CN1144701C - 作业车的姿势控制装置 - Google Patents

Abstract

提供一种控制结构简单、移动操作量小而姿势变化量大、可实现良好的左右、前后摇摆控制的作业车的姿势控制装置。姿势变更操作机构100具有4个驱动机构C2～C5。姿势控制机构200同时同量地驱动左前和左后驱动机构C2，C3或右前和右后驱动机构C4，C5，以实现左右摇摆控制，或者同时同量地驱动左前和右前驱动机构C2，C4或左后和右后驱动机构C3，C5，以实现前后摇摆控制，并且，在优先于另一方控制的前提下实现一方的控制之后，实现另一方控制。

Description

作业车的姿势控制装置

本发明涉及一种作业车的姿势控制装置，该作业车包括设有触地部的行走装置和支承该行走装置的机体本体。这样的姿势控制装置通常由可自由操作变更机体本体相对行走装置的触地部的左右倾斜角和前后倾斜角的姿势变更操作机构，检测出前述机体本体的左右倾斜角的左右倾斜角检测装置，检测出前述机体本体的前后倾斜角的前后倾斜角检测装置，和实现左右摇摆控制和前后摇摆控制的姿势控制装置构成；所述左右摇摆控制为根据前述左右倾斜角检测装置的检测信息、控制前述姿势变更操作机构以使前述机体本体的左右倾斜角成为设定的左右倾斜角，所述前后摇摆控制为根据前述前后倾斜角检测装置的检测信息、控制前述姿势变更操作机构以使前述机体本体的前后倾斜角成为设定的前后倾斜角。

作为上述结构的作业车的姿势控制装置，以往存在例如日本特开平3-61421号公报所公开的结构，在这种结构中，左右一对履带式行走装置分别通过左右摇摆用液压缸的伸缩动作，平行于机体本体上下动作，从而可变更机体本体相对行走装置的触地部的左右倾斜角。此外，左右的行走装置通过相互成一体的、单一的前后摇摆用液压缸的伸缩动作，围绕着前部的横轴相对机体本体上下摆动，可变更机体本体相对行走装置的触地部的前后倾斜角。

更具体地讲，在各行走装置中，支承多个接地负重轮的转向架通过前后一对曲拐可平行并上下自由动作地铰接到机体侧的支架上。前后曲拐在连结部成一体可摆动地连接，随着左右摇摆用液压缸的伸缩动作而摆动，转向架乃至行走装置可平行于机体本体上下动作。在这种结构中，例如，左右行走装置中任一方固定到机体本体上的状态下，通过上下动作另一方的行走装置，就可变更前述左右倾斜角。

相对左右行走装置的机体侧各支架是围绕着前部横轴可上下自由摆动地支承于机体侧的固定部上。并且，通过使用单一的前后摇摆用液压缸，使各支架成一体地上下摆动，机体本体的后部相对行走装置的触地部，围绕着前述横轴上下摆动，以变更前后倾斜角。

在上述以往结构中，变更前述左右倾斜角时，由于左右行走装置分另相对于机体本体上下动作，虽然各自的移动量不大但左右倾斜角的变化量可非常大。例如，在将左侧行走装置相对机体本体处于最低位而右侧行走装置相对机体本体处于最高位的状态(机体本体处于最大的左上倾姿势时)与将左侧行走装置相对机体本体处于最高位而右侧行走装置相对机体本体处于最低位的状态(机体本体处于最大的右上倾姿势时)之间，可使左右倾斜角的变更幅度最大。

但是，对于上述以往的结构，在相对行走装置的触地部变更机体本体的前后倾斜角时，存在其变化量不大的缺点。这是因为支承左右行走装置的各支架各自通过围绕着前部横轴上下摆动，而改变前后倾斜角的缘故。此外，对于上述的以往结构，一旦加大前后倾斜角的变化量，必须加大各支架上下的移动量，因此，存在着进行移动操作的驱动机构必须大型化的缺点。

另外，在上述的以往结构中，为了加大后倾方向的倾斜角，有必要加大前述各支架摆动支点与机体本体的上下间隔。但如此一来，在前后水平姿势下，存在机体本体的地面高度变高、机体重心变高，操作稳定性下降等缺点。

鉴于此，本发明的目的在于提供一种作业车的姿势控制装置，不仅在相对行走装置的触地部改变机体本体的左右倾斜角的情况下，即使在变更操作机体本体的前后倾斜角的情况下，也可减少机体本体相对行走装置的触地部的移动操作量，同时加大姿势变化量，克服上述缺点的同时还不会使控制结构复杂，可进行良好的左右摇摆控制和前后摇摆控制。

为达到上述目的，本发明的作业车的姿势控制装置的特征为技术方案1所述的结构。

采用该结构特征，实现左右摇摆控制时，姿势控制机构的构成为，通过同时同量地驱动位于左侧前后或右侧前后的一对驱动机构，变更机体本体相对行走装置的触地部的左右倾斜角。因此，即使减少各驱动机构的移动操作量，也可充分地加大左右倾斜角的变化量。例如，在机体本体相对触地部处于最大的左倾姿势(控制成，对于左侧前后一对驱动机构，机体本体最接近触地部而对于右侧前后一对驱动机构，机体本体离开触地部最大的状态，参照图10(b))与相对触地部、机体本体处于最大右倾状态(控制成，对于左侧前后一对驱动机构，机体本体离开触地部最大，而对于右侧前后一对驱动机构，机体本体最接近触地部的状态。参照图10(a))之间，左右倾斜角可有较大的变更。

另外，实现前后摇摆控制时，姿势控制机构的构成为，通过同时同量地驱动位于前部左右或后部左右的一对驱动机构，变更机体本体相对行走装置的触地部的前后倾斜角。因此，即使减少各驱动机构的移动操作量，也可充分地加大前后倾斜角的变化量。例如，在机体本体处于最大的前倾姿势(控制成，对于前部左右一对驱动机构，机体本体最接近触地部，而对于后部左右一对驱动机构，机体本体离开触地部最大的状态。参照图4)与机体本体处于最大后倾状态(控制成，对于前部左右一对驱动机构，机体本体离开触地部最大，而对于后部左右一对驱动机构，机体本体最接近触地部的状态。参照图3)之间，前后倾斜角可有较大的变更。

