논바닥 높이 검출 수단(160)과, 피칭각 검출 수단(180)과, 차속 검출 수단(185) 등을 접속하고 있다. 또한, 제어 수단(53)의 출력측에는 액츄에이터로서의 전동 모터(82)와, 제어 밸브(44)와, 식부 깊이 설정 모터(191)와, 전동 클러치(27a) 등을 접속하고 있다.

논바닥 높이 검출 수단(160)은 주행부(1)에 견인됨과 아울러, 식부 작업 위치에 배치된 식부부(2)의 이동에 따라서, 논바닥(Fs)을 따라(논바닥(Fs)의 표면을 덧씌우듯이) 슬라이딩되도록 하고 있다. 요컨대, 논바닥 높이 검출 수단(160)은 논바닥(Fs)의 실높이(모종(N)을 식부하는 논바닥 높이)를 검출하도록 하고 있다. 그리고, 검출한 논바닥(Fs)의 실높이의 검출값에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)을 제어 함으로써, 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 적절하게 조절하도록 하고 있다.

또한, 센터 플로트(35)가 논바닥(Fs)에 대하여 침하하면, 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 검출 결과에 기초하여 센터 플로트(35)의 침하량(진흙 형상의 논바닥(Fs)으로의 가라앉는 양)(H5)을 연산할 수 있도록 하고 있다.

즉, 논바닥(Fs)의 기복에 대응해서 지지 로드(166)의 축선을 중심으로 하여 검출체(167)가 상하 회전되면, 그 상하 회동 변위량이 센서 본체(168)에 의해 검출되어서 그 검출 결과는 제어 수단(53)에 송신된다. 제어 수단(53)에서는 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 논바닥 높이(H4)의 검출값 등을 취득하고, 센터 플로트(35)의 침하량(H5)을 산출·환산할 수 있다.

또한, 상부 구성체(11)상의 좌석(26) 후방의 소정 개소에는 주행부(1)의 전후 방향의 피칭각(경사 각도)을 검출하는 피칭각 검출 수단(180)(피칭각 검출 센서)을 설치하고 있다. 그리고, 피칭각 검출 수단(180)에 의해 주행부(1)의 전후 방향의 피칭각을 검출하고, 그 주행부(1)가 전방 상향되어 있는지 또는 전방 하향되어 있는지를 검출하도록 하고 있다. 피칭각 검출 수단(180)은 상기한 바와 같이 제어 수단(53)의 입력측에 접속되어 있고, 제어 수단(53)에서는 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 검출값에 피칭각 검출 수단(180)에 의해 검출된 검출값을 가산해서 보정값을 산출하고, 산출한 보정값에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)을 제어함으로써 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절하도록 하고 있다.

즉, 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 검출값에, 피칭각 검출 수단(180)에 의해 검출된 검출값을 가산함으로써 논바닥 높이(H4)의 검출값을 보정하고, 그 보정값에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)의 액츄에이터인 전동 모터(82)를 제어하고, 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절하도록 하고 있다. 그 때문에 정지 정밀도를 높일 수 있다.

여기서, 주행부(1)의 피칭각이 전방 상향(앙각)이 되면, 식부부(2)의 플로트(35)는 논바닥(Fs)에 침하하는 경향이 되는 한편, 주행부(1)의 피칭각이 전방 하향(부각)이 되면, 식부부(2)의 플로트(35)는 논바닥(Fs)으로부터 부상하는 경향이 된다. 그래서, 예를 들면, 1초 이상의 평균 피칭각의 검출값에 따라서 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 검출값을 보정함으로써 논바닥 높이(H4)의 검출값을 보정한다. 요컨대, 예를 들면 1초 이상의 규정 시간에 있어서, 평균 피칭각에 따른 플로트(35)의 자세 변화의 경향을 강하게 하는 방향으로 논바닥 높이(H4)의 검출값을 보정함으로써 논바닥 높이(H4)의 보정값에 기초한 정지 장치(4)의 적절한 상하 위치 조절 제어가 가능해진다. 구체적으로는, 주행부(1)의 피칭각이 전방 상향(앙각)으로 되어 있는 경우에는, 후륜(14, 14)을 중심으로 하여 식부부(2)의 플로트(35)가 포장(G)의 논바닥(Fs)측에 압박되어 있는 상태로 되어 있기 때문에, 포장(G)에 정지 장치(4)를 천목으로 배치한다. 한편, 주행부(1)의 피칭각이 전방 하향(부각)으로 되어 있는 경우에는 후륜(14, 14)을 중심으로 하여 식부부(2)의 플로트(35)가 포장(G)의 논바닥(Fs)측으로부터 부상하는 상태로 되어 있기 때문에, 포장(G)에 정지 장치(4)를 심목으로 배치한다. 여기에서의 논바닥 높이(H4)의 보정값은 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 검출값에, 피칭각 검출 수단(180)에 의해 검출된 규정 시간 이상의 평균 피칭각의 검출값을 가산함으로써 산출할 수 있다.

또한, 하부 구성체(10)의 소정 위치(예를 들면, 전륜(12)의 차축(12a) 또는 후륜(14)의 차축(14a))에는 주행부(1)의 차속(전진 방향의 속도)을 검출하는 차속 검출 수단(185)(차속 센서)을 설치하고 있다. 차속 검출 수단(185)은 상기한 바와 같이, 제어 수단(53)의 입력측에 접속하고 있고, 제어 수단(53)에서는 논바닥 높이 검출 수단(160)의 검출값에 차속 검출 수단(185)에 의해 검출된 검출값을 가산해서 보정값을 산출하고, 산출한 보정값에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)의 전동 모터(82)를 제어함으로써 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절하도록 하고 있다.

즉, 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 논바닥 높이(H4)의 검출값에 차속 검출 수단(185)에 의해 검출된 검출값을 가산함으로써 논바닥 높이(H4)의 검출값을 보정하고, 그 보정값에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)의 전동 모터(82)를 제어하여 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절하도록 하고 있다. 그 때문에 정지 정밀도를 높일 수 있다.

여기서, 주행부(1)의 차속이 증속되는 것에 따라서 식부부(2)의 플로트(35)의 각도가 전방 상향(앙각)이 되면, 플로트(35)의 논바닥(Fs)으로의 침하량이 증대하는 경향이 되는 한편, 주행부(1)의 차속이 감속되는 것에 따라서 식부부(2)의 플로트(35)의 각도가 전방 하향(부각)이 되면, 플로트(35)의 논바닥으로의 침하량(H5)이 감소하는 경향이 된다. 그래서, 차속의 검출값에 따라 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 검출값을 보정함으로써 논바닥 높이(H4)를 보정한다. 요컨대, 차속에 따른 플로트(35)의 자세 변화의 경향을 약화시키는 방향으로 논바닥 높이(H4)의 검출값을 보정함으로써 논바닥 높이(H4)의 보정값에 기초한 정지 장치(4)의 적절한 상하 위치 조절 제어가 가능해진다. 여기에서의 논바닥 높이(H4)의 보정값은 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 검출값에 차속 검출 수단(185)에 의해 검출된 검출값을 감산함으로써 산출할 수 있다.

또한, 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 검출값에는 피칭각 검출 수단(180)에 의해 검출된 검출값과, 차속 검출 수단(185)에 의해 검출된 검출값의 양방을 가산함으로써 논바닥 높이(H4)의 검출값을 보정하고, 그 보정값에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)의 전동 모터(82)를 제어하여 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절할 수도 있다. 그렇게 함으로써 적정한 정지 높이(H1)를 유지할 수 있어 정지 정밀도를 향상시킬 수 있다.

상기한 검출 수단(180, 185)은 적어도 어느 일방을 채용할 수 있는 것이고, 본 실시형태에서는 양방의 검출 수단(180, 185)을 채용하고 있다. 그리고, 상기 검출 수단(160, 180, 185)에 의해 검출된 검출값이 소정값 이상이고, 또한 검출 시간이 소정 시간 미만인 경우에는 그들의 검출값을 취득한 제어 수단(53)은 상기 검출 수단(160, 180, 185)의 검출값에 기초한 상하 위치 조절 수단(52)의 전동 모터(82)의 제어가 실행되지 않도록 하고 있다.

이와 같이, 예를 들면 토괴나 협잡물에 의한 논바닥의 국소적인 변화를 검출 수단인 논바닥 높이 검출 수단(160) 및 피칭각 검출 수단(180) 및 차속 검출 수단(185) 중 적어도 하나가 검출한 경우에는, 그들의 검출값에 기초한 논바닥 높이(H4)의 보정값은 산출되지 않는다. 그리고, 그 경우에는, 정지 장치(4)의 상하 위치 조절 수단(52)에 의한 상하 위치 조절 제어(정지 높이 제어)가 실행되지 않도록 하고 있기 때문에, 돌발적인 논바닥(Fs)의 기복에 대응해서 불필요하게 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)가 제어되는 것을 방지할 수 있다.

