CN1247017A - 乘坐型插秧机的升降控制结构 - Google Patents

Abstract

一种乘坐型插秧机的升降控制结构。秧苗栽植装置上安装有可围绕横向轴芯摇动的多个整地浮体。其中的一个整地浮体上安装有浮体传感器,能够通过该浮体传感器检测整地浮体的高度,并进行自动升降控制,即对秧苗栽植装置的升降进行控制以使传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内。并且,设有对前后方向上的倾斜角进行检测的倾斜角传感器,依据该传感器的检测,对传感器浮体的基准姿势进行修正。

Description

乘坐型插秧机的升降控制结构

本发明涉及一种具有对秧苗栽植装置的升降进行控制的自动升降控制机构的、乘坐型插秧机的升降控制结构。

现有的这种乘坐型插秧机，如特开平9-47115号公报等所公开的，其自动升降控制机构可根据多个整地浮体中位于正中位置的传感器浮体的摇动姿势，对秧苗栽植装置的升降进行控制以使该摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内，由此，使得秧苗栽植装置在进行栽植作业时其对地高度保持在所设定的高度，从而能够通过秧苗栽植装置以所希望的栽植深度稳定地进行秧苗栽植。

但是，通常的乘坐型插秧机中，将自行机体与秧苗栽植装置二者连结起来的升降连杆机构由平行四连杆机构构成，以使秧苗栽植装置相对于自行机体以一定姿势升降，此外，所谓预先设定的基准姿势，就是传感器浮体相对于秧苗栽植装置的摇动姿势，故在例如自行机体沿倾斜度较大的地头斜面爬坡的同时、秧苗栽植装置对农田边地进行秧苗栽植这样一种栽植作业即将结束前的爬坡栽植作业中，秧苗栽植装置与自行机体同样，也呈相对于农田泥面以很大角度后倾倾斜的姿势，从而，处于传感器浮体的基准姿势相对于农田泥面向后倾方向发生很大变化的状态。

为此，在诸如爬坡栽植等作业中，若如上述现有技术那样，以自动升降控制机构简单地对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内，则由于在传感器浮体向相对于农田泥面向后倾方向发生很大变化的基准姿势的允许范围内恢复之前，秧苗栽植装置将一直下降，故各整地浮体相对于农田泥面的沉降量大幅度增大，从而，发生各整地浮体对泥土的压实增大而导致已栽植秧苗倒伏等不良现象。

也就是说，上述现有技术未考虑到随着农田基面的形状变化自行机体向前后倾斜从而导致传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势改变，因此，在利用插秧机以所希望的栽植深度稳定地进行秧苗栽植即提高秧苗栽植精度方面，尚有改进的余地。

本发明的目的是提供一种即使在爬坡栽植等作业中，也能够谋求秧苗栽植精度的提高而能够良好地进行秧苗栽植的乘坐型插秧机。

为实现上述目的，本发明的技术方案1所述的发明属于这样一种乘坐型插秧机的升降控制结构，即在自行机体的后部上经升降连杆机构可自由升降地连结有秧苗栽植装置，并且，上述秧苗栽植装置装备有多个整地浮体，该整地浮体可围绕它们后部的横向轴芯上下自由摇动，且上述整地浮体中至少有一个是作为以浮体传感器对摇动姿势进行检测的传感器浮体而构成，此外，该升降控制结构具有对上述秧苗栽植装置的升降进行控制以使上述传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内的自动升降控制机构，具有对上述自行机体和秧苗栽植装置二者之一在前后方向上的倾斜角进行检测的倾斜角检测机构，以及依据该倾斜角检测机构的检测对上述传感器浮体的基准姿势进行修正的修正机构。

由于具有倾斜角检测机构和修正机构，因此，在自行机体由于农田基面的倾斜或起伏而相对于农田泥面向前后方向倾斜的状态下，对自行机体的前后倾斜角或者随着自行机体前后倾斜而产生的秧苗栽植装置的前后倾斜角以倾斜角检测机构进行检测，依据该检测，修正机构将传感器浮体的基准姿势修正为考虑到该前后倾斜角的基准姿势，自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制以使传感器浮体的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体的基准姿势范围内。

具体地说就是，例如，在自行机体由于农田基面的倾斜或起伏而相对于农田泥面呈后倾倾斜姿势的状态下，对自行机体的后倾倾斜角或随着自行机体后倾倾斜而产生的秧苗栽植装置的后倾倾斜角以倾斜角检测机构进行检测，依据该检测，修正机构考虑到该后倾倾斜角而将传感器浮体的基准姿势向前倾方向进行修正，自动升降控制机构使秧苗栽植装置升降以使传感器浮体的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体的基准姿势范围内。反之，在自行机体由于农田基面的倾斜或起伏而相对于农田泥面呈前倾倾斜姿势的状态下，对自行机体的前倾倾斜角或随着自行机体前倾倾斜而产生的秧苗栽植装置的前倾倾斜角以倾斜角检测机构进行检测，依据该检测，修正机构考虑到该前倾倾斜角而将传感器浮体的基准姿势向后倾方向进行修正，自动升降控制机构使秧苗栽植装置升降以使传感器浮体的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体的基准姿势范围内。

即，在农田基面的倾斜或起伏可使自行机体相对于农田泥面在前后方向上的倾斜姿势发生变化的农田状况下，考虑到随着该倾斜姿势的变化将处于传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势呈向该倾斜方向的同方向以相同的角度发生变化的状态，而向其反方向对传感器浮体进行与该角度变化相应的基准姿势修正，因此，能够使传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势大体保持一定，而与农田基面的形状变化无关，由此，在自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势范围内这一自动升降控制过程中，能够使各整地浮体相对于农田泥面的沉降量大体保持一定，因此，能够避免秧苗栽植深度过深或过浅等不良情况发生。总之，能够更为稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植。

因此，可提供一种能够更为稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植，特别是在农田内进行通常的栽植行进作业时，可谋求其稳定性进一步得到提高的、秧苗栽植精度提高从而好用的乘坐型插秧机。

如技术方案2所述，本发明的实施形式中，在倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角小于预先设定的边界值(进行通常栽植行进作业时前后倾斜角的最大值，例如5度左右)的场合，修正机构能够以较倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角小的修正量对传感器浮体的基准姿势进行修正。因此，与依据栽植作业中频繁变化的前后倾斜角、以与倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角同值的修正量忠实地对传感器浮体的基准姿势进行修正的场合相比，可缩短对传感器浮体的基准姿势进行修正所需要的时间，由此，能够避免在修正后根据修正后的传感器浮体的基准姿势进行自动升降控制时产生滞后控制，因此，进行通常的栽植行进作业时，能够进一步稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植。

如技术方案3所述，上述修正机构可这样构成：在上述倾斜角检测机构所检测的上述倾斜角大于预先设定的边界值的场合，以较上述倾斜角大的修正量对上述传感器浮体的基准姿势进行修正。

在诸如进行农田中栽植作业即将结束前那种沿地头斜面等坡度大的斜面边爬坡边进行栽植作业等爬坡栽植行进作业中，倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角，随着自行机体自农田基面向斜面的移动，将向后倾方向在相当大的角度(大于进行通常栽植行进作业时的最大值，例如大于5度的角度)内持续变化。因此，在进行爬坡栽植行进作业时，即使修正机构依据倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角，将处于向该倾斜方向的同方向以相同的角度发生变化的状态的传感器浮体的基准姿势向其反方向以与该变化角度相同角度的修正量进行修正，但在自动升降控制机构根据进行该修正后的传感器浮体的基准姿势使秧苗栽植装置上升而已使传感器浮体的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体的基准姿势范围内这一阶段中，自行机体的前后倾斜角已经向后倾方向进一步变大，从而处于各整地浮体后部的沉降量很大的状态，因此，有时会出现秧苗栽植深度过深的情况。