而且，姿势控制机构的构成为，同时向左右摇摆控制和前后摇摆控制发出指令时，在优先于另一方控制的前提下实现一方控制后，再实现另一方控制。因此，通常，4个驱动机构中，仅仅同时使2个驱动机构动作，而停止剩余2个驱动机构动作。例如，在采用同时驱动3个驱动机构或4个驱动机构的构成时，因机体本体的姿势不稳定或者相对各驱动机构的负载变动，各驱动机构的操作速度变化，对其他驱动机构相互影响，从而会不能平稳地移动操作。为此，有必要变更调节各驱动机构的操作速度。对此，采用本发明的结构，机体本体的姿势不会不稳定，可以仅调节2个驱动机构引起的倾斜移动量、即操作量即可无须变更调节操作速度等繁琐的控制结构。

结果，不仅在变更操作机体本体的左右倾斜角的情况下，在变更操作前后倾斜角情况下，也不会增大机体本体相对行走装置的触地部的移动操作量，可加大机体本体的姿势变化量。因此，无以往技术那样的为了加大机体本体的姿势变化量而加高机体本体的地上高度，使机体重心变高等缺陷。至此，提供了一种控制结构简单、可实现良好的左右摇摆控制和前后摇摆控制的作业车的姿势控制装置。

根据技术方案2所述的结构特征，所述姿势控制机构使4个驱动机构中的2个停止驱动，对包含驱动停止的2个驱动机构分另相对行走装置的触地部的各高度位置的基准平面加以设定，并且，通过依据上述基准平面的各操作量同量驱动其他2个驱动机构。由此，姿势控制机构维持在4个驱动机构的各所述高度位置上形成平面的状态下，实现平面维持姿势变更动作。进行上述的姿势变更动作时，除了上述的左右摇摆动作或前后摇摆动作外，还可驱动和停止位于机体对角线方向上的各2个驱动机构，使机体姿势斜向变更。也就是，也可实现左右摇摆动作和前后摇摆动作一同进行的斜向姿势变更动作。

也就是说，姿势控制机构对位于机体本体前后左右4个角部、可自由变更调节距离行走装置的触地部高度的4个驱动机构中任意2个驱动机构停止驱动，而驱动其余2个驱动机构，使机体本体相对行走装置的触地部的倾斜角变更。

因此，例如，首先，使任意2个驱动机构驱动至最高位，将机体本体变更成上限高度，接着，切换驱动着的2个驱动机构，将这2个驱动机构驱动至与先前2个驱动机构相反的最低位，可将机体本体变更至下限高度，以成为朝一方倾斜最大的姿势。相反，如将驱动到上述最高位的2个驱动机构驱动到最低位，而将驱动到上述最低位的2个驱动机构驱动到最高位，可成为朝另一侧倾斜最大的姿势。也就是，机体本体的姿势在朝一侧倾斜最大的姿势与朝另一侧倾斜最大的姿势之间可有较大的变更。这样，减少各驱动机构相对行走装置的触地部的移动操作量的同时，无论是机体本体的左右倾斜角还是前后倾斜角，其变化量均可非常大。此外，如使先前驱动的2个驱动机构与后驱动的2个驱动机构的驱动方向相同，则行走机体也可从最初的姿势上下移动。此时，与同时驱动4个驱动机构的结构相比，操作要繁琐一些，但上述的控制结构简单。

另外，姿势控制机构在停止驱动2个驱动机构的状态下，驱动其他2个驱动机构以变更机体本体的倾斜角时，在4个驱动机构相对行走装置的触地部的各高度位置，能维持形成平面的状态。因此，如即使施加于机体本体上的载荷分布不均匀，机体本体也能不扭转地保持在平面状态，不用担心机体本体会因额外力带动。

采用技术方案3所述的结构特征，因姿势控制装置优先实现左右摇摆控制，所以在作业时，作业装置可在极力追随地面的方式进行作业。例如，作业车作为作业装置，具有收割栽植禾秆的收割部或对地作业装置等时，机体如左右倾斜，则位于斜下方部分中的作业装置就接触地面，产生对地作业不能良好进行等现象。但是，由于优先实现左右摇摆控制，则难以发生上述缺陷。

采用技术方案4所述的结构特征，在实现左右摇摆控制或前后摇摆控制时，对于一对驱动机构的每个，预先求出将机体本体处于目标姿势(成为设定的左右倾斜角或设定的前后倾斜角的姿势)的必要的驱动机构的全行程。姿势控制机构在一对驱动机构之间，比较由操作量检测机构检测出的、相对于全行程的实际操作行程的比例，进行使之相同的驱动控制。

例如，在驱动机构为液压缸时，该比例W为用各驱动机构的可操作范围(即从上限位置到下限位置的全行程)ST除以目前的液压缸位置与基准位置的差的比例(％)。可由下式表示。

液压缸伸缩量W＝〔(液压缸位置-基准位置)/ST〕×100

同时驱动一对驱动机构时，因作用在各驱动机构上的驱动负载不同，存在每单位时间的操作量稍微不同的情况。在如此状态下，如继续驱动操作，则有可能相互牵制操作，操作起来不平稳。但是，在本发明中，因前述比例被控制成相同，即使采用控制驱动机构的操作速度等复杂的控制结构，也能进行平稳的操作。

为了在一对驱动机构之间使前述比例相同，如最好采用技术方案5所述的结构特征。采用这种结构，同时驱动前述一对驱动机构时，首先，求出各驱动机构每单位时间的操作量，如在一方驱动机构中，每单位时间的操作量较大，前述比例较大时，则可判断负载轻一侧的驱动机构的操作量过大。在此时刻，停止驱动该驱动机构，直到前述比例比另一方驱动机构小。

这样，必要控制可以仅仅为在同一操作力下只反复进行驱动状态(接通状态)和停止状态(断开状态)的简单的开、关控制。因此，没有必要实现使驱动机构的操作速度成为目标值这样的速度控制等比较繁琐的控制。

在使用2个上述的驱动机构，以实现左右摇摆控制或前后摇摆控制的结构中，未限制各驱动机构的可操作范围时会相互影响，有可能重复实现前后摇摆控制和左右摇摆控制。例如，实现前述各控制、机体本体的左右倾斜角成为设定的左右倾斜角而机体本体的前后倾斜角成为设定的前后倾斜角后，因地面的左右倾斜等引起机体本体的左右倾斜角变化时，如再次实现左右摇摆控制，则其也影响前后倾斜角，不能维持设定的前后倾斜角。

