JP3160200B2 - クローラ式走行車 - Google Patents
クローラ式走行車Info
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- JP3160200B2 JP3160200B2 JP06323296A JP6323296A JP3160200B2 JP 3160200 B2 JP3160200 B2 JP 3160200B2 JP 06323296 A JP06323296 A JP 06323296A JP 6323296 A JP6323296 A JP 6323296A JP 3160200 B2 JP3160200 B2 JP 3160200B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、クローラ式下部
走行体を備えたクローラ式走行車に関するものである。
走行体を備えたクローラ式走行車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、樹木を伐採、保持するときの
作業車の一つとして、山林を走行可能なクローラ式下部
走行体を備えたクローラ式走行車が用いられている。ク
ローラ式下部走行体は、クローラベルト（無限軌道）を
有しており、タンブラの起動輪を回転駆動することによ
り、クローラベルトを回転させ、走行するものであり、
山林等の起伏の多い路面等で走行することに適してい
る。
作業車の一つとして、山林を走行可能なクローラ式下部
走行体を備えたクローラ式走行車が用いられている。ク
ローラ式下部走行体は、クローラベルト（無限軌道）を
有しており、タンブラの起動輪を回転駆動することによ
り、クローラベルトを回転させ、走行するものであり、
山林等の起伏の多い路面等で走行することに適してい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前述の従来の
クローラ式走行車では、傾斜の急な路面の走行や、路面
に散在する岩石等を乗り越えるとき等に、クローラ式走
行車全体が傾いて、不安定になり、さらには横転してし
まう可能性があるという問題があった。本発明の課題
は、クローラ式走行車において、傾斜の急な路面等で
も、安定して走行できるようにすることにある。
クローラ式走行車では、傾斜の急な路面の走行や、路面
に散在する岩石等を乗り越えるとき等に、クローラ式走
行車全体が傾いて、不安定になり、さらには横転してし
まう可能性があるという問題があった。本発明の課題
は、クローラ式走行車において、傾斜の急な路面等で
も、安定して走行できるようにすることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、クローラ式下部走行体を備え
たクローラ式走行車において、前記クローラ式下部走行
体と上部搭載体とをそれぞれ回転可能に連結し、前記上
部搭載体の左右両側のそれぞれ前部及び後部に設けら
れ、左右両側の前部及び後部がそれぞれ独立して天地方
向に伸縮することよって、前記上部走行体に対する前記
クローラ式下部走行体の接地位置を、左右に傾斜可能
で、かつ、左右独立して前後に傾斜可能に支持した伸縮
手段と、前記上部搭載体の左右両側のそれぞれ前部及び
後部に設けられ、前記上部搭載体の左右及び前後の傾斜
角度を検出する傾斜検出手段と、前記傾斜検出手段の検
出結果に基づいて、前記伸縮手段の伸縮量を制御する伸
縮量制御手段とを備えることを特徴とする。
めに、請求項１の発明は、クローラ式下部走行体を備え
たクローラ式走行車において、前記クローラ式下部走行
体と上部搭載体とをそれぞれ回転可能に連結し、前記上
部搭載体の左右両側のそれぞれ前部及び後部に設けら
れ、左右両側の前部及び後部がそれぞれ独立して天地方
向に伸縮することよって、前記上部走行体に対する前記
クローラ式下部走行体の接地位置を、左右に傾斜可能
で、かつ、左右独立して前後に傾斜可能に支持した伸縮
手段と、前記上部搭載体の左右両側のそれぞれ前部及び
後部に設けられ、前記上部搭載体の左右及び前後の傾斜
角度を検出する傾斜検出手段と、前記傾斜検出手段の検
出結果に基づいて、前記伸縮手段の伸縮量を制御する伸