为此，在倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角大于预先设定的边界值(进行通常栽植行进作业时的前后倾斜角的最大值，例如5度)的场合，判断出是在进行爬坡栽植行进作业，作为修正机构，即使在进行修正期间，也考虑到了自行机体的前后倾斜角已向后倾方向变大这一状况，而提前以较倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角大的修正量对传感器浮体的基准姿势进行修正，这样，在自动升降控制机构根据进行该修正后的传感器浮体的基准姿势使秧苗栽植装置上升而已使传感器浮体的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体的基准姿势范围内这一阶段中，能够使各整地浮体后部的沉降量大致为预定值，而与自行机体的前后倾斜角向后倾方向进一步变大无关，因此，进行爬坡栽植行进作业时能够避免栽植深度过深。

因此，可提供一种能够更为稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植，特别是在爬坡栽植行进作业中能够有效地防止栽植过深的、秧苗栽植精度提高故而好用的乘坐型插秧机。

如技术方案4所述，上述修正机构在上述倾斜角检测机构所检测的上述倾斜角小于预先设定的边界值的场合，能够以较上述倾斜角小的修正量对上述传感器浮体的基准姿势进行修正，并且，能够将上述倾斜角检测机构所检测的上述倾斜角在预先设定的边界值内趋于增大的场合下的修正量的值设定得较趋于减小的场合下的修正量小。

这样构成的结果，作为修正机构，具有倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角在预先设定的边界值内趋于增大的场合下的修正量的值设定得较趋于减小的场合下的修正量小这一回差，以谋求在倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角小于预先设定的边界值的场合，对传感器浮体的基准姿势进行修正时的稳定性提高，因此，在进行通常的栽植行进作业时，能够进一步稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植。

因此，可提供一种能够更为稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植，特别是在农田内进行通常的栽植行进作业时，可有效地谋求其稳定性的进一步提高、秧苗栽植精度提高故而好用的乘坐型插秧机。

如技术方案5所述，当诸如栽植作业即将结束前的爬坡栽植等作业那样，由于自行机体在倾斜度较大的斜面(例如地头斜面等)爬升等原因，使得倾斜角检测机构所检测的自行机体或秧苗栽植装置在前后方向上的倾斜角较预先设定的第1设定值大时，作为修正机构，随着该倾斜角向后倾方向变大而开始进行向前倾方向对传感器浮体的基准姿势进行修正的修正动作，自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到修正后的基准姿势的允许范围内。并且能够做到，当倾斜角检测机构所检测的上述倾斜角变为在后倾方向上较预先设定的第2设定值小的值时，修正机构将结束上述修正动作，使传感器浮体的基准姿势恢复到修正动作开始之前的原来的基准姿势，自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到修正前的基准姿势的允许范围内。

即，在诸如爬坡栽植作业那样在栽植作业中随着倾斜角检测机构所检测的检测值变为大于第1设定值的、后倾方向上的值而自行机体和秧苗栽植装置呈后倾倾斜姿势的场合，修正机构能够考虑到这种状态，即传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势随之以相同角度向后倾方向发生很大变化的状态，而以与所说变化角度相对应的角度、向前倾方向对传感器浮体的基准姿势进行修正，因此，在自行机体和秧苗栽植装置向后倾方向发生很大倾斜的作业状况下，能够使传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势大体保持一定，由此，在自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到基准姿势的允许范围内这一实施自动升降控制的过程中，能够使各整地浮体相对于农田泥面的沉降量大体保持一定。

其结果，即使在诸如爬坡栽植作业那样自行机体和秧苗栽植装置向后倾方向发生很大倾斜的作业状况下，也能够避免各整地浮体相对于农田泥面的沉降量大幅度变大、各整地浮体对泥土压实过强等不良现象发生，因此，能够防止因各整地浮体对泥土的压实而导致已栽植秧苗倒伏。

另外，即使对于在农田基面倾斜或起伏使得倾斜角检测机构的检测值在较小的范围内频繁变化这种农田内进行的通常的栽植行进作业来说，若其构成为修正机构依据倾斜角检测机构的检测对传感器浮体的基准姿势进行修正，则与考虑到农田基面倾斜或起伏从而能够以高精度状态更为稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植相对立，存在着控制结构相应地变得复杂等问题。为此，作为技术方案5所述的实施形式，当倾斜角检测机构的检测值在后倾方向上不大于第1设定值的场合，修正机构将不对传感器浮体的基准姿势进行修正，由此，能够避免控制结构的复杂化。

并且，由于将修正机构开始进行修正动作的第1设定值设定为较修正机构结束修正动作的第2设定值大的值而设置了回差，因此，可提高靠修正机构进行修正动作的稳定性，由此，在自行机体向后倾方向发生很大倾斜的作业状况下，能够更为稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植。

因此，能够提供这样一种乘坐型插秧机，即不仅能够避免控制结构的复杂化，而且在爬坡栽植作业那样的栽植作业中自行机体和秧苗栽植装置向后倾方向发生很大倾斜时，能够避免因整地浮体对泥土压实过强而导致秧苗倒伏，并可实现秧苗栽植精度的提高而良好地进行秧苗栽植的乘坐型插秧机。

如技术方案6所述，修正机构可以这样构成，即随着上述倾斜角向后倾方向变大而对上述传感器浮体的基准姿势向前倾方向进行修正，并在依据上述倾斜角检测出呈后倾倾斜姿势时进行修正动作。

在农田内进行通常的栽植作业或进行栽植作业即将结束前的爬坡栽植作业时，当由于自行机体在倾斜的农田基面或地头斜面上爬坡而倾斜角检测机构所检测的自行机体或秧苗栽植装置在前后方向上的倾斜角为后倾方向的值时，修正机构随着该倾斜角向后倾方向变大而对传感器浮体的基准姿势向前倾方向进行修正的修正动作，自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到修正后的基准姿势的允许范围内。

即，进行农田内通常的栽植行进作业时或爬坡栽植作业时自行机体和秧苗栽植装置呈后倾倾斜姿势的场合，修正机构考虑到处于这样一种状态，即传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势随之以与自行机体和秧苗栽植装置相同的角度向后倾方向改变的状态，而以与该变化角度相应的角度向前倾方向对传感器浮体的基准姿势进行修正，因此，能够在自行机体和秧苗栽植装置向后倾方向倾斜的作业状况下，使传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势大体保持一定，由此，在自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到基准姿势的允许范围内这一实施自动升降控制的过程中，能够使各整地浮体相对于农田泥面的沉降量大体保持一定。

其结果，即使在自行机体和秧苗栽植装置向后倾方向倾斜的作业状况下，也能够避免因该倾斜而导致各整地浮体相对于农田泥面的沉降量变大故而各整地浮体对泥土压实过强等不良现象发生，而与该倾斜的大小无关，因此，能够有效地防止因各整地浮体对泥土的压实而使已栽植秧苗的倒伏。

因此，能够提供这样一种乘坐型插秧机，即能够有效地防止栽植作业中自行机体和秧苗栽植装置向后倾方向倾斜时所担心发生的、整地浮体对泥土的压实而导致的秧苗倒伏，并可实现秧苗栽植精度的提高而更良好地进行秧苗栽植的乘坐型插秧机。

如技术方案7所述，具有可依据倾斜角检测机构的检测，随着上述倾斜角在后倾方向上变大而对上述传感器浮体的基准姿势向前倾方向进行修正的修正机构，上述修正机构可以这样构成，即不对上述传感器浮体的基准姿势进行使之向较上述整地浮体的前倾极限姿势更向前倾的修正。

