JP6578707B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、田植機などの作業車両に関する。

田植機などの作業車両が、いろいろと知られている。

そこで、図１５〜１８を参照しながら、従来の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１５〜１８は、従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その一から四）である。

図１５〜１８においては、この順番で、畦ぎわターン非実行時、畦ぎわターン実行開始時、畦ぎわターン実行継続時、および畦ぎわターン実行終了時に対応する、上面視における畦ぎわでの経時的な状態が模式的に示されている。

さて、従来の田植機は、走行車体１０、前輪３１Ｌおよび３１Ｒ、後輪３２Ｌおよび３２Ｒ、操縦ユニット６０、作業装置７０、ならびに昇降機構１００ｃなどを備える。

操縦ユニット６０には、操舵ハンドル６１などの操作具が配置されている。

作業装置７０は、苗載せ台７１に載置されている苗の苗植付を行う手段である。

図１６に示されているように、畦ぎわターンが実行されるとき、走行車体１０の旋回が開始されると、作業装置７０は直ちに上昇させられる。

ところで、作業装置７０が水平方向において回動される田植機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。このような田植機は、作業装置７０が走行車体１０よりも外側にはみだしてしまうことが抑制されるので、走行車体１０の進行方向に沿って滑らかに苗を植え付けることが可能である。

特開２０１３−１５３６８６号公報

しかしながら、前述された従来の田植機については、何れにしても、苗植付条において最後に植付けられる苗と、畦Ｆと、の間の距離δｃが大きくなってしまい、枕地の幅が大きくなりやすい。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、枕地の幅がより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能な作業車両を提供することを目的とする。

第１の本発明は、走行車体（１０）に取り付けられ、作業装置（７０）を昇降させる昇降機構（１００）と、
前記昇降機構（１００）の制御を行うコントローラー（３００）と、
前記作業装置（７０）を左右方向に回動させる回動機構（２００）と、
を備え、
前記作業装置（７０）は、前記走行車体（１０）に対して前記左右方向に回動可能であり、
前記コントローラー（３００）は、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させず、その後に所定の上昇タイミングで前記作業装置（７０）を上昇させ、
前記コントローラー（３００）は、前記回動機構（２００）の制御を行うことによって、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させるまでは、前記旋回が開始されたときの前記作業装置（７０）の向きがそのまま維持されるように、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させ、
前記昇降機構（１００）は、回動受けフレーム（１２０）および回動アーム（１３０）を有し、中間部位で前記左右方向に屈曲可能なリンク機構であり、
前記回動機構（２００）は、第一の回動シリンダー（２１０）および第二の回動シリンダー（２２０）を有し、前記リンク機構を前記中間部位で前記左右方向に屈曲させることによって、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させ、
前記回動アーム（１３０）は回動アーム前半部分（１３１）および回動アーム後半部分（１３２）を有し、前記回動アーム前半部分（１３１）の前端部は前記回動受けフレーム（１２０）に回動可能に取り付けられており、前記回動アーム後半部分（１３２）の後端部は前記作業装置（７０）に固定的に取り付けられており、前記回動アーム前半部分（１３１）の後端部は前記回動アーム後半部分（１３２）の前端部に回動可能に取り付けられており、
前記第一の回動シリンダー（２１０）の前端部は前記回動受けフレーム（１２０）に回動可能に取り付けられており、前記第一の回動シリンダー（２１０）の後端部は前記回動アーム前半部分（１３１）に回動可能に取り付けられており、
前記第二の回動シリンダー（２２０）の前端部は前記回動アーム前半部分（１３１）に回動可能に取り付けられており、前記第二の回動シリンダー（２２０）の後端部は前記作業装置（７０）に回動可能に取り付けられていることを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、シャフト（２１００）と、シャフト回動装置（２２００）と、リミットスイッチ（２３００）と、を有する自動畦ぎわターン機構（２０００）を備え、
前記コントローラー（３００）は、操舵ハンドル（６１）の操舵角度に関する検知の結果、および前記作業装置（７０）の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、前記回動機構（２００）の制御を行い、
水平姿勢の前記シャフト（２１００）の前端部が畦（Ｆ）に当接すると、前記シャフト（２１００）が後向きにスライドし、前記シャフト（２１００）の後端部が前記リミットスイッチ（２３００）に当接すると、前記リミットスイッチ（２３００）のオンオフ状態がオン状態になり、前記コントローラー（３００）は畦ぎわ接近条件が満足されたと判断し畦ぎわターンを開始することを特徴とする、第１の本発明の作業車両である。
第３の本発明は、前記所定の上昇タイミングは、操舵ハンドル（６１）の操舵角度、前記走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定され、
前記コントローラー（３００）は、所定の下降タイミングで前記作業装置（７０）を下降させるまでに、前記作業装置（７０）の向きが前記走行車体（１０）に対してまっすぐになるように、前記回動機構（２００）の制御を行うことを特徴とする、第１の本発明の作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、走行車体（１０）に取り付けられ、作業装置（７０）を昇降させる昇降機構（１００）と、
前記昇降機構（１００）の制御を行うコントローラー（３００）と、
を備え、
前記作業装置（７０）は、前記走行車体（１０）に対して左右方向に回動可能であり、
前記コントローラー（３００）は、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させず、その後に所定の上昇タイミングで前記作業装置（７０）を上昇させることを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第２の発明は、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させる回動機構（２００）を備え、
前記コントローラー（３００）は、前記回動機構（２００）の制御を行うことによって、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させるまでは、前記旋回が開始されたときの前記作業装置（７０）の向きがそのまま維持されるように、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させることを特徴とする、本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