在此，采用技术方案6所述的结构特征，在机体本体的左右倾斜角成为设定的左右倾斜角并且机体本体的前后倾斜角成为设定的前后倾斜角后，维持设定的前后倾斜角的同时要实现左右摇摆控制，并根据各操作量检测机构的检测信息，对实现前述左右摇摆控制时的一对驱动机构的可操作范围加以限制。因此，可以避免相互影响且反复实现前后摇摆控制和左右摇摆控制的不利现象，可实现良好的姿势控制。

本发明的其他结构特征、作用效果将在下面的参照附图的描述中更加显而易见。

图1为示出联合收割机前部的侧视图。

图2为示出机体本体处于下限基准姿势时的行走装置结构的侧视图。

图3为示出机体本体从图2的姿势移至后倾姿势时的行走装置的升降操作结构的侧视图。

图4为示出机体本体从图2的姿势移至前倾姿势时的行走装置的升降操作结构的侧视图。

图5为示出机体本体从图2的姿势，相对触地部朝以平行姿势的离开方向进行姿势变更时的行走装置的升降操作结构的侧视图。

图6为示出姿势控制装置整体构成的框图。

图7为姿势变更操作用的开关单元的主视图。

图8为示出左右倾斜角的设定值的视图。

图9为示出平面维持姿势变更动作的透视图。

图10为说明左右摇摆动作状态的视图。

图11为示出姿势控制全体的流程图。

图12为示出手动姿势控制的流程图。

图13为示出右倾处理的流程图。

图14为示出左倾处理的流程图。

图15为示出前倾处理的流程图。

图16为示出后倾处理的流程图。

图17为示出机体上升处理的流程图。

图18为示出机体下降处理的流程图。

图19为示出左右摇摆自动控制的流程图。

图20为示出前后摇摆自动控制的流程图。

图21为示出行程调整的流程图。

图22为操作范围设定处理的说明图。

下面，根据附图说明本发明的实施例。以下，对于作业车以作为收割收获机的联合收割机为例加以说明。

在图1所示的联合收割机中，左右一对履带式行走装置1R，1L(行走装置一例)支承着行走机体V(机体本体一例)，该行走机体具有对收割的禾秆进行脱谷处理的脱谷装置3，贮存脱谷后谷粒的谷粒仓4和搭乘运行部2等。还具有相对该行走机体V可自由升降调节的收割部10，以将收割的稻或麦等栽植禾秆供给脱谷装置3。

收割部10由设置在前端的分秆具6，将由分秆具6分秆的栽植禾秆拾起的拾起装置5，将拾起的禾秆的根侧切断的理发推子型重力刀片7，将收取的禾秆慢慢地变更成横倒姿势同时向后方输送的纵向输送装置8等构成，并通过液压式收割缸C1可围绕着横轴P1自由摆动升降地设置在行走机体V的前部。

分秆具6的后方设有检测收割部10距地高度的超声波式收割高度传感器9。尽管没有详述，但该收割高度传感器9为通过计测向下方开始发出信号到接收信号的时间，以检测收割部10距地高度的非接触式结构。

在该联合收割机中，还设有姿势变更操作机构100，以可自由操作变更行走机体相对左右履带式行走装置的触地部的左右倾斜角和前后倾斜角。以下说明其结构。

首先，说明左右履带式行走装置1R，1L安装到行走机体V上的构造。另外，由于左右履带式行走装置1R，1L各自结构相同，以下只针对其中左侧的履带式行走装置1L加以说明，对其右侧的履带式行走装置1R的说明加以省略。

如图2所示，固定到具有构成行走机体V的前后朝向姿势的主框架11上的支架12的前端侧可自由回转地支承着驱动链轮13，同时，以沿前后方向排列的状态枢轴支承着多个空转轮14，并且，后端部支承张紧轮15的转向架16可相对前述支架12上下动作地安装着。而且，为环形回转体的履带式皮带B跨绕着驱动链轮13和张紧轮15以及各空转轮14。

在支架12的前部侧枢轴支承着可围绕水平轴P2回转的、侧视看去大致为L字形的前曲拐17a。在支架12的后部侧枢轴支承着可围绕水平轴P3回转的、侧视看去大致为L字形的后曲拐17b。并且，前曲拐17a的下侧端部与转向架16的前部处枢轴连接，而后曲拐17b的下侧端部通过行程吸收用的辅助连杆17b1枢轴连接到转向架16的后部处。

前后曲拐17a，17b各自的上侧端部分别与液压缸(驱动机构一例)C2，C3的活塞杆连动连接。前述各液压缸C2，C3的缸体与主框架11中的横支架部分枢轴连接，前述各液压缸C2，C3分别由复动型液压缸构成。

当使对应于前曲拐17a的液压缸C2(以下，称作左前缸)伸出最多，同时使对应于后曲拐17b的液压缸C3(以下，称作左后缸)缩进最多时，如图2所示，由支架12阻挡支承着转向架16，转向架16成为最接近主框架11并大致平行的状态。该状态称为下限基准姿势。

于是，从处于下限基准姿势的状态，将左后液压缸C3维持其原有状态的同时，使左前液压缸C3缩进动作时，如图3所示，行走机体V的前部朝离开触地部方向变更姿势(即，前上升操作)。

从处于下限基准姿势的状态，将左前液压缸C2维持其原有状态的同时，使左后液压缸C3伸长动作时，如图4所示，行走机体V的后部侧朝离开触地部方向变更姿势(即，后上升操作)。

从处于前述下限基准姿势的状态，使左前液压缸C2缩进动作，而左后液压缸C3伸长动作时，如图5所示，行走机体V相对触地部，以平行姿势朝离开方向变更姿势(上升操作)。

对于右侧的履带式行走装置1R，同样，如图6所示，分别具有位于机体前部侧的右前液压缸(驱动机构一例)C4，和位于机体后部侧的右后液压缸(驱动机构一例)C5，进行与左侧的履带式行走装置1L同样的动作。

于是，利用前述的4个机体姿势变更用液压缸C2，C3，C4，C5，可进行相对左右的履带式行走装置1R，1L的触地部变更操作行走机体V的前后倾斜角的前后摇摆动作。

即，从图2所示的下限基准姿势，左后液压缸C3和右后液压缸C5保持原有状态，而左前液压缸C2和右前液压缸C4同时缩进时，行走机体V的前部相对左右履带式行走装置1R，1L各自的触地部大致同量上升，其姿势变成后倾姿势，相反，从前述下限基准姿势，左前液压缸C2和右前液压缸C4保持原有状态，而左后液压缸C3和右后液压缸C5同时伸长时，行走机体V的后部相对左右履带式行走装置1R，1L各自的触地部大致同量上升，其姿势变成前倾姿势。这样，可实现行走机体相对触地部朝前后方向倾斜的前后摇摆动作。

