CN106455486A - 乘坐式插秧机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种乘坐式插秧机，其基于从与船体沉降量无关的秧田表面到栽插部的规定部位的高度(秧田表面高度)，恰当地上下调节控制整地装置的位置，由此，能够良好地确保整地装置的整地精度。乘坐式插秧机包括：秧田表面高度检测单元，其检测作为从栽插部的规定部位到秧田表面的高度的秧田表面高度；和控制单元，其将秧田表面高度检测单元与输入侧连接，并且将上下位置调节单元与输出侧连接，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

Description

乘坐式插秧机

技术领域

本发明涉及乘坐式插秧机，详细而言，涉及将栽插部升降自如地安装于行驶部的后方，将整地装置可自由进行上下位置调节地安装于栽插部的正前方的乘坐式插秧机。

背景技术

目前，作为乘坐式插秧机，有专利文献1所公开的插秧机。即，专利文献1中公开有一种乘坐式插秧机，其在可自力行驶的行驶部的后方安装有能够将秧苗栽插于农场的栽插部，并且在栽插部的正前方安装有对农场地面进行整地的整地装置，所述整地装置的上下位置可上下调节。

而且，该乘坐式插秧机，基于栽插设定高度(设定深度)控制栽插部(栽插控制)，以将栽插部进行栽插时的秧苗的栽插深度维持成设定深度，并且基于栽插设定高度(设定深度)的变更，控制整地装置的整地高度，以将整地装置维持成与秧田表面相距整地设定高度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-263884

发明内容

发明要解决的课题

但是，上述的乘坐式插秧机，以根据栽插部的下端部的高度即栽插设定高度(设定深度)决定的船体(float)下表面的高度为基准，控制整地装置的整地高度，未考虑船体相对于秧田表面沉降的量(船体沉降量)。因此，当船体相对于秧田表面沉降时，在整地装置的下端部设置的整地转子也沉降，另一方面，当船体从覆盖有秧田表面水的农场的秧田表面浮起时，整地转子也可能成为从秧田表面浮起的状态，根据由农场的状态(例如，秧田表面的硬度、秧田表面水的水深等)产生的船体沉降量的值的大小，存在整地装置过深或过浅地被不恰当地控制，不能良好地确保整地装置的整地精度的问题。

于是，本发明的目的在于提供一种乘坐式插秧机，其基于从与船体沉降(下沉)量无关的秧田表面到栽插部的规定部位的高度(秧田表面高度)，恰当地调节控制整地装置的上下位置，由此，能够良好地确保整地装置的整地精度。

用于解决课题的方案

本发明的第一方面提供一种乘坐式插秧机，其在可自力行驶的行驶部的后方安装有能够将秧苗栽插于秧田表面的栽插部，并且在栽插部的正前方安装有对秧田表面进行整地的整地装置，所述栽插部通过升降机构部可自由升降，所述整地装置通过上下位置调节单元可进行上下位置调节，所述乘坐式插秧机的特征在于，包括：秧田表面高度检测单元，其检测作为从栽插部的规定部位到秧田表面的高度的秧田表面高度；和控制单元，其输入侧与秧田表面高度检测单元连接，并且输出侧与上下位置调节单元连接，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

在第一方面的发明中，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度，因此，能够将整地装置配置在恰当的整地高度，能够良好地确保整地精度。

例如，控制单元在根据秧田表面高度检测单元的检测值判定为秧田表面高度高的情况下，使整地装置适当下降进行配置，另一方面，在根据秧田表面高度检测单元的检测值判定为秧田表面高度低的情况下，使整地装置适当上升进行配置。

发明的第二方面是第一方面的发明，其特征在于，在控制单元的输入侧连接有对行驶部的前后方向的纵摆角进行检测的纵摆角检测单元，控制单元在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元检测出的检测值，计算修正目标值，基于计算出的修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

在发明的第二方面中，控制单元通过在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元检测出的检测值，计算秧田表面高度的修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度，因此能够提高整地精度。

在此，当行驶部的纵摆角成为前高后低(仰角)时，栽插部的船体成为向秧田表面沉降的倾向，另一方面，当行驶部的纵摆角成为前低后高(俯角)时，栽插部的船体成为从秧田表面浮起的倾向。于是，例如根据1秒以上的平均纵摆角的检测值修正秧田表面高度检测单元的检测值。即，通过在使与1秒以上的平均纵摆角相应的船体的姿势变化的倾向增强的方向，计算用于修正秧田表面高度检测单元的检测值的修正目标值，能够基于秧田表面高度的修正目标值进行整地装置的恰当的上下位置调节控制。具体而言，在行驶部的纵摆角为前高后低(仰角)的情况下，在农场较浅地配置整地装置，另一方面，在行驶部的纵摆角成为前低后高(俯角)的情况下，在农场较深地配置整地装置。这里的秧田表面高度的修正目标值，能够通过在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值上加上由纵摆角检测单元检测出的1秒以上的平均纵摆角的检测值而计算。

发明的第三方面是第一或第二方面的发明，其特征在于，在控制单元的输入侧连接有检测行驶部的车速的车速检测单元，控制单元在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由车速检测单元检测出的检测值，计算修正目标值，基于计算出的修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

在第三方面的发明中，通过在由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值的基础上进一步考虑由车速检测单元检测出的车速的检测值，计算秧田表面高度的修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度，因此能够提高整地精度。

在此，当随着行驶部的车速增速，栽插部的船体的角度成为前高后低(仰角)时，成为船体向秧田表面的沉降量增大的倾向，另一方面，当随着行驶部的车速减速，栽插部的船体的角度成为前低后高(俯角)时，成为船体向秧田表面的沉降量减少的倾向。于是，根据一定车速(例如，0.6m/s)以上的车速的检测值修正秧田表面高度的检测值。即，通过在使与车速相应的船体的姿势变化的倾向减弱的方向，计算用于修正秧田表面高度的计算值的修正目标值，能够基于秧田表面高度的修正值进行整地装置的恰当的上下位置调节控制。具体而言，在行驶部的车速快至一定车速以上的情况下，在农场较浅地配置整地装置。此处的秧田表面高度的修正目标值能够通过对由秧田表面高度检测单元检测出的检测值减去由车速检测单元检测出的检测值而计算。

另外，也能够通过在秧田表面高度的计算值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元检测出的检测值和由车速检测单元检测出的检测值，计算秧田表面高度的修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。通过采用这样的技术方案，能够保持适当的整地高度，提高整地精度。

发明的第四方面是第一～第三方面中任一方面的发明，其特征在于，在由所述检测单元检测出的检测值为规定值以上、且检测时间小于规定时间的情况下，取得了该检测值的控制单元不执行基于所述检测单元的检测值进行的上下位置调节单元的控制。

在第四方面的发明中，例如，在作为检测单元的秧田表面高度检测单元、纵摆角检测单元和/或车速检测单元检测到土块、夹杂物引起的秧田表面的局部的变化的情况下，整地装置的上下位置调节单元不基于它们的检测值执行上下位置调节控制(整地高度控制)，因此，能够应对突发性的秧田表面的起伏，防止不必要地控制整地装置的整地高度。

发明的第五方面是第一方面的发明，其特征在于，在控制单元的输入侧连接有用于根据操作者的喜好对整地高度进行微调整的整地高度微调整操作单元，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，在该检测值上加上由整地高度微调整操作单元设定的整地高度的微调整值，计算修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

在第五方面的发明中，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，在该检测值上加上由整地高度微调整操作单元设定的整地高度的微调整值，计算修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度，因此能够以高精度进行整地装置的整地高度控制。

发明的第六方面是第五方面的发明，其特征在于，控制单元在由整地高度微调整操作单元设定的整地高度的微调整值上，作为初始设定值加上预先测量的本机的调节动作检测单元的实际测量值与设计值的偏差量，计算整地高度控制目标值，将该整地高度控制目标值与由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值相加，计算修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