縮量制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００５】請求項２の発明は、クローラ式下部走行体
を備えたクローラ式走行車において、前記クローラ式下
部走行体と上部搭載体とそれぞれ回転可能に連結し、前
記上部搭載体の左右両側のそれぞれ前部及び後部に設け
られ、左右両側の前部及び後部がそれぞれ独立して油圧
により天地方向に伸縮することよって、前記上部走行体
に対する前記クローラ式下部走行体の接地位置を、左右
に傾斜可能で、かつ、左右独立して前後に傾斜可能に支
持した油圧シリンダと、各前記油圧シリンダごとに独立
して油の供給を制御し、各前記油圧シリンダを伸縮させ
る油圧回路と、前記上部搭載体の左右両側のそれぞれ前
部及び後部に設けられ、前記上部搭載体の左右及び前後
の傾斜角度を検出して、その傾斜角度に応じた信号を出
力する傾斜検出センサと、前記傾斜検出センサの出力信
号に基づいて、傾斜角度を小さくするように各前記油圧
回路の油圧を制御する油圧制御部とを備えることを特徴
とする。
を備えたクローラ式走行車において、前記クローラ式下
部走行体と上部搭載体とそれぞれ回転可能に連結し、前
記上部搭載体の左右両側のそれぞれ前部及び後部に設け
られ、左右両側の前部及び後部がそれぞれ独立して油圧
により天地方向に伸縮することよって、前記上部走行体
に対する前記クローラ式下部走行体の接地位置を、左右
に傾斜可能で、かつ、左右独立して前後に傾斜可能に支
持した油圧シリンダと、各前記油圧シリンダごとに独立
して油の供給を制御し、各前記油圧シリンダを伸縮させ
る油圧回路と、前記上部搭載体の左右両側のそれぞれ前
部及び後部に設けられ、前記上部搭載体の左右及び前後
の傾斜角度を検出して、その傾斜角度に応じた信号を出
力する傾斜検出センサと、前記傾斜検出センサの出力信
号に基づいて、傾斜角度を小さくするように各前記油圧
回路の油圧を制御する油圧制御部とを備えることを特徴
とする。
【０００６】請求項３の発明は、請求項２に記載のクロ
ーラ式走行車において、前記上部搭載体の前部の左右両
側に設けられ、前記上部搭載体に固定された固定パイ
プ、及び前記固定パイプに少なくとも一部が挿入され前
記固定パイプ内を摺動可能な移動パイプから構成された
支持パイプを備え、前記上部搭載体の前部に配置された
前記油圧シリンダは、前記支持パイプ内に配置され、そ
の両端部がそれぞれ前記支持パイプの前記固定パイプ及
び前記移動パイプに連結されていることを特徴とする。
ーラ式走行車において、前記上部搭載体の前部の左右両
側に設けられ、前記上部搭載体に固定された固定パイ
プ、及び前記固定パイプに少なくとも一部が挿入され前
記固定パイプ内を摺動可能な移動パイプから構成された
支持パイプを備え、前記上部搭載体の前部に配置された
前記油圧シリンダは、前記支持パイプ内に配置され、そ
の両端部がそれぞれ前記支持パイプの前記固定パイプ及
び前記移動パイプに連結されていることを特徴とする。
【０００７】請求項４の発明は、請求項２又は請求項３
に記載のクローラ式走行車において、前記油圧回路は、
前記油圧シリンダの第１ポート及び第２ポートとそれぞ
れ接続された第１ポート及び第２ポートを有し、前記傾
斜検出センサの出力信号に応じた量を開放するととも
に、前記油圧シリンダへの油の供給ポートを前記第１ポ
ート又は前記第２ポートに切り換える制御弁と、油タン
クから油を前記制御弁に供給する油圧ポンプとを備える
ことを特徴とする。
に記載のクローラ式走行車において、前記油圧回路は、
前記油圧シリンダの第１ポート及び第２ポートとそれぞ
れ接続された第１ポート及び第２ポートを有し、前記傾
斜検出センサの出力信号に応じた量を開放するととも
に、前記油圧シリンダへの油の供給ポートを前記第１ポ
ート又は前記第２ポートに切り換える制御弁と、油タン
クから油を前記制御弁に供給する油圧ポンプとを備える
ことを特徴とする。
【０００８】請求項５の発明は、請求項２〜請求項４の
いずれか１項に記載のクローラ式走行車において、前記
クローラ式下部走行体の起動輪の回転駆動を制御する第
２の油圧回路を備え、前記第２の油圧回路は、第１ポー
ト及び第２ポートを有し、前記起動輪を油圧により回転