由此，在农田内进行通常的栽植行进作业或进行栽植作业即将结束前的爬坡栽植作业时，当由于自行机体在倾斜的农田基面或地头斜面上行进而使得倾斜角检测机构所检测的自行机体或秧苗栽植装置在前后方向上的倾斜角为后倾方向或前倾方向的值时，随着该倾斜角向后倾方向变大，修正机构进行对传感器浮体的基准姿势向前倾方向进行修正的修正动作，自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到修正后的基准姿势的允许范围内。

即，进行农田内通常的栽植行进作业或爬坡栽植作业时自行机体和秧苗栽植装置呈后倾倾斜姿势的场合，修正机构考虑到处于这样一种状态，即传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势随之以与自行机体和秧苗栽植装置相同的角度向后倾方向改变的状态，而以与该变化角度相应的角度向前倾方向对传感器浮体的基准姿势进行修正，因此，能够在自行机体和秧苗栽植装置向后倾方向倾斜的作业状况下，使传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势大体保持一定，由此，在自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到基准姿势的允许范围内这一实施自动升降控制的过程中，能够使各整地浮体相对于农田泥面的沉降量大体保持一定。

而反之，进行农田内通常的栽植行进作业或爬坡栽植作业时自行机体和秧苗栽植装置呈前倾倾斜姿势的场合，修正机构考虑到处于这样一种状态，即传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势随之以与自行机体和秧苗栽植装置相同的角度向前倾方向改变的状态，而以与该变化角度相应的角度向后倾方向对传感器浮体的基准姿势进行修正，因此，即使在自行机体和秧苗栽植装置向前倾方向倾斜的作业状况下，也能够使传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势大体保持一定，由此，在自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到基准姿势的允许范围内这一实施自动升降控制的过程中，能够使各整地浮体相对于农田泥面的沉降量大体保持一定。

其结果，在自行机体和秧苗栽植装置向后倾方向发生倾斜的作业状况下，能够避免因该倾斜而导致各整地浮体相对于农田泥面的沉降量变大故而各整地浮体对泥土压实过强等不良现象发生，而与所述倾斜的大小无关；反之，在自行机体和秧苗栽植装置向前倾方向发生倾斜的作业状况下，能够避免因该倾斜而导致各整地浮体相对于农田泥面的沉降量变小而使栽植深度变浅等不良现象发生，而与所述倾斜的大小无关，因此，能够防止因各整地浮体对泥土的压实作用和栽植深度浅而使栽植秧苗倒伏。

但是，在道路上行进等情况下，整地浮体必须自行进路面上浮，因此对前倾方向上的极限姿势作了设定。故而，当自行机体和秧苗栽植装置极端地向后倾方向倾斜时，若修正机构将传感器浮体的基准姿势向较整地浮体的前倾极限姿势更向前倾的一侧进行修正，则即使通过以进行该修正后的传感器浮体的基准姿势为依据所进行的自动升降控制机构的控制动作而使秧苗栽植装置上升，传感器浮体的摇动姿势也不会停留在修正后的基准姿势的允许范围内，因此，将出现整地浮体自农田泥面上浮而不能够进行秧苗栽植的不良情况。为此，上述技术方案3所述的发明的构成是修正机构不会将传感器浮体的基准姿势向较整地浮体的前倾极限姿势更向前倾一侧进行修正，由此，即使在自行机体和秧苗栽植装置极端向后倾方向倾斜的作业状况下，也能够进行秧苗栽植。

因此，可提供这样一种乘坐型插秧机，即能够有效地防止栽植作业过程中自行机体和秧苗栽植装置向前后方向倾斜时所担心发生的、各整地浮体对泥土压实作用以及栽植深度浅而导致的秧苗倒伏，并且，即使在自行机体和秧苗栽植装置极端向后倾方向倾斜的作业状况下，也能够实现秧苗栽植精度的提高而能够更良好地进行秧苗栽植的乘坐型插秧机。

如技术方案8所述，上述修正机构最好这样构成，即能够相应于通过上述灵敏度设定机构所设定的感知灵敏度而改变修正量。

若这样构成，由于具有灵敏度设定机构，在农田泥土较硬的场合，能够与其硬度相应地，将传感器浮体的基准姿势向后倾方向改变而将传感器浮体的感知灵敏度设定得低一些，从而抑制传感器浮体因泥土坚硬而频繁摇动，通过以该摇动为依据的自动升降控制机构的控制动作，使秧苗栽植装置能够与硬农田泥土的起伏相应地适当升降，而获得对硬泥土的强力整地作用，从而，即使对于泥土较硬的农田，也能够以所希望的栽植深度良好地进行秧苗栽植。反之，在农田泥土较松软的场合，能够与其松软度相应地，将传感器浮体的基准姿势向前倾方向改变而将传感器浮体的感知灵敏度设定得高一些，从而防止传感器浮体因泥土松软而不作适度摇动，通过以该摇动为依据的自动升降控制机构的控制动作，使秧苗栽植装置能够与松软农田泥土的起伏相应地适度升降，而避免发生各整地浮体对泥土压实过强等不良现象，从而，即使对于泥土松软的农田，也能够以所希望的栽植深度良好地进行秧苗栽植。

但是，通过灵敏度设定机构将传感器浮体的感知灵敏度设定得越高，传感器浮体的基准姿势越是向前倾方向变化，因此，若能这样构成，即修正机构以相同的修正量对传感器浮体的基准姿势进行修正，而与传感器浮体的感知灵敏度无关，则传感器浮体的感知灵敏度越高，修正后的传感器浮体的基准姿势越容易超过整地浮体的前倾极限姿势，而容易出现前述整地浮体自农田泥面上浮而不能够进行秧苗栽植的不良情况。而若为了避免该不良情况的发生而将修正量抑制得较低，则传感器浮体的感知灵敏度设定得越低，越不能够对传感器浮体的基准姿势进行与倾斜角检测机构的检测相应的修正，从而，难以防止各整地浮体对泥土的压实作用以及栽植深度过浅所引起的秧苗倒伏。为此，作为上述技术方案4所述的发明，在传感器浮体的基准姿势因设定感知灵敏度而发生改变的场合，修正机构是依据改变后的传感器浮体的基准姿势而改变对倾斜角检测机构的检测值进行修正的修正量，从而相应于灵敏度设定机构所设定的感知灵敏度而对传感器浮体的基准姿势进行修正的，由此，不仅能够与因设定感知灵敏度而改变的传感器浮体的基准姿势无关地进行秧苗栽植，而且，能够防止因各整地浮体对泥土的压实作用以及栽植深度过浅引起的秧苗倒伏。

因此，可提供这样一种乘坐型插秧机，即能够相应于农田泥土的硬度恰倒好处地进行秧苗栽植，并且，能够与灵敏度设定机构所设定的感知灵敏度无关地，有效防止栽植作业过程中自行机体以及秧苗栽植装置向前后方向倾斜时所担心发生的、因各整地浮体对泥土的压实作用以及栽植深度过浅引起的秧苗倒伏，并可实现秧苗栽植精度的提高而能够更良好地进行秧苗栽植的乘坐型插秧机。

如技术方案9所述，上述修正机构可以这样构成，即当上述倾斜角成为大于预先设定的边界值的、后倾方向上的值时，其修正值为最大。

当修正后的传感器浮体的基准姿势超过整地浮体的前倾极限姿势时，将发生整地浮体自农田泥面上浮而不能够进行秧苗栽植的不良现象。为此，上述技术方案9所述的发明中，当倾斜角检测机构的检测值为大于使得依据该检测值进行修正后的传感器浮体的基准姿势超过整地浮体的前倾极限姿势这一边界值的、后倾方向的值的场合，修正机构将此时的修正值作为修正后的传感器浮体的基准姿势不超过整地浮体的前倾极限姿势的最大值，由此，即使在自行机体以及秧苗栽植装置极端地向后倾方向倾斜的作业状况下，也能够进行秧苗栽植。