此外，利用前述的4个机体姿势变更用液压缸C2，C3，C4，C5，可进行相对左右的履带式行走装置1R，1L的触地部变更操作行走机体V的左右倾斜角的左右摇摆动作。

即，从图2所示的下限基准姿势，在左侧的履带式行走装置中，使左前液压缸C2缩进，而左后液压缸C3伸长时，如图11(a)所示，行走机体V相对触地部变化成左上倾姿势。相反，从前述的下限基准姿势，在右侧的履带式行走装置中，右前液压缸C4缩进，而右后液压缸C5伸长时，如图11(b)所示，行走机体V相对触地部变化成右上倾姿势。这样，可实现行走机体V相对触地部左右方向倾斜的左右摇摆动作。

因此，用这4个机体姿势变更用的液压缸C2～C5，就可构成姿势变更操作机构100，

也如图6所示，在与左右履带式行走装置1R，1L中的前述各前曲拐17a，17b的回转支点部相对应处设有根据其回转量、检测出前述各液压缸C2，C3，C4，C5的伸缩动作的行程量(即伸缩动作的行程量)的电位计形的行程传感器(操作量检测机构一例)18，19，20，21。

此外，行走机体V上还具有检测出行走机体V相对水平基准面的左右倾斜角的重力式左右倾斜角传感器(左右倾斜角检测机构一例)23，和检测出行走机体V相对水平基准面的前后倾斜角的重力式前后倾斜角传感器(前后倾斜角检测机构一例)24。

如图6所示，还设有利用微机的控制装置22。前述各行程传感器18～21、收割高度传感器9、左右倾斜角传感器23、前后倾斜角传感器24的各检测信息输入该控制装置22。

此外，搭乘运行部2的操作板上设有姿势变更开关组件SU(参照图7)和前上开关40a和后上开关40b，其信息输入控制装置22中。前上开关40a一旦接通，就发出机体前上操作(后倾操作)指令，而后上开关40b一旦接通，就发出机体后上操作(前倾操作)指令。也就是，上述的前上开关40a和后上开关40b构成发出行走机体V的前倾指令和后倾指令的、手动操作式的前后倾斜指令机构。

在姿势变更开关组件SU中设有相对行走机体V的水平基准面设定的左右倾斜角的左右倾斜角设定器25，接通、断开水平控制(后述的自动左右摇摆动作)的水平自动开关26，示出水平控制通、断状态的水平灯26a，接通、断开前后控制(后述的自动前后摇摆动作)的前后自动开关27，示出前后控制通、断状态的前后灯27a，将上述水平控制和前后控制的动作模式转换成上限基准模式和下限基准模式的向上基准开关35以及表示这种上限基准模式的向上基准灯35a。此外，还设有用十字杆式的操作件36带动的右上开关37a，左上开关37b，机体向上开关38a和机体向下开关38b。另外，在下限基准模式中实现后述手动操作进行的姿势控制。

操作件36倒向左侧时，右上开关37a接通，发出右上操作(左倾操作)指令，操作件36倒向右侧时，左上开关37b接通，发出左上操作(右倾斜操作)指令。也就是，右上开关37a和左上开关37b构成给予行走机体V左倾斜指令和右倾斜指令的手动操作式的左右倾斜指令机构。此外，操作件36倒向后侧时，机体向上开关38a接通，发出机体向上操作指令，操作件36倒向前方一侧时，机体向下开关38b接通，发出机体向下操作指令。也就是，机体向上开关38a和机体向下开关38b构成给予行走机体V上升指令和下降指令的手动操作式的上下升降指令机构。

左右倾斜角设定器25具有水平开关25a，左倾斜开关25b和右倾斜开关25c。当按压水平开关25a时，设定作为左右倾斜角的、对应于水平状态的倾斜角，当按压左倾斜开关25b时，使现设定的左右倾斜角以设定角度向左倾方向的修正，而按压右倾斜开关25c时，使现设定的左右倾斜角以设定角度向右倾斜方向的修正。于是，对于由左右倾斜角设定器25设定的左右倾斜角，由设置在搭乘运行部2前方的显示装置(图中未示出)显示。显示装置如图8所示，显示1-7的7级(角度为0的4级表示水平状态，正角度表示右倾斜方向，负角度表示左倾斜方向)的任意一个。另外，对于前后倾斜角，预先设定倾斜角为0(水平状态)。

此外，搭乘运行部2的操作板具有容积式收割高度设定器39，对相对行走机体V的收割部10的距地高度、即收割高度加以设定，以及根据给予收割部10的上升指令和下降指令的收割升降杆28的操作，发出收割部上升指令的上升开关SW1，和发出收割部下降指令的下降开关SW2等，这些信息也输入控制装置22中。

由控制装置22输出分别相对液压控制用的电磁阀29，30，31，32，33的驱动信号，电磁阀29，30，31，32，33用于液压控制前述收割液压缸C1和前述4个机体姿势变更用的液压缸C2～C5。

此外，控制装置22实现使收割液压缸C1动作的收割高度控制，以在收割作业中，使收割高度传感器9的检测值维持在由收割高度设定器27设定的设定高度上。

还具有利用上述控制装置22，控制姿势变更操作机构100动作的姿势控制装置200。

该姿势控制装置200首先停止驱动前述4个液压缸C2～C5中的2个，对含有该停止驱动的各液压缸相对行走装置1R，1L的触地部的各高度位置的基准平面KH加以设定。接着，姿势控制装置200驱动剩余的2个液压缸，使距离基准平面KH的各操作量(伸缩动作的行程量)相同。如此，在4个液压缸C2～C5相对前述行走装置1R，1L的触地部的各高度位置上维持着形成平面的状态，同时，进行平面维持姿势变更动作。

下面，对该基准平面KH的设定，以使位于机体左侧的左前液压缸C2和左后液压缸C3停止驱动的状态下，驱动位于机体右侧的右前液压缸C4和右后液压缸C5的前后摇摆动作的场合为例加以说明。