駆動する油圧モータと、前記油圧モータの前記第１ポー
ト又は前記第２ポートのうち一方のポートに油を供給す
ることにより、前記油圧モータの回転方向を切り換える
方向切換弁と、油タンクから前記方向切換弁に油を供給
する油圧ポンプとを備えることを特徴とする。
いずれか１項に記載のクローラ式走行車において、前記
クローラ式下部走行体の起動輪の回転駆動を制御する第
２の油圧回路を備え、前記第２の油圧回路は、第１ポー
ト及び第２ポートを有し、前記起動輪を油圧により回転
駆動する油圧モータと、前記油圧モータの前記第１ポー
ト又は前記第２ポートのうち一方のポートに油を供給す
ることにより、前記油圧モータの回転方向を切り換える
方向切換弁と、油タンクから前記方向切換弁に油を供給
する油圧ポンプとを備えることを特徴とする。
【０００９】請求項６の発明は、請求項２〜請求項５の
いずれか１項に記載のクローラ式走行車において、前記
油圧制御部は、前記傾斜検出センサによる検出結果に基
づいて、傾斜角度が略０であるときは前記油圧シリンダ
が最長となり、傾斜角度の大きさに応じて前記油圧シリ
ンダが縮むように各前記油圧回路の油圧を制御すること
を特徴とする。
いずれか１項に記載のクローラ式走行車において、前記
油圧制御部は、前記傾斜検出センサによる検出結果に基
づいて、傾斜角度が略０であるときは前記油圧シリンダ
が最長となり、傾斜角度の大きさに応じて前記油圧シリ
ンダが縮むように各前記油圧回路の油圧を制御すること
を特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面等を参照して、本発明
の一実施形態について説明する。図１は、本発明による
クローラ式走行車（以下単に「走行車」という。）の一
実施形態を示す外観斜視図である。また、図２は、図１
の走行車１０の平面図、側面図及び正面図である。先
ず、本実施形態の走行車１０の構成について説明する。
走行車１０は、いわゆる無端軌道であるクローラベルト
２１を有するクローラ式下部走行体（以下単に「下部走
行体」という。）２０と、下部走行体２０上に搭載され
た上部搭載体３０とを備えている。
の一実施形態について説明する。図１は、本発明による
クローラ式走行車（以下単に「走行車」という。）の一
実施形態を示す外観斜視図である。また、図２は、図１
の走行車１０の平面図、側面図及び正面図である。先
ず、本実施形態の走行車１０の構成について説明する。
走行車１０は、いわゆる無端軌道であるクローラベルト
２１を有するクローラ式下部走行体（以下単に「下部走
行体」という。）２０と、下部走行体２０上に搭載され
た上部搭載体３０とを備えている。
【００１１】クローラベルト２１の内面側には、クロー
ラベルト２１と係合したタンブラの起動輪２２及び遊動
輪２３が設けられている。起動輪２２及び遊動輪２３
は、その外周の中央を盛り上げた中高に形成されてい
る。これにより、傾斜地での接地性を良くすることがで
きる（図６中、Ａ部参照）。油圧シリンダ１１（１１Ａ
〜１１Ｄ）は、油圧により伸縮されるものであり、上部
搭載体３０の左右両側の前部及び後部に、それぞれ天地
方向に伸縮可能に設けられ、下部走行体２０と上部搭載
体３０とを連結している。
ラベルト２１と係合したタンブラの起動輪２２及び遊動
輪２３が設けられている。起動輪２２及び遊動輪２３
は、その外周の中央を盛り上げた中高に形成されてい
る。これにより、傾斜地での接地性を良くすることがで
きる（図６中、Ａ部参照）。油圧シリンダ１１（１１Ａ
〜１１Ｄ）は、油圧により伸縮されるものであり、上部
搭載体３０の左右両側の前部及び後部に、それぞれ天地
方向に伸縮可能に設けられ、下部走行体２０と上部搭載
体３０とを連結している。
【００１２】また、上部搭載体３０の左右両側の前部に
は、それぞれ支持パイプ１２が取り付けられている。支
持パイプ１２は、上部搭載体３０に固定された固定パイ
プ１２ａと、固定パイプ１２ａ内に少なくとも一部が挿
入され、固定パイプ１２ａ内を摺動可能な移動パイプ１
２ｂとから構成されている。移動パイプ１２ｂには、シ
ャフト１３が溶接されており、このシャフト１３が下部
走行体２０と係合している。前部の２つの油圧シリンダ