因此，可提供这样一种乘坐型插秧机，即能够有效地防止栽植作业中自行机体以及秧苗栽植装置向前后方向倾斜时所担心发生的、因各整地浮体对泥土的压实作用以及栽植深度过浅引起的秧苗倒伏，并且，即使在自行机体以及秧苗栽植装置极端地向后倾方向倾斜的作业状况下，也能够进行秧苗栽植、栽植精度得到提高而能够更良好地进行秧苗栽植的乘坐型插秧机。

图1是具有本发明升降控制结构的乘坐型插秧机的整体侧视图。

图2是展示自传感器浮体与两侧浮体的横向轴芯到后端之距离的俯视图。

图3是传感器浮体结构的侧视图。

图4是浮体传感器的支撑结构的立体图。

图5是控制结构的方框图。

图6(a)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下状态，即传感器浮体的摇动姿势位于预先设定的基准姿势范围内。

图6(b)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下状态，即由于农田泥面相对于秧苗栽植装置的高度变高，使得传感器浮体的摇动姿势自预先设定的基准姿势范围向后倾方向摇动上升。

图6(c)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下状态，即在农田泥面相对于秧苗栽植装置的高度变高的农田状况下，使秧苗栽植装置上升而使得传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势范围内。

图7(a)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下状态，即传感器浮体的摇动姿势位于预先设定的基准姿势范围内。

图7(b)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下状态，即由于农田泥面相对于秧苗栽植装置的高度变低，使得传感器浮体的摇动姿势自预先设定的基准姿势范围向前倾方向摇动下降。

图7(c)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下状态，即在农田泥面相对于秧苗栽植装置的高度变低的农田状况下，使秧苗栽植装置下降而使得传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势范围内。

图8(a)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下不良状态，即自行机体相对于农田泥面呈后倾倾斜姿势的状况下，由于使秧苗栽植装置下降以使得传感器浮体的摇动姿势恢复到修正前的基准姿势范围内，因而，各整地浮体的后部相对于农田泥面的沉降量变大。

图8(b)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下良好状态，即自行机体相对于农田泥面呈后倾倾斜姿势的状况下，使秧苗栽植装置上升而使得传感器浮体的摇动姿势恢复到修正后的基准姿势范围内。

图9(a)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下不良状态，即自行机体相对于农田泥面呈前倾倾斜姿势的状况下，使秧苗栽植装置上升而使得传感器浮体的摇动姿势恢复到修正前的基准姿势范围内，因而，各整地浮体的后部相对于农田泥面上浮。

图9(b)是乘坐型插秧机的概略侧视图，此时处于如下良好状态，即自行机体相对于农田泥面呈前倾倾斜姿势的状况下，使秧苗栽植装置下降而使得传感器浮体的摇动姿势恢复到修正后的基准姿势范围内。

图10是爬坡栽植行进作业状态下的乘坐型插秧机的概略侧视图。

图11是倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角与修正量二者之间关系的曲线图。

图12是在由倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角大于边界值的场合下，由相对于以与该前后倾斜角同值的修正量进行修正的第1实施形式的其它实施形式的倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角与修正量二者之间关系的曲线图。

图13是在由倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角小于边界值的场合下，由相对于以与该前后倾斜角同值的修正量进行修正的第1实施形式的其它实施形式的倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角与修正量二者之间关系的曲线图。

图14是在由倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角小于边界值的场合下，由相对于使修正量为零的第1实施形式的其它实施形式的倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角与修正量二者之间关系的曲线图。

图15是第2实施形式中倾斜角检测机构所检测的检测值与传感器浮体的基准姿势二者之间关系的曲线图。

图16是相对于第2实施形式的其它实施形式(B2)的倾斜角检测机构的检测值与传感器浮体的基准姿势二者之间关系的曲线图。

图17是相对于第2实施形式的其它实施形式(B3)的倾斜角检测机构的检测值与传感器浮体的基准姿势二者之间关系的曲线图。

图18是相对于第2实施形式的其它实施形式(B4)的倾斜角检测机构的检测值与传感器浮体的基准姿势二者之间关系的曲线图。

下面，结合附图对本发明的实施形式进行说明。

图1为乘坐型插秧机的整体侧视图，该插秧机这样构成：在制成乘坐型的自行机体1的后部上通过升降连杆机构2可自由升降地连结有秧苗栽植装置3。另外，图1中的序号4为安装于自行机体1后部的施肥装置。自行机体1的前部安装有发动机5，该发动机5的动力经变速装置6等传递给左右一对的前轮7与后轮8、秧苗栽植装置3、以及施肥装置4。

升降连杆机构2为通过油压缸2A的伸缩动作实现升降摇动的平行四连杆型式。利用这种结构型式，使得秧苗栽植装置3能够相对于自行机体1以一定的姿势进行升降。

如图1和图2所示，秧苗栽植装置3由呈方管状形成的左右朝向的支撑框架9、在支撑框架9的左右方向上的中间部位所配备的供给箱10、自支撑框架9向后方延伸设置的多个栽植传动箱11、轴支承在各栽植传动箱11后部的左右两侧的旋转式栽植机构12、相对于各栽植机构12在左右方向上以一定的行程往复移动的秧苗载台13、以及对各栽植机构12所要进行秧苗栽植的位置先行进行整地工作的多个整地浮体14等构成。

如图2～4所示，在各栽植传动箱11的前下部支撑有以横跨各栽植传动箱11的状态架设的圆管材料构成的栽植深度调节轴15，该栽植深度调节轴15可围绕其轴芯P1自由旋转。自栽植深度调节轴15向后方延伸设置有多个支撑臂16，在各支撑臂16的自由端上支承有对应的整地浮体14，该整地浮体14可围绕设置在它们后部的横向轴芯P2上下自由摇动。自栽植深度调节轴15向前方延伸设置有栽植深度调节杆17。栽植深度调节杆17在操作时受到导孔18A的导向，并且能够与导孔18A所具有的某一个卡止槽18a卡合而固定在所希望的操作位置上，该导孔18A形成于竖立设置在支撑框架9与供给箱10之间的板状框架18上。由于采用上述结构，故能够通过改变栽植深度调节杆17的操作位置，一体地改变各整地浮体14相对于各栽植机构12的高度位置，由此，进行栽植工作时，能够一体地改变各栽植机构12相对于农田的插入量，因此，能够将各栽植机构12的秧苗栽植深度调节为所希望的栽植深度。

如图1和图5所示，自行机体1中，在驾驶座19的右侧方位置上配置有摇动操作式栽植离合器杆20。栽植离合器杆20的摇动支点上安装有由对其操作位置进行检测的旋转式电位计所构成的杆传感器Sa。杆传感器Sa将其检测信号向装载在自行机体1上、由微处理器构成的控制装置21输出。控制装置21依据杆传感器Sa的检测，对可对油压缸2A液压油的流动状态进行切换的电磁控制阀22进行切换操作，或者对可对装在栽植传动系统中的栽植离合器23的传动状态进行切换的离合器马达24进行驱动，从而对秧苗栽植装置3的升降和动作进行控制。