本発明に関連する第３の発明は、前記昇降機構（１００）は、中間部位で前記左右方向に屈曲可能なリンク機構であり、
前記回動機構（２００）は、回動シリンダー（２１０、２２０）を有し、前記リンク機構を前記中間部位で前記左右方向に屈曲させることによって、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させることを特徴とする、本発明に関連する第２の発明の作業車両である。

本発明に関連する第４の発明は、前記コントローラー（３００）は、操舵ハンドル（６１）の操舵角度に関する検知の結果、および前記作業装置（７０）の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、前記回動機構（２００）の制御を行うことを特徴とする、本発明に関連する第２または第３の発明の作業車両である。

本発明に関連する第５の発明は、前記所定の上昇タイミングは、操舵ハンドル（６１）の操舵角度、前記走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定され、
前記コントローラー（３００）は、所定の下降タイミングで前記作業装置（７０）を下降させるまでに、前記作業装置（７０）の向きが前記走行車体（１０）に対してまっすぐになるように、前記回動機構（２００）の制御を行うことを特徴とする、本発明に関連する第２または第３の発明の作業車両である。

本発明に関連する第６の発明は、前記所定の下降タイミングは、前記所定の上昇タイミングに対応するように、前記操舵ハンドル（６１）の操舵角度、前記走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および前記車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定されることを特徴とする、本発明に関連する第５の発明の作業車両である。

本発明に関連する第７の発明は、前記コントローラー（３００）は、前記走行車体（１０）の旋回が実行されていなくても、前記操舵ハンドル（６１）の操舵角度が所定の角度を超えている場合には、前記操舵ハンドル（６１）の操舵向きが左であるときには前記作業装置（７０）を右に回動させ、前記操舵ハンドル（６１）の操舵向きが右であるときには前記作業装置（７０）を左に回動させることを特徴とする、本発明に関連する第４から第６の何れかの発明の作業車両である。
本発明に関連する第８の発明は、肥料切れセンサー（１１００）を有する肥料切れ通知機構（１０００）を備え、
肥料切れセンサー感度は、圧電素子を有する肥料切れセンサー本体（１１１０）を回動させる肥料切れセンサー感度調節レバー（１３００）の押し上げまたは押し下げに応じた手動調節、または肥料比重センサー（１５００）の検出結果に基づく自動調節によって調節されることを特徴とする、第１の本発明の作業車両である。

第１の本発明によって、走行車体（１０）の旋回が開始されても、作業装置（７０）を上昇させず、その後に所定の上昇タイミングで作業装置（７０）を上昇させることにより、枕地の幅がより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。
また、第１の本発明によって、回動機構（２００）の制御を行うことによって、走行車体（１０）の旋回が開始されても、作業装置（７０）を上昇させるまでは、旋回が開始されたときの作業装置（７０）の向きがそのまま維持されるように、作業装置（７０）を左右方向に回動させることにより、苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。
また、第１の本発明によって、リンク機構を中間部位で左右方向に屈曲させることによって、作業装置（７０）を左右方向に回動させることにより、簡単な装置構成で、苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。
第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、操舵ハンドル（６１）の操舵角度に関する検知の結果、および作業装置（７０）の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、回動機構（２００）の制御を行うことにより、より高い精度で、苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。
第３の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、所定の下降タイミングで作業装置（７０）を下降させるまでに、作業装置（７０）の向きが走行車体（１０）に対してまっすぐになるように、回動機構（２００）の制御を行うことにより、苗植付条の歪みをほとんどともなわない、畦ぎわでの苗植付条最初付近のまっすぐな苗植付を実行することが可能である。
本発明に関連する第１の発明によって、走行車体（１０）の旋回が開始されても、作業装置（７０）を上昇させず、その後に所定の上昇タイミングで作業装置（７０）を上昇させることにより、枕地の幅がより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。

本発明に関連する第２の発明によって、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、回動機構（２００）の制御を行うことによって、走行車体（１０）の旋回が開始されても、作業装置（７０）を上昇させるまでは、旋回が開始されたときの作業装置（７０）の向きがそのまま維持されるように、作業装置（７０）を左右方向に回動させることにより、苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。

本発明に関連する第３の発明によって、本発明に関連する第２の発明の効果に加えて、リンク機構を中間部位で左右方向に屈曲させることによって、作業装置（７０）を左右方向に回動させることにより、簡単な装置構成で、苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。

本発明に関連する第４の発明によって、本発明に関連する第２または第３の発明の効果に加えて、操舵ハンドル（６１）の操舵角度に関する検知の結果、および作業装置（７０）の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、回動機構（２００）の制御を行うことにより、より高い精度で、苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。

本発明に関連する第５の発明によって、本発明に関連する第２または第３の発明の効果に加えて、所定の下降タイミングで作業装置（７０）を下降させるまでに、作業装置（７０）の向きが走行車体（１０）に対してまっすぐになるように、回動機構（２００）の制御を行うことにより、苗植付条の歪みをほとんどともなわない、畦ぎわでの苗植付条最初付近のまっすぐな苗植付を実行することが可能である。

本発明に関連する第６の発明によって、本発明に関連する第５の発明の効果に加えて、所定の下降タイミングを、所定の上昇タイミングに対応するように、操舵ハンドル（６１）の操舵角度、走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定することにより、苗植付条において最後に植付けられる苗の位置と、つぎの苗植付条において最初に植付けられる苗の位置と、がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最初付近の苗植付を実行することが可能である。