１１Ａ、１１Ｃは、支持パイプ１２内に配置されてお
り、その上端部及び下端部は、それぞれ固定パイプ１２
ａ及び移動パイプ１２ｂに固定されている。
は、それぞれ支持パイプ１２が取り付けられている。支
持パイプ１２は、上部搭載体３０に固定された固定パイ
プ１２ａと、固定パイプ１２ａ内に少なくとも一部が挿
入され、固定パイプ１２ａ内を摺動可能な移動パイプ１
２ｂとから構成されている。移動パイプ１２ｂには、シ
ャフト１３が溶接されており、このシャフト１３が下部
走行体２０と係合している。前部の２つの油圧シリンダ
１１Ａ、１１Ｃは、支持パイプ１２内に配置されてお
り、その上端部及び下端部は、それぞれ固定パイプ１２
ａ及び移動パイプ１２ｂに固定されている。
【００１３】すなわち、油圧シリンダ１１のうち、後部
側の２つは、下部走行体２０と上部搭載体３０とを直接
連結しているが、前部側の２つは、支持パイプ１２を介
して下部走行体２０と上部搭載体３０とを連結してい
る。このような構成とするのは、油圧シリンダ１１に直
接過負荷が加わることを防止するためである。
側の２つは、下部走行体２０と上部搭載体３０とを直接
連結しているが、前部側の２つは、支持パイプ１２を介
して下部走行体２０と上部搭載体３０とを連結してい
る。このような構成とするのは、油圧シリンダ１１に直
接過負荷が加わることを防止するためである。
【００１４】また、上部搭載体３０の左右両側の前部及
び後部には、それぞれ傾斜検出センサ（図示せず）が取
り付けられている。傾斜検出センサは、従来より公知の
種々の方式のものを用いることができ、例えば、傾斜に
比例した液面レベルの変化を静電容量の変化として検出
し、電気信号に変換することにより、傾斜角度に比例し
た電流値を出力するものがあげられる。
び後部には、それぞれ傾斜検出センサ（図示せず）が取
り付けられている。傾斜検出センサは、従来より公知の
種々の方式のものを用いることができ、例えば、傾斜に
比例した液面レベルの変化を静電容量の変化として検出
し、電気信号に変換することにより、傾斜角度に比例し
た電流値を出力するものがあげられる。
【００１５】図３は、走行車１０に実装されている油圧
回路４０の一実施形態を示す回路図である。油圧回路４
０は、油圧シリンダ１１の伸縮を制御するためのもので
あり、油圧ポンプ４１と、分流弁４２と、制御弁４３等
とから構成されている。油圧ポンプ４１は、吸入側から
吐出側に油を押し出して油圧を発生する定容量形の油圧
ポンプであり、それぞれ吸入部及び吐出部となるポート
４１ａ及び４１ｂを有している。油圧ポンプ４１には、
例えば歯車ポンプ、ベーンポンプ等が用いられる。
回路４０の一実施形態を示す回路図である。油圧回路４
０は、油圧シリンダ１１の伸縮を制御するためのもので
あり、油圧ポンプ４１と、分流弁４２と、制御弁４３等
とから構成されている。油圧ポンプ４１は、吸入側から
吐出側に油を押し出して油圧を発生する定容量形の油圧
ポンプであり、それぞれ吸入部及び吐出部となるポート
４１ａ及び４１ｂを有している。油圧ポンプ４１には、
例えば歯車ポンプ、ベーンポンプ等が用いられる。
【００１６】分流弁４２（４２Ａ〜４２Ｃ）は、油圧ポ
ンプ４１から供給された油を、各制御弁４３に分流して
送出するための弁である。各油圧シリンダ１１（１１Ａ
〜１１Ｄ）は、それぞれポート１１ａ及びポート１１ｂ
を有し、ポート１１ａから油が供給されると伸び、ポー
ト１１ｂから油が供給されると縮むように形成されてい
る。制御弁４３（４３Ａ〜４３Ｄ）は、制御部（図示せ
ず）の制御により、油の流れ方向を切り換えるととも
に、所定量だけ開放を行う弁である。各制御弁４３は、
ポート４３ａ及び４３ｂを有しており、これらはそれぞ
れ油圧シリンダ１１のポート１１ａ及び１１ｂと接続さ
れている。
ンプ４１から供給された油を、各制御弁４３に分流して
送出するための弁である。各油圧シリンダ１１（１１Ａ
〜１１Ｄ）は、それぞれポート１１ａ及びポート１１ｂ
を有し、ポート１１ａから油が供給されると伸び、ポー
ト１１ｂから油が供給されると縮むように形成されてい
る。制御弁４３（４３Ａ〜４３Ｄ）は、制御部（図示せ
ず）の制御により、油の流れ方向を切り換えるととも
に、所定量だけ開放を行う弁である。各制御弁４３は、