依据杆传感器Sa的检测进行控制的控制装置21的工作原理详述如下。作为控制装置21，当杆传感器Sa检测出栽植离合器杆20被操作到“上升”位置时，将电磁控制阀22切换成液压油供给状态而使油压缸2A进行短缩动作，从而使秧苗栽植装置3上升；当杆传感器Sa检测出栽植离合器杆20被操作到“下降”位置时，将电磁控制阀22切换成液压油排出状态而使油压缸2A进行伸长动作，从而使秧苗栽植装置3下降；当杆传感器Sa检测出栽植离合器杆20被操作到“中立”位置时，将电磁控制阀22切换成液压油停止给排状态而使油压缸2A停止动作，从而使秧苗栽植装置3停止升降。而当杆传感器Sa检测出栽植离合器杆20被操作到“切入(栽植)”位置时，进行驱动离合器马达24的操作而将栽植离合器23切换为切入传动状态，从而使秧苗栽植装置3动作；而当杆传感器Sa检测出栽植离合器杆20从“切入(栽植)”位置操作到“切离(栽植)”位置时，进行驱动离合器马达24的操作而将栽植离合器23切换为切离传动状态，从而使秧苗栽植装置3停止动作。此外，当杆传感器Sa检测出栽植离合器杆20被操作到“自动”位置时，依据对配置于方向盘25的右下部的中间复位型操作杆26所进行的上升摇动操作进行检测的第1开关S1或对其下降摇动操作进行检测的第2开关S2所进行的检测，对秧苗栽植装置3的升降和动作进行控制。

控制装置21依据第1开关S1或第2开关S2的检测进行控制的工作原理详述如下。作为控制装置21，当第1开关S1检测出对操作杆26进行上升摇动操作时，在进行驱动离合器马达24的操作而将栽植离合器23切换为切离传动状态、从而使秧苗栽植装置3停止动作后，将电磁控制阀22切换成液压油供给状态而使油压缸2A进行短缩动作，从而能够使秧苗栽植装置3一直上升到预定的上限位置。而在秧苗栽植装置3自农田泥面上浮的状态下，第2开关S2检测出对操作杆26进行下降摇动操作时，通过将电磁控制阀22切换成液压油排出状态而使油压缸2A进行伸长动作，从而能够使秧苗栽植装置3一直下降到预先设定的目标对地高度(栽植作业高度)。此外，在秧苗栽植装置3已下降至预先设定的目标对地高度的状态下，当第2开关S2检测出对操作杆26进行下降摇动操作时，进行驱动离合器马达24的操作而将栽植离合器23切换为切入传动状态，从而使秧苗栽植装置3动作。

即，控制装置21中具有可根据栽植离合器杆20或操作杆26的操作对秧苗栽植装置3的升降和动作进行控制的、作为控制程序的手动控制机构21A。

如图3～5所示，秧苗栽植装置3上所装备的多个整地浮体14中在左右方向上配置在中间的整地浮体14，是经具有作用于该整地浮体14而使之趋于向下摇动的第1施力弹簧27A和第2施力弹簧27B的连杆机构27，而与由旋转式电位计所构成的浮体传感器Sb相连接，其中旋转式电位计对该整地浮体14随着进行栽植作业时的行进而围绕横向轴芯P2上下摇动的角度进行检测并向控制装置21输出，因此，作为进行栽植作业时对农田基面或农田泥面的起伏所引起的农田泥面相对于秧苗栽植装置3的高度的变化进行检测的传感器浮体14S而起作用。另一方面，控制装置21中具有作为控制程序的自动升降控制机构21B，该自动升降控制机构21B可依据浮体传感器Sb所进行的检测对秧苗栽植装置3的升降进行控制，以使传感器浮体14S的摇动姿势恢复到预先设定的、相对于秧苗栽植装置3的基准姿势的允许范围内(不灵敏带宽内)。

自动升降控制机构21B的控制动作是随着将栽植离合器杆20操作到“自动”位置，对操作杆26进行下降摇动操作，使得秧苗栽植装置3开始向预先设定的目标对地高度(栽植作业高度)下降时实施的。

对传感器浮体14S基准姿势的设定可通过操作拨盘式设定器30改变与基准姿势所对应的浮体传感器Sb的基准值而加以改变，从而将其设定为所希望的姿势；此外，通过自动升降控制机构21B相应于该基准姿势设定的改变而进行的控制动作，可改变传感器浮体14S的触地压力，因此，能够对传感器浮体14S的感知灵敏度进行调节。即，设定器30是对传感器浮体14S的感知灵敏度进行调节的灵敏度设定机构。

传感器浮体14S的感知灵敏度是根据农田泥土的硬度进行调节的。例如，对于农田泥土较硬的场合，若能够与其硬度相应地使传感器浮体14S的基准姿势向后倾方向改变，则可提高传感器浮体14S的触地压力而使传感器浮体14S的感知灵敏度降低，这样，可获得与泥土硬度相应的强力整地作用，因此，即使对于泥土较硬的农田，也能够以所希望的栽植深度进行良好的秧苗栽植。反之，对于农田泥土较软的场合，若能够与其软度相应地使传感器浮体14S的基准姿势向前倾方向改变，则可减小传感器浮体14S的触地压力而使传感器浮体14S的感知灵敏度提高，这样，可避免因泥土较软而导致传感器浮体14S不能够与农田泥土的起伏相应地进行适度摇动的不良现象发生，并且，通过自动升降控制机构21B基于该摇动实施控制而使秧苗栽植装置3与柔软的农田泥土相应地进行适度升降，能够避免各整地浮体14对泥土压实过强等不良现象发生，因此，即使对于泥土柔软的农田，也能够以所希望的栽植深度进行良好的秧苗栽植。

浮体传感器Sb被支承在角撑架31上，该角撑架31以通过左右朝向的上下一对摇杆29而形成平行四连杆机构的状态与板状框架18相连结，并且，上侧的摇杆29经连接杆32与栽植深度调节杆17相连接而连动，于是，通过操作栽植深度调节杆17，不仅能够改变整地浮体14相对于栽植机构12的高度位置从而改变秧苗栽植深度，而且，其高度位置与整地浮体14同样变化，使得整地浮体14相对于作为摇动支点的横向轴芯P2的高度位置保持一定。即，作为浮体传感器Sb，其检测姿势能够保持一定，而与栽植深度的调节无关。

下面，对自动升降控制机构21B依据浮体传感器Sb的检测所进行的控制动作进行说明。作为自动升降控制机构21B，在进行栽植作业时，例如当作业状况如图6所示，由于农田基面的沉降或农田泥面的隆起等原因，农田泥面相对于秧苗栽植装置3的高度变高(自Ho变为Ha)时，传感器浮体14S的摇动姿势将随之从位于预先设定的基准姿势的允许范围内的状态(参照图6(a))向后倾方向上升摇动(参照图6(b))，而由于浮体传感器Sb可对这一上升摇动进行检测，因此，依据该浮体传感器Sb的检测，使秧苗栽植装置3上升以使传感器浮体14S的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内，从而，进行栽植作业时，秧苗栽植装置3的对地高度可保持为目标对地高度(参照图6(c))。反之，例如当作业状况如图7所示，由于农田基面隆起或农田泥面沉降等原因，农田泥面相对于秧苗栽植装置3的高度变低(自Ho变为Hb)时，传感器浮体14S的摇动姿势将随之从位于预先设定基准姿势的允许范围内的状态(参照图7(a))向前倾方向下降摇动(参照图7(b))，而由于浮体传感器Sb可对这一下降摇动进行检测，因此，依据该浮体传感器Sb的检测，使秧苗栽植装置3下降以使传感器浮体14S的摇动姿势恢复到预先设定基准姿势的允许范围内，从而，进行栽植作业时，秧苗栽植装置3的对地高度可保持为目标对地高度(参照图7(c))。即，通过自动升降控制机构21B依据该浮体传感器Sb的检测所进行的控制，能够以秧苗栽植装置3稳定地进行所希望深度的秧苗栽植。