在第六方面的发明中，当根据操作者的喜好微调整整地高度微调整操作单元时，控制单元中，在由整地高度微调整操作单元设定的整地高度的微调整值上作为初始设定值加上预先测定的本机的调节动作检测单元的实际测量值与设计值的偏差量，计算整地高度控制目标值，将该整地高度控制目标值与由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值相加，计算修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度，因此能够计算进一步考虑了操作者喜好的精度高的整地高度控制目标值，能够根据操作者喜好提高整地装置的整地高度控制的精度。

发明的第七方面是第一方面的发明，其特征在于，包括船体，该船体的前部侧可上下自由摆动地安装于栽插部的下部，该船体在秧田表面上滑动，在控制单元的输入侧连接有对作为船体的上下方向的摆动角度的船体角进行检测的船体角检测单元和设定整地装置的整地高度的整地高度设定操作单元，控制单元取得由秧田表面高度检测单元和船体角检测单元分别检测出的检测值和由整地高度设定操作单元设定的设定值，基于这些检测值和设定值计算整地高度目标值，基于计算出的该目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

在第七方面的发明中，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值、由船体角检测单元检测出的船体角的检测值和由整地高度设定操作单元设定的操作者(用户)的喜好的整地高度的设定值，基于这些检测值及设定值计算整地高度目标值，基于计算出的该目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度，因此能够将整地装置配置在恰当的整地高度，良好地确保整地精度。

发明的第八方面是第七方面的发明，其特征在于，在控制单元根据由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，判断船体为相对于秧田表面沉降的状态的情况下，在由船体角检测单元检测出的船体角为仰角的情况下，进一步考虑使整地高度增加的修正值，计算整地高度最终目标值，另一方面，在由船体角检测单元检测出的船体角为俯角的情况下，进一步考虑使整地高度减少的修正值，计算整地高度最终目标值，基于这些计算出的最终目标值，控制单元控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

在第八方面的发明中，在取得了由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值的控制单元判断为船体相对于秧田表面沉降的状态的情况下，且在船体角检测单元检测到船体角形成仰角(俯角)的情况下，控制单元判断秧田表面的硬度为硬质(软质)，进一步考虑将整地装置向下降(上升)侧控制的修正值，计算整地高度最终目标值，基于这些计算的最终目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。因此，能够将整地装置配置在更恰当的整地高度，更良好地确保整地精度。

发明的第九方面是第七或第八方面的发明，其特征在于，在秧田表面高度检测单元和船体角检测单元分别设定阈值，在检测到任一方的超过阈值的检测值的情况下，控制单元控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度直至整地装置到达从秧田表面离开至规定位置的收纳位置。

在第九方面的发明中，在检测到超过在秧田表面高度检测单元和船体角检测单元分别设定的阈值的任一方的检测值的情况下，控制单元控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度直至整地装置到达从秧田表面离开至规定位置的收纳位置(将整地装置的整地高度调节到使整地装置从秧田表面离开至规定位置的收纳位置)，因此能够避免由于机体整体的晃动等产生的整地装置与其周边部件的干扰。在此，也能够通过操作者(用户)操作整地高度设定操作单元，有意图地设定整地装置的到收纳位置的整地高度的调节。

发明的第十方面是第九方面的发明，其特征在于，在控制单元控制上下位置调节单元，对整地装置进行整地高度调节使整地装置到达收纳位置时，停止整地装置的驱动。

在第十方面的发明中，进行整地高度调节使整地装置到达收纳位置，并且停止整地装置的驱动，因此能够抑制未打算进行的整地装置的整地动作，提高安全性。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种乘坐式插秧机，其基于从与船体沉降量无关的秧田表面到栽插部的规定部位的高度(秧田表面高度)，恰当地调节控制整地装置的上下位置，由此，能够良好地确保整地装置的整地精度。

附图说明

图1是作为本实施方式的插秧机的左侧视图。

图2是栽插部的左侧视图。

图3是栽插部的主视图。

图4是控制框图。

图5是栽插部的左侧观看时的说明图。

图6是中央船体的控制结构说明图。

图7是秧田表面高度检测单元的俯视说明图。

图8是控制顺序说明图。

图9是设计特性映像及实际测量特性映像。

图10是整地高度控制的说明图。

图11是作为变形例的整地高度控制的说明图。

图12是栽插部的船体的俯视说明图。

图13是图12的I-I线向视图。

图14是图12的II-II线向视图。

图15是种植深度设定单元的左侧观看时的说明图。

图16是种植深度设定单元的正面观看时的说明图。

图17是作为变形例的种植深度设定单元的左侧观看时的说明图。

图18是作为变形例的种植深度设定单元的正面观看时的说明图。

图19是上下位置调节单元的立体说明图。

图20是上下位置调节单元的俯视说明图。

图21是上下位置调节单元的左侧视图。

图22是上下位置调节单元的左侧观看时的动作说明图。

图23是上下位置调节单元的放大俯视说明图。

图24是作为其它实施方式的上下位置调节单元的立体说明图。

图25是控制时序图。

图26是作为其它实施方式的行驶部的左侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。即，图1所示的A是本实施方式的插秧机，插秧机A在可自力行驶的行驶部1的后方安装有能够将秧苗N栽插于农场G的秧田表面Fs(参照图5)的栽插部，并且在栽插部2的正前方安装有对秧田表面Fs进行整地的整地装置4，栽插部2通过升降机构部3可自由升降，整地装置4的上下位置可调节。农场G存在在秧田表面Fs上以数cm的期望深度覆盖秧田表面水的情况和未覆盖秧田表面水的情况，本实施方式中，未覆盖秧田表面水，但即使在覆盖有秧田表面水的情况下，也可以应用本实施方式的插秧机A。

[插秧机的概略说明]

如图1所示，行驶部1由下部结构体10和配置于该下部结构体10之上的上部结构体11构成。下部结构体10将安装有左右一对前轮12、12的前桥箱(未图示)和安装有左右一对后轮14、14的后桥箱15沿前后方向隔开一定间隔地配置，并且将两箱15经由沿前后方向延伸的连结支承机体16连结。在前桥箱上连动连接设置变速箱18，从变速箱18向前方伸出地形成有前部支承机体17。变速箱18和后桥箱15经由传动轴19连动连结。12a为前轮12的车轴，14a为后轮14的车轴。

上部结构体11在前部支承机体17上搭载有发动机20，将发动机20和变速箱18连动连结。发动机20和配置于其正后方的转向轴21由机罩22包覆，在转向轴21的上端部安装有转向盘23。在机罩22的上端部张开设置有操作面板部22a。在机罩22的周围及其后部张开设置有平坦的踏板部24，从踏板部24向后方一体地连接设置有座位支承台25。26是设于座位支承台25上的座位。27是设于传动轴19的后部、并且安装于后桥箱15的前壁的传动机构箱。传动机构箱体27使从发动机20经由传动轴19传递的动力向后述的整地装置4传递。在传动机构箱体27中内置有电动离合器27a(参照图4)，电动离合器27a如后述，由控制单元53按照可连接/断开动力向整地装置4的传递的方式控制。

而且，将动力从发动机20向变速箱18→前桥箱及传动轴19→后桥箱15传递，以进行前/后轮12、12、14、14的四轮驱动。此外，在上部结构体11上设有操作工具(未图示)，该操作工具用于分别操作驾驶部1和栽插部2，进而对栽插部2进行升降操作。

如图1及图2所示，栽插部2经由栽插框架31设有栽插变速箱体29。栽插框架31具备：沿上下方向延伸的左右一对上下延伸片31a、31a；沿左右方向延伸横架于两上下延伸片31a、31a的中途部间的中途部左右延伸片31b；和沿左右方向延伸横架于两上下延伸片31a、31a的下部间的下部左右延伸片31d，在正面看时形成为四边形框形状，并且朝向前上方立设(站立设置)。下部左右延伸片31d形成为截面四边形管状，从下部左右延伸片31d朝向后方分别延伸设置有多个(本实施方式中，四个)栽插传动箱30，栽插传动箱30在左右方向上隔开适当间隔配置。在下部左右延伸片31d的中央部上载置设置栽插变速箱体29，从栽插变速箱体29的后部向左右两侧延伸设置有传动轴箱体38、38，经由传动轴箱体38、38将各栽插传动箱30与栽插变速箱体29连动连结。在栽插变速箱体29的上方，经由栽插框架31左右往复移动自如地安装有载苗台32。