如图9所示，在上述4个液压缸C2～C5的各高度位置形成用斜线表示的平面，该平面中的左侧前部及左侧后部的各高度位置分别用LF1，LR2加以表示。另外，4个液压缸C2～C5引起的、在左侧前部、左侧后部、右侧前部以及右侧后部中的高度变更操作范围(对应于各液压缸C2～C5的可驱动操作范围)的下限位置分别用LF0，LR0，RF0，RR0表示，而上限位置分别用LF2，LR2，RF2，RR2表示。

在该例中，与连接左侧前部的下限位置LF0和右侧前部的下限位置RF0的直线相平行，从左侧前部的高度位置LF1向右侧前部拉出直线LF1-RF1。此外，与连接左侧前部的下限位置LF0和右侧前部的下限位置RF0的直线相平行，从左侧后部的高度位置LR1向右侧后部拉出直线LR1-RR1。由包含这些直线LF1-RF1和直线LR1-RR1的平面LF1-LR1-RR1-RF1设定基准平面。

实现平面维持姿势变更动作时，姿势控制装置200根据各行程传感器18～21的检测信息，求出驱动操作的液压缸C4，C5每单位时间的各操作量的变化。两液压缸中每单位时间的操作量变化大的一方的液压缸(高速液压缸)中操作量与操作量变化小的一方的液压缸(低速液压缸)中操作量相比大于设定值以上时，停止驱动高速液压缸，直到高速液压缸中操作量与低速液压缸中操作量相比仅小设定值。高速液压缸的操作量与低速液压缸的操作量相比小于设定值时，再次驱动高速液压缸，在两液压缸之间，使距离基准平面KH的操作量相同。

即，驱动操作的2个液压缸引起的操作量(液压缸伸缩量)的变化速度存在差时，连续驱动速度慢的液压缸，同时使速度快的液压缸工作或停止，可使两个液压缸之间的操作量差处于设定值内，可控制成距离基准平面KH的操作量相同。

此时，首先，如1式，用各液压缸的可驱动操作范围、即从上限位置到下限位置的全行程S除以目前液压缸位置与对应于基准平面KH的基准位置的差时的比例(％)定义作为距离基准平面KH的液压缸操作量的伸缩量W。

〔式1〕

液压缸伸缩量W＝〔(液压缸位置-基准位置)/ST〕×100

上述设定值设定为全行程的3％。也就是，驱动操作的2个液压缸间的伸缩量W的差再大也处于各液压缸的可驱动操作的全行程ST的3％以内。另外，上述液压缸伸缩量W为正时，表示目前的液压缸位置位于基准平面KH的上侧，为负时，表示目前的液压缸位置位于基准平面的下侧。

于是，姿势控制装置200实现前后摇摆控制时，作为平面维持姿势变更动作，在停止驱动位于左侧前部和左侧后部的2个液压缸(左前液压缸C2和左后液压缸C3)或者位于右侧前部和右侧后部的2个液压缸(右前液压缸C4和右后液压缸C5)中任一个的状态下，驱动另外2个液压缸。

而且，姿势控制装置200实现左右摆动控制时，作为平面维持姿势变更动作，在停止驱动位于左侧前部和右侧前部的2个液压缸(左前液压缸C2和右前液压缸C4)或者位于左侧后部和右侧后部的2个液压缸(左后液压缸C3和右后液压缸C5)中任一个的状态下，驱动另外2个液压缸。

作为姿势控制装置200，存在自动控制场合和根据手动操作指令实现手动控制的场合。

在自动控制场合，姿势控制装置200的构成为，作为左右摇摆动作，根据前述左右倾斜角传感器23的检测信息，实现将行走机体V的左右倾斜角维持在设定的左右倾斜角上的自动左右摇摆动作，并且，作为前后摇摆动作，根据前后倾斜角传感器24的检测信息，实现将行走机体V的前后倾斜角维持在设定的前后倾斜角上的自动前后摇摆动作。另外，同时发出自动左右摇摆动作和自动前后摇摆动作的指令时，姿势控制装置200优先实现自动左右摇摆动作，之后，实现自动前后摇摆动作。此外，上述自动左右摇摆动作的实现是在水平自动开关26接通时进行，而上述自动前后摇摆动作的实现是在前后自动开关27接通时进行。

在手动控制时，姿势控制装置200作为手动左右摇摆动作，在用右上开关37a发出左倾斜指令(右上指令)时，将行走机体V的左右倾斜角向左倾斜一侧变更。另一方面，在用左上开关37b发出右倾斜指令(左上指令)时，将行走机体V的左右倾斜角向右倾斜一侧变更。此外，姿势控制装置200作为手动前后摇摆动作，在用后上开关40b发出前倾指令(机体后上指令)时，将行走机体V的前后倾斜角向前倾一侧变更，同时，在用前上开关40a发出后倾指令(机体前上指令)时，将行走机体V的前后倾斜角向后倾一侧变更。姿势控制装置200进而还实现平行上下动作，在用机体向上开关38发出上升指令时，同时驱动4个液压缸C2～C5，提升行走机体V相对行走装置1R，1L的触地部的高度，同时，在用机体向下开关38b发出下降指令时，同时驱动4个液压缸C2～C5，使行走机体V相对前述行走装置1R，1L的触地部的高度下降。另外，手动左右摇摆动作、手动前后摇摆动作和平行上下动作的实现优先于自动左右摇摆动作和自动前后摇摆动作。

下面，对下限基准模式中的左右摇摆动作和前后摇摆动作加以说明。

即，左右摇摆动作时，行走机体V从处于下限基准姿势(图2)的状态，在左侧的履带式行走装置1L中，使左前液压缸C2缩进、左后液压缸C3伸长时，如图10(a)所示，行走机体V向相对触地部成左上倾斜姿势(右倾姿势)变化。另一方面，行走机体V相从处于下限基准姿势的状态，在右侧的履带式行走装置1R中，使右前液压缸C4缩进、右后液压缸C5伸长时，如图10(b)所示，行走机体V向相对触地部成右上倾斜姿势(左倾姿势)变化。这样，可实现行走机体V相对行走装置1R，1L的触地部的左右方向倾斜的左右摇摆动作。