본 실시형태는, 이하의 구성에도 특징을 갖는다. 즉, 상기한 바와 같이, 제어 수단(53)의 입력측에는 오퍼레이터의 희망에 따라서 정지 높이를 미세 조정하기 위한 정지 높이 미세 조정 조작 수단(192)과, 상하 위치 조절 수단의 조절 동작을 검출하는 조절 동작 검출 수단(110) 등을 접속하고 있다. 그리고, 제어 수단(53)은 도 8에 나타내는 바와 같이, 다음의 제어 순서(스텝 S1∼S11)로 정지 장치(4)의 정지 높이를 제어하도록 하고 있다.

(1) 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 논바닥 높이(H4)가 검출된다(스텝 S1). 차속 검출 수단(185)에 의해 검출(스텝(S2))된 주행부(1)의 차속의 검출값과 피칭각 검출 수단(180)에 의해 검출(스텝(S3))된 주행부(1)의 피칭각의 검출값으로부터 정지 높이 제어값이 산출된다(스텝(S4)). 이 정지 높이 제어값은 스텝(S1)에서 검출된 논바닥 높이(H4)의 검출값에 가산되어서 제 1 보정 목표값이 산출된다(스텝(S5)).

(2) 오퍼레이터에 의해 희망에 따라서 정지 높이 미세 조정 조작 수단(192)가 조작되어서 정지 높이가 미세 조정되고, 정지 높이의 미세 조정값이 설정되면(스텝(S6)), 설정된 정지 높이의 미세 조정값에 미리 측정한 본 기의 조절 동작 검출 수단(110)의 실측값과 설계값의 어긋남량(Δh)이 초기 설정값으로서 가산되어서(스텝(S7)), 정지 높이 제어 목표값이 산출된다(스텝(S8)). 이 어긋남량(Δh)은 정지 높이와의 관계를 나타내는 특성 데이터로서의 설계 특성 맵(M1)과 실측 특성 맵(M2)(도 9 참조)에 기초하여 환산한 본 기의 조절 동작 검출 수단(110)의 출력값으로부터 산출할 수 있다. 이들의 특성 맵(M1, M2)은 미리 실측 등을 통해서 설정되어 미리 제어 수단(53)의 ROM에 저장되어 있다. 또한, 특성 데이터로서는 실시형태와 같은 맵 형식에 한하지 않고, 예를 들면 함수표나 셋트 데이터(데이터 테이블) 등이어도 상관없다.

(3) 상기한 바와 같이 하여 산출된 정지 높이 제어 목표값은 상기 스텝(S5)에서 산출된 제 1 보정 목표값에 가산되어서, 제 2 보정 목표값이 산출된다(스텝 (S9)).

(4) 후술하는 조절 동작 검출 수단(섹터 기어 검출체)(110)에 의한 검출값으로부터 현재 상태의 정지 높이(H1)가 산출되어(스텝(S10)) 이 산출값과 상기 스텝(S9)에서 산출된 제 2 보정 목표값의 어긋남량이 소정의 제어 불감대에 들어갈 때까지 상하 위치 조절 수단(52)이 제어되어서 정지 장치(4)의 정지 높이가 조절된다(스텝(S11)).

이와 같이 구성된 본 실시형태에서는 오퍼레이터의 희망이 가산된 정밀도가 높은 정지 높이 제어 목표값을 산출할 수 있어서 정지 장치(4)의 정지 높이 제어의 정밀도를 오퍼레이터 희망으로 향상시킬 수 있다.

정지 장치(4)의 정지 높이 제어의 다른 실시형태로서는, 이하의 구성에도 특징을 갖는다. 즉, 상기한 바와 같이 제어 수단(53)의 입력측에는 오퍼레이터의 희망에 따라 정지 높이를 설정하기 위한 정지 높이 설정 조작 수단(194)과, 상하 위치 조절 수단의 조절 동작을 검출하는 조절 동작 검출 수단(110) 등을 접속하고 있다. 한편, 제어 수단(53)의 출력측에는 센터 플로트(35)를 상하 위치 조절하는 액츄에이터로서의 전동 모터인 식부 깊이 설정 모터(191)와 전동 기구 케이스(27)에 내장한 전동 클러치(27a)를 접속하고 있다.

제어 수단(53)은 도 10에 나타내는 바와 같이, 논바닥 높이 검출 수단(160)과 플로트각 검출 수단(157)에 의해 각각 검출된 검출값(V1, V2) 및 정지 높이 설정 조작 수단(194)에 의해 설정된 설정값(V3)을 취득하고, 이들의 검출값(V1, V2) 및 설정값(V3)에 기초하여 정지 높이 목표값(V4)을 산출하고, 이 산출한 정지 높이 목표값(V4)에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)을 제어하여 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절하도록 하고 있다(정지 높이 제어).

상기한 정지 높이 제어의 변형예로서는 도 11에 나타내는 바와 같이 구성할 수도 있다. 즉, 제어 수단(53)이 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 논바닥 높이(H4)의 검출값(V1)으로부터, 센터 플로트(35)는 논바닥(Fs)에 대하여 침하한 상태라고 판단한 경우에 있어서, 플로트각 검출 수단(157)에 의해 검출된 플로트각이 앙각인 경우에는, 정지 높이(H1)를 증대시키는 보정값(V5)을 가산해서 정지 높이 최종 목표값(V6)을 산출하고, 이 산출한 정지 높이 최종 목표값(V6)에 기초하여 제어 수단(53)이 상하 위치 조절 수단(52)을 제어하여 정지 장치(4)의 정지 높이를 조절하도록 할 수도 있다.

또한, 제어 수단(53)이 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 논바닥 높이(H4)의 검출값(V1)으로부터, 센터 플로트(35)는 논바닥(Fs)에 대하여 침하한 상태라고 판단한 경우에 있어서, 플로트각 검출 수단(157)에 의해 검출된 플로트각이 부각인 경우에는, 정지 높이(H1)를 감소시키는 보정값(V5)을 가산해서 정지 높이 최종 목표값(V6)을 산출하고, 이 산출한 정지 높이 최종 목표값(V6)에 기초하여 제어 수단(53)이 상하 위치 조절 수단(52)을 제어하여 정지 장치(4)의 정지 높이를 조절하도록 하고 있다.

이와 같이, 제어 수단(53)은 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 논바닥 높이(H4)의 검출값(V1)으로부터, 센터 플로트(35)의 침하량(H5)이 산출·환산될 수 있는 경우에, 플로트각 검출 수단(157)에 의해 검출된 플로트각에 기초하여 논바닥(Fs)의 경도를 추정하고, 그 추정 결과에 기초하여 보정값(V5)을 정지 높이 목표값(V4)에 가산해서 정지 높이 최종 목표값(V6)을 산출한다.

또한, 논바닥 높이 검출 수단(160)과 플로트각 검출 수단(157)에는 각각 임계값(제한값이 되는 상한값 및 하한값)을 설정하고, 어느 일방의 임계값을 초과한 검출값(V1, V2)이 검출된 경우에는, 제어 수단(53)이 상하 위치 조절 수단(52)을 제어하고, 정지 장치(4)가 논바닥(Fs)으로부터 소정 위치까지 이격하는 수납 위치(예를 들면, 플로트 지지축(121)의 축심 위치의 높이)까지 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절하도록 하고 있다. 그리고, 제어 수단(53)이 상하 위치 조절 수단(52)을 제어하고, 정지 장치(4)를 수납 위치까지 정지 높이(H1)를 조절할 때에는 정지 장치(4)의 구동은 정지되도록 하고 있다. 요컨대, 제어 수단(53)이 전동 기구 케이스(27)에 내장된 전동 클러치(27a)를 절단 제어해서 정지 장치(4)에 동력이 전달되지 않도록 한다.

정지 높이 목표값(V4)은 연산 주기(예를 들면, 수 ms)마다 변화되지만, 정지 높이(H1)는 빈번히 제어할 필요가 없기 때문에, 정지 높이 목표값(V4)에 대하여, LPF(Low-pass filter) 등으로 구성함으로써 정지 높이(H1)의 제어 정밀도의 안정화를 꾀할 수 있다.