在各栽插传动箱30的后部经由旋转支轴39可旋转地安装有旋转箱体33的中央部，在旋转箱体33的两端部安装有栽插爪34、34。在栽插传动箱30等的下方配置有作为传感器船体的中央船体35，在中央船体35的左右侧各配置有两个侧部船体36，利用这些船体35、36将栽插传动箱30等支承于秧田表面Fs上。37是栽插传动轴，栽插传动轴37设置于在行驶部1的后端部设置的动力取出轴(未图示)与从栽插变速箱体29向前方突出的输入轴(未图示)之间。

而且，从行驶部1经由栽插传动轴37将动力输入栽插变速箱体29，从栽插变速箱体29经由传动轴箱体38向栽插传动箱30传递动力，使安装于栽插传动箱30的旋转箱体33旋转，由此，利用安装于旋转箱体33的两端部的栽插爪34、34，从载置于载苗台32上的苗块M切削秧苗N(秧苗株)，将秧苗N(秧苗株)栽插于秧田表面Fs。K为栽插轨迹(参照图5)。45为取苗量调节杆。

如图1及图2所示，升降机构部3在立设于行驶部1的后桥箱15上的纵框架28与栽插部2的栽插框架31之间，设置有沿前后方向延伸的顶部连杆40及沿前后方向延伸的左右一对底部连杆41、41，在从两底部连杆41、41的前部向上方突出形成的连结片42、42的上端部与行驶部1的连结支承机体16之间设置有升降缸(cylinder)43。而且，通过使升降缸43伸缩工作，经由底部连杆41、41及顶部连杆40使栽插部2升降。

整地装置4是用于对秧田表面Fs(特别是荒废的田埂)进行整地的装置，如图1～图3所示，安装于栽插部2的栽插框架31。即，整地装置4包括：与秧田表面Fs接触(即，与地接触)而发挥整地功能的整地单元50；对整地单元50进行上下位置调节的上下位置调节单元52；和通过基于后述的秧田表面Fs的实际高度的检测结果，利用上下位置调节单元52对整地单元50进行上下位置调节，控制整地单元50的整地高度的控制单元53。控制单元53配设于行驶部1的适当部位。在整地单元50与行驶部1的传动机构箱体27之间设置有整地传动轴54。而且，将来自发动机20的动力向传动轴19→传动机构箱体27→整地传动轴54→整地单元50传递，利用整地单元50对秧田表面Fs进行整地。

[本实施方式的特征结构的说明]

接着，对上述那样构成的插秧机A的本实施方式的特征结构进行说明。如图4～图7所示，作为本实施方式的栽插部2包括：检测从栽插部2的规定部位到秧田表面Fs的高度即秧田表面高度的秧田表面高度检测单元160、和将秧田表面高度检测单元160与输入侧连接并且将上下位置调节单元52与输出侧连接的控制单元53。控制单元53取得由秧田表面高度检测单元160检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元52，调节整地装置4的整地高度。这里的栽插部2的规定部位是本实施方式中后述的船体支承轴121的轴芯位置，将从船体支承轴121的轴芯位置到秧田表面Fs的高度设为秧田表面高度H4。另外，将从船体支承轴121的轴芯位置到位于其正下方的中央船体35的中央部的下表面的高度设为种植深度设定高度H2。

这样构成的本实施方式中，控制单元53取得由秧田表面高度检测单元160检测出的秧田表面高度H4的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元52，调节整地装置4的整地高度H1(从秧田表面Fs到后述的整地转子61的下端部的高度)，因此，可将整地装置4配置在恰当的整地高度H1，良好地确保整地精度。例如，在控制单元53根据秧田表面高度检测单元160的检测值判定秧田表面高度H4较高的情况下，使整地装置4适当下降地进行配置，另一方面，在根据秧田表面高度检测单元160的检测值判定秧田表面高度较低的情况下，使整地装置4适当上升地进行配置。

控制单元53是具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等的微型计算机装置。如图4所示，在控制单元53的输入侧连接有：种植深度设定操作单元190、整地高度微调整操作单元192、整地高度设定操作单元194、调节动作检测单元(扇形齿轮检测体)110、设定种植深度检测单元135、船体角检测单元157、秧田表面高度检测单元160、纵摆角检测单元180、和车速检测单元185等。另外，在控制单元53的输出侧连接有作为促动器(actuator)的电动机82、控制阀44、种植深度设定电动机191和电动离合器27a等。

秧田表面高度检测单元160被行驶部1牵引，并且随着配置于栽插作业位置的栽插部2的移动，沿着秧田表面Fs(以跟踪秧田表面Fs的表面的方式)滑动。即，秧田表面高度检测单元160检测秧田表面Fs的实际高度(栽插秧苗N的秧田表面高度)。而且，基于检测出的秧田表面Fs的实际高度的检测值，控制上下位置调节单元52，由此，恰当地调节整地装置4的整地高度H1。

另外，当中央船体35相对于秧田表面Fs沉降时，能够基于由秧田表面高度检测单元160检测出的检测结果，运算中央船体35的沉降量(向泥状秧田表面Fs的沉入量)H5。

即，当对应秧田表面Fs的起伏以支承杆166的轴线为中心使检测体167进行上下转动时，利用传感器主体168检测其上下转动位移量，其检测结果被发送至控制单元53。在控制单元53中，能够取得由秧田表面高度检测单元160检测出的秧田表面高度H4的检测值等，计算/换算中央船体35的沉降量H5。

另外，在上部结构体11上的座位26后方的规定部位设有检测行驶部1的前后方向的纵摆角(倾斜角度)的纵摆角检测单元180(纵摆角检测传感器)。而且，利用纵摆角检测单元180检测行驶部1的前后方向的纵摆角，检测该行驶部1成为前高后低，还是成为前低后高。纵摆角检测单元180如上述那样与控制单元53的输入侧连接，在控制单元53中，在由秧田表面高度检测单元160检测出的检测值的基础上进一步考虑(加味)由纵摆角检测单元180检测出的检测值，计算修正值，基于计算的修正值控制上下位置调节单元52，由此，调节整地装置4的整地高度H1。

即，通过在由秧田表面高度检测单元160检测出的检测值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元180检测出的检测值，修正秧田表面高度H4的检测值，基于该修正值控制上下位置调节单元52的促动器即电动机82，调节整地装置4的整地高度H1。因此，可以提高整地精度。

在此，当行驶部1的纵摆角成为前高后低(仰角)时，栽插部2的船体35为向秧田表面Fs沉降的倾向，另一方面，当行驶部1的纵摆角成为前低后高(俯角)时，栽插部2的船体35为从秧田表面Fs浮起的倾向。因此，例如，通过根据1秒以上的平均纵摆角的检测值修正由秧田表面高度检测单元160检测出的检测值，修正秧田表面高度H4的检测值。即，例如，通过在1秒以上的规定时间内，在使与平均纵摆角相应的船体35的姿势(姿态)变化的倾向增强的方向修正秧田表面高度H4的检测值，能够基于秧田表面高度H4的修正值进行整地装置4的恰当的上下位置调节控制。具体而言，在行驶部1的纵摆角成为前高后低(仰角)的情况下，以后轮14、14为中心，栽插部2的船体35成为被向农场G的秧田表面Fs侧按压的状态，因此，将整地装置4较浅地配置于农场G。另一方面，在行驶部1的纵摆角成为前低后高(俯角)的情况下，以后轮14、14为中心，栽插部2的船体35成为从农场G的秧田表面Fs侧浮起的状态，因此，将整地装置4较深地配置于农场G。这里的秧田表面高度H4的修正值，能够通过在由秧田表面高度检测单元160检测出的检测值上加上由纵摆角检测单元180检测出的规定时间以上的平均纵摆角的检测值进行计算。