另外，前后摇摆动作时，行走机体V从处于下限基准姿势(图2)的状态，将左后液压缸C3和右后液压缸C5分别维持在原有状态下的同时，使左前液压缸C2和右前液压缸C4同时缩进时，行走机体V的前部相对左右履带式行走装置1R，1L各自的触地部上升，姿势变化成后倾姿势。另一方面，行走机体V从处于下限基准姿势的状态，将左前液压缸C2和右前液压缸C4分别维持在原有状态下的同时，使左后液压缸C3和右后液压缸C5同时伸长时，行走机体V的后部相对左右履带式行走装置1R，1L各自的触地部上升，姿势变化成前倾姿势。这样，可实现行走机体V相对行走装置1R，1L的触地部的前后方向倾斜的前后摇摆动作。

另外，对上限基准模式中的左右摇摆动作以及前后摇摆动作的说明加以省略，但行走机体V在左右的履带式行走装置1R，1L中，是通过从相对触地部以平行姿势离开最大的姿势状态(参照图5)，使各液压缸C2～C5的动作方向向与上述下限基准模式中的左右摇摆动作和前后摇摆动作的动作方向相反方向动作而实现的。

下面，根据图11～图21的流程图说明控制装置22进行的姿势控制动作。

如图11所示，首先，控制装置22判断是否是手动操作指令(左右倾斜、前后倾斜、上下升降)，是手动操作指令时，实现手动姿势控制处理。

不是手动操作指令时，检查水平自动开关26和前后自动开关27的状态，在只有水平自动开关26接通时，仅实现自动左右摇摆动作，两者均接通时，先优先实现自动左右摇摆动作，之后，实现自动前后摇摆动作。

在手动姿势控制处理(图12)中，控制装置22若作为左右倾斜指令而用左上开关37b发出左上指令，则实现左倾处理。若作为前后倾斜指令而用后上开关40b发出后上指令，则实现前倾处理，如用前上开关40a发出前上指令，则实现后倾处理。若作为上下升降指令而用机体向上开关38a发出机体向上指令，则实现机体上升处理，如用机体向下开关38b发出机体向下指令，则实现机体下降处理。

在右倾处理(图13)中，根据机体右侧的前后各行程传感器20，21的检测信息，判断右前液压缸C4和右后液压缸C5中任一个是否操作至下限位置，如任意一个均没有操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时，使右前液压缸C4伸长而使右后液压缸C5缩进，直到两个液压缸C4，C5中任一个到达下限位置。如右前液压缸C4和右后液压缸C5中任一个操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时使左前液压缸C2缩进而使左后液压缸C3伸长，直到左前液压缸C2和左后液压缸C3中任一个到达上限位置。

在左倾处理(图14)中，根据机体左侧的前后各行程传感器18，19的检测信息，判断左前液压缸C2和左后液压缸C3中任一个是否操作至下限位置，如任意一个均没有操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时，使左前液压缸C2伸长而使左后液压缸C3缩进，直到两个液压缸C2，C3任一到达下限位置。如左前液压缸C2和左后液压缸C3中任一个操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时使右前液压缸C4缩进而使右后液压缸C5伸长，直到右前液压缸C4和右后液压缸C5中任一个到达上限位置。

在前倾处理(图15)中，根据机体前侧的左右各行程传感器18，20的检测信息，判断左前液压缸C2和右前液压缸C4中任一个是否操作至下限位置，如任意一个均没有操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时，使左前液压缸C2和右前液压缸C4伸长，直到两个液压缸C2，C4中任一个到达下限位置。如左前液压缸C2和右前液压缸C4中任一个操作至下限位置。则实现后述的行程调整处理，同时使左后液压缸C3和右后液压缸C5伸长，直到左后液压缸C3和右后液压缸C5中任一个到达上限位置。

在后倾处理(图16)中，根据机体后侧的左右各行程传感器19，21的检测信息，判断左后液压缸C3和右后液压缸C5中任一个是否操作至下限位置，如任意一个均没有操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时，使左后液压缸C3和右后液压缸C5缩进，直到两个液压缸C3，C5中任一个到达下限位置，如左后液压缸C3和右后液压缸C5中任一个操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时使左前液压缸C2和右前液压缸C4缩进，直到左前液压缸C2和右前液压缸C4中任一个到达上限位置。

在机体上升处理(图17)中，根据位于机体左前部的行程传感器18的检测信息，判断左前液压缸C2是否操作至上限位置，如没有操作至上限位置。则使左前液压缸C3缩进，直到处于上限位置。

根据位于机体左后部的行程传感器19的检测信息，判断左后液压缸C3是否操作至上限位置，如没有操作至上限位置，则使左后液压缸C3伸长，直到处于上限位置。

根据位于机体右前部的行程传感器20的检测信息，判断右前液压缸C4是否操作至上限位置，如没有操作至上限位置，则使右前液压缸C4缩进，直到处于上限位置。

根据位于机体右后部的行程传感器21的检测信息，判断右后液压缸C5是否操作至上限位置，如没有操作至上限位置，则使右后液压缸C5伸长，直到处于上限位置。

在机体下降处理(图18)中，根据位于机体左前部的行程传感器18的检测信息，判断左前液压缸C2是否操作至下限位置，如没有操作至下限位置。则使左前液压缸C2伸长，直到处于下限位置。

根据位于机体左后部的行程传感器19的检测信息，判断左后液压缸C3是否操作至下限位置，如没有操作至下限位置，则使左后液压缸C3缩进，直到处于下限位置。

根据位于机体右前部的行程传感器20的检测信息，判断右前液压缸C4是否操作至下限位置，如没有操作至下限位置，则使右前液压缸C4伸长，直到处于下限位置。

根据位于机体右后部的行程传感器21的检测信息，判断右后液压缸C5是否操作至下限位置，如没有操作至下限位置，则使右后液压缸C5缩进，直到处于下限位置。

在自动左右摇摆动作(图19)中，首先，判断是否由向上基准开关35，切换成上限基准模式和下限基准模式中任一种情况，如为上限基准模式，则实现“上限基准引起的自动左右摇摆动作”，如为下限基准模式，则实现以下处理(“下限基准引起的自动左右摇摆动作”)。

在“下限基准引起的自动左右摇摆动作”中，将左右倾斜角传感器23的检测值与用左右倾斜角设定器25设定的设定左右倾斜角相比较。而且，如该角度偏差不在不灵敏带内且行走机体V向左倾斜，则根据位于机体右侧的前后各行程传感器20，21的检测信息，判断右前液压缸C4和右后液压缸C5中任一个是否操作至下限位置。如两个液压缸C4，C5中任意一个均没有操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时，使右前液压缸C4伸长而使右后液压缸C5缩进，直到两个液压缸C4，C5中任一个到达下限位置。如右前液压缸C4和右后液压缸C5中任一个操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时使左前液压缸C2缩进而使左后液压缸C3伸长，直到左前液压缸C2和左后液压缸C3中任一个到达上限位置。