本発明に関連する第７の発明によって、本発明に関連する第４から第６の何れかの発明の効果に加えて、走行車体（１０）の旋回が実行されていなくても、操舵ハンドル（６１）の操舵角度が所定の角度を超えている場合には、操舵ハンドル（６１）の操舵向きが左であるときには作業装置（７０）を右に回動させ、操舵ハンドル（６１）の操舵向きが右であるときには作業装置（７０）を左に回動させることにより、作業者がそもそも意図している直進に応じたまっすぐな苗植付を実行することが可能である。
本発明に関連する第８の発明によって、第１の本発明の効果に加えて、肥料切れセンサー感度を手動調節または自動調節によって調節することにより、肥料切れ通知機構（１０００）の誤動作が惹起されてしまう恐れを低減することが可能である。

本発明における実施の形態の田植機の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の上面図 本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の左側面図 本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の上面図 本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その一） 本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その二） 本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その三） 本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その四） （ａ）本発明における実施の形態の田植機の肥料タンク近傍の模式的な背面図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機の肥料タンク近傍の模式的な右側面図 本発明における実施の形態の田植機の肥料切れセンサー近傍の模式的な拡大背面図（その一） 本発明における実施の形態の田植機の肥料切れセンサー近傍の模式的な拡大背面図（その二） 本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の肥料タンク近傍の模式的な背面図 本発明における別の実施の形態（その三）の田植機の肥料タンク近傍の模式的な背面図 本発明における実施の形態の田植機の走行車体の前端部近傍の模式的な右側面図 従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その一） 従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その二） 従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その三） 従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その四）

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳しく説明する。

はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植機の上面図である。

図１においては乗用型の８条植えの田植機の左側面視における状態が模式的に示されており、図２においては上面視における状態が模式的に示されている。たとえば、図２においては、下側の構成要素の理解が容易になるように、苗載せ台７１および肥料タンク８１は透視図的に示されている。

なお、はじめに説明されるのは本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作であって、作業装置７０を昇降させる昇降機構１００の制御を行うコントローラー３００などについては後に詳しく説明する。

さて、作業車両の一例である本実施の形態の田植機は、走行車体１０、メインフレーム２０、前輪３１Ｌおよび３１Ｒ、後輪３２Ｌおよび３２Ｒ、エンジン４０、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）５０、操縦ユニット６０、作業装置７０、施肥ユニット８０、ならびに昇降機構１００などを備える。

走行車体１０は、メインフレーム２０に架装されている。

前輪３１Ｌおよび３１Ｒ、ならびに後輪３２Ｌおよび３２Ｒは、メインフレーム２０などを支持する手段である。

エンジン４０は、駆動力を供給する手段である。

ＨＳＴ５０は、エンジン４０からの駆動力を変速し、変速された駆動力を前輪３１Ｌおよび３１Ｒ、ならびに後輪３２Ｌおよび３２Ｒなどに伝達する手段である。

操縦ユニット６０には、操舵ハンドル６１などの操作具が配置されている。

作業装置７０は、苗載せ台７１に載置されている苗の苗植付を行う手段である。

なお、作業装置７０が播種装置、苗移植装置または施肥装置などであるといった、変形例の実施の形態も考えられる。

施肥ユニット８０は、肥料タンク８１に貯留されている肥料の施肥を行う手段である。

走行車体１０の後部には、その一端が走行車体１０に回動可能に取り付けられるとともに、その他端に作業装置７０が回動可能に取り付けられる昇降機構１００が配置されている。

昇降機構１００は、昇降シリンダー１０１によって回動させられるリンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４を有する。

リンクアーム１１１および１１２はそれぞれアッパーリンクアームであり、リンクアーム１１３および１１４はそれぞれロワーリンクアームである。

なお、リンクアーム１１１のみがアッパーリンクアームであり、リンクアーム１１３および１１４がロワーリンクアームであるといった、リンクアーム１１２を利用しない変形例の実施の形態も考えられる。

昇降機構１００については、後に詳しく説明する。

以上においては、本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作について説明した。

つぎに、本実施の形態の田植機の構成および動作についてより具体的に説明する。

昇降機構１００は、中間部位で左右方向に屈曲可能なリンク機構である。

そして、回動機構２００は、回動シリンダー２１０および２２０を有し、リンク機構を中間部位で左右方向に屈曲させることによって、作業装置７０を左右方向に回動させる。

まず、昇降機構１００の主として構成に関して詳しく説明する。

昇降機構１００は、前述された通りリンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４を有するとともに、回動受けフレーム１２０および回動アーム１３０を有する。

リンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４の前端部は、走行車体１０に回動可能に取り付けられている。回動受けフレーム１２０は左側面において略Ｌ字形状であるフレームであり、その鉛直方向に延びる部分の中間部にはリンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４の後端部が回動可能に取り付けられており、その前後方向に延びる部分の後端部には回動アーム１３０の前端部が回動可能に取り付けられている。回動アーム１３０の後端部は、作業装置７０に固定的に取り付けられている。

作業装置７０は、直接的に回動受けフレーム１２０に取り付けられているのではなく、左右方向に回動させられる回動アーム１３０を介して間接的に回動受けフレーム１２０に取り付けられているので、必要とされる作業装置７０の回動距離は十分に確保される。

リンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４、回動受けフレーム１２０ならびに回動アーム１３０について詳しく説明すると、つぎの通りである。

アッパーリンクアームであるリンクアーム１１１および１１２の後端部は、左右方向の回動シャフト１２１を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、ロワーリンクアームであるリンクアーム１１３および１１４の後端部は、左右方向の回動シャフト１２２を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられている。回動シャフト１２１は、回動シャフト１２２の上側にある。