另外，在下部结构体10的规定位置(例如，前轮12的车轴12a或后轮14的车轴14a)设有检测行驶部1的车速(前進方向的速度)的车速检测单元185(车速传感器)。车速检测单元185如之前所述那样与控制单元53的输入侧连接，在控制单元53中，在秧田表面高度检测单元160的检测值的基础上进一步考虑由车速检测单元185检测出的检测值，计算修正值，基于计算的修正值，控制上下位置调节单元52的电动机82，由此，调节整地装置4的整地高度H1。

即，通过在由秧田表面高度检测单元160检测出的秧田表面高度H4的检测值的基础上进一步考虑由车速检测单元185检测出的检测值，修正秧田表面高度H4的检测值，基于该修正值控制上下位置调节单元52的电动机82，调节整地装置4的整地高度H1。因此，可以提高整地精度。

在此，当随着行驶部1的车速增速，栽插部2的船体35的角度成为前高后低(仰角)时，成为船体35向秧田表面Fs的沉降量增大的倾向，另一方面，当随着行驶部1的车速减速，栽插部2的船体35的角度成为前低后高(俯角)时，成为船体35向秧田表面的沉降量H5减少的倾向。因此，通过根据车速的检测值修正由秧田表面高度检测单元160检测出的检测值，修正秧田表面高度H4。即，通过在使与车速相应的船体35的姿势变化的倾向减弱的方向修正秧田表面高度H4的检测值，能够基于秧田表面高度H4的修正值进行整地装置4的恰当的上下位置调节控制。这里的秧田表面高度H4的修正值，可以通过对由秧田表面高度检测单元160检测出的检测值减去由车速检测单元185检测出的检测值而进行计算。

另外，通过在由秧田表面高度检测单元160检测出的检测值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元180检测出的检测值和由车速检测单元185检测出的检测值双方，也可以修正秧田表面高度H4的检测值，基于该修正值控制上下位置调节单元52的电动机82，调节整地装置4的整地高度H1。通过采用这样的技术方案，能够保持适当的整地高度H1，提高整地精度。

上述的检测单元180、185可以采用至少一个，本实施方式中，采用两个检测单元180、185。而且，在由上述检测单元160、180、185检测出的检测值为规定值以上，且检测时间低于规定时间(即，不到规定时间)的情况下，取得了这些检测值的控制单元53不执行基于上述检测单元160、180、185的检测值而进行的上下位置调节单元52的电动机82的控制。

这样，例如，在作为检测单元的秧田表面高度检测单元160、纵摆角检测单元180和车速检测单元185中的至少一个检测到由土块、夹杂物引起的秧田表面的局部的变化的情况下，不基于它们的检测值计算秧田表面高度H4的修正值。而且，在此情况下，由于不通过整地装置4的上下位置调节单元52执行上下位置调节控制(整地高度控制)，因此，可以对应突发性的秧田表面Fs的起伏，防止不必要地控制整地装置4的整地高度H1。

本实施方式的以下结构也具有特征。即，如上所述，在控制单元53的输入侧连接有用于根据操作者的喜好对整地高度进行微调整的整地高度微调整操作单元192和检测上下位置调节单元的调节动作的调节动作检测单元110等。而且，如图8所示，控制单元53按照下面的控制顺序(步骤S1～S11)控制整地装置4的整地高度。

(1)利用秧田表面高度检测单元160检测秧田表面高度H4(步骤S1)。根据由车速检测单元185检测出(步骤S2)的行驶部1的车速的检测值和由纵摆角检测单元180检测出(步骤S3)的行驶部1的纵摆角的检测值，计算整地高度控制值(步骤S4)。该整地高度控制值被与步骤S1中检测出的秧田表面高度H4的检测值相加，计算第一修正目标值(步骤S5)。

(2)当操作者按照喜好操作整地高度微调整操作单元192对整地高度进行微调整，设定整地高度的微调整值时(步骤S6)，在所设定的整地高度的微调整值上，作为初始设定值加上预先测定的本机的调节动作检测单元110的实际测量值与设计值的偏差量(Δh)(步骤S7)，计算整地高度控制目标值(步骤S8)。该偏差量(Δh)可以根据本机的调节动作检测单元110的输出值进行计算，该调节动作检测单元110的输出值基于作为表示与整地高度的关系的特性数据的设计特性映像(map)M1和实际测量特性映像M2(图9参照)换算得到的。这些特性映像M1、M2预先通过实际测量等而被设定，并预先储存于控制单元53的ROM中。此外，作为特性数据，不限定于实施方式那样的映像形式，例如也可以是函数表、设定数据(数据表)等。

(3)将上述那样计算得到的整地高度控制目标值与上述步骤S5中计算出的第一修正目标值相加，计算第二修正目标值(步骤S9)。

(4)根据后述的调节动作检测单元(扇形齿轮检测体)110的检测值，计算现状的整地高度H1(步骤S10)，控制上下位置调节单元52，直到该计算值与上述步骤S9中计算得到的第二修正目标值的偏差量进入规定的控制非灵敏区(控制盲区)为止，调节整地装置4的整地高度(步骤S11)。

在这样构成的本实施方式中，能够计算考虑了操作者喜好的精度高的整地高度控制目标值，能够根据操作者喜好提高整地装置4的整地高度控制的精度。

作为整地装置4的整地高度控制的另一实施方式，以下的结构也具有特征。即，如上所述，在控制单元53的输入侧连接有用于按照操作者的喜好设定整地高度的整地高度设定操作单元194和检测上下位置调节单元的调节动作的调节动作检测单元110等。另一方面，在控制单元53的输出侧连接有作为对中央船体35进行上下位置调节的促动器的电动机即种植深度设定电动机191、和内置于传动机构箱体27中的电动离合器27a。

如图10所示，控制单元53取得由秧田表面高度检测单元160和船体角检测单元157分别检测出的检测值V1、V2及由整地高度设定操作单元194设定的设定值V3，基于这些检测值V1、V2及设定值V3计算整地高度目标值V4，基于该计算出的整地高度目标值V4控制上下位置调节单元52，调节整地装置4的整地高度H1(整地高度控制)。

作为上述的整地高度控制的变形例，也可以如图11那样构成。即，在控制单元53根据由秧田表面高度检测单元160检测出的秧田表面高度H4的检测值V1判断中央船体35为相对于秧田表面Fs沉降的状态时，在由船体角检测单元157检测出的船体角为仰角的情况下，也可以进一步考虑使整地高度H1增大的修正值V5来计算整地高度最终目标值V6，控制单元53基于该计算出的整地高度最终目标值V6控制上下位置调节单元52，调节整地装置4的整地高度。

另外，在控制单元53根据由秧田表面高度检测单元160检测出的秧田表面高度H4的检测值V1判断中央船体35为相对于秧田表面Fs沉降的状态时，在由船体角检测单元157检测出的船体角为俯角的情况下，进一步考虑使整地高度H1减少的修正值V5来计算整地高度最终目标值V6，控制单元53基于该计算出的整地高度最终目标值V6控制上下位置调节单元52，调节整地装置4的整地高度。

这样，控制单元53在根据由秧田表面高度检测单元160检测出的秧田表面高度H4的检测值V1计算/换算出中央船体35的沉降量H5的情况下，基于由船体角检测单元157检测出的船体角推定秧田表面Fs的硬度，在整地高度目标值V4的基础上进一步考虑基于其推定结果的修正值V5，计算整地高度最终目标值V6。

进一步，在秧田表面高度检测单元160和船体角检测单元157分别设定阈值(成为限制值的上限值及下限值)，在检测到超过任一方的阈值的检测值V1、V2的情况下，控制单元53控制上下位置调节单元52，调节整地装置4的整地高度H1直至整地装置4到达从秧田表面Fs离开规定位置的收纳位置(例如，船体支承轴121的轴芯位置的高度)。而且，在控制单元53控制上下位置调节单元52，调节整地高度H1至整地装置4到达收纳位置时，停止整地装置4的驱动。即，控制单元53对内置于传动机构箱体27中的电动离合器27a进行切断控制，使得动力不被传递到整地装置4。

整地高度目标值V4虽然按照每个运算周期(例如，数ms)发生变化，但不需要频繁地控制整地高度H1，因此，通过相对于整地高度目标值V4采用LPF(Low-pass filter：低通滤波器)等的结构，能够实现整地高度H1的控制精度的稳定化。