ポート４３ａ及び４３ｂを有しており、これらはそれぞ
れ油圧シリンダ１１のポート１１ａ及び１１ｂと接続さ
れている。
【００１７】図４は、走行車１０に実装されている油圧
回路５０の一実施形態を示す回路図である。油圧回路５
０は、下部走行体２０の回転駆動を制御するための油圧
回路であり、油圧ポンプ５１と、分流弁５２と、方向切
換弁５３と、油圧モータ５４等とから構成されている。
油圧ポンプ５１、分流弁５２は、それぞれ上述の油圧ポ
ンプ４１、分流弁４２と同様のものである。油圧モータ
５４（５４Ａ、５４Ｂ）は、油圧ポンプ５１から吐出さ
れた油の圧力（油圧）を利用して回転運動を行うモータ
であり、それぞれ油の流入部又は流出部となるポート５
４ａ及び５４ｂを有している。油圧モータ５４は、下部
走行体２０の起動輪２２と連結されており、起動輪２２
を回転駆動させる。
回路５０の一実施形態を示す回路図である。油圧回路５
０は、下部走行体２０の回転駆動を制御するための油圧
回路であり、油圧ポンプ５１と、分流弁５２と、方向切
換弁５３と、油圧モータ５４等とから構成されている。
油圧ポンプ５１、分流弁５２は、それぞれ上述の油圧ポ
ンプ４１、分流弁４２と同様のものである。油圧モータ
５４（５４Ａ、５４Ｂ）は、油圧ポンプ５１から吐出さ
れた油の圧力（油圧）を利用して回転運動を行うモータ
であり、それぞれ油の流入部又は流出部となるポート５
４ａ及び５４ｂを有している。油圧モータ５４は、下部
走行体２０の起動輪２２と連結されており、起動輪２２
を回転駆動させる。
【００１８】方向切換弁５３は、油圧ポンプ５１から供
給された油の流れ方向を切り換えるための弁であり、油
圧モータ５４のポート５４ａ及び５４ｂとそれぞれ接続
されたポート５３ａ及び５３ｂを有している。方向切換
弁５３の油の流れ方向が切り換えられることにより、油
圧モータ５４のポート５４ａから５４ｂに、又はポート
５４ｂから５４ａに油が流れ、油圧モータ５４の回転方
向が切り換えられる。
給された油の流れ方向を切り換えるための弁であり、油
圧モータ５４のポート５４ａ及び５４ｂとそれぞれ接続
されたポート５３ａ及び５３ｂを有している。方向切換
弁５３の油の流れ方向が切り換えられることにより、油
圧モータ５４のポート５４ａから５４ｂに、又はポート
５４ｂから５４ａに油が流れ、油圧モータ５４の回転方
向が切り換えられる。
【００１９】次に、走行車１０の動作について説明す
る。先ず、初期状態では、図３において、油圧ポンプ４
１から供給された油は、制御弁４３のポート４３ａから
油圧シリンダ１１内に流入する。これにより、各油圧シ
リンダ１１は、最長となる。走行車１０が平地上にある
ときは、各傾斜検出センサは、傾斜角度が略０である信
号を制御部に伝送する。これにより、制御部は、現在の
油圧シリンダ１１の状態を維持する。
る。先ず、初期状態では、図３において、油圧ポンプ４
１から供給された油は、制御弁４３のポート４３ａから
油圧シリンダ１１内に流入する。これにより、各油圧シ
リンダ１１は、最長となる。走行車１０が平地上にある
ときは、各傾斜検出センサは、傾斜角度が略０である信
号を制御部に伝送する。これにより、制御部は、現在の
油圧シリンダ１１の状態を維持する。
【００２０】図５は、走行車１０がそれぞれ下り坂及び
上り坂を走行しているときの様子を示す側面図である。
先ず、図５（ａ）のように下り坂を走行するときは、上
部搭載体３０に取り付けられた（４つの）傾斜検出セン
サは、走行車１０が前方下がりに傾き始めることを検出
する。そして、傾斜角度に相当する電流値を制御部に出
力する。制御部は、これを受けると、上部搭載体３０を
水平に保つように油圧回路４０を制御する。
上り坂を走行しているときの様子を示す側面図である。
先ず、図５（ａ）のように下り坂を走行するときは、上
部搭載体３０に取り付けられた（４つの）傾斜検出セン
サは、走行車１０が前方下がりに傾き始めることを検出
する。そして、傾斜角度に相当する電流値を制御部に出
力する。制御部は、これを受けると、上部搭載体３０を
水平に保つように油圧回路４０を制御する。
【００２１】すなわち、制御部は、図３において制御弁
４３Ｂ及び４３Ｄを制御し、制御弁４３Ｂ及び４３Ｄの