回動アーム１３０は、回動アーム前半部分１３１および回動アーム後半部分１３２を有する。回動アーム前半部分１３１は、回動アーム後半部分１３２の前側にあり、回動アーム前半部分１３１の前端部は、上下方向の回動軸部材１４０を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、回動アーム後半部分１３２の後端部は、作業装置７０に固定的に取り付けられている。そして、回動アーム前半部分１３１の後端部は、上下方向の回動軸部材１５０を利用して、回動アーム後半部分１３２の前端部に回動可能に取り付けられている。

回動シリンダー２１０は、回動アーム１３０の右側にあり、その前端部は、回動シリンダーブラケット２１１を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、シリンダー摺動によって移動するその後端部は、回動シリンダーブラケット２１２を利用して、回動アーム前半部分１３１に回動可能に取り付けられている。したがって、回動シリンダー２１０が中立状態から収縮すると、回動アーム前半部分１３１は右向きに回動させられ、回動シリンダー２１０が中立状態から伸長すると、回動アーム前半部分１３１は左向きに回動させられる。

回動シリンダー２２０は、回動アーム１３０の右側にあり、その前端部は、回動シリンダーブラケット２２１を利用して、回動アーム前半部分１３１に回動可能に取り付けられており、シリンダー摺動によって移動するその後端部は、回動シリンダーブラケット２２２を利用して、作業装置７０に回動可能に取り付けられている。したがって、回動シリンダー２２０が中立状態から収縮すると、作業装置７０は右向きに回動させられ、回動シリンダー２２０が中立状態から伸長すると、作業装置７０は左向きに回動させられる。

このように、作業装置７０は、走行車体１０に対して左右方向に回動可能である。

なお、図３および４に示されているように、回動軸部材１４０および回動シリンダー２１０のみが利用されるといった、回動軸部材１５０および回動シリンダー２２０は利用されない変形例の実施の形態も考えられる。

ここに、図３は本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の左側面図であり、図４は本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の上面図である。

より具体的に述べると、つぎの通りである。

回動アーム１３０の前端部は、上下方向の回動軸部材１４０を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、回動アーム１３０の後端部は、作業装置７０に固定的に取り付けられている。

回動シリンダー２１０は、回動アーム１３０の右側にあり、その前端部は、回動シリンダーブラケット２１１を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、シリンダー摺動によって移動するその後端部は、回動シリンダーブラケット２１２を利用して、回動アーム１３０に回動可能に取り付けられている。したがって、回動シリンダー２１０が中立状態から収縮すると、作業装置７０は右向きに回動させられ、回動シリンダー２１０が中立状態から伸長すると、作業装置７０は左向きに回動させられる。

このような、回動軸部材１５０および回動シリンダー２２０は利用されない変形例の実施の形態においては、昇降機構１００の構成が簡素化されるので、低価格化が部品点数の減少にともなって促進される。

また、作業装置７０が昇降機構１００との連結部分で左右方向に回動させられるといった、昇降機構１００そのものは屈曲させられない変形例の実施の形態も考えられる。

このような、昇降機構１００そのものは屈曲させられない変形例の実施の形態においては、昇降機構１００の構成が簡素化されるので、低価格化が部品点数の減少にともなって促進される。

また、回動シリンダー２１０および２２０は利用されず、回動モーターおよび回動ギヤが代わりに利用される変形例の実施の形態も考えられる。

このような、回動モーターおよび回動ギヤが代わりに利用される変形例の実施の形態においては、回動ギヤの回動量を決定する回動モーターの精密なマイクロコンピューター制御が行われるので、昇降機構１００の耐久性が負荷の減少にともなって向上される。

また、作業装置７０が自然に回動するといった、回動機構２００を利用しない変形例の実施の形態も考えられる。

このような、回動機構２００を利用しない変形例の実施の形態においては、作業装置７０の回動が外部から供給される回動力を必要とせずに慣性を利用して行われるので、低価格化が部品点数の減少にともなって促進される。

ついで、図５〜８を参照しながら、昇降機構１００の主として動作に関して詳しく説明する。

ここに、図５〜８は、本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その一から四）である。

図５〜８においては、上面視における畦ぎわでの経時的な状態が模式的に示されている。たとえば、図５〜８においては、下側の構成要素の理解が容易になるように、肥料タンク８１は示されていない。

以下においては、コントローラー３００の自動回動機構制御動作などに関しても併せて説明する。

（畦ぎわターン非実行時の動作）図５を参照しながら、畦ぎわターンが実行されていないときの動作について説明する。

コントローラー３００は、走行車体１０の旋回が実行されていなければ、作業装置７０の向きが走行車体１０に対してまっすぐになるように、回動機構２００の制御を行う。

より具体的に述べると、つぎの通りである。

コントローラー３００は、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₁を超えていない場合には、走行車体１０の旋回が実行されていないと判断し、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₁を超えている場合には、走行車体１０の旋回が実行されていると判断する。たとえば、
（数１）
θ₁＝１５［度］
である。

そして、走行車体１０の旋回が実行されていないと判断されると、回動シリンダー２１０および２２０がロックされ、通常の直進時における作業装置７０の回動が禁止される。

なお、コントローラー３００は、走行車体１０の旋回が実行されていなくても、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₀を超えている場合には、操舵ハンドル６１の操舵向きが左であるときには作業装置７０を右に回動させ、操舵ハンドル６１の操舵向きが右であるときには作業装置７０を左に回動させてもよい。

より具体的に述べると、つぎの通りである。

操舵ハンドル６１の操舵角度θは、操舵ハンドル６１の操舵角度θ、および操舵ハンドル６１の操舵向きを検知するハンドルポテンショメーター（図示省略）などを利用して検知されればよい。