즉, 제어 수단(53)의 CPU에 LPF(도시하지 않음)를 내장시켜서, LPF에 의해 정지 높이 목표값(V4)의 고주파수 성분, 요컨대, 고주파 대역의 신호를 제거하는 것이다. 그리고, LPF에 정지 높이 목표값(V4)이 통지되어서, 그 정지 높이 목표값(V4)의 저주파 성분만이 제어 수단(53)에 취득되도록 한다. 그렇게 함으로써 제어 수단(53)은 고주파 대역의 신호가 없는 것으로서 전동 모터(82)의 제어를 행할 수 있어 정지 장치(4)의 정지 높이 제어를 억제하는 것이 가능해진다. 요컨대, 정지 높이 제어의 감도를 둔감하게 설정할 수 있다. 정지 높이 제어 감도를, 제어 게인이 소측이 되는 둔감측으로 설정할 수 있다.

또한, 정지 높이 제어 감도를 둔감하게 설정하는 다른 실시형태로서는, 일정 시간내에 제어 수단(53)이 취득하는 정지 높이 목표값(V4)의 이동 평균(단순 이동 평균, 가중 이동 평균, 지수 이동 평균 등)을 산출하는 프로그램을 ROM에 저장해 두고, 그 프로그램을 CPU가 판독하고, 그 프로그램에 취득한 정지 높이 목표값(V4)을 대입하고, 그 이동 평균값을 산출하고, 산출한 이동 평균값에 기초하여 전동 모터(82)를 제어하도록 한다. 이 때의 이동 평균 구간(일정 시간)을 약간 길게 설정함으로써 정지 높이 제어 감도를 적당하게 둔감하게 설정할 수 있다.

이와 같이, 정지 장치(4)의 정지 높이 제어 감도는 둔감, 또는 후술하는 식부부(2)의 식부 깊이 제어 감도보다도 둔감하게 설정함으로써 토괴나 협잡물에 의한 돌발적인 논바닥(Fs)의 기복에 대응해서 민감하게 일일이 정지 높이 제어되는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 적정한 정지 높이를 유지할 수 있다. 따라서, 개자리 등에 있어서의 정지 작업시에 있어서, 정지 장치(4)의 불요한 정지 높이 제어를 해소하고, 논바닥(Fs)의 요철을 고르게 하는 균평성을 향상하는 것이 가능해진다.

상기한 바와 같이 구성한 제어 수단(53)은 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값(V1)과, 플로트각 검출 수단(157)에 의해 검출된 플로트각의 검출값(V2)과, 정지 높이 설정 조작 수단(194)에 의해 설정된 오퍼레이터(유저)의 희망의 정지 높이의 설정값(V3)을 취득하고, 이들의 검출값(V1, V2) 및 설정값(V3)에 기초하여 정지 높이 목표값(V4)을 산출하고, 이 산출한 정지 높이 목표값(V4)에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)을 제어하고, 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절하도록 하고 있기 때문에, 정지 장치(4)를 적절한 정지 높이(H1)에 배치할 수 있어서 정지 정밀도를 양호하게 확보할 수 있다.

그리고, 논바닥 높이 검출 수단(160)에 의해 검출된 논바닥 높이(H4)의 검출값(V1)을 취득한 제어 수단(53)이 센터 플로트(35)는 논바닥(Fs)에 대하여 침하한 상태라고 판단한 경우에 있어서, 플로트각이 앙각(부각)을 이루고 있는 것을 플로트각 검출 수단(157)이 검출한 경우에는, 제어 수단(53)은 논바닥(Fs)의 경도가 경질(연질)이라고 판단하고, 정지 장치(4)를 하강(상승)측으로 제어하는 보정값을 가산해서 정지 높이 최종 목표값(V6)을 산출하고, 이들 산출한 정지 높이 최종 목표값(V6)에 기초하여 상하 위치 조절 수단(52)을 제어해서 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절하도록 하고 있다. 그 때문에 정지 장치(4)를 보다 한층 적절한 정지 높이(H1)에 배치할 수 있어서 정지 정밀도를 보다 한층 양호하게 확보할 수 있다.

또한, 논바닥 높이 검출 수단(160)과 플로트각 검출 수단(157)에 각각 설정한 임계값 중 어느 일방을 초과한 검출값(V1, V2)이 검출된 경우에는, 제어 수단(53)이 상하 위치 조절 수단(52)을 제어하고, 정지 장치(4)가 논바닥(Fs)으로부터 소정의 위치까지 이격하는 수납 위치까지 정지 장치(4)의 정지 높이(H1)를 조절하도록 하고 있기 때문에, 기체 전체의 요동 등으로 생기는 정지 장치(4)와 그 주변 부품의 간섭을 회피할 수 있다. 여기서, 정지 장치(4)의 수납 위치까지의 정지 높이(H1)의 조절은 오퍼레이터(유저)가 정지 높이 설정 조작 수단(194)을 조작함으로써 의도적으로 설정할 수도 있다. 이 때, 제어 수단(53)은 정지 장치(4)를 수납 위치까지 정지 높이 조절하도록 제어함과 아울러 정지 장치(4)의 구동을 정지시키는 바와 같이 전동 클러치(27a)를 절단 제어하기 때문에, 의도하지 않는 정지 장치(4)의 정지 동작을 억제할 수 있어 안전성을 높일 수 있다.

[상기한 각 수단 등의 구체적인 설명]

다음에, 논바닥 높이 검출 수단(논바닥 높이 검출 센서)(160)의 구성에 대해서 구체적으로 설명한다. 즉, 논바닥 높이 검출 수단(160)은 도 5∼도 7에 나타내는 바와 같이, 센터 플로트(35)의 직상방에 위치하는 하부 좌우 연신편(31d)의 부분 전벽에 검출 수단 지지체(161)를 통해서 부착하고 있다. 검출 수단 지지체(161)는 하부 좌우 연신편(31d) 전벽에 고정측 지지편(162)을 부착하고, 고정측 지지편(162)에 좌우 방향으로 축선을 향한 피봇축(163)을 통해서 가동측 지지편(164)의 후단부를 피봇 지지하여 가동측 지지편(164)을 상하 요동 가능하게 하고 있다. 가동측 지지편(164)에는, 좌우 방향으로 축선을 향한 원통상 피봇 지지편(165)을 부착하고 있다.

논바닥 높이 검출 수단(160)은 원통상 피봇 지지편(165)에 좌우 방향으로 축선을 향한 지지 로드(166)의 중앙부를 그 축선 둘레에 정역회전 가능하게 피봇 지지하고 있다. 지지 로드(166)의 좌우측 단부에는 각각 좌우 한쌍의 검출체(167, 167)의 기단부를 부착하고, 양 검출체(167, 167)의 선단부를 논바닥(Fs)에 접촉시키도록 하고 있다. 가동측 지지편(164)에는 포텐셔미터 등의 센서 본체(168)를 부착하고, 센서 본체(168)에 의해 양 검출체(167, 167)의 승강 동작에 연동해서 정역회전하는 지지 로드(166)의 회전 동작(회전 각도의 변화량)을 검출하도록 구성하고 있다.센서 본체(168)가 검출한 검출값(검출 정보)은 제어 수단(53)에 송신되도록 하고 있다.

좌우 한쌍의 검출체(167, 167)는 지지 로드(166)의 좌우측 단부에 각각 동일하게 부착하고 있으므로, 이하에 좌측방의 검출체(167)의 부착 구조만에 관하여 설명한다. 즉, 검출체(167)는 지지 로드(166)의 좌측 단부에 통형상의 보스부(176)를 밖에서 끼워 부착하고, 보스부(176)로부터 후하방을 향해서 검출 암(169)을 연장하고, 검출 암(169)의 후단부에 가로로 긴 사각형 판형상의 부착판(170)을 상하 방향으로 면을 향해서 부착하고, 부착판(170)에 가래 형상의 검출 본체(171)의 전단 가장자리부를 부착해서 형성하고 있다.