ポート４３ｂから所定量の油をそれぞれ油圧シリンダ１
１Ｂ及び１１Ｄに供給し、左右両側の後部の油圧シリン
ダ１１Ｂ及び１１Ｄを縮ませるようにする。これによ
り、油圧シリンダ１１のうち、前側の油圧シリンダ１１
Ａ及び１１Ｃの長さはそのままで、後側の油圧シリンダ
１１Ｂ及び１１Ｄが所定量縮む。したがって、図５
（ａ）に示すような状態となり、上部搭載体３０の水平
状態が保たれる。一方、図５（ｂ）のように上り坂を走
行するときは、上述と反対に制御され、前側の油圧シリ
ンダ１１Ａ及び１１Ｃのみが縮むので、上部搭載体３０
の水平状態が保たれる。
４３Ｂ及び４３Ｄを制御し、制御弁４３Ｂ及び４３Ｄの
ポート４３ｂから所定量の油をそれぞれ油圧シリンダ１
１Ｂ及び１１Ｄに供給し、左右両側の後部の油圧シリン
ダ１１Ｂ及び１１Ｄを縮ませるようにする。これによ
り、油圧シリンダ１１のうち、前側の油圧シリンダ１１
Ａ及び１１Ｃの長さはそのままで、後側の油圧シリンダ
１１Ｂ及び１１Ｄが所定量縮む。したがって、図５
（ａ）に示すような状態となり、上部搭載体３０の水平
状態が保たれる。一方、図５（ｂ）のように上り坂を走
行するときは、上述と反対に制御され、前側の油圧シリ
ンダ１１Ａ及び１１Ｃのみが縮むので、上部搭載体３０
の水平状態が保たれる。
【００２２】図６は、走行車１０がそれぞれ左側上がり
及び右側上がりの傾斜地を走行しているときの様子を示
す正面図である。図６（ａ）に示すように油圧シリンダ
１１Ａ及び１１Ｂ側が高くなる方向を走行するときは、
傾斜検出センサは、走行車１０が左側上がり（図中、右
側上がり）に傾き始めることを検出する。そして、傾斜
角度に相当する電流値を制御部に出力する。制御部は、
これを受けると、上部搭載体３０を水平に保つように油
圧回路４０を制御する。
及び右側上がりの傾斜地を走行しているときの様子を示
す正面図である。図６（ａ）に示すように油圧シリンダ
１１Ａ及び１１Ｂ側が高くなる方向を走行するときは、
傾斜検出センサは、走行車１０が左側上がり（図中、右
側上がり）に傾き始めることを検出する。そして、傾斜
角度に相当する電流値を制御部に出力する。制御部は、
これを受けると、上部搭載体３０を水平に保つように油
圧回路４０を制御する。
【００２３】すなわち、制御部は、図３において制御弁
４３Ａ及び４３Ｂを制御し、制御弁４３Ａ及び４３Ｂの
ポート４３ｂから所定量の油をそれぞれ油圧シリンダ１
１Ａ及び１１Ｂに供給し、左側の前部及び後部の油圧シ
リンダ１１Ａ及び１１Ｂを縮ませるようにする。これに
より、油圧シリンダ１１のうち、右側の油圧シリンダ１
１Ｃ及び１１Ｄの長さはそのままで、左側の油圧シリン
ダ１１Ａ及び１１Ｂが所定量縮む。したがって、図６
（ａ）に示すような状態となり、上部搭載体３０の水平
状態が保たれる。一方、図６（ｂ）のように走行車１０
が右側上がり（図中、左側上がり）の傾斜面を走行する
ときは、上述と反対に制御され、右側の油圧シリンダ１
１Ｃ及び１１Ｄのみが縮むので、上部搭載体３０の水平
状態が保たれる。
４３Ａ及び４３Ｂを制御し、制御弁４３Ａ及び４３Ｂの
ポート４３ｂから所定量の油をそれぞれ油圧シリンダ１
１Ａ及び１１Ｂに供給し、左側の前部及び後部の油圧シ
リンダ１１Ａ及び１１Ｂを縮ませるようにする。これに
より、油圧シリンダ１１のうち、右側の油圧シリンダ１
１Ｃ及び１１Ｄの長さはそのままで、左側の油圧シリン
ダ１１Ａ及び１１Ｂが所定量縮む。したがって、図６
（ａ）に示すような状態となり、上部搭載体３０の水平
状態が保たれる。一方、図６（ｂ）のように走行車１０
が右側上がり（図中、左側上がり）の傾斜面を走行する
ときは、上述と反対に制御され、右側の油圧シリンダ１
１Ｃ及び１１Ｄのみが縮むので、上部搭載体３０の水平
状態が保たれる。
【００２４】さらに、図５に示す油圧シリンダ１１の制
御と、図６に示す油圧シリンダ１１の制御とを組み合わ
せて行えば、走行車１０の走行方向に対して路面の傾斜
方向がいずれの方向であっても、上部搭載体３０を水平
に保つことができる。
御と、図６に示す油圧シリンダ１１の制御とを組み合わ
せて行えば、走行車１０の走行方向に対して路面の傾斜
方向がいずれの方向であっても、上部搭載体３０を水平