そして、コントローラー３００は、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₀を超えていない場合には、操舵ハンドル６１の不可避的なブレなどにともなう、本来的にゼロと見なされるべき操舵角度θが検知されているにすぎないと判断する。たとえば、
（数２）
θ₀＝５［度］（≦θ₁＝１５［度］）
である。

さらに、コントローラー３００は、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₁を超えていないが所定の角度θ₀を超えている場合には、直進操舵を上手く行えない未熟な作業者の操舵などにともなう、単純にゼロと見なされるべきではない操舵角度θが検知されていると判断し、作業装置７０を操舵ハンドル６１の操舵向きと逆の向きに回動させる。

すると、作業装置７０の向きの、望ましくない微小な捩れがキャンセルされるので、作業者がそもそも意図している直進に応じたまっすぐな苗植付が実行される。

（畦ぎわターン実行開始時の動作）図６を参照しながら、畦ぎわターンの実行が開始されたときの動作について説明する。

コントローラー３００は、走行車体１０の旋回が開始されても、作業装置７０を上昇させず、回動機構２００の制御を行うことによって、作業装置７０を上昇させるまでは、旋回が開始されたときの作業装置７０の向きがそのまま維持されるように、作業装置７０を左右方向に回動させる。

コントローラー３００は、操舵ハンドル６１の操舵角度θに関する検知の結果、および作業装置７０の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、回動機構２００の制御を行えばよい。

より具体的に述べると、つぎの通りである。

作業装置７０の向きは、作業装置７０または昇降機構１００などに設けられた、作業装置７０の作業姿勢を検知する方位ジャイロセンサー（図示省略）などを利用して検知されればよい。

そして、コントローラー３００は、たとえば、走行車体１０の左旋回に応じて、回動シリンダー２１０の伸長によって回動アーム前半部分１３１を左向きに回動させるとともに、回動シリンダー２２０の伸長によって作業装置７０を左向きに回動させる。

すると、旋回が開始されたときの作業装置７０の向きがそのまま維持されるので、同時に植付けられる、複数の苗植付条における苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付が実行される。

さらに、回動アーム１３０の前後方向の長さなどに起因する作業装置７０の横ズレが回動シリンダー２１０および２２０の精密な制御によって抑制されるので、苗植付条の歪みをほとんどともなわない、畦ぎわでの苗植付条最後付近のまっすぐな苗植付が実行される。

なお、コントローラー３００は、走行車体１０の左旋回に応じて、回動シリンダー２１０の伸長によって回動アーム前半部分１３１を大きく左向きに回動させるとともに、回動シリンダー２２０の収縮によって作業装置７０を小さく右向きに回動させ、総合的には作業装置７０を左向きに回動させるといった、回動アーム前半部分１３１の回動の向きと作業装置７０の回動の向きとが相異なる変形例の実施の形態も考えられる。

このような、回動アーム前半部分１３１の回動の向きと作業装置７０の回動の向きとが相異なる変形例の実施の形態においては、作業装置７０の回動自由度がより大きくなるので、旋回軌跡に拘束されにくい、畦ぎわでの苗植付条最後付近のまっすぐな苗植付が実行される。

（畦ぎわターン実行継続時の動作）図７を参照しながら、畦ぎわターンの実行が継続されているときの動作について説明する。

コントローラー３００は、その後に所定の上昇タイミングで作業装置７０を上昇させる。

所定の上昇タイミングは、操舵ハンドル６１の操舵角度θ、走行車体１０の旋回が開始されたときからの経過時間ｔ、および車輪の一例である後輪３２Ｌおよび３２Ｒの回転数ｎの内の少なくとも一つに基づいて、決定されればよい。

より具体的に述べると、つぎの通りである。

走行車体１０の旋回が開始されたときからの経過時間ｔは、ほぼ所定値と見なされる移動速度に応じて、走行車体１０の旋回が開始されたときからの移動距離に換算可能な、計時を行うタイマー装置（図示省略）などを利用して検知されればよく、後輪３２Ｌおよび３２Ｒの回転数ｎは、走行車体１０の旋回が開始されたときからの移動距離に換算可能な、後輪３２Ｌおよび３２Ｒの回転を検知する回転センサー（図示省略）などを利用して検知されればよい。

そして、所定の上昇タイミングを決定するための、操舵角度θ、経過時間ｔ、および回転数ｎなどの閾値は、所定の上昇タイミングが従来の上昇タイミングと比べて遅らせられるように、設定される。

すると、苗植付条において最後に植付けられる苗と、畦Ｆと、の間の距離δがより小さくなるので、枕地の幅がより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付が実行される。

（畦ぎわターン実行終了時の動作）図８を参照しながら、畦ぎわターンの実行が終了されるときの動作について説明する。

コントローラー３００は、所定の下降タイミングで作業装置７０を下降させるまでに、作業装置７０の向きが走行車体１０に対してまっすぐになるように、回動機構２００の制御を行う。

所定の下降タイミングは、所定の上昇タイミングに対応するように、操舵ハンドル６１の操舵角度θ、走行車体１０の旋回が開始されたときからの経過時間ｔ、および車輪の一例である後輪３２Ｌおよび３２Ｒの回転数ｎの内の少なくとも一つに基づいて、決定されればよい。

より具体的に述べると、つぎの通りである。

前述されたように、苗植付条において最後に植付けられる苗と、畦Ｆと、の間の距離δがより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付が実行されるので、所定の上昇タイミングは従来の上昇タイミングと比べて遅らせられる。

しかしながら、所定の下降タイミングがこれにともなって遅らせられてしまうと、畦ぎわターンに続いて行われるつぎの苗植付条における苗植付の実行が予定通りに開始されず遅れてしまう恐れがある。