即，在控制单元53的CPU中内置LPF(未图示)，利用LPF除去整地高度目标值V4的高频率成分即高频带的信号。而且，使整地高度目标值V4通过LPF，仅使该整地高度目标值V4的低频成分被控制单元53取得。通过采用这样的方式，控制单元53不使用高频带信号地进行电动机82的控制，可以抑制整地装置4的整地高度控制。即，能够将整地高度控制的灵敏度设定得迟钝。能够将整地高度控制灵敏度向控制增益较小侧的迟钝侧设定。

另外，作为将整地高度控制灵敏度向迟钝侧设定的另一实施方式，在ROM中预先储存对控制单元53在一定时间内取得的整地高度目标值V4的移动平均(单纯移动平均，加权移动平均，指数移动平均等)进行计算的程序，CPU读出该程序，在该程序中代入所取得的整地高度目标值V4，计算其移动平均值，基于计算出的移动平均值控制电动机82。通过较长地设定此时的移动平均区间(一定时间)，可以将整地高度控制灵敏度设定得适当迟钝。

这样，通过将整地装置4的整地高度控制灵敏度设定得迟钝、进一步设定得比后述的栽插部2的种植深度控制灵敏度更迟钝，能够应对土块、夹杂物引起的突发性的秧田表面Fs的起伏，防止对敏感逐一进行整地高度控制。其结果是，可以维持适当的整地高度。因此，在田埂等的整地作业时，可以消除整地装置4的不需要的整地高度控制，提高将秧田表面Fs的凹凸平整的平整性。

上述那样构成的控制单元53取得由秧田表面高度检测单元160检测出的秧田表面高度的检测值V1、由船体角检测单元157检测出的船体角的检测值V2、和由整地高度设定操作单元194设定的操作者(用户)喜好的整地高度的设定值V3，基于这些检测值V1、V2及设定值V3计算整地高度目标值V4，基于该计算出的整地高度目标值V4控制上下位置调节单元52，调节整地装置4的整地高度H1，因此，可以将整地装置4配置在恰当的整地高度H1，可以良好地确保整地精度。

而且，在取得了由秧田表面高度检测单元160检测出的秧田表面高度H4的检测值V1的控制单元53，判断中央船体35为相对于秧田表面Fs沉降的状态时，在船体角检测单元157检测到船体角为仰角(俯角)的情况下，控制单元53判断秧田表面Fs的硬度为硬质(软质)，进一步考虑使整地装置4向下降(上升)侧控制的修正值，计算整地高度最终目标值V6，基于这些计算出的整地高度最终目标值V6控制上下位置调节单元52，调节整地装置4的整地高度H1。因此，可以将整地装置4配置在更恰当的整地高度H1，可以更进一步良好地确保整地精度。

进一步，在检测到超过在秧田表面高度检测单元160和船体角检测单元157中分别设定的阈值的任一方的检测值V1、V2的情况下，控制单元53控制上下位置调节单元52，调节整地装置4的整地高度H1直至整地装置4到达从秧田表面Fs离开至规定位置的收纳位置，因此，可以避免由于机体整体的晃动等产生的整地装置4与其周边部品的干扰。在此，整地装置4到收纳位置为止的整地高度H1的调节，也可以通过操作者(用户)操作整地高度设定操作单元194而有意地设定。此时，控制单元53进行控制，将整地装置4整地高度调节到收纳位置，并且切断控制电动离合器27a以使得停止整地装置4的驱动，因此，可以抑制非有意的整地装置4的整地动作，可以提高安全性。

[上述的各单元等的具体说明]

接着，具体地说明秧田表面高度检测单元(秧田表面高度检测传感器)160的结构。即，如图5～图7所示，秧田表面高度检测单元160通过检测单元支承体161安装在位于中央船体35的正上方的下部左右延伸片31d的部分的前壁上。检测单元支承体161在下部左右延伸片31d的前壁安装有固定侧支承片162，在固定侧支承片162上通过轴线朝向左右方向的枢轴163枢轴支承可动侧支承片164的后端部，使可动侧支承片164上下摆动自如。在可动侧支承片164上安装有轴线朝向左右方向的圆筒状枢轴支承片165。

秧田表面高度检测单元160绕轴线朝向左右方向的支承杆166的中央部的轴线正反旋转自如地枢轴支承在圆筒状枢轴支承片165上。在支承杆166的左右侧端部分别安装左右一对检测体167、167的基端部，使两检测体167、167的前端部与秧田表面Fs抵接。在可动侧支承片164上安装电位计等传感器主体168，利用传感器主体168检测与两检测体167、167的升降动作连动而进行正反旋转的支承杆166的旋转动作(旋转角度的变化量)。传感器主体168检测出的检测值(检测信息)被发送至控制单元53。

左右一对检测体167、167分别同样地安装于支承杆166的左右侧端部，因此，以下仅说明左侧的检测体167的安装结构。即，检测体167在支承杆166的左侧端部外嵌安装筒状的毂部176，从毂部176向后下方延伸出检测臂169，将横长四边形板状的安装板170以面朝向上下方向的方式安装于检测臂169的后端部，在安装板170上安装形成犁状的检测主体171的前端缘部。

检测主体171将侧面看L状地折弯的多个(本实施方式中，6个)棒状的检测主体形成片172在左右方向上隔开间隔地配置，在检测主体形成片172的前端缘部一体连结形成有面朝向上下方向且左右方向上形成为横长板状的一体连结片173。而且，使一体连结片173的上表面与安装板170的下表面重合并利用安装螺栓174安装。检测主体171的后半部与秧田表面Fs线接触状地接地，并且检测主体171在秧田表面Fs沿着秧田表面Fs滑动，与秧田表面Fs的形状变化、中央船体35的升降动作相应地进行升降转动(摆动)。例如，当相对于秧田表面Fs沉降，或(在覆盖有秧田表面水的情况下)在秧田表面水中浮起时，使检测主体171沿相反方向进行上下摆动，并且使支承杆166进行正反旋转。通过使传感器主体168检测此时的支承杆166的旋转角度的变化量，能够检测检测主体171的上下方向的摆动角度，并将其检测结果发送至控制单元53。控制单元53根据取得的检测结果计算秧田表面高度H4。而且，可以根据秧田表面高度H4的计算值，如上所述那样测量中央船体35的沉降量H5(向泥状的秧田表面Fs的沉入量)。

通过将检测主体形成片172细长地形成，缩小检测主体形成片172与秧田表面Fs及秧田表面水(覆盖秧田表面水的情况下)的接触面积，降低检测主体形成片172相对于秧田表面Fs的阻力，使得检测主体形成片172不易离开秧田表面Fs。而且，通过利用多个棒体构成检测主体形成片172将检测主体形成片172形成为耙子形状，防止夹杂物啮入(咬入)检测主体形成片172。作为构成检测主体形成片172的材料，优选金属丝等、具有相对于期望的长度可保持形状的程度的强度的材料。检测主体形成片172的长度，例如优选为在检测主体形成片172与秧田表面Fs接触的状态下，向秧田表面水的上方伸出的程度。此外，能够在检测臂169设置限制检测主体171向下方转动的转动角度的限制部件(未图示)，限制检测主体171的转动范围。通过这样，在使栽插部2上升时可以使检测主体171可靠地离开地面。

[中央船体的说明]

如图6所示，中央船体35由形成为左右横长四边形板状的前部35a和从前部35a的后端缘中央部向后方延伸且形成为前后纵长四边形板状的后部35b形成。后部35b的左右宽度比前部35a的后端缘部的左右宽度更窄地形成，在由前部35a的后端缘左右部和后部35b的左右侧缘前部形成的角部175配置有检测主体171。即，检测主体171在前部35a的左右侧部滑动之后的秧田表面Fs上滑动，在检测主体171的背后，利用栽插爪34将秧苗N栽插于秧田表面Fs，检测主体171可靠地发挥检测功能。

[与种植深度控制相关的结构的说明]