另外，如行走机体V向右倾斜，则根据位于机体左侧前后的各行程传感器18，19的检测信息，判断左前液压缸C2和左后液压缸C3中任一个是否操作至下限位置。而且，如两个液压缸C2，C3中任意一个均没有操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时，使左前液压缸C2伸长而使左后液压缸C3缩进，直到两个液压缸C2，C3中任一个到达下限位置。如左前液压缸C2和左后液压缸C3中任一个操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时使右前液压缸C4缩进而使右后液压缸C5伸长，直到右前液压缸C4和右后液压缸C5中任一个到达上限位置。

这样，可极力降低行走机体V的高度，同时，实现行走机体V的左右倾斜角处于由左右倾斜角设定器25设定的设定左右倾斜角的不灵敏带内的自动左右摇摆动作。

另外，对于“上限基准引起的自动左右摇摆动作”的处理不加以详述，但基本上，是在上述的“下限基准引起的自动左右摇摆动作”的处理中，将各液压缸位于下限位置的操作用位于上限位置的操作代替。这样，极力加高行走机体V的高度的同时，实现行走机体V的左右倾斜角处于由左右倾斜角设定器25设定的设定左右倾斜角的不灵敏带内的自动左右摇摆动作。

在自动的前后摇摆动作(图20)中，首先，判断是否由向上基准开关35，切换成上限基准模式和下限基准模式任一种情况，如为上限基准模式，则实现“上限基准引起的自动前后摇摆动作”，如为下限基准模式，则实现以下处理(“下限基准引起的自动前后摇摆动作”)。

在“下限基准引起的自动前后摇摆动作”中，将前后倾斜角传感器24的检测值与水平状态的前后倾斜角相比较。如该角度偏差不在不灵敏带内且行走机体V由水平状态向前倾斜，则根据位于机体后部的左右行程传感器19，21的检测信息，判断左后液压缸C3和右后液压缸C5中任一个是否操作至下限位置。如两个液压缸C3，C5中任意一个均没有操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时，使左后液压缸C3和右后液压缸C5缩进，直到两个液压缸C3，C5中任一个到达下限位置。如左后液压缸C3和右后液压缸C5中任一个操作至下限位置。则实现后述的行程调整处理，同时使左前液压缸C2和右前液压缸C4缩进，直到左前液压缸C2和右前液压缸C4中任一个到达上限位置。

如行走机体V由水平状态向后倾斜，则根据位于机体前部的左右行程传感器18，20的检测信息，判断左前液压缸C2和右前液压缸C4中任一个是否操作至下限位置。而且，如两个液压缸C2，C4中任意一个均没有操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时，使左前液压缸C2和右前液压缸C4伸长，直到两个液压缸C2，C4中任一个到达下限位置。如左前液压缸C2和右前液压缸C4中任一个操作至下限位置，则实现后述的行程调整处理，同时使左后液压缸C3和右后液压缸C5伸长，直到左后液压缸C3和右后液压缸C5中任一个到达上限位置。

这样，可极力降低行走机体V的高度，同时，实现行走机体V的前后倾斜角处于对应于水平状态的前后倾斜角的不灵敏带内的自动前后摇摆动作。

另外，对于“上限基准引起的自动的前后摇摆动作”的处理不加以详述，但基本上，是在上述的“下限基准引起的自动前后摇摆动作”的处理中，将各液压缸位于下限位置的操作用位于上限位置的操作代替。这样，极力加高行走机体V的高度的同时，实现行走机体V的前后倾斜角处于对应于水平状态的前后倾斜角的不灵敏带内的自动前后摇摆动作。

下面，参照图21，对驱动操作两个液压缸时的行程调整处理加以说明。

在此，驱动操作的2个液压缸为C(A)，C(B)。如两个液压缸中的一个没有停止工作，则根据各行程传感器18～21的检测信息，采用前述式1，求出各液压缸每个的伸缩量W1，W2，和各液压缸每单位时间的伸缩量、即各液压缸伸缩量的变化速度V1，V2。上述两个液压缸的一个停止工作时，只求出各液压缸每个的伸缩量W1，W2。

于是，检测出一个液压缸C(A)的变化速度V1大于另一个液压缸C(B)的变化速度V2时，使其速度小一侧的液压缸C(B)连续动作，而速度大一侧的液压缸C(A)的动作时有时无。也就是，将速度大一侧的液压缸C(A)的伸缩量W1与速度小一侧的液压缸C(B)的伸缩量W2相比较，如速度大一侧的液压缸C(A)的伸缩量W1大于速度小一侧的液压缸C(B)的伸缩量W2，并且其差也大于全行程的3％，则停止速度大一侧的液压缸C(A)的动作，如其差小于3％，则不停止速度大一侧的液压缸C(A)的动作。此外，如速度大一侧的液压缸C(A)的伸缩量W1小于速度小一侧的液压缸C(B)的伸缩量W2，并且其差也大于全行程的3％，则使停止的速度大一侧的液压缸C(A)开始动作。

相反，检测出液压缸C(A)的伸缩量W1的变化速度V1比液压缸C(B)的伸缩量W2的变化速度V2小时，在上述处理中，速度小一侧的液压缸为液压缸C(A)，使该速度小一侧的液压缸C(A)连续动作的同时，使速度大一侧的液压缸C(B)的动作时有时无，进行同样的处理。

最后，参照图22说明操作范围设定处理的具体例。

譬如，行走机体V向左倾斜的同时向后倾斜时，使左前液压缸C2和左后液压缸C3动作，实现左右摇摆控制，之后，使左后液压缸C3和右后液压缸C5动作，实现前后摇摆控制，结果，如图22(a)所示，在各液压缸处于不同的操作状态下，停止控制。此时，右前液压缸C4维持下限位置。图中，为了清楚起见，用各液压缸引起的相对行走机体V的触地部的升降量加以表示。