そこで、所定の下降タイミングを決定するための、操舵角度θ、経過時間ｔ、および回転数ｎなどの閾値を減少させることによって、所定の下降タイミングが従来の下降タイミングと比べて早められる。

すると、苗植付条において最後に植付けられる苗の位置と、つぎの苗植付条において最初に植付けられる苗の位置と、がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最初付近の苗植付が実行される。

そして、作業装置７０の向きが走行車体１０に対して速やかにまっすぐになるように、回動機構２００の制御が行われる。

すると、苗植付条の歪みをほとんどともなわない、畦ぎわでの苗植付条最初付近のまっすぐな苗植付が実行される。

なお、作業装置７０が、上昇中途位置から下降させられる、または上昇中途位置で停止させられるといった、作業装置７０が完全に上昇させられない変形例の実施の形態も考えられる。

このような、作業装置７０が完全に上昇させられない変形例の実施の形態においては、昇降機構１００の上昇下降切替え動作制御がやや困難になることはあるが、畦ぎわターンのスピードがかなり速い場合においても、畦ぎわターンに続いて行われるつぎの苗植付条における苗植付の実行が予定通りに開始されず遅れてしまう恐れがほとんどなく、苗植付条において最後に植付けられる苗の位置と、つぎの苗植付条において最初に植付けられる苗の位置と、がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最初付近の苗植付が実行される。

以上においては、コントローラー３００の自動回動機構制御動作などに関しても併せて説明しながら、昇降機構１００の主として動作に関して詳しく説明した。

なお、コントローラー３００が自動回動機構制御モードスイッチを有するといった、作業者が自動回動機構制御モードのオンオフ設定を切替えることが可能である変形例の実施の形態も考えられる。

このような、作業者が自動回動機構制御モードのオンオフ設定を切替えることが可能である変形例の実施の形態においては、作業者の好みなどに応じたカスタマイズが可能な装置仕様が実現される。

（Ａ）つぎに、図９（ａ）および（ｂ）を参照しながら、肥料切れ通知機構１０００を備える、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図９（ａ）は本発明における実施の形態の田植機の肥料タンク８１近傍の模式的な背面図であり、図９（ｂ）は本発明における実施の形態の田植機の肥料タンク８１近傍の模式的な右側面図である。

なお、図９（ｂ）においては、コントローラー３００などは省略されており示されていない。

肥料切れ通知機構１０００は、肥料貯留ホッパーとも呼ばれる肥料タンク８１の内部の肥料の減少にともなって発生する肥料切れを作業者に通知する機構である。

肥料切れ通知機構１０００は、肥料切れセンサー１１００と、肥料切れブザー１２００と、を備える。

本実施の形態においては、コントローラー３００が、肥料切れセンサー１１００の検出結果に基づいて肥料切れが発生すると判断したときに、肥料切れブザー１２００を鳴動させる。

肥料切れセンサー１１００は、二本の苗植付条ごとに設けられており、肥料切れセンサー本体１１１０および肥料切れセンサー回動軸１１２０を有する。

肥料切れセンサー本体１１１０は、圧電体（図示省略）に印加される圧電体印加応力を電圧に変換する圧電素子（図示省略）を有する。肥料切れセンサー回動軸１１２０は、肥料切れセンサー本体１１１０と一体的に構成されており、軸受け（図示省略）によって両矢印Ｘで示された方向に回動可能に支持されている。肥料切れセンサー感度調節レバー１３００は、肥料切れセンサー回動軸１１２０と一体的に構成されており、作業者のレバー押し上げまたはレバー押し下げに応じて回動させられる。

肥料切れセンサー感度調節レバー１３００のアームが挿通されている、肥料タンク８１の壁部に設けられたスリット（図示省略）からの肥料こぼれ落ちが発生しないように、スライド式の可動スリットカバー機構（図示省略）が採用されている。

図１０に示されているように、作業者が肥料切れセンサー感度調節レバー１３００を押し上げると、肥料切れセンサー本体１１１０が下方に回動し、圧電体面の法線方向と鉛直方向との間の角度αが大きくなって９０度に近づく。

ここに、図１０は、本発明における実施の形態の田植機の肥料切れセンサー１１００近傍の模式的な拡大背面図（その一）である。

図１１に示されているように、作業者が肥料切れセンサー感度調節レバー１３００を押し下げると、肥料切れセンサー本体１１１０が上方に回動し、角度αが小さくなって０度に近づく。

ここに、図１１は、本発明における実施の形態の田植機の肥料切れセンサー１１００近傍の模式的な拡大背面図（その二）である。

角度αが小さすぎると、肥料がほぼ水平姿勢の肥料切れセンサー本体１１１０の圧電体面の上に残留しやすいので、角度αは肥料が自重で滑り落ちるようにある程度は大きいことが望ましい。

しかしながら、角度αが大きすぎると、前述された圧電体印加応力は肥料タンク８１の内部の肥料の質量に応じた重力に起因する力であるので、肥料切れセンサー感度が過度に鈍化して肥料切れ通知機構１０００の誤動作が惹起されてしまう恐れがある。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

肥料の比重が比較的に小さい場合には、角度αが大きすぎると、圧電体印加応力が小さくなりすぎて十分な電圧に変換されないことがある。すると、たくさんの肥料が肥料タンク８１の内部にまだあるにもかかわらず、肥料切れブザー１２００が鳴動し始めたり、肥料が肥料タンク８１の内部にすでに補給されたにもかかわらず、肥料切れブザー１２００が鳴動し続けたりする恐れがある。