に保つことができる。
【００２５】図７〜図９は、左側の下部走行体２０が障
害物（路面に散在する岩石等；図中、斜線部）を乗り越
えるときの様子を示す側面図である。先ず、図７に示す
ように、左側の下部走行体２０が障害物に乗り上がり始
めたときは、傾斜検出センサは、左側前方上がりに上部
搭載体３０が傾斜し始めたことを検出する。この検出に
より、制御部は、左側前部の油圧シリンダ１１Ａを縮ま
せるように油圧回路４０を制御する。この制御により、
油圧シリンダ１１Ａのみがその傾斜角度に応じた量だけ
縮むので、上部搭載体３０は水平に保たれる。
害物（路面に散在する岩石等；図中、斜線部）を乗り越
えるときの様子を示す側面図である。先ず、図７に示す
ように、左側の下部走行体２０が障害物に乗り上がり始
めたときは、傾斜検出センサは、左側前方上がりに上部
搭載体３０が傾斜し始めたことを検出する。この検出に
より、制御部は、左側前部の油圧シリンダ１１Ａを縮ま
せるように油圧回路４０を制御する。この制御により、
油圧シリンダ１１Ａのみがその傾斜角度に応じた量だけ
縮むので、上部搭載体３０は水平に保たれる。
【００２６】この状態から走行車１０が図中矢印方向
（左方向）に進行すると、図８に示すように、左側の下
部走行体２０は完全に障害物上に乗り上がる。このとき
は、傾斜検出センサは、図７の左側前方上がりから、次
第に左側上がりに傾斜していることを検出する。これに
対応して、制御部は、左側後部の油圧シリンダ１１Ｂを
縮ませるように油圧回路４０を制御する。この制御によ
り、油圧シリンダ１１Ａと１１Ｂとがその傾斜角度に応
じた量だけ縮むので、上部搭載体３０は、水平に保たれ
る。
（左方向）に進行すると、図８に示すように、左側の下
部走行体２０は完全に障害物上に乗り上がる。このとき
は、傾斜検出センサは、図７の左側前方上がりから、次
第に左側上がりに傾斜していることを検出する。これに
対応して、制御部は、左側後部の油圧シリンダ１１Ｂを
縮ませるように油圧回路４０を制御する。この制御によ
り、油圧シリンダ１１Ａと１１Ｂとがその傾斜角度に応
じた量だけ縮むので、上部搭載体３０は、水平に保たれ
る。
【００２７】さらに走行車１０が図中矢印方向に進行す
ると、図９に示すように、左側の下部走行体２０は、前
方から着地するようになる。このときは、傾斜検出セン
サは、走行車１０が図８の左側上がりから次第に左側後
方上がりに傾斜していることを検出する。これに対応し
て、制御部は、左側前部の油圧シリンダ１１Ａを伸ばす
ように油圧回路４０を制御する。この制御により、油圧
シリンダ１１Ａがその傾斜角度に応じた量だけ伸びるの
で、上部搭載体３０は、水平に保たれる。その後、さら
に走行車１０が進行すると、制御部は、傾斜検出センサ
の検出結果に基づいて、左側後部の油圧シリンダ１１Ｂ
を伸ばすように油圧回路４０を制御する。
ると、図９に示すように、左側の下部走行体２０は、前
方から着地するようになる。このときは、傾斜検出セン
サは、走行車１０が図８の左側上がりから次第に左側後
方上がりに傾斜していることを検出する。これに対応し
て、制御部は、左側前部の油圧シリンダ１１Ａを伸ばす
ように油圧回路４０を制御する。この制御により、油圧
シリンダ１１Ａがその傾斜角度に応じた量だけ伸びるの
で、上部搭載体３０は、水平に保たれる。その後、さら
に走行車１０が進行すると、制御部は、傾斜検出センサ
の検出結果に基づいて、左側後部の油圧シリンダ１１Ｂ
を伸ばすように油圧回路４０を制御する。
【００２８】以上、本発明の一実施形態について説明し
たが、本発明は、上述した実施形態に限定されることな
く、均等の範囲内で以下のような種々の変形が可能であ
る。 （１）油圧シリンダ１１は、制御部の自動制御により行
ったが、手動操作によって伸縮可能にしても良い。 （２）走行車１０の走行は、一般にはリモコン操作によ
るものであるが、上部搭載体３０に運転席を設けて運転
できるようにしても良い。 （３）走行車１０にウインチを連結して、走行車１０の
走行を補助するようにしても良い。
たが、本発明は、上述した実施形態に限定されることな
く、均等の範囲内で以下のような種々の変形が可能であ
る。 （１）油圧シリンダ１１は、制御部の自動制御により行