검출 본체(171)는 측면에서 볼 때 L형상으로 절곡된 복수 개(본 실시형태에서는 6개)의 봉 형상의 검출 본체 형성편(172)을 좌우 방향으로 간격을 두고 배치하고, 검출 본체 형성편(172) 전단 가장자리부에, 상하 방향으로 면을 향해서 좌우 방향으로 가로로 긴 판형상으로 형성한 일체 연결편(173)을 일체로 연결해서 형성하고 있다. 그리고, 부착판(170)의 하면에 일체 연결편(173)의 상면을 중합시켜서 부착 볼트(174)에 의해 부착하고 있다. 검출 본체(171)는 후반부가 논바닥(Fs)에 선접촉 형상으로 접지함과 아울러, 논바닥(Fs) 상을 논바닥(Fs)을 따라서 슬라이딩하도록 하고 있고, 논바닥(Fs)의 형상 변화나 센터 플로트(35)의 승강 동작에 따라 승강 회동(요동)하도록 하고 있다. 예를 들면, 논바닥(Fs)에 대하여 침하하거나 또는 (논 물을 채우고 있는 경우에) 논 물 중에 부상하면, 상반 방향으로 검출 본체(171)가 상하 요동됨과 아울러, 지지 로드(166)가 정역회전된다. 그 때의 지지 로드(166)의 회전 각도의 변화량을 센서 본체(168)가 검출함으로써 검출 본체(171) 상하 방향의 요동 각도를 검출하고, 그 검출 결과를 제어 수단(53)에 송신한다. 제어 수단(53)은 취득한 검출 결과로부터 논바닥 높이(H4)를 산출하도록 하고 있다. 그리고, 논바닥 높이(H4)의 산출값으로부터, 상기한 바와 같이 센터 플로트(35)의 침하량(H5)(진흙 형상의 논바닥(Fs)으로의 가라앉는 양)을 계측할 수 있다.

검출 본체 형성편(172)은 가늘고 길게 형성함으로써 논바닥(Fs) 및 논 물(논 물을 채우고 있는 경우)와의 접촉 면적을 작게 해서, 논바닥(Fs)에 대한 검출 본체형성편(172)의 저항을 저감하고, 검출 본체 형성편(172)이 논바닥(Fs)으로부터 떨어지기 어려워지도록 하고 있다. 그리고, 검출 본체 형성편(172)을 복수의 봉체로 구성해서 갈퀴 형상으로 형성함으로써, 검출 본체 형성편(172)에 협잡물이 말려들어 가는 것을 방지하고 있다. 검출 본체 형성편(172)을 구성하는 재료로서는 철사 등, 소망의 길이에 대하여 형상을 유지할 수 있는 정도의 강도를 갖는 것이 적합하다. 검출 본체 형성편(172)의 길이는 예를 들면, 검출 본체 형성편(172)이 논바닥(Fs)에 접촉한 상태이고, 논 물보다도 상방으로 연장되는 정도가 적합하다. 또한, 검출 암(169)에는, 검출 본체(171)의 하방으로의 회동 각도를 규제하는 규제 부재(도시하지 않음)를 설치하고, 검출 본체(171)의 회동 범위를 제한할 수 있다. 그렇게 함으로써 식부부(2)를 상승시킨 때에 검출 본체(171)를 확실하게 지면으로부터 이격시킬 수 있다.

[센터 플로트의 설명]

센터 플로트(35)는 도 6에 나타내는 바와 같이, 좌우로 가로가 긴 사각형 판 형상으로 형성한 전부(35a)와, 전부(35a)의 후단 가장자리 중앙부로부터 후방으로 연장시켜서 전후로 세로가 긴 사각형 판형상으로 형성한 후부(35b)로 형성하고 있다. 후부(35b)의 좌우 폭은 전부(35a)의 후단 가장자리부의 좌우 폭보다도 폭이 좁게 형성하고, 전부(35a)의 후단 가장자리 좌우부와 후부(35b)의 좌우측 가장자리전부에 의해 형성되는 모서리부(175)에 검출 본체(171)를 배치하고 있다. 요컨대, 검출 본체(171)는 전부(35a)의 좌우측부가 활동한 후의 논바닥(Fs) 상을 활동하고, 검출 본체(171)의 배후에 있어서 식부 클로(34)에 의해 모종(N)이 논바닥(Fs)에 식부되도록 하고, 검출 본체(171)가 견실하게 검출 기능을 수행하도록 하고 있다.

[식부 깊이 제어에 관한 구조의 설명]

식부부(2)는 제어 수단(53)을 통해서 승강 기구부(3)에 의해 식부 깊이 설정 높이(H2)를 유지하기 위한 식부 깊이 제어를 가능하게 하고 있어, 이하에 이 식부 깊이 제어에 관한 구조에 대해서, 구체적으로 설명한다.

즉, 식부부(2)에는 도 12∼도 14에 나타내는 바와 같이, 식부 전동 케이스(30)의 하부에 좌우 방향으로 연신하는 플로트 지지축(121)을 그 축심 둘레에 회전 가능하게 피봇 지지하고 있다. 플로트 지지축(121)에는, 전후 방향으로 연신하는 좌우 1쌍의 플로트 지지암(122)의 기단부(전단부)를 좌우 방향으로 간격을 두고 연이어 설치하고, 플로트 지지암(122)의 선단부(후단부)에 피봇 지지하다 브래킷(123)을 통해서 각 플로트(35, 36)의 상면 후부를 좌우 방향으로 축선을 향한 피봇축(124)에 의해 피봇 지지 연결하고 있다. 그리고, 센터 플로트(35) 및 사이드 플로트(36)의 전단부 및 후단부는 피봇축(124)의 축선 둘레에, 상하 방향으로 요동 가능하게 지지되어 있다. 플로트 지지축(121)의 중도부에는, 식부 깊이 설정 레버(125)의 하단부를 고정 설치하고, 식부 깊이 설정 레버(125)를 전상방을 향해서 연장시켜서, 식부 깊이 설정 수단(193)의 일부를 구성하고 있다.

[식부 깊이 설정 수단의 구성의 설명]

식부 깊이 설정 수단(193)은 센터 플로트(35) 및 사이드 플로트(36)를 설정 식부 깊이에 설정 가능하게 구성하고 있다. 즉, 식부 깊이 설정 레버(125)는 도 12, 도 15 및 도 16에 나타내는 바와 같이, 레버 가이드체(126)의 전면부에 형성한 세로로 긴 사각형의 개구부(127) 중을 통하여 전상방으로 도출시킴과 아울러, 그 선단부를 파지해서 수동 조작에 의해 식부 깊이를 설정 가능하게 하고 있다. 레버 가이드체(126)는 전면부와, 전면부의 좌우 측단 가장자리부로부터 후하방으로 연장시킨 좌우 측면부로 형성하고 있다. 그리고, 식부 프레임(31)의 하부 좌우 연신편(31d)에, 가이드체 지지암(143)을 전상방으로 돌출시키고, 가이드체 지지암(143)의 선단부와 하부 좌우 연신편(31d)의 상면부로 레버 가이드체(126)를 지지하고 있다. 레버 가이드체(126)의 개구부(127)의 배면측에는, 좌우 한쌍의 슬라이드 가이드편(128, 128)을 부착하고, 양 슬라이드 가이드편(128, 128) 사이에 사각형 판형상의 슬라이드체(129)를 상하 방향으로 슬라이드 가능하게 설치하고 있다. 슬라이드체(129)에는 식부 깊이 설정 레버(125)의 기부에 설치한 록킹편(130)을 록킹하는 가로로 긴 록킹홈(131)을 상하 방향에 다단으로 형성함과 아울러 이들의 록킹홈(131)의 좌측 단부에는 상하 방향으로 연신해서 각 록킹홈(131)의 좌측 단부와 연통하는 레버 가이드홈(132)을 형성하고 있다.

레버 가이드체(126)의 좌측 상부에는, 식부 깊이 설정 모터(191)를 설치하고, 식부 깊이 설정 모터(191)에는 상하 방향으로 축선을 향해 연신하는 슬라이드 지지축체(133)의 상단부를 연동 연설하고, 레버 가이드체(126)의 전면부의 배후에 슬라이드 지지축체(133)를 배치하고 있다. 슬라이드 지지축체(133)의 외주면에는 슬라이드 링(134)을 밖에서 끼움과 아울러, 슬라이드 링(134)은 슬라이드 지지축체(133)의 회동 동작에 연동하고, 슬라이드 지지축체(133)의 축선을 따라서 승강 가능하게 하고 있다. 슬라이드 링(134)에는 슬라이드체(129)를 연결하고, 슬라이드체(129)가 슬라이드 링(134)과 일체로 승강 동작하도록 하고 있다. 레버 가이드체(126)의 좌측면부에는, 포텐셔미터 등의 설정 식부 깊이 검출 수단(135)을 부착하고 있다.