したがって、角度αは肥料切れセンサー感度が過度に鈍化しないようにある程度は小さいことが、望ましい。

本実施の形態においては、二本の苗植付条ごとに設けられている複数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００の押し上げまたは押し下げに応じた手動調節によって、肥料切れセンサー感度が肥料の比重に応じて調節されるので、肥料切れ通知機構１０００の誤動作が惹起されてしまう恐れがほとんどない。

（Ａ１）なお、肥料切れセンサー感度調節レバー１３００は利用されず、図１２に示されているように、肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００が代わりに利用されてもよい。

ここに、図１２は、本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の肥料タンク８１近傍の模式的な背面図である。

なお、図１２においては、コントローラー３００などは省略されており示されていない。

たとえば、肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００は、肥料切れセンサー回動軸１１２０と一体的に構成されており、作業者の敏感側または鈍感側へのノブ捻り回しに応じて回動させられる。すると、肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００の敏感側または鈍感側への捻り回しに応じた手動調節によって、肥料切れセンサー感度が調節可能である。

（Ａ２）また、複数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００または肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００が二本の苗植付条ごとに設けられているのではなく、単数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００または肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００が全苗植付条に共通に設けられていてもよい。

たとえば、二本の苗植付条ごとに設けられている複数の肥料切れセンサー１１００の肥料切れセンサー回動軸１１２０は、単数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００または肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００と連動する連結アーム（図示省略）に全て共通に接続されている。すると、肥料排出レバー（図示省略）と類似する単数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００の押し上げもしくは押し下げ、または単数の肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００の敏感側もしくは鈍感側への捻り回しに応じた手動調節によって、肥料切れセンサー感度が一括的に調節可能である。

（Ａ３）また、肥料切れセンサー感度は、手動調節によって調節されるのではなく、図１３に示されているように、肥料比重センサー１５００の検出結果に基づく自動調節によって調節されてもよい。

ここに、図１３は、本発明における別の実施の形態（その三）の田植機の肥料タンク８１近傍の模式的な背面図である。

たとえば、コントローラー３００は、高くなっている肥料タンク８１の底部に設けられている肥料比重センサー１５００の検出結果に基づいて、二本の苗植付条ごとに設けられている複数の肥料切れセンサー１１００の肥料切れセンサー回動軸１１２０を回動させる。すると、作業者が計量カップおよび重量メーターなどを利用して行わなければならない煩雑な肥料比重測定作業は不要であり、肥料切れセンサー感度が自動的に調節可能である。

なお、肥料比重センサー１５００は、直接的に肥料比重を検出してもよいし、間接的に肥料比重を検出してもよい。たとえば、乾燥した肥料の比重が肥料の種類によってほぼ同じである場合にも、施肥作業に使用されている肥料の比重は天候などに影響される湿度に応じてかなり変化するので、肥料比重センサー１５００は湿度に基づいて間接的に肥料比重を検出してもよい。

（Ａ４）もちろん、前述された肥料切れ通知機構１０００に関する実施の形態は、肥料タンク８１の内部の肥料の排出不良にともなって発生する肥料詰まりを作業者に通知する肥料詰まり通知機構（図示省略）についても同様に実施可能である。

（Ｂ）つぎに、図１４を参照しながら、自動畦ぎわターン機構２０００を備える、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１４は、本発明における実施の形態の田植機の走行車体１０の前端部近傍の模式的な右側面図である。

自動畦ぎわターン機構２０００は、畦ぎわターンが畦Ｆとの衝突なく自動的に実行可能であるように、畦Ｆとボンネット近傍の走行車体１０の前端部との間の距離Ｄが、たとえば、苗タンクとも呼ばれる苗載せ台７１の横幅程度の臨界距離Ｄ０まで小さくなるという畦ぎわ接近条件が満足されたタイミングで畦ぎわターンを開始する機構である。

自動畦ぎわターン機構２０００は、シャフト２１００と、シャフト回動装置２２００と、リミットスイッチ２３００と、を備える。

本実施の形態においては、コントローラー３００が、リミットスイッチ２３００のオンオフ状態に基づいて畦ぎわ接近条件が満足されたと判断したときに、自動的な植付作業の停止および開始をともなう畦ぎわターンを開始する無人走行制御を行う。

シャフト２１００は、前述された臨界距離Ｄ０よりもやや大きい長さを有し、両矢印Ｙで示された長さ方向にシャフト回動装置２２００のシャフト回動軸２２１０に対してスライド可能に取り付けられている。シャフト２１００はその前端部の向きに常時付勢されているが、水平姿勢のシャフト２１００の後端部はリミットスイッチ２３００に当接可能である。

シャフト回動装置２２００は、シャフト２１００を両矢印Ｚで示された方向に回動させる装置である。

リミットスイッチ２３００は、そのオンオフ状態が水平姿勢のシャフト２１００の後端部の当接に応じてオン状態になるスイッチである。

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２４１０は、走行車体１０のＧＰＳ位置を計測する装置である。ポテンショメーター２４２０は、前述されたシャフト２１００の長さ方向と鉛直方向との間の角度βを計測するメーターである。

さて、コントローラー３００は、ＧＰＳ装置２４１０の計測結果に基づいて畦ぎわ接近条件が満足されるタイミングが近づいていると判断すると、ポテンショメーター２４２０の計測結果に基づいてシャフト回動装置２２００にシャフト２１００を回動させる。