然而，如前所述，将自行机体1与秧苗栽植装置3二者连结起来的升降连杆机构2构成了使秧苗栽植装置3相对于自行机体1以一定姿势升降的平行四连杆机构，并且，预先设定的基准姿势范围是传感器浮体14S相对于秧苗栽植装置3的摇动姿势，故而，在农田基面起伏等原因导致自行机体1相对于农田泥面呈后倾倾斜姿势的状态下，秧苗栽植装置3也与之同样地相对于农田泥面呈后倾倾斜姿势，因此，将处于传感器浮体14S的基准姿势相对于农田泥面向后倾方向改变的状态，反之，在农田基面起伏等原因导致自行机体1相对于农田泥面呈前倾倾斜姿势的状态下，秧苗栽植装置3也与之同样地相对于农田泥面呈前倾倾斜姿势，因此，将处于传感器浮体14S的基准姿势相对于农田泥面向前倾方向改变的状态。

因此，若自动升降控制机构21B只是简单地对秧苗栽植装置3的升降进行使传感器浮体14S的摇动姿势向预先设定的基准姿势范围内恢复的控制，则在自行机体1相对于农田泥面呈后倾倾斜姿势的状态下，将使秧苗栽植装置3随之升降并直至使传感器浮体14S恢复到相对于农田泥面已向后倾方向改变的传感器浮体14S的基准姿势范围内，因此，将出现如图8(a)所示的、各整地浮体14后部相对于农田泥面的沉降量增大而导致栽植过深等不良情况；反之，在自行机体1相对于农田泥面呈前倾倾斜姿势的状态下，秧苗栽植装置3随之升降并直至使传感器浮体14S恢复到相对于农田泥面已向前倾方向改变的传感器浮体145的基准姿势范围内，因此，将出现如图9(a)所示的、各整地浮体14后部相对于农田泥面上浮而导致栽植过浅等不良情况。

为此，如图1和图5所示，自行机体1上装备有作为可对其前后方向的倾斜度进行检测的倾斜角检测机构的倾斜传感器Sc，并且，控制装置21具有依据倾斜传感器Sc的检测而对传感器浮体14S的基准姿势(浮体传感器Sb的基准值)进行修正的、作为控制程序的修正机构21C，通过它们，在农田基面起伏等原因导致自行机体1相对于农田泥面呈向前后方向倾斜的状态下，由倾斜传感器Sc对自行机体1的前后倾斜进行检测，基于该检测，修正机构21C将传感器浮体14S的基准姿势修正为将该前后倾斜考虑在内的基准姿势，而自动升降控制机构21B对秧苗栽植装置3的升降进行控制以使传感器浮体14S的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体14S的基准姿势范围内。

(修正机构的第1实施形式)

其次，对本发明的修正机构21C的第1实施形式进行说明。

在农田基面起伏等原因导致自行机体1相对于农田泥面呈后倾倾斜姿势的状态下，倾斜传感器Sc对随着自行机体1后倾而产生的秧苗栽植装置3的后倾倾斜角进行检测，基于该检测，修正机构21C将该后倾倾斜角考虑在内而将传感器浮体14S的基准姿势向前倾方向进行修正，而自动升降控制机构21B控制秧苗栽植装置3升降而使传感器浮体14S的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体14S的基准姿势范围内，于是，如图8(b)所示，即使在农田基面起伏等原因导致自行机体1相对于农田泥面呈后倾倾斜姿势的状态下，也能够使秧苗栽植装置3的对地高度保持为目标对地高度。而反之，在农田基面起伏等原因导致自行机体1相对于农田泥面呈前倾倾斜姿势的状态下，倾斜传感器Sc对随着自行机体1前倾而产生的秧苗栽植装置3的前倾倾斜角进行检测，基于该检测，修正机构21C将该前倾倾斜角考虑在内而将传感器浮体14S的基准姿势向后倾方向进行修正，而自动升降控制机构21B控制秧苗栽植装置3升降而使传感器浮体14S的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体14S的基准姿势范围内，于是，如图9(b)所示，即使在农田基面起伏等原因导致自行机体1相对于农田泥面呈前倾倾斜姿势的状态下，也能够使秧苗栽植装置3的对地高度保持为目标对地高度。

即，在农田基面起伏等原因导致自行机体1相对于农田泥面在前后方向上的倾斜姿势发生变化的农田状况下，能够考虑到传感器浮体14S相对于农田泥面的基准姿势将随着这种变化而在上述倾斜方向的同方向上以相同的角度发生变化这一状态，而与所说角度的变化相应地向相反方向对传感器浮体14S的基准姿势进行修正，从而，能够使传感器浮体14S相对于农田泥面的基准姿势保持一定，而与农田基面的形状变化无关，于是，在自动升降控制机构21B对秧苗栽植装置3的升降进行控制以使传感器浮体14S的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势范围内这一自动升降控制过程中，能够使各整地浮体14后部相对于农田泥面的沉降量大致保持一定、避免秧苗栽植深度过深或过浅等不良现象的发生，而与农田基面的形状变化无关，因此，能够以秧苗栽植装置3更为稳定地进行所希望深度的秧苗栽植。

然而，在农田内进行图6～图9所示通常的栽植行进作业时，由于农田基面的倾斜和起伏一般不会有大幅度的变化，因此，倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角是以较小的角度(例如最大角度为约5度)频繁变化的。因此，若修正机构21C的构成为依据倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角，将处于向该倾斜方向的同方向变化相同角度的状态下的传感器浮体14S的基准姿势向所述倾斜方向的反方向、以与所述变化角度相同角度的修正量忠实地进行修正，则在所说修正之后根据修正后的传感器浮体14S的基准姿势进行自动升降控制时，有可能出现控制滞后这一不希望出现的情况，因此，在进一步稳定地实现以所希望的栽植深度进行秧苗栽植方面尚有改进的余地。此外，在农田中进行图10所示栽植作业即将结束前的作业等场合，沿地头斜面等大坡度倾斜面边爬坡边进行栽植作业的爬坡栽植行进作业中，随着自行机体1自农田基面向倾斜面上移动，倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角向后倾方向以相当大的角度(其值大于进行通常栽植行进作业时的最大值，例如为5度以上的角度)连续变化。因此，进行爬坡栽植行进作业时，即使修正机构21C的构成为能够依据倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角，对在该倾斜方向的同方向上变化相同角度的传感器浮体14S的基准姿势向其反方向、以与所述变化角度相同角度的修正量进行修正，但在自动升降控制机构21B根据进行该修正后的传感器浮体14S的基准姿势控制秧苗栽植装置3上升以使传感器浮体14S的摇动姿势恢复到经所说修正后的传感器浮体14S的基准姿势范围内这一阶段，由于已处于自行机体1的前后倾斜角向后倾方向进一步加大而如图10(a)所示各整地浮体14后部的沉降量很大的状态，因此，有时也会出现秧苗栽植深度过深的情况。

为此，在图11所示倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角小于预先设定的边界值(为进行通常栽植行进作业时的前后倾斜角的最大值，例如约5度)X的场合，修正机构21C是以较倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角小的修正量(修正角度)对传感器浮体14S的基准姿势进行修正的，这样，与根据栽植作业时频繁变化的前后倾斜角、以与倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角相同值的修正量对传感器浮体14S的基准姿势忠实地进行修正的场合相比，可缩短对传感器浮体14S的基准姿势进行修正所需要的时间，由此可避免在所述修正之后根据修正后的传感器浮体14S的基准姿势进行自动升降控制时产生滞后控制，因此，在进行通常的栽植行进作业时，能够进一步稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植。