설정 식부 깊이 검출 수단(135)은 검출 본체(136)와, 검출 본체(136)로부터 전방으로 연신시켜서 부착한 검출 단자(137)를 구비하고, 식부 깊이 설정 레버(125)의 기단부에 부착한 결합편(138)에 검출 단자(137)를 상방으로부터 직교 상태에 결합시키고 있다. 그리고, 식부 깊이 설정 레버(125)의 상하 회동 변위량을, 직교 상태로 결합하고 있는 결합편(138) 및 검출 단자(137)를 통해서 검출 본체(136)가 검출하도록 하고 있다. 검출 본체(136)는 검출값(검출 정보)을 제어 수단(53)에 송신하도록 하고 있다. 레버 가이드체(126)의 좌측면부에는 리미트 스위치 등의 상한 및 하한 정지 센서(139, 140)를 설치하고, 슬라이드 링(134)에서 돌출한 작용 핀(141)이 어느 하나의 센서(139, 140)에 작용한 경우에는, 식부 깊이 설정 모터(191)를 정지시킴으로써 슬라이드 링(134)의 슬라이드 동작을 상한 위치 내지는 하한 위치에서 정지하여 규제하도록 하고 있다.

플로트 지지축(121)의 중도부에는, 레버 지지체(142)를 전방으로 돌출하고 있고, 레버 지지체(142)는 전상방으로 돌출함과 아울러, 중도로부터 굴곡해서 전방으로 돌출되어서 형성하고 있다. 레버 지지체(142)의 상면에는, 식부 깊이 설정 레버(125)의 기단부를 상하로 중합시켜서 연이어 설치하고 있다. 그리고, 식부 깊이 설정 레버(125)와 레버 지지체(142)와 플로트 지지축(121)과 플로트 지지암(122)을 일체적으로 연이어 설치하고 있다. 144는 액츄에이터 커버이다.

이와 같이 구성하여 식부 깊이 설정 레버(125)를 플로트 지지 축(121)의 축선을 중심으로, 상(하) 방향으로 회동 조작하면, 그것에 상반해서 플로트 지지 암(122)이 하(상) 방향으로 회동되어서, 플로트 지지암(122)에 연결된 센터 플로트(35) 및 사이드 플로트(36)가 승강되도록 하고 있다. 요컨대, 식부 깊이 설정 레버(125)에 의해 플로트 지지축(121)을 지점으로 해서 플로트 지지암(122)을 회동조작하고, 피봇축(124)의 축심 위치(센터 플로트(35) 및 사이드 플로트(36))를 상하 방향으로 변경함으로써, 식부 깊이 설정 높이(H2)(설정 깊이)를 변경할 수 있다. 이 때, 레버 가이드홈(132)을 따라서 식부 깊이 설정 레버(125)를 상하 방향으로 슬라이딩시킴과 아울러, 소망의 슬라이드체(129)의 록킹홈(131)에 록킹편(130)을 통해서 록킹시킴으로써 피봇축(124)의 축심 위치(센터 플로트(35) 및 사이드 플로트(36))를 고정하고, 센터 플로트(35) 및 사이드 플로트(36)를 식부 깊이 설정 높이(H2)(설정 깊이)로 설정할 수 있다.

그리고, 식부 깊이 설정 조작 수단(190)에 의해 식부 깊이가 설정되면, 제어 수단(53)이 설정 식부 깊이 검출 수단(135)을 통해서 식부 깊이 설정 모터(191)를 제어한다. 요컨대, 식부 깊이 설정 모터(191)에 연동 연결한 슬라이드 지지축체(133)의 축선을 따라서, 슬라이드 링(134)과 그것에 연결한 슬라이드체(129)가 일체적으로 승강 제어되어서, 슬라이드체(129)의 록킹홈(131)에 록킹된 록킹편(130)을 통해서 설정되어 있는 식부 깊이 설정 레버(125)는 적당한 상하방으로 회동 동작(미세 조정)되어서, 센터 플로트(35) 및 사이드 플로트(36)가 식부 깊이 설정 높이(H2)에 배치된다. 이렇게 하여, 센터 플로트(35) 및 사이드 플로트(36)는 식부 깊이 설정 레버(125)에 의해 설정된 위치로부터, 설정 식부 깊이 검출 수단(135)을 통해서 식부 깊이 설정 모터(191)에 의해 정식의 설정 위치까지 미세 조정된다.

센터 플로트(35)는 도 6에 나타내는 바와 같이, 그 전단부에 연결편(145)을 통해서 연결 로드(146)의 하단부를 피봇 지지 연결하고, 연결 로드(146)의 상단부를 식부 깊이 연동 기구(147)에 연동 연결하고 있다. 식부 깊이 연동 기구(147)는 하부 좌우 연신편(31d)의 중도부 전벽에 고정체(148)를 부착하고, 고정체(148)에 좌우 방향으로 축선을 향한 피봇축(149)을 통해서 측면에서 볼 때 갈고리 형상으로 형성한 가동체(150)의 절곡부를 피봇 지지하고, 가동체(150)의 전단부에 연결핀(151)을 통해서 연결체(152)를 연결하는 한편, 가동체(150)의 하단부에 연동 로드(153)를 통해서 플로트 지지축(121)에 세워서 설치한 연동암(154)을 연결해서 형성하고 있다. 연결체(152)에는 좌우 방향으로 축선을 향한 요동 지지축(155)을 축지지하고, 요동 지지축(155)의 좌측 단부에 상하 요동암(156)의 기단부(후단부)를 연결하고, 상하 요동암(156)의 선단부(전단부)에 연결 로드(146)의 상단부를 연결하고 있다. 연결체(152)의 우측부에는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 요동 지지축(155)의 요동 각도(요동 변위량)을 검출하는 포텐셔미터 등의 플로트각 검출 수단(157)을 부착하고 있고, 플로트각 검출 수단(157)은 센터 플로트(35) 상하 방향의 자세를 나타내는 플로트각(피봇축(124)을 중심으로 상하 방향으로 요동하는 센터 플로트(35)의 앙각 또는 부각)을 검출 가능하게 하고 있다. 그리고, 플로트각 검출 수단(157)의 검출 정보(검출값)는 제어 수단(53)에 송신되도록 하고 있다.

이와 같이 구성하여 식부 깊이 설정 조작이 이루어지면, 플로트 지지축(121)의 그 축선 둘레의 회동 동작에 식부 깊이 연동 기구(147)가 연동하여 센터 플로트(35)의 전단부가 설정 식부 깊이로 승강 동작된다. 요컨대, 센터 플로트(35)의 후부가 식부 깊이 설정되면, 센터 플로트(35)가 식부 깊이 설정 위치에서 대략 수평으로 유지되도록 센터 플로트(35)의 전단부가 연동해서 승강된다. 그리고, 이 식부 깊이 설정 조작이 이루어짐으로써 센터 플로트(35)의 전단부가 승강 동작된 경우나, 논바닥(Fs)의 변화에 따라 센터 플로트(35)의 전단부가 승강 동작된 경우에는 연결 로드(146) 및 상하 요동암(156)을 통해서 요동 지지축(155)이 요동됨과 아울러 그 요동 변위량이 플로트각 검출 수단(157)에 의해 검출되어서, 그 검출값이 제어 수단(53)에 송신된다.

플로트각 검출 수단(157)은 상기한 바와 같이 센터 플로트(35)의 자세를 검출 가능하게 하고 있고, 예를 들면 플로트각 검출 수단(157)의 검출값이 식부 깊이 설정 조작 수단(190)에 의해 설정된 식부 깊이 설정 높이(H2)(설정 깊이)에 대응하는 설정 검출값과 일치하지 않을 경우에는, 그들의 검출값이 일치하도록 예를 들면, 센터 플로트(35)의 저면이 수평이 되도록, 제어 수단(53)이 제어 밸브(44)를 통하여 승강 실린더(43)에 의해 식부부(2)를 승강 제어한다.

즉, 센터 플로트(35)는 논바닥(Fs)에 접지 추종하는 것에 대해서, 주행부(1)의 자세 변화에 추종해서 식부부(2)가 상하동한 경우에는 이것에 따라서 논바닥(Fs)으로부터 식부부(2)까지의 높이(식부 클로(34)에 의한 모종(N)의 식부 깊이(H3))가 변화되는 경우가 있다. 그렇게 하면, 논바닥(Fs)으로부터 식부부(2)까지의 높이(식부 클로(34)에 의한 모종(N)의 식부 깊이(H3))의 변화가 플로트각 검출 수단(157)에 의해 검출되어서, 플로트각 검출 수단(157)의 검출값이 설정 검출값(식부 깊이 설정 높이(H2)(설정 식부 깊이))이 되도록 승강 실린더(43)에 작동유를 급배 조작하는 제어 밸브(44)가 제어 수단(53)에 의해 제어되고, 승강 실린더(43)에 의해 식부부(2)가 승강 구동되어서, 식부부(2)(식부 클로(34))에 의한 모종(N)의 식부 깊이(H3)가 설정 깊이로 유지된다. 이상이 식부 깊이 제어이다.