すると、βが０度であるように回動され、通常の植付作業に応じて収納されていた起立姿勢のシャフト２１００は、βが９０度になるように回動される。

βが９０度であるように回動された水平姿勢のシャフト２１００の前端部が畦Ｆに当接すると、シャフト２１００が前述された常時付勢に抵抗しながら後向きにシャフト回動装置２２００のシャフト回動軸２２１０に対してスライドする。そして、シャフト２１００の後端部がリミットスイッチ２３００に当接すると、リミットスイッチ２３００のオンオフ状態がオン状態になる。

コントローラー３００は、リミットスイッチ２３００のオンオフ状態がオン状態になると、畦ぎわ接近条件が満足されたと判断し、畦ぎわターンを開始する無人走行制御を行う。

さらに、コントローラー３００はポテンショメーター２４２０の計測結果に基づいてシャフト回動装置２２００にシャフト２１００を回動させ、シャフト２１００はβが０度になるように回動される。

本発明における作業車両は、枕地の幅がより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能であり、田植機などの作業車両に利用する目的に有用である。

１０ 走行車体
２０ メインフレーム
３１Ｌ、３１Ｒ 前輪
３２Ｌ、３２Ｒ 後輪
４０ エンジン
５０ ＨＳＴ
６０ 操縦ユニット
６１ 操舵ハンドル
７０ 作業装置
７１ 苗載せ台
８０ 施肥ユニット
８１ 肥料タンク
１００ 昇降機構
１０１ 昇降シリンダー
１１１、１１２、１１３、１１４ リンクアーム
１２０ 回動受けフレーム
１２１、１２２ 回動シャフト
１３０ 回動アーム
１３１ 回動アーム前半部分
１３２ 回動アーム後半部分
１４０ 回動軸部材
１５０ 回動軸部材
２００ 回動機構
２１０ 回動シリンダー
２１１、２１２ 回動シリンダーブラケット
２２０ 回動シリンダー
２２１、２２２ 回動シリンダーブラケット
３００ コントローラー
１０００ 肥料切れ通知機構
１１００ 肥料切れセンサー
１１１０ 肥料切れセンサー本体
１１２０ 肥料切れセンサー回動軸
１２００ 肥料切れブザー
１３００ 肥料切れセンサー感度調節レバー
１４００ 肥料切れセンサー感度調節ノブ
１５００ 肥料比重センサー
２０００ 自動畦ぎわターン機構
２１００ シャフト
２２００ シャフト回動装置
２２１０ シャフト回動軸
２３００ リミットスイッチ
２４１０ ＧＰＳ装置
２４２０ ポテンショメーター

Claims (3)

1. 走行車体（１０）に取り付けられ、作業装置（７０）を昇降させる昇降機構（１００）と、
   前記昇降機構（１００）の制御を行うコントローラー（３００）と、
   前記作業装置（７０）を左右方向に回動させる回動機構（２００）と、
   を備え、
   前記作業装置（７０）は、前記走行車体（１０）に対して前記左右方向に回動可能であり、
   前記コントローラー（３００）は、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させず、その後に所定の上昇タイミングで前記作業装置（７０）を上昇させ、
   前記コントローラー（３００）は、前記回動機構（２００）の制御を行うことによって、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させるまでは、前記旋回が開始されたときの前記作業装置（７０）の向きがそのまま維持されるように、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させ、
   前記昇降機構（１００）は、回動受けフレーム（１２０）および回動アーム（１３０）を有し、中間部位で前記左右方向に屈曲可能なリンク機構であり、
   前記回動機構（２００）は、第一の回動シリンダー（２１０）および第二の回動シリンダー（２２０）を有し、前記リンク機構を前記中間部位で前記左右方向に屈曲させることによって、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させ、
   前記回動アーム（１３０）は回動アーム前半部分（１３１）および回動アーム後半部分（１３２）を有し、前記回動アーム前半部分（１３１）の前端部は前記回動受けフレーム（１２０）に回動可能に取り付けられており、前記回動アーム後半部分（１３２）の後端部は前記作業装置（７０）に固定的に取り付けられており、前記回動アーム前半部分（１３１）の後端部は前記回動アーム後半部分（１３２）の前端部に回動可能に取り付けられており、
   前記第一の回動シリンダー（２１０）の前端部は前記回動受けフレーム（１２０）に回動可能に取り付けられており、前記第一の回動シリンダー（２１０）の後端部は前記回動アーム前半部分（１３１）に回動可能に取り付けられており、
   前記第二の回動シリンダー（２２０）の前端部は前記回動アーム前半部分（１３１）に回動可能に取り付けられており、前記第二の回動シリンダー（２２０）の後端部は前記作業装置（７０）に回動可能に取り付けられていることを特徴とする作業車両。
2. シャフト（２１００）と、シャフト回動装置（２２００）と、リミットスイッチ（２３００）と、を有する自動畦ぎわターン機構（２０００）を備え、
   前記コントローラー（３００）は、操舵ハンドル（６１）の操舵角度に関する検知の結果、および前記作業装置（７０）の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、前記回動機構（２００）の制御を行い、
   水平姿勢の前記シャフト（２１００）の前端部が畦（Ｆ）に当接すると、前記シャフト（２１００）が後向きにスライドし、前記シャフト（２１００）の後端部が前記リミットスイッチ（２３００）に当接すると、前記リミットスイッチ（２３００）のオンオフ状態がオン状態になり、前記コントローラー（３００）は畦ぎわ接近条件が満足されたと判断し畦ぎわターンを開始することを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
3. 前記所定の上昇タイミングは、操舵ハンドル（６１）の操舵角度、前記走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定され、
   前記コントローラー（３００）は、所定の下降タイミングで前記作業装置（７０）を下降させるまでに、前記作業装置（７０）の向きが前記走行車体（１０）に対してまっすぐになるように、前記回動機構（２００）の制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。

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