反之，在倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角大于预先设定的边界值X的场合，可判断出是在进行爬坡栽植行进作业，即使在该修正正在进行期间，修正机构21C也能够考虑到自行机体1的前后倾斜角在向后倾方向变大，而预先以较倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角大的修正量(修正角度)对传感器浮体14S的基准姿势进行修正，于是，在自动升降控制机构21B控制秧苗栽植装置3上升以使根据该修正后的传感器浮体14S的基准姿势使传感器浮体14S的摇动姿势恢复到修正后的传感器浮体14S的基准姿势范围内这一阶段，即使自行机体1的前后倾斜角向后倾方向进一步变大，也能够使各整地浮体14后部的沉降量大致为预定值，因此，如图10(b)所示，进行爬坡栽植行进作业时可避免发生栽植深度过深的现象。

即，以所希望的栽植深度进行秧苗栽植的稳定性可进一步得到提高。

如图5所示，控制装置21中具有作为控制程序的报警机构21D，该报警机构21D具备栽植作业中行进时需要具备的下述报警功能，即当秧苗载台13上所配备的秧苗剩余量传感器Sd检测出秧苗载台13上的秧苗剩余量减少时，点亮秧苗补充指示灯L1且使报警蜂鸣器33动作，并且，当施肥装置4的料斗34上所配备的肥料剩余量传感器Se检测到料斗34内的肥料剩余量减少时，点亮肥料补充指示灯L2并使报警蜂鸣器33动作。报警机构21D这样构成，即，当杆传感器Sa检测到栽植离合器杆20操作到“上升”或“中立”位置或者上限开关S3检测到秧苗栽植装置3到达预定的上限位置时，禁止秧苗补充指示灯L1、肥料补充指示灯L2以及报警蜂鸣器33等产生报警动作。这样，在进行栽植离合器杆20处于“上升”或“中立”位置的非栽植作业时，或在进行栽植离合器杆20处于“上升”位置的状态下通过操动操作杆26上升摇动而使秧苗栽植装置3到达预定的上限位置的非栽植作业时，能够防止报警机构21D进行不必要的报警。

另外，作为报警机构21D也可以这样构成，即当杆传感器Sa检测到栽植离合器杆20被操作到“上升”或“中立”位置或者上限开关S3检测到秧苗栽植装置3已到达预定的上限位置时，只禁止报警蜂鸣器33报警。

图5中的序号S4是以手动操作停止报警机构21D报警的报警停止开关。

对上述修正机构21C的第1实施形式也可以作如下改进。

(A1)其构成为可如图12所示，在倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角小于预先设定的边界值X的场合，修正机构21C以较倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角小的修正量对传感器浮体14S的基准姿势进行修正，并且，在倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角大于预先设定的边界值X的场合，修正机构21C以与倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角相同值的修正量对传感器浮体14S的基准姿势进行修正。

(A2)其构成为可如图13所示，在倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角小于预先设定的边界值X的场合，修正机构21C以与倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角相同值的修正量对传感器浮体14S的基准姿势进行修正，并且，在倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角大于预先设定的边界值X的场合，以较倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角大的修正量对传感器浮体14S的基准姿势进行修正。

(A3)对于如图14所示，在倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角小于预先设定的边界值X的场合，修正机构21C以与倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角小的修正量对传感器浮体14S的基准姿势进行修正的结构中，也可以在倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角不大于较预先设定的边界值X小的设定值M的场合，使其对传感器浮体14S的基准姿势的修正量为零。此外，也可以将修正机构21C在倾斜传感器Sc所检测的前后倾斜角在预先设定的边界值X内趋于增大的场合下的修正量设定得较趋于减小的场合下的修正量小。

(修正机构的第2实施形式)

下面，结合图15对修正机构21C的第2实施形式进行说明。

该实施形式中，控制装置21具有作为控制程序的修正机构21C，该修正机构21C的构成为：能够以倾斜传感器Sc的检测为依据，在自行机体1在前后方向上的倾斜角为大于预先设定的第1设定值a(大于进行通常的栽植行进作业时自行机体1在前后方向上的倾斜角之典型最大值的值，例如为5度)的、后倾方向上的值时，随着所述倾斜角向后倾方向变大，将开始进行对传感器浮体14S的基准姿势(浮体传感器Sb的基准值)向前倾方向进行修正的修正动作，并且，当所说倾斜角变为在后倾方向上较预先设定的第2设定值(较第1设定值a小的值，例如为3度)小的值时，结束修正动作。(图15的直线L)

按照这种构成，在诸如栽植作业即将结束前的爬坡栽植作业时那样倾斜传感器Sc所检测的自行机体1在前后方向上的倾斜角在后倾方向上的值变得大于第1设定值的场合，修正机构21C能够考虑到将随之变为传感器浮体14S相对于农田泥面的基准姿势以与自行机体1相同角度向后倾方向有很大变化这一状态，而以与所说变化角度相应的角度向前倾方向对传感器浮体14S的基准姿势进行修正，因此，即使在自行机体1向后倾方向产生较大倾斜的作业状况下，也能够使传感器浮体14S相对于农田泥面的基准姿势大体保持一定，通过自动升降控制机构21B根据其基准姿势所进行的控制动作，能够使各整地浮体14相对于农田泥面的沉降量大体保持一定，故而可如图10(b)所示，使秧苗栽植装置3的对地高度保持在目标高度的位置上。

因此，即使在爬坡栽植作业那样自行机体1向后倾方向产生较大倾斜的作业状况下，也能够避免整地浮体14相对于农田泥面的沉降量大幅度增大、各整地浮体14对泥土压实过强等不良情况发生，因而，能够防止各整地浮体14对泥土压实作用导致已栽植秧苗倒伏。

此外，通过将可使修正机构21C开始进行修正动作的第1设定值a的值设定得较可使修正动作结束的第2设定值b大而设置了回差，故可提高修正机构21C进行修正的稳定性。

然而，作为整地浮体14，在道路上行进等情况下必须高出行进面，为此，设定了前倾方向上的极限姿势(边界值)c，靠未图示的限制机构使其不能够超过预定值(例如8度)向前倾方向下降摇动。为此，当自行机体1向后倾方向倾斜时，作为修正机构21C，若对传感器浮体14S的基准姿势进行修正后使修正后的传感器浮体14S的基准姿势使得整地浮体14较极限姿势c更前倾(例如为9度前倾姿势)，则即使通过自动升降控制机构21B根据修正后传感器浮体14S的基准姿势所进行的控制而使秧苗栽植装置3上升，传感器浮体14S的摇动姿势也不会停留在进行修正后的基准姿势的允许范围内，因而，将发生各整地浮体14自农田泥面上浮而不能够进行秧苗栽植等不良情况。

为此，如图15所示，倾斜传感器Sc所对之进行检测的倾斜角上设定有边界值d，该边界值d用来使依据该倾斜角进行修正后的传感器浮体14S的基准姿势不会超过整地浮体14的前倾极限姿势c，作为修正机构21C，在倾斜传感器Sc的检测值为不小于边界值d的、后倾方向上的值的场合，将此时的修正值设定为使得修正后的传感器浮体14S的基准姿势不超出整地浮体14的前倾极限姿势c的最大值。这样，即使在自行机体1向后倾方向极端倾斜的作业状况下，自动升降控制机构21B根据修正后的传感器浮体14S的基准姿势进行控制动作的过程中，也能够防止各整地浮体14自农田泥面上浮，使秧苗栽植能够良好地进行。

另外，修正机构21C这样构成，即能够相应于设定器30所设定的感知灵敏度而改变修正量。即，图15中的直线L所示的修正量可相应于通过设定器30所设定的感知灵敏度而在L1和L2所示的上限和下限之间变化。