또한, 센터 플로트(35)가 논바닥(Fs)에 대하여 침하한 상태인 것을 논바닥 높이 검출 수단(160)이 검출하고, 센터 플로트(35)의 플로트각이 앙각(부각)을 이루고 있는 것을 플로트각 검출 수단(157)이 검출한 경우에는, 제어 수단(53)은 포장(G)의 토질이 경질(연질)이라고 판단하고, 정지 장치(4)를 하강(상승)측으로 제어하도록 하고 있다.

상기한 식부 깊이 설정 수단(193)은 수동 조작하는 식부 깊이 설정 레버(125)를 갖는 것이지만, 도 17 및 도 18은 식부 깊이 설정 수단(193)의 변형예를 나타내는 것이고, 식부 깊이 설정 레버(125)를 설치하지 않고, 식부 깊이 설정 조작 수단(190)을 손잡이 회전 조작하는 것만으로 자동적으로 식부 깊이가 설정되는 것이다.

즉, 변형예로서의 식부 깊이 설정 수단(193)은 상기한 식부 깊이 설정 수단(193)과 기본적 구조를 동일하게 하고 있지만, 식부 깊이 설정 수단(193)에 의해 식부 깊이를 설정하지 않고, 식부 깊이 설정 조작 수단(190)에 의해 식부 깊이를 설정할 수 있게 하고 있는 점에서 다르다.

구체적인 차이점은 다음과 같다. 요컨대, 도 17 및 도 18에 나타내는 바와 같이 레버 지지체(142)의 전단부에 전하방으로 연신하는 봉 형상의 제 1 연동편(200)의 기단부(후 상단부)를 부착하고, 제 1 연동편(200)의 선단부(전 하단부)에 제 2 연동편(201)을 슬라이드 지지축체(133)측으로 돌출시키는 한편, 제 2 연동편(201)에는 슬라이드 지지축체(133)에 밖에서 끼운 슬라이드 링(134)으로부터 제 1 연동편(200)측으로 제 3 연동편(202)을 돌출시키고, 제 2 연동편(201)과 제 3 연동편(202)을 연결하고 있다. 슬라이드 링(134)에는 결합편(138)을 부착하여 결합편(138)에 설정 식부 깊이 검출 수단(135)의 검출 단자(137)를 상방으로부터 직교상태로 결합시키고 있다. 그리고, 슬라이드 링(134)의 상하 슬라이딩 변위량을, 직교 상태로 결합하고 있는 결합편(138) 및 검출 단자(137)를 통하여 검출 본체(136)가 검출하도록 하고 있다.

이와 같이 구성하여 식부 깊이 설정 조작 수단(190)에 의해 식부 깊이가 설정되면, 제어 수단(53)이 설정 식부 깊이 검출 수단(135)을 통해서 식부 깊이 설정 모터(191)를 제어하도록 하고 있다. 요컨대, 식부 깊이 설정 모터(191)에 연동 연결한 슬라이드 지지축체(133)의 축선을 따라서, 슬라이드 링(134)이 승강 제어되어서 제 1∼제 3 연동편(200∼202)을 통해서 레버 지지체(142)가 플로트 지지축(121)을 지점으로서 상하 회동 제어되도록 하고 있다. 레버 지지체(142)의 상하 회동 동작에 연동해서 플로트 지지암(122)이 상반 방향으로 상하 회동 동작하고, 센터 플로트(35) 및 사이드 플로트(36)가 식부 깊이 설정 높이(H2)에 배치되도록 하고 있다. 158은 슬라이드 링(134)에 돌출된 회전 정지편, 159는 회전 정지편(158)을 삽입해서 슬라이드 링(134)을 회전 정지시키기 위해 레버 가이드체(126)에 형성한 회전 정지홈이다. 177은 슬라이드 지지축체(133)의 하단부를 그 축선 둘레에 회전 가능하게 지지하는 지지축체 지지편이다.

[정지 장치의 구성의 구체적인 설명]

다음에 정지 장치(4)를 구성하는 각 수단(50∼53)을 보다 구체적으로 설명한다. 즉, 정지 수단(50)은 도 1∼도 3에 나타내는 바와 같이, 로터 기어 케이스(60)와, 로터 기어 케이스(60)의 좌우 측방에 배치한 한쌍의 정지 로터(61, 61)를 구비하고 있다. 로터 기어 케이스(60)내에는, 전방으로 축선을 향한 입력축(60a)과, 후외측방으로 축선을 향한 좌·우측 출력축(60b, 60c)을 설치하고, 입력축(60a)의 선단부(전단부)에 정지 전동 샤프트(54)의 후단부를 착탈 가능하게 연결함과 아울러, 입력축(60a)의 기단부(후단부)에 기어를 통하여 좌·우측 출력축(60b, 60c)의 기단부를 연동 연결하고 있다.

정지 로터(61)는 좌우 방향으로 축선을 향해서 연신하는 로터축(62)의 외주면에 다수의 로터 형성편(63)을 동축적으로 부착해서 구성하고 있다. 로터 형성편(63)은 도 2에 나타내는 바와 같이, 사각형 통형상으로 형성한 로터 축(62)의 외주면에 밖에서 끼우는 보스부(64)와, 보스부(64)의 외주면으로부터 반경 방향으로 돌출시켜서 형성함과 아울러, 원주 방향으로 등간격을 두고 형성한 복수 개(본 실시형태에서는 6개)의 지지편(65)과, 각 지지편(65)의 선단부에 축선 방향으로 연신시켜서 일체로 형성한 정지편(66)으로 형성하고 있다. 좌·우측 출력축(60b, 60c)의 선단부에, 각각 로터축(62, 62)의 내측단부를 연동 연결하고, 각 로터축(62, 62)을 각 출력축(60b, 60c)의 축선의 연장선 상에 배치하고 있다. 요컨대, 로터축(62, 62)은 로터 기어 케이스(60)를 중심으로 하여 후외방을 향해서 연신시키고 있다. 그리고, 좌우로 인접하는 정지편(66)끼리는 축선 방향으로 정합시켜서 배치하고, 로터 축(62)에 연동해서 로터 축(62)의 외주 둘레에 일체적으로 회전하여 논바닥(Fs)을 정지하도록 하고 있다.

로터 기어 케이스(60)의 상벽(上壁)에는, 판형상의 연결체(67)를 중합 상태로 부착하고, 연결체(67)의 후부에 좌측의 로터축(62)에 평행하게 따라서 후좌측방으로 연신하는 원관 형상의 좌측의 프레임(68)과, 우측의 로터축(62)에 평행하게 따라서 후좌측방을 향하여 연신하는 원관 형상의 우측의 프레임(68)의 내측단부를 연이어 설치하고 있다. 각 프레임(68)에는 정지 로터(61)의 상부 및 후부를 덮는 로터 커버(69)를 부착하고 있다.

상하 위치 조절 수단(52)은 도 19∼도 23에 나타내는 바와 같이, 좌우 방향으로 연신시켜서 정역회전 가능하게 이루어진 회전축(80)과, 회전축(80)의 양 단부에 각 상단부를 연동 연결해서 회전축의 정역회전에 연동해서 상하동하는 좌우 한쌍의 상하동 기구(81)와, 양 상하동 기구(81)의 각 하단부 사이에 가설한 상기 정지 수단(50)을 상하 위치 조절하기 위해서 회전축(80)을 정역회전시키는 액츄에이터로서 정역회전 구동 가능한 전동 모터(82)를 구비하고 있다. 이와 같이, 제어 수단(53)에 제어된 전동 모터(82)에 의해 회전축(80)을 정역회전시킴으로써, 좌우 한쌍의 상하동 기구(81)를 통해서 정지 수단(50)을 상하 위치 조절할 수 있어서 정지 높이(H1)(도 2 참조), 요컨대, 논바닥(Fs)으로부터 정지 로터(61)의 최하단까지의 높이를 구조 간이하게 해서 견실하게 제어할 수 있다. 또한, 액츄에이터로서는 전동 모터(82)에 한하지 않고, 전동식이나 유압식의 실린더 등을 적당하게 채용할 수 있다. L은 가상 전후 연신선이다.