之后，实现左右摇摆控制时，进行下面的设定处理。例如，使右前液压缸C4和右后液压缸C5同时动作时，右后液压缸C5的可操作范围是从当前值到上限值的范围，将当前值设定成新的下限值(参照图22(b))。与该操作范围相适应，对于右前液压缸C4，也根据当前值(下限值)将只改变同样操作量的值设定成新的上限值(参照图22(c))。于是，在这些新的操作范围内，实现左右摇摆控制。

下面列示出其他实施例。

(1)在上述实施例中是为优先于前后摇摆控制实现左右摇摆控制后，才实现前后摇摆控制的结构，但并不限于此，可以为优先于左右摇摆控制实现前后摇摆控制后，才实现左右摇摆控制的结构。

(2)在上述实施例中是为分别实现左右摇摆控制和前后摇摆控制后，对实现左右摇摆控制时的一对驱动机构的可操作范围加以限制的结构，但可以是不进行这种限制的结构。

(3)在上述实施例中是采用如下方式，即求出一对驱动机构每单位时间的操作量，其值比另一方大的驱动机构中操作行程相对全行程的比例大于另一方时，通过停止驱动该驱动机构，以一对驱动机构各自中的比例相同的方式控制驱动状态，但并不限于上述结构，例如可以为，以设定的单位时间按设定量交替地操作一对驱动机构，同时比较行程，哪一个长于规定量以上，则进行使长的一方停止等适宜通、断操作，同时与操作量相适应。

(4)在上述实施例中，行走装置是由左右一对履带式行走装置1R，1L构成的，但并不限于此，例如，可以是单一的行走装置，或者可以是非履带式而是车轮式行走装置。此外，在上述实施例中，收割部升降机构、前部机体升降机构以及后部机体升降机构各自由液压缸构成，但并不限于此，可以由电动马达和螺旋送进机构等其他驱动机构构成。

(5)在上述实施例中，作为作业车，例示了联合收割机，但并不限于此，可以是栽秧机或拖拉机等其他农田作业车，除了农田作业车外，还可以是建筑用作业车或土木工程用作业车。

Claims (6)

1、一种具有设置触地部的行走装置和支承该行走装置的机体本体的作业车的姿势控制装置，该姿势控制装置具有，可操作变更所述机体本体(V)相对所述触地部的左右倾斜角和前后倾斜角的姿势变更操作机构(100)，检测出所述左右倾斜角的左右倾斜角检测机构(23)，检测出所述前后倾斜角的前后倾斜角检测机构(24)，以及姿势控制机构(200)，该姿势控制机构(200)根据所述左右倾斜角检测机构(23)的检测信息，控制所述姿势变更操作机构(100)，以实现所述左右倾斜角成为设定的左右倾斜角的左右摇摆控制，以及根据所述前后倾斜角检测机构(24)的检测信息控制所述姿势变更操作机构(100)，以实现所述前后倾斜角成为设定的前后倾斜角的前后摇摆控制，其特征在于，

所述姿势变更操作机构(100)由位于所述机体本体(V)的左侧前部、左侧后部、右侧前部和右侧后部，分别可自由调节变更所述机体本体(V)距离所述触地部的高度的4个驱动机构(C2，C3，C4，C5)构成；所述姿势控制机构(200)的构成为，通过同时同量地驱动位于左侧前部和左侧后部的一对驱动机构(C2，C3)或者位于右侧前部和右侧后部的一对驱动机构(C4，C5)，以实现所述左右摇摆控制，通过同时同量地驱动位于左侧前部和右侧前部的一对驱动机构(C2，C4)或者位于左侧后部和右侧后部的一对驱动机构(C3，C5)，以实现所述前后摇摆控制，并且，同时向所述左右摇摆控制和所述前后摇摆控制发出指令时，在优先于另一方控制的前提下实现一方控制后，再实现另一方控制。

2、按照权利要求1所述的作业车的姿势控制装置，其特征在于，

所述姿势控制机构(200)的构成为，通过同时同量地驱动位于左侧前部和右侧后部的一对驱动机构(C2，C5)或者位于左侧后部和右侧前部的一对驱动机构(C3，C4)，可同时实现所述左右摇摆控制和所述前后摇摆控制，并且，所述姿势控制机构(200)还可以为，实现所述左右摇摆控制或所述前后摇摆控制或这两个控制时，使该姿势控制机构(200)停止驱动所述4个驱动机构(C2，C3，C4，C5)中的2个，对包含停止驱动的各驱动机构相对所述触地部的各高度位置的基准平面(KH)加以设定，并且，通过依据所述基准平面同量驱动操作另外的一对驱动机构，实现维持所述4个驱动机构在各高度位置上形成平面的状态下使所述机体本体(V)的姿势变更的平面维持姿势变更动作。

3、按照权利要求1所述的作业车的姿势控制装置，其特征在于，

所述左右摇摆控制和所述前后摇摆控制的指令同时发出时，所述姿势控制机构(200)的构成为，优先于所述前后摇摆控制的前提下实现所述左右摇摆控制后，实现所述前后摇摆控制。

4、按照权利要求1-3任一所述的作业车的姿势控制装置，其特征在于，

还设有检测出各所述驱动机构(C2，C3，C4，C5)的操作行程的操作量检测机构(18，19，20，21)，所述姿势控制机构(200)根据所述各操作量检测机构的检测信息实现所述左右摇摆控制或所述前后摇摆控制或这两者控制时，该姿势控制机构(200)在所述一对驱动机构之间，根据相对于要操作的全行程的所述检测信息，使操作行程的比例相同。

5、按照权利要求4所述的作业车的姿势控制装置，其特征在于，

为了在所述一对驱动机构之间使所述比例相同，所述姿势控制机构(200)求出各驱动机构每单位时间的操作量，在一方驱动机构中，所述操作量和所述比例比另一方驱动机构的要大时，停止驱动所述一方的驱动机构直到所述比例比另一方驱动机构的要小。

6、按照权利要求1所述的作业车的姿势控制装置，其特征在于，

在分别实现所述左右摇摆控制和所述前后摇摆控制，所述机体本体(V)的左右倾斜角成为所述设定的左右倾斜角并且所述机体本体的前后倾斜角成为所述设定的前后倾斜角后，维持所述设定的前后倾斜角的同时实现所述左右摇摆控制时，所述姿势控制机构(200)根据所述各操作量检测机构(18，19，20，21)的检测信息，对实现所述左右摇摆控制时的一对驱动机构(C2，C3)或者(C4，C5)的可操作范围加以限制。

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