其结果，当将传感器浮体14S的感知灵敏度通过改变传感器浮体14S的基准姿势(浮体传感器Sb的基准值)而向高灵敏度侧进行调节时，传感器浮体14S的基准姿势将向前倾方向变化。于是，图15的修正量直线L将偏离虚线R1，尽管倾斜传感器Sc所检测的检测值为较边界值d小的、后倾方向的值，但修正后的传感器浮体14S的基准姿势将超过整地浮体14的前倾极限姿势c。当出现这种情况时，通过自动升降控制机构21B所进行的控制，整地浮体14将自农田泥面上浮，从而不能够进行秧苗栽植。因此，将修正量调整为如L1和L2所示，便能够与设定器30所设定的感知灵敏度相应地对传感器浮体14S的基准姿势进行修正，这样，能够良好地进行秧苗栽植，并防止因各整地浮体14对泥土压实作用和栽植过浅而导致苗倒伏，而与因设定感知灵敏度而改变的传感器浮体14S的基准姿势无关。

对上述修正机构21C的第2实施形式，还可以进行如下改进。

(B1)第1设定值a、第2设定值b、整地浮体14的前倾极限姿势c、边界值d、以及最大值等各个值可有种种变化。

(B2)如图16所示，修正机构21C可以这样构成，即当依据倾斜传感器Sc的检测而得知自行机体1或秧苗栽植装置3处于后倾倾斜姿势时进行修正动作。若修正机构21C如上构成，则在图8所示的农田内进行通常的栽植行进作业时自行机体1或秧苗栽植装置3向后倾方向倾斜的作业状况下，能够避免因该倾斜而导致各整地浮体14的对泥土压实过强致使已栽植秧苗倒伏的不良情况发生，而与该倾斜的大小无关。

(B3)如图17所示，作为修正机构21C可以这样构成，即依据倾斜传感器Sc的检测而得知自行机体1或秧苗栽植装置3处于后倾倾斜姿势或前倾倾斜姿势时进行修正动作。若修正机构21C如上构成，则在图8所示的农田内进行通常的栽植行进作业时自行机体1或秧苗栽植装置3向后倾方向倾斜的作业状况下，能够避免因所述倾斜而导致各整地浮体14对泥土压实过强致使已栽植秧苗倒伏的不良情况发生，而与该倾斜的大小无关；反之，在图9所示的农田内进行通常的栽植行进作业时自行机体1或秧苗栽植装置3向前倾方向倾斜的作业状况下，能够避免因所述倾斜而导致秧苗栽植深度过浅致使已栽植秧苗倒伏的不良情况发生，而与该倾斜的大小无关。

(B4)如图18所示，作为修正机构21C可以这样构成，即无论通过灵敏度设定机构30所设定的感知灵敏度如何，其修正量一定，但对传感器浮体14S的基准姿势所作的修正不会使得整地浮体14比前倾极限姿势c更向前倾。

(B5)也可以这样构成，即能够相应于灵敏度设定机构30所设定的灵敏度而改变第1设定值a和第2设定值b。

(其它实施形式)

对上述各实施形式，也可以进行如下改进。

作为本说明书所记载的各种实施形式的特征，只要不发生矛盾，也可以将它们进行组合，它们的组合也属于本发明的范围。

(C1)作为乘坐型插秧机，也可将其设计为4列栽植、5列栽植、6列栽植或8列栽植等的插秧机。

(C2)也可以将在左右方向上位于正中的整地浮体14之外的整地浮体14做成传感器浮体14S。

(C3)作为倾斜传感器Sc，也可以装备在秧苗栽植装置3上而能够对秧苗栽植装置3在前后方向上的倾斜角进行检测。

(C4)也可以这样构成：经连接线将某一个整地浮体14的前端部(摇动端部)与对秧苗栽植装置3升降用油压缸2A的液压油的流动状态进行切换的控制阀相连接，从而使该整地浮体14成为传感器浮体14S，并且，由该连接线及控制阀等构成机械式自动升降控制机构21B。此时，修正机构21C可这样构成，即依据对自行机体1或秧苗栽植装置3在前后方向上的倾斜角进行检测的倾斜传感器Sc的检测，对上述连接线之输出线的传感器浮体侧端部相对于传感器浮体14S的位置进行调节，从而对传感器浮体14S的基准姿势进行修正。

Claims (11)

1.一种乘坐型插秧机的升降控制结构，包括经升降连杆机构(2)连结在自行机体(1)的后部、可自由升降的秧苗栽植装置(3)，可围绕横向轴芯上下自由摇动地支承在上述秧苗栽植装置(3)上的多个整地浮体(14)，上述整地浮体(14)中至少有一个是作为以浮体传感器(Sb)对摇动姿势进行检测的传感器浮体(14S)而构成，对上述秧苗栽植装置(3)的升降进行控制以使上述传感器浮体(14S)的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内的自动升降控制机构，

其特征在于：具有对上述自行机体(1)和秧苗栽植装置(3)的任一方在前后方向上的倾斜角进行检测的倾斜角检测机构(Sc)，依据该倾斜角检测机构(Sc)的检测对上述传感器浮体(14S)的基准姿势进行修正的修正机构(21C)。

2.如权利要求1所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)这样构成，即在上述倾斜角检测机构(Sc)所检测的上述前后倾斜角小于预先设定的边界值的场合，以较上述倾斜角小的修正量对上述传感器浮体(14S)的基准姿势进行修正。

3.如权利要求1或2所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)这样构成，即在上述倾斜角检测机构(Sc)所检测的上述倾斜角大于预先设定的边界值的场合，以较上述倾斜角大的修正量对上述传感器浮体(14S)的基准姿势进行修正。

4.如权利要求2所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)在上述倾斜角检测机构(Sc)所检测的上述倾斜角在预先设定的边界值内趋于增大的场合下的修正量的值设定得较趋于减小的场合下的修正量小。

5.如权利要求1所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)的构成为随着上述倾斜角向后倾方向变大而对上述传感器浮体(14S)的基准姿势向前倾方向进行修正，当上述倾斜角变为大于预先设定的第1设定值(a)的、后倾方向的值时，开始进行修正动作，并且，当上述倾斜角变为小于预先设定的第2设定值(b)的、后倾方向的值时，结束修正动作；而且，将上述第1设定值(a)的值设定得较第2设定值(b)大。

6.如权利要求1所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)这样构成，即随着上述倾斜角向后倾方向变大而对上述传感器浮体(14S)的基准姿势向前倾方向进行修正，并且在依据上述倾斜角检测出呈后倾倾斜姿势时进行修正动作。

7.如权利要求1所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)这样构成，即随着上述倾斜角在后倾方向上变大而对上述传感器浮体(14S)的基准姿势向前倾方向进行修正，并且所进行的修正不会使上述传感器浮体(14S)的基准姿势较上述整地浮体(14)的前倾极限姿势更向前倾。

8.如权利要求1所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)这样构成，即随着上述倾斜角在后倾方向上变大而对上述传感器浮体(14S)的基准姿势向前倾方向进行修正，并且能够相应于通过上述灵敏度设定机构所设定的感知灵敏度而改变修正量。

9.如权利要求1所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)这样构成，即随着上述倾斜角在后倾方向上变大而对上述传感器浮体(14S)的基准姿势向前倾方向进行修正，并且当上述倾斜角成为大于预先设定的边界值的、后倾方向上的值时，其修正值为最大。

10.如权利要求1、2、4～9中任一项所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述整地浮体(14)其高度可通过栽植深度调节装置进行调节，上述浮体传感器(Sb)可相对于秧苗栽植装置(3)的支撑框架(9)产生位移，以便保持其相对于上述整地浮体(14)的摇动支点的高度一定。

11.如权利要求3所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述整地浮体(14)其高度可通过栽植深度调节装置进行调节，上述浮体传感器(Sb)可相对于秧苗栽植装置(3)的支撑框架(9)产生位移，以便保持其相对于上述整地浮体(14)的摇动支点的高度一定。

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