보다 구체적으로 설명하면 식부 프레임(31)의 일부를 형성하는 좌우 한쌍의 상하 연신편(31a, 31a)의 중도부 사이에 중도부 좌우 연신편(31b)을 횡가하고, 중도부 좌우 연신편(31b)에 좌우 한쌍의 축지지편(31c, 31c)을 수하하고, 양 축지지편(31c, 31c) 사이에, 좌우 방향으로 축선을 향한 회전축(80)을 그 축선 둘레에 회전 가능하게 횡가하고 있다. 좌우 한쌍의 상하동 기구(81, 81)는 회전축(80)의 좌우측부에 전방을 향해서 돌출하는 좌우 한쌍의 상부암(84, 84)의 기단부를 부착하는 한편, 좌우 한쌍의 상하 연신편(31a, 31a)의 각 하부를 지지하는 하부 좌우 연신편(31d)에, 좌우 한쌍의 피봇 지지편(83, 83)을 전방으로 돌출시키고, 각 피봇 지지편(83, 83)에 전방을 향해서 돌출하는 좌우 한쌍의 하부암(85, 85)의 기단부를 피봇 지지하고 있다. 각 상부암(84, 84)의 선단부(전단부)에는, 상하 방향으로 연신하는 좌우 한쌍의 상하동 로드(86, 86)의 상단부를 연결함과 아울러, 각 하부 암(85, 85)의 선단부(전단부)에는, 각 상하동 로드(86, 86)의 하부를 연결하고 있다.

그리고, 양 상하동 로드(86, 86)는 그 상하 슬라이딩 동작이 평행 링크를 형성하는 상부암(84, 84)과 하부암(85, 85)의 상하 슬라이딩 동작에 연동하도록 상부암(84, 84)과 하부암(85, 85)에 지지되어 있다. 각 상하동 로드(86, 86)의 하단부에는 링형상의 피봇 지지편(87, 87)을 설치하고, 각 피봇 지지편(87, 87)에 각 로터축(62)의 외측부를 관통시켜서 피봇 지지하고 있다. 88은 후륜(14)에 의해 튀어오른 진흙이 그 후방에 배치된 각 플로트(35, 36, 36) 상에 실리는 것을 방지하기 위한 진흙 방지판, 89는 프레임(68)과 상하동 로드(86) 사이에 개재한 보강용의 사장재(斜張材)이다.

회전축(80)의 우측부에는, 통 형상의 섹터 기어 보스부(90)를 회전 가능하게 외부에서 끼우고, 섹터 기어 보스부(90)의 외주면에 섹터 기어(91)의 기단부를 연이어 설치함과 아울러, 섹터 기어(91) 전단 가장자리부를 전방으로 팽출시켜서, 섹터 기어 보스부(90)의 축심을 중심으로 하는 가상 원주 상에 섹터 기어(91)의 티스부를 배치하고 있다. 식부 프레임(31)에는 판자 형상의 지지 측벽체(92)를 섹터 기어(91)에 평행 상태에 인접시켜서 부착하고, 지지 측벽체(92)의 상단 가장자리부와 전단 가장자리부로부터 좌측방으로 연장되어서 상면 형성체(93)와 전면 형성체(94)를 형성하고 있다. 전면 형성체(94)에는 브래킷(95)을 통해서 전동 모터(82)를 부착하고, 전동 모터(82)에 피니언 기어 케이스(96)를 부착하고 있다. 전동 모터(82)의 구동축(82a)에 피니언 기어(96a)를 부착하고, 피니언 기어(96a)를 피니언 기어 케이스(96)내에 배치하고 있다.

그리고, 피니언 기어(96a)는 섹터 기어(91)에 맞물리고 있다. 97은 섹터 기어(91)로부터 후하방으로 연이어 설치한 가동측 연결편, 98은 전면 형성체(94)로부터 후하방으로 연이어 설치한 고정측 연결편, 99는 가동측 연결편 97과 고정측 연결편 98의 사이에 개재한 인장 스프링이고, 인장 스프링(99)에 의해 가동측 연결편(97)을 통해서 섹터 기어(91)를 좌측면에서 볼 때, 시계 방향으로 회동 바이어싱하고 있다. 이렇게 구성하여 전동 모터(82)의 구동축을 정역회동시킴으로써, 피니언 기어(96a)를 통해서 섹터 기어(91)를 정역회전 시킬 수 있도록 하고 있다.

회전축(80)에는 섹터 기어 보스부(90)에 걸쳐지도록 문형상으로 형성한 연동체(100)를 부착하고 있다. 즉, 연동체(100)는 기단부가 회전축(80)에 고정 상태로 부착되어서 섹터 기어(91)의 상단부보다도 전상방을 향해서 연장된 암편(101, 101)과, 양 암편(101, 101) 사이에 가설된 횡가편(102)으로부터 문형상으로 형성하고, 섹터 기어(91)의 간섭을 회피하고 있다. 우측의 암편(101) 전단 가장자리부의 선단부에는 결합 오목부(103)를 형성하고, 섹터 기어(91)의 상단부로부터 우측방을 향해서 결합 핀(104)을 돌출하고, 결합 핀(104)의 둘레면에 결합 오목부(103)를 접촉시키고 있다. 섹터 기어 보스부(90)의 외주면에는, 비틀림 코일 스프링(105)을 권회하고, 비틀림 코일 스프링(105)의 일단을 섹터 기어(91) 하단 가장자리부에 결합시키는 한편, 비틀림 코일 스프링(105)의 타단을 좌측의 암편(101)의 후단 가장자리부에 결합시켜서, 비틀림 코일 스프링(105)에 의해 결합 핀(104)과 결합 오목부(103)가 접촉하는 방향으로 탄성 바이어싱하고 있다.

이와 같이 구성함으로써 섹터 기어(91)의 정역회전에 연동해서 연동체(100)를 통해서 회전축(80)이 정역회전되도록 하고 있다. 그리고, 회전축(80)의 정역회전 동작에, 좌우 한 쌍의 상부암(84, 84)의 상하 동작이 연동하고, 상부암(84, 84)의 상하 동작에 좌우 한 쌍의 상하동 로드(86, 86)의 상하 슬라이딩 동작이 연동하고, 상하동 로드(86, 86)의 하단부에 피봇 지지편(87, 87)을 통해서 피봇 지지연결한 정지 로터(61, 61)를 상하 위치 조절 가능하게 하고 있다. 또한, 회전축(80)은 비틀림 코일 스프링(105)에 의해 하방으로 회동하도록 바이어싱되어 있기 때문에, 정지 로터(61)가 급격하게 볼록부 등에 접촉한 경우에도, 정지 로터(61)는 상방으로 바운드하는 일 없고 볼록부를 통과한 후는 신속하게 하강하는 것이 된다. 또한, 논바닥(Fs)의 볼록면이나 이물에 의해 정지 로터(61, 61)에 하방으로부터 상방을 향해서 밀어 올리는 돌발적인 부하가 작용한 때에는 상하동 로드(86, 86)→상부암(84, 84)→회전축(80)→연동체(100)에 부하가 전파되어서, 연동체(100)가 비틀림 코일 스프링(105)의 탄성 바이어싱력에 저항해서 좌측면에서 볼 때 시계 방향으로 회동되도록 하고 있다. 요컨대, 도 22에 나타내는 바와 같이 연동체(100)가 섹터 기어(91)로부터 이격하는 방향으로 회동됨으로써 섹터 기어(91)를 통해서 전동 모터(82)에 부하가 작용하는 것을 방지하는 리미터로서 기능하도록 하고 있다.

지지 측벽체(92)의 상부에는 섹터 기어(91)의 회전 동작을 검출하는 조절 동작 검출 수단인 포텐셔미터 등의 섹터 기어 검출체(110)를 부착하고 있다. 섹터 기어 검출체(110)는 검출 본체(111)에 검출 단자(112)를 결합 핀(104)측을 향해서 돌출하고, 검출 단자(112) 하단 가장자리부를 결합 핀(104)의 둘레면에 접촉 상태로 바이어싱시키고 있다. 그리고, 섹터 기어(91)가 정역회전 동작하면, 결합 핀(104)을 통해서 검출 단자(112)가 연동하도록 하여 검출 단자(112)를 통해서 섹터 기어 검출체(110)가 섹터 기어(91)의 정역회전 각도를 검출하도록 하고 있다.

제어 수단(53)은 섹터 기어 검출체(110)로부터 취득한 검출 결과에 기초하여 전동 모터(82)에 제어 신호를 송신하고, 전동 모터(82)를 회전 정지시킨다. 이렇게 하여, 정지 로터(61)의 논바닥(Fs)으로부터의 높이(정지 높이)가 적정하게 제어되는 요컨대, 정지 높이 제어가 이루어진다.