栽插部2可以通过控制单元53进行用于利用升降机构部3维持种植深度设定高度H2的种植深度控制，以下，具体地说明与该种植深度控制相关的结构。

即，栽插部2中如图12～图14所示，使沿左右方向延伸的船体支承轴121绕其轴芯旋转自如地枢轴支承于栽插传动箱30的下部。使沿前后方向延伸的左右一对船体支承臂122的基端部(前端部)在左右方向隔开间隔地与船体支承轴121连接设置，在船体支承臂122的前端部(后端部)，经由枢轴支承托架123利用轴线朝向左右方向的枢轴124枢轴支承连结各船体35、36的上表面后部。而且，中央船体35及侧部船体36的前端部和后端部，绕枢轴124的轴线以在上下方向可自由摆动的方式被支承。在船体支承轴121的中途部固定设置有种植深度设定杆125的下端部，使种植深度设定杆125向前上方伸出，构成种植深度设定单元193的一部分。

[种植深度设定单元的结构的说明]

种植深度设定单元193可将中央船体35及侧部船体36设定成设定种植深度。即，如图12、图15及图16所示，种植深度设定杆125通过在杆引导体126的前表面部形成的纵长四边形的开口部127中，向前上方突出，并且可把持其前端部通过手动操作设定种植深度。杆引导体126由前表面部(即，前面部)和从前表面部的左右侧端缘部向后下方伸出的左右侧面部形成。而且，在栽插框架31的下部左右延伸片31d，将引导体支承臂143向前上方突出设置，利用引导体支承臂143的前端部和下部左右延伸片31d的上表面部支承杆引导体126。在杆引导体126的开口部127的背面侧安装左右一对滑动引导片128、128，在两滑动引导片128、128间配设有可沿上下方向自由滑动的四边形板状的滑动体129。在滑动体129沿上下方向多层地形成将设置于种植深度设定杆125的基部的卡止片130卡止的横长的卡止槽131，并且在这些卡止槽131的左侧端部形成有沿上下方向延伸且与各卡止槽131的左侧端部连通的杆引导槽132。

在杆引导体126的左侧上部配设有种植深度设定电动机191，在种植深度设定电动机191上连动连接设置轴线朝向上下方向延伸的滑动支轴体133的上端部，在杆引导体126的前表面部的背后配置有滑动支轴体133。在滑动支轴体133的外周面外嵌滑动环134，并且滑动环134与滑动支轴体133的转动动作连动，可以沿着滑动支轴体133的轴线升降。在滑动环134上连结滑动体129，滑动体129与滑动环134一体进行升降动作。在杆引导体126的左侧面部安装有电位计等设定种植深度检测单元135。

设定种植深度检测单元135具备检测主体136和从检测主体136向前方延伸而安装的检测端子137，使检测端子137从上方以正交状态与安装于种植深度设定杆125的基端部的卡合片138卡合。而且，检测主体136通过卡合成正交状态的卡合片138及检测端子137检测种植深度设定杆125的上下转动位移量。检测主体136将检测值(检测信息)发送至控制单元53。在杆引导体126的左侧面部设置限制开关等上限及下限停止传感器139、140，在突出设置于滑动环134的作用销141对任一传感器139、140作用的情况下，使种植深度设定电动机191停止，由此使滑动环134的滑动动作在上限位置或下限位置停止而进行限制。

在船体支承轴121的中途部，向前方突出设置有杆支承体142，杆支承体142向前上方突出，并且从中途折弯并向前方突出地形成。在杆支承体142的上表面，上下重合地连接设置有种植深度设定杆125的基端部。而且，将种植深度设定杆125、杆支承体142、船体支承轴121和船体支承臂122一体地连接设置。144为促动器盖。

这样构成，当使种植深度设定杆125以船体支承轴121的轴线为中心沿上(下)方向进行转动操作时，与此相反，船体支承臂122沿下(上)方向转动，使与船体支承臂122连结的中央船体35及侧部船体36升降。即，利用种植深度设定杆125以船体支承轴121为支点，使船体支承臂122进行转动操作，沿上下方向改变枢轴124的轴芯位置(中央船体35及侧部船体36)，由此，可以改变种植深度设定高度H2(设定深度)。此时，沿着杆引导槽132使种植深度设定杆125沿上下方向滑动，并且通过卡止片130与期望的滑动体129的卡止槽131卡止，由此，可以固定枢轴124的轴芯位置(中央船体35及侧部船体36)，将中央船体35及侧部船体36设定在种植深度设定高度H2(设定深度)。

而且，当利用种植深度设定操作单元190设定种植深度时，控制单元53通过设定种植深度检测单元135控制种植深度设定电动机191。即，沿着与种植深度设定电动机191连动连结的滑动支轴体133的轴线，滑动环134和与其连结的滑动体129被一体地升降控制，通过与滑动体129的卡止槽131卡止的卡止片130设定的种植深度设定杆125，被适当沿上下方向进行转动动作(微调整)，将中央船体35及侧部船体36配置成种植深度设定高度H2。这样，中央船体35及侧部船体36从由种植深度设定杆125设定的位置，通过设定种植深度检测单元135并通过种植深度设定电动机191被微调整到正式的设定位置。

中央船体35如图6所示，在其前端部通过连结片145枢轴支承连结连结杆146的下端部，将连结杆146的上端部与种植深度连动机构147连动连结。种植深度连动机构147，在下部左右延伸片31d的中途部的前壁安装有固定体148，在固定体148通过轴线朝向左右方向的枢轴149枢轴支承侧面看时形成为钩状的可动体150的折弯部，在可动体150的前端部经由连结销151连结连结体152，并且，在可动体150的下端部经由连动杆153连结有立设于船体支承轴121的连动臂154。在连结体152轴支轴线朝向左右方向的摆动支轴155，在摆动支轴155的左侧端部连结有上下摆动臂156的基端部(后端部)，在上下摆动臂156的前端部连结有连结杆146的上端部。如图14所示，在连结体152的右侧部安装有检测摆动支轴155的摆动角度(摆动位移量)的电位计等船体角检测单元157，船体角检测单元157可以检测表示中央船体35的上下方向的姿势(姿态)的船体角(以枢轴124为中心，沿上下方向摆动的中央船体35的仰角或俯角)。而且，船体角检测单元157的检测信息(检测值)被发送至控制单元53。

当这样构成并进行种植深度设定操作时，种植深度连动机构147与船体支承轴121绕其轴线的转动动作连动，使中央船体35的前端部在设定种植深度进行升降动作。即，当中央船体35的后部被进行种植深度设定时，中央船体35的前端部连动升降，使得中央船体35在种植深度设定位置保持大致水平。而且，通过进行该种植深度设定操作，在中央船体35的前端部进行升降动作的情况下、以及与秧田表面Fs的变化相应地中央船体35的前端部进行升降动作的情况下，通过连结杆146及上下摆动臂156使摆动支轴155摆动，并且其摆动位移量被船体角检测单元157检测出，其检测值被发送至控制单元53。

船体角检测单元157如上所述可以检测中央船体35的姿势，例如，在船体角检测单元157的检测值与由种植深度设定操作单元190设定的种植深度设定高度H2(设定深度)所对应的设定检测值不一致的情况下，控制单元53通过控制阀44并利用升降缸43对栽插部2进行升降控制，使得这些检测值一致、例如使得中央船体35的底面成为水平。

即，中央船体35与秧田表面Fs接触(接地)并追随，与之相对，在栽插部2追随行驶部1的姿势变化而进行上下移动的情况下，随之，存在从秧田表面Fs到栽插部2的高度(栽插爪34进行的秧苗N的栽插深度H3)变化的情况。于是，从秧田表面Fs到栽插部2的高度(栽插爪34进行的秧苗N的栽插深度H3)的变化被船体角检测单元157检测出，以使得船体角检测单元157的检测值成为设定检测值(种植深度设定高度H2(设定种植深度))的方式，通过控制单元53控制对升降缸43进行工作油的供给排出操作的控制阀44，利用升降缸43升降驱动栽插部2，将栽插部2(栽插爪34)进行的秧苗N的栽插深度H3维持成设定深度。以上是种植深度控制。