[상하 위치 조절 수단의 다른 실시형태로서의 승강 제어 구조]

도 24는 상하 위치 조절 수단(52)의 다른 실시형태로서의 승강 제어 구조를 나타내고 있고, 이 상하 위치 조절 수단(52)은 상기한 정지 장치(4)와 기본적 구조를 동일하게 하고 있지만, 플로트 지지축(121)의 그 축선 둘레에 있어서의 정역회전 각도의 변위량에 연동시켜서 정지 높이(H1)를 변경 가능하게 한 점, 및 섹터 기어 검출체(110)를 설치하지 않고 있는 점에 있어서 다르다.

즉, 이 상하 위치 조절 수단(52)은 도 24에 나타내는 바와 같이, 회전축(80)의 우측부에 요동체 지지통(210)을 회전 가능하게 밖에서 끼우고, 회전체 지지통(210)에 연동 요동체(211)의 전단부를 부착하고 있다. 한편, 플로트 지지축(121)의 우측부에는, 후방을 향해서 작동암(212)을 돌출하고 있다. 작동암(212)의 선단부(후단부)와, 연동 요동체(211)의 후단부의 사이에는, 상하 방향으로 연신하는 연동 연결 로드(213)를 개재하고 있다. 연동 회전체(211)에는 포텐셔미터 등의 요동 검출체(214)를 부착하고, 회전축(80)에 돌출한 결합 핀(215)에, 요동 검출체(214)로부터 돌출시킨 검출 단자(216)를 결합시키고 있다. 요동 검출체(214)는 제어 수단(53)에 전기적으로 접속하고 있다. 또한, 전동 모터(82) 대신에 액츄에이터로서의 전동 실린더를 채용할 수도 있다. 또한, 물리적으로 압인력을 전달하는 기능을 갖는 것이면, 연동 연결 로드(213) 대신에, 예를 들면 푸쉬 풀 와이어를 채용할 수도 있다.

이와 같이 구성한 정지 장치(4)에서는 식부 깊이가 변경되었을 때에, 플로트 지지축(121)이 회동되면, 그 회동 동작에, 작동암(212) 및 연동 연결 로드(213)를 통해서 연동 요동체(211)가 연동해서 요동 동작된다.

도 26은 다른 실시형태로서의 주행부(1)이고, 이 주행부(1)는 상기한 실시형태의 주행부(1)와 기본적인 구조를 동일하게 하고 있지만, 전동 기구 케이스(27)를 구비하지 않고 있는 점에서 다르다. 요컨대, 전동 샤프트(19)의 종단부(후단부)에 리어 액슬 케이스(15)가 연동 연결되어, 리어 액슬 케이스(15)에 정지 전동 샤프트(54)의 시단부(전단부)가 연동 연결되어 있다. 그리고, 리어 액슬 케이스(15)내에는 정지 전동 샤프트(54)로의 동력을 접속·절단하는 클러치(도시하지 않음)를 설치하고 있고, 이 클러치는 기계적으로 접속·절단 작동하는 형태를 채용할 수도, 또한 전동식으로 접속·절단하는 형태를 채용할 수도 있다.

A : 이앙기 1 : 주행부
2 : 식부부 3 : 승강 기구부
4 : 정지 장치 50 : 정지 수단
52 : 상하 위치 조절 수단 53 : 제어 수단

Claims (10)

1. 자가주행 가능한 주행부의 후방에 모종을 논바닥에 식부 가능하게 한 식부부를, 승강 기구부를 통해서 승강 가능하게 부착함과 아울러 식부부의 직전방에 논바닥을 정지하는 정지 장치를 상하 위치 조절 수단에 의해 상하 위치 조절 가능하게 부착하고, 식부부에 설치한 플로트 지지축에 플로트를 지지한 승용 이앙기로서,
   식부부의 소정 개소로부터 논바닥까지의 높이인 논바닥 높이를 검출하는 논바닥 높이 검출 수단과,
   논바닥 높이 검출 수단을 입력측에 접속함과 아울러 상하 위치 조절 수단을 출력측에 접속한 제어 수단을 구비하고,
   상기 논바닥 높이 검출 수단은, 상기 플로트 지지축과는 상이한 축을 중심으로 승강 회동하도록 식부부에 지지됨과 아울러, 논바닥을 따라 슬라이딩하도록 설치된 검출체를 갖고, 상기 검출체의 승강 동작에 연동하여 정역 회전하는 부분의 회전 각도의 변화량을 검출하도록 구성한 것이고,
   상기 제어 수단의 입력측에 주행부의 전후 방향의 피칭각을 검출하는 피칭각 검출 수단을 접속하고,
   제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값을 취득하고, 이 검출값에 피칭각 검출 수단에 의해 검출된 검출값을 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 산출한 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 승용 이앙기.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   제어 수단의 입력측에 주행부의 차속을 검출하는 차속 검출 수단을 접속하고,
   제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 검출값에 차속 검출 수단에 의해 검출된 검출값을 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 산출한 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 승용 이앙기.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 논바닥 높이 검출 수단, 피칭각 검출 수단 및 차속 검출 수단 중 적어도 어느 하나의 검출 수단에 의해 검출된 검출값이 소정값 이상이고 또한 검출 시간이 소정 시간 미만인 경우에는, 그 검출값을 취득한 제어 수단은 상기 논바닥 높이 검출 수단, 피칭각 검출 수단 및 차속 검출 수단 중 적어도 어느 하나의 검출 수단의 검출값에 기초한 상하 위치 조절 수단의 제어가 실행되지 않도록 하고 있는 것을 특징으로 하는 승용 이앙기.
5. 제 1 항에 있어서,
   제어 수단의 입력측에 오퍼레이터의 희망에 따라서 정지 높이를 미세 조정하기 위한 정지 높이 미세 조정 조작 수단을 접속하고,
   제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값을 취득하고, 이 검출값에 정지 높이 미세 조정 조작 수단에 의해 설정한 정지 높이의 미세 조정값을 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 이 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 승용 이앙기.
6. 제 5 항에 있어서,
   제어 수단은 정지 높이 미세 조정 조작 수단에 의해 설정한 정지 높이의 미세 조정값에 미리 측정한 본 기의 조절 동작 검출 수단의 실측값과 설계값의 어긋남량을 초기 설정값으로서 가산해서 정지 높이 제어 목표값을 산출하고, 이 정지 높이 제어 목표값을 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값에 가산해서 보정 목표값을 산출하고, 이 보정 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 승용 이앙기.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 플로트는 식부부의 하부에 전부측을 상하 요동 가능하게 부착되어 논바닥 상을 슬라이딩하고,
   제어 수단의 입력측에 플로트 상하 방향의 요동 각도인 플로트각을 검출하는 플로트각 검출 수단과, 정지 장치의 정지 높이를 설정하는 정지 높이 설정 조작 수단을 접속하고,
   제어 수단은 논바닥 높이 검출 수단과 플로트각 검출 수단에 의해 각각 검출된 검출값 및 정지 높이 설정 조작 수단에 의해 설정된 설정값을 취득하고, 이들의 검출값 및 설정값에 기초하여 정지 높이 목표값을 산출하고, 이 산출한 목표값에 기초하여 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 승용 이앙기.
8. 제 7 항에 있어서,
   제어 수단이 논바닥 높이 검출 수단에 의해 검출된 논바닥 높이의 검출값으로부터 플로트가 논바닥에 대하여 침하한 상태라고 판단한 경우에 있어서,
   플로트각 검출 수단에 의해 검출된 플로트각이 앙각인 경우에는 정지 높이를 증대시키는 보정값을 가산해서 정지 높이 최종 목표값을 산출하는 한편, 플로트각 검출 수단에 의해 검출된 플로트각이 부각인 경우에는 정지 높이를 감소시키는 보정값을 가산해서 정지 높이 최종 목표값을 산출하고, 이들 산출한 최종 목표값에 기초하여 제어 수단이 상하 위치 조절 수단을 제어해서 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 승용 이앙기.
9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
   논바닥 높이 검출 수단과 플로트각 검출 수단에는 각각 임계값을 설정하고, 어느 일방의 임계값을 초과한 검출값이 검출된 경우에는, 제어 수단이 상하 위치 조절 수단을 제어하여 정지 장치가 논바닥으로부터 소정의 위치까지 이격되는 수납 위치까지 정지 장치의 정지 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 승용 이앙기.
10. 제 9 항에 있어서,
    제어 수단이 상하 위치 조절 수단을 제어하여 정지 장치를 수납 위치까지 정지 높이 조절할 때에는, 정지 장치의 구동은 정지되는 것을 특징으로 하는 승용 이앙기.

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