另外，在秧田表面高度检测单元160检测到中央船体35相对于秧田表面Fs沉降的状态，且船体角检测单元157检测到中央船体35的船体角成仰角(俯角)的情况下，控制单元53判断农场G的土质为硬质(软质)，向下降(上升)侧控制整地装置4。

上述的种植深度设定单元193具有手动操作的种植深度设定杆125，图17及图18表示种植深度设定单元193的变形例，未设置种植深度设定杆125，仅通过抓住并旋转操作种植深度设定操作单元190，就能够自动地设定种植深度。

即，作为变形例的种植深度设定单元193的基本结构与上述的种植深度设定单元193的基本结构相同，但在如下方面不同：不利用种植深度设定单元193设定种植深度，而能够利用种植深度设定操作单元190设定种植深度。

具体的不同点如下。即，如图17及图18所示，在杆支承体142的前端部安装向前下方延伸的棒状的第一连动片200的基端部(后上端部)，在第一连动片200的前端部(前下端部)将第二连动片201向滑动支轴体133侧突出设置，另一方面，在第二连动片201，从外嵌于滑动支轴体133的滑动环134向第一连动片200侧突出设置有第三连动片202，将第二连动片201和第三连动片202连结。在滑动环134上安装卡合片138，将设定种植深度检测单元135的检测端子137从上方以正交状态与卡合片138卡合。而且，检测主体136通过以正交状态卡合的卡合片138和检测端子137检测滑动环134的上下滑动位移量。

当采用这样的结构，利用种植深度设定操作单元190设定种植深度时，控制单元53通过设定种植深度检测单元135控制种植深度设定电动机191。即，沿着与种植深度设定电动机191连动连结的滑动支轴体133的轴线，升降控制滑动环134，通过第一～第三连动片200～202使杆支承体142以船体支承轴121为支点进行上下转动控制。与杆支承体142的上下转动动作连动，船体支承臂122沿相反方向进行上下转动动作，使中央船体35及侧部船体36配置成种植深度设定高度H2。158是突出设置于滑动环134的止转片，159是为了插入止转片158使滑动环134止转而形成于杆引导体126的止转槽。177是支承滑动支轴体133的下端部、使该下端部可绕其轴线自由旋转的支轴体支承片。

[整地装置的结构的具体的说明]

接着，更具体地说明构成整地装置4的各单元50～53。即，如图1～图3所示，整地单元50具备转子齿轮箱60和配置于转子齿轮箱60的左右侧的一对整地转子61、61。在转子齿轮箱60内配设有轴线朝向前方的输入轴60a和轴线朝向后外侧方的左/右侧输出轴60b、60c，在输入轴60a的前端部拆装自如地连结整地传动轴54的后端部，并且通过齿轮将左/右侧输出轴60b、60c的基端部与输入轴60a的基端部(后端部)连动连结。

整地转子61通过将多个转子形成片63同轴地安装于轴线朝向左右方向延伸的转子轴62的外周面而构成。如图2所示，转子形成片63由毂部64、多个(本实施方式中，6个)支承片65和整地片66形成，其中，毂部64外嵌于形成为四边形筒状的转子轴62的外周面，该多个支承片65从毂部64的外周面向半径方向突出形成并且在圆周方向隔开等间隔地形成，整地片66在各支承片65的前端部沿轴线方向延伸并一体形成。在左/右侧输出轴60b、60c的前端部分别连动连结转子轴62、62的内侧端部，各转子轴62、62配置于各输出轴60b、60c的轴线的延长线上。即，转子轴62、62以转子齿轮箱60为中心朝向后外方延伸。而且，左右相邻的整地片66彼此沿轴线方向对齐配置，与转子轴62连动且绕转子轴62的外周一体旋转，对秧田表面Fs进行整地。

在转子齿轮箱60的上壁，以重合状态安装板状的连结体67，在连结体67的后部连接设置有：平行地沿着左侧的转子轴62向后左侧方伸延的圆管状的左侧的框架68和平行地沿着右侧的转子轴62向后右侧方伸延的圆管状的右侧的框架68的内侧端部。在各框架68上安装有覆盖整地转子61的上部及后部的转子盖69。

如图19～图23所示，上下位置调节单元52具备：沿左右方向延伸且正反自由旋转的旋转轴80；在旋转轴80的两端部连动连结各上端部、与旋转轴的正反旋转连动而进行上下移动的左右一对上下移动机构81；和为了对架设于两上下移动机构81的各下端部间的上述整地单元50进行上下位置调节而使旋转轴80进行正反旋转的作为促动器可正反旋转驱动的电动机82。这样，通过利用由控制单元53控制的电动机82使旋转轴80进行正反旋转，可以通过左右一对上下移动机构81对整地单元50进行上下位置调节，可以结构简单且可靠地控制整地高度H1(参照图2)、即从秧田表面Fs到整地转子61的最下端的高度。此外，作为促动器，不限定于电动机82，可以适当采用电动式或油压式的缸(cylinder)等。L为虚拟前后延伸线。

更具体地进行说明，在形成栽插框架31的一部分的左右一对上下延伸片31a、31a的中途部间横架中途部左右延伸片31b，在中途部左右延伸片31b垂下左右一对轴支承片31c、31c，在两轴支承片31c、31c间横架有轴线朝向左右方向的旋转轴80，该旋转轴80绕其轴线旋转自如。左右一对上下移动机构81、81在旋转轴80的左右侧部安装向前方突出的左右一对上臂84、84的基端部，另一方面，在对左右一对上下延伸片31a、31a的各下部进行支承的下部左右延伸片31d，向前方突出设置有左右一对枢轴支承片83、83，在各枢轴支承片83、83枢轴支承有向前方突出的左右一对下臂85、85的基端部。在各上臂84、84的前端部连结沿上下方向延伸的左右一对上下移动杆86、86的上端部，并且在各下臂85、85的前端部连结各上下移动杆86、86的下部。

而且，两上下移动杆86、86以其上下滑动动作与形成平行连杆的上臂84、84和下臂85、85的上下摆动动作连动的方式，支承于上臂84、84和下臂85、85。在各上下移动杆86、86的下端部设置环状的枢轴支承片87、87，在各枢轴支承片87、87使各转子轴62的外侧部贯通而进行枢轴支承。88是用于防止从后轮14溅起的泥飞溅至配置于后轮14后方的各船体35、36、36上的防泥板，89是设置于框架68与上下移动杆86之间的增强用的斜拉部件。

在旋转轴80的右侧部旋转自如地外嵌筒状的扇形齿轮毂部90，在扇形齿轮毂部90的外周面连接设置扇形齿轮91的基端部，并且使扇形齿轮91的前端缘部向前方鼓出，在以扇形齿轮毂部90的轴芯为中心的虚拟圆周上配置扇形齿轮91的齿部。在栽插框架31上，与扇形齿轮91以平行状态相邻地安装有板状的支承侧壁体92，从支承侧壁体92的上端缘部和前端缘部向左侧伸出形成有上表面形成体93和前表面形成体94。在前表面形成体94通过托架95安装电动机82，在电动机82上安装小齿轮箱96。在电动机82的驱动轴82a上安装小齿轮96a，将小齿轮96a内置于小齿轮箱96内。

而且，小齿轮96a与扇形齿轮91啮合(咬合)。97是从扇形齿轮91向后下方延伸设置的可动侧连结片，98是从前表面形成体94向后下方延伸设置的固定侧连结片，99是设置于可动侧连结片97和固定侧连结片98之间的拉伸弹簧，利用拉伸弹簧99经由可动侧连结片97对扇形齿轮91施力使得在左侧面看时扇形齿轮91顺时针转动。通过采用这样的结构，使电动机82的驱动轴正反转动，可以通过小齿轮96a使扇形齿轮91进行正反旋转。

在旋转轴80上安装有以跨过扇形齿轮毂部90的方式形成为门形(门型)的连动体100。即，连动体100的基端部以固定状态安装于旋转轴80上，连动体100由与扇形齿轮91的上端部相比向前上方伸出的臂片101、101和架设于两臂片101、101间的横架片102形成为门形，避免与扇形齿轮91的干扰。在右侧的臂片101的前端缘部的前端部形成卡合凹部103，从扇形齿轮91的上端部向右侧突出设置卡合销104，使卡合凹部103与卡合销104的周面抵接。在扇形齿轮毂部90的外周面卷绕有扭转螺旋弹簧105，使扭转螺旋弹簧105的一端与扇形齿轮91的下端缘部卡合，另一方面，使扭转螺旋弹簧105的另一端与左侧的臂片101的后端缘部卡合，利用扭转螺旋弹簧105在使卡合销104和卡合凹部103抵接的方向进行弹性施力。

通过采用这样的结构，与扇形齿轮91的正反旋转连动，经由连动体100使旋转轴80正反旋转。而且，左右一对上臂84、84的上下动作与旋转轴80的正反旋转动作连动，左右一对上下移动杆86、86的上下滑动动作与上臂84、84的上下动作连动，在上下移动杆86、86的下端部通过枢轴支承片87、87进行枢轴支承连结的整地转子61、61能够进行上下位置调节。另外，旋转轴80被扭转螺旋弹簧105施力以向下方转动，因此，即使在整地转子61猛力地与凸部等抵接的情况下，整地转子61也不会向上方弹跳，通过凸部之后快速下降。另外，在由于秧田表面Fs的凸面、异物，对整地转子61、61作用从下方向上方上推的突发性的负荷时，负荷向上下移动杆86、86→上臂84、84→旋转轴80→连动体100传递，连动体100抵抗扭转螺旋弹簧105的弹性施力，在左侧面看时顺时针旋转地转动。即，如图22所示，连动体100在从扇形齿轮91离开的方向转动，因此，作为防止负荷经由扇形齿轮91作用到电动机82的限制器发挥作用。

在支承侧壁体92的上部安装有检测扇形齿轮91的旋转动作的调节动作检测单元即电位计等扇形齿轮检测体110。扇形齿轮检测体110使检测端子112向卡合销104侧突出设置于检测主体111上，对检测端子112的下端缘部施力使下端缘部为与卡合销104的周面抵接的状态。而且，当扇形齿轮91进行正反旋转动作时，检测端子112通过卡合销104进行连动，扇形齿轮检测体110通过检测端子112检测扇形齿轮91的正反旋转角度。

控制单元53基于从扇形齿轮检测体110取得的检测结果向电动机82发送控制信号，使电动机82停止旋转。这样，适当地控制整地转子61距秧田表面Fs的高度(整地高度)，即，进行整地高度控制。

[作为上下位置调节单元的另一实施方式的升降控制结构]

图24表示作为上下位置调节单元52的另一实施方式的升降控制结构，该上下位置调节单元52的基本结构与上述的整地装置4的基本结构相同，但在如下方面不同：能够与船体支承轴121的绕其轴线的正反转动角度的位移量连动地改变整地高度H1，不设置扇形齿轮检测体110。

即，如图24所示，该上下位置调节单元52使摆动体支承筒210以可自由旋转的方式外嵌于旋转轴80的右侧部，在摆动体支承筒210安装连动摆动体211的前端部。另一方面，在船体支承轴121的右侧部，向后方突出设置有工作臂212。在工作臂212的前端部(后端部)与连动摆动体211的后端部之间设置有沿上下方向延伸的连动连结杆213。在连动摆动体211上安装电位计等摆动检测体214，使从摆动检测体214突出的检测端子216与突出设置于旋转轴80上的卡合销215卡合。摆动检测体214与控制单元53电连接。此外，也可以代替电动机82而采用作为促动器的电动缸。另外，如果是具有物理地传递推拉力的功能的结构，则也可以代替连动连结杆213，而采用例如推拉线(push pull wire)。

在这样构成的整地装置4中，在改变种植深度时，若船体支承轴121转动，则连动摆动体211经由工作臂212及连动连结杆213与该转动动作连动并进行摆动动作。

图26是作为另一实施方式的行驶部1，该行驶部1的基本结构与上述的实施方式的行驶部1的基本结构相同，但在不具备传动机构箱体27这一点上不同。即，后桥箱15与传动轴19的终端部(后端部)连动连结，整地传动轴54的始端部(前端部)与后桥箱15连动连结。而且，在后桥箱15内设置有将传向整地传动轴54的动力连接/切断的离合器(未图示)，该离合器既可以采用机械性地连接/切断工作的方式，也可以采用电动式连接/切断的方式。

附图标记说明

A 插秧机

1 行驶部

2 栽插部

3 升降机构部

4 整地装置

50 整地单元

52 上下位置调节单元

53 控制单元

Claims (10)

1.一种乘坐式插秧机，其在可自力行驶的行驶部的后方安装有能够将秧苗栽插于秧田表面的栽插部，并且在栽插部的正前方安装有对秧田表面进行整地的整地装置，所述栽插部通过升降机构部可自由升降，所述整地装置通过上下位置调节单元可进行上下位置调节，所述乘坐式插秧机的特征在于，包括：

秧田表面高度检测单元，其检测作为从栽插部的规定部位到秧田表面的高度的秧田表面高度；和

控制单元，其输入侧与秧田表面高度检测单元连接，并且输出侧与上下位置调节单元连接，

控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

2.根据权利要求1所述的乘坐式插秧机，其特征在于，

在控制单元的输入侧连接有对行驶部的前后方向的纵摆角进行检测的纵摆角检测单元，

控制单元在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元检测出的检测值，计算修正目标值，基于计算出的修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

3.根据权利要求1或2所述的乘坐式插秧机，其特征在于，

在控制单元的输入侧连接有检测行驶部的车速的车速检测单元，

控制单元在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由车速检测单元检测出的检测值，计算修正目标值，基于计算出的修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的乘坐式插秧机，其特征在于，

在由所述检测单元检测出的检测值为规定值以上、且检测时间小于规定时间的情况下，取得了该检测值的控制单元不执行基于所述检测单元的检测值进行的上下位置调节单元的控制。

5.根据权利要求1所述的乘坐式插秧机，其特征在于，

在控制单元的输入侧连接有用于根据操作者的喜好对整地高度进行微调整的整地高度微调整操作单元，

控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，在该检测值上加上由整地高度微调整操作单元设定的整地高度的微调整值，计算修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

6.根据权利要求5所述的乘坐式插秧机，其特征在于，

控制单元在由整地高度微调整操作单元设定的整地高度的微调整值上，作为初始设定值加上预先测量的本机的调节动作检测单元的实际测量值与设计值的偏差量，计算整地高度控制目标值，将该整地高度控制目标值与由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值相加，计算修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

7.根据权利要求1所述的乘坐式插秧机，其特征在于，

包括船体，该船体的前部侧可上下自由摆动地安装于栽插部的下部，该船体在秧田表面上滑动，

在控制单元的输入侧连接有对作为船体的上下方向的摆动角度的船体角进行检测的船体角检测单元和设定整地装置的整地高度的整地高度设定操作单元，

控制单元取得由秧田表面高度检测单元和船体角检测单元分别检测出的检测值和由整地高度设定操作单元设定的设定值，基于这些检测值和设定值计算整地高度目标值，基于计算出的该目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

8.根据权利要求7所述的乘坐式插秧机，其特征在于，

在控制单元根据由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，判断船体为相对于秧田表面沉降的状态的情况下，

在由船体角检测单元检测出的船体角为仰角的情况下，进一步考虑使整地高度增加的修正值，计算整地高度最终目标值，另一方面，在由船体角检测单元检测出的船体角为俯角的情况下，进一步考虑使整地高度减少的修正值，计算整地高度最终目标值，基于这些计算出的最终目标值，控制单元控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

9.根据权利要求7或8所述的乘坐式插秧机，其特征在于，

在秧田表面高度检测单元和船体角检测单元分别设定阈值，在检测到任一方的超过阈值的检测值的情况下，控制单元控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度直至整地装置到达从秧田表面离开至规定位置的收纳位置。

10.根据权利要求9所述的乘坐式插秧机，其特征在于，

在控制单元控制上下位置调节单元，对整地装置进行整地高度调节使整地装置到达收纳位置时，停止整地装置的驱动。