ったが、手動操作によって伸縮可能にしても良い。 （２）走行車１０の走行は、一般にはリモコン操作によ
るものであるが、上部搭載体３０に運転席を設けて運転
できるようにしても良い。 （３）走行車１０にウインチを連結して、走行車１０の
走行を補助するようにしても良い。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、傾斜の急な路面の走行
や、路面に散在する岩石等を乗り越えるとき等に、上部
搭載体を水平に保つことができる。これにより、クロー
ラ式走行車の横転等を防止し、安定して走行することが
できる。
や、路面に散在する岩石等を乗り越えるとき等に、上部
搭載体を水平に保つことができる。これにより、クロー
ラ式走行車の横転等を防止し、安定して走行することが
できる。
【図１】本発明によるクローラ式走行車の一実施形態を
示す外観斜視図である。
示す外観斜視図である。
【図２】図１の走行車１０の平面図、側面図及び正面図
である。
である。
【図３】走行車１０に実装されている油圧回路４０の一
実施形態を示す回路図である。
実施形態を示す回路図である。
【図４】走行車１０に実装されている油圧回路５０の一
実施形態を示す回路図である。
実施形態を示す回路図である。
【図５】走行車１０がそれぞれ下り坂及び上り坂を走行
しているときの様子を示す側面図である。
しているときの様子を示す側面図である。
【図６】走行車１０がそれぞれ左側上がり及び右側上が
りの傾斜地を走行しているときの様子を示す正面図であ
る。
りの傾斜地を走行しているときの様子を示す正面図であ
る。
【図７】左側の下部走行体２０が障害物を乗り越えると
きの様子を示す側面図である。
きの様子を示す側面図である。
【図８】図７の状態からさらに走行車１０が走行したと
きの様子を示す側面図である。
きの様子を示す側面図である。
【図９】図８の状態からさらに走行車１０が走行したと
きの様子を示す側面図である。
きの様子を示す側面図である。
１０ クローラ式走行車 １１ 油圧シリンダ １２ 支持パイプ １２ａ 固定パイプ １２ｂ 移動パイプ １３ シャフト ２０ 下部走行体 ３０ 上部搭載体 ４０ 油圧回路 ５０ 油圧回路
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−1586（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−325384（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−353128（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−139877（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−165232（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭49−50930（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 55/116
Claims (6)
- 【請求項１】クローラ式下部走行体を備えたクローラ式
走行車において、 前記クローラ式下部走行体と上部搭載体とをそれぞれ回
転可能に連結し、前記上部搭載体の左右両側のそれぞれ
前部及び後部に設けられ、左右両側の前部及び後部がそ
れぞれ独立して天地方向に伸縮することよって、前記上
部走行体に対する前記クローラ式下部走行体の接地位置
を、左右に傾斜可能で、かつ、左右独立して前後に傾斜
可能に支持した伸縮手段と、 前記上部搭載体の左右両側のそれぞれ前部及び後部に設
けられ、前記上部搭載体の左右及び前後の傾斜角度を検
出する傾斜検出手段と、 前記傾斜検出手段の検出結果に基づいて、前記伸縮手段
の伸縮量を制御する伸縮量制御手段とを備えることを特
徴とするクローラ式走行車。 - 【請求項２】クローラ式下部走行体を備えたクローラ式
走行車において、 前記クローラ式下部走行体と上部搭載体とそれぞれ回転
可能に連結し、前記上部搭載体の左右両側のそれぞれ前
部及び後部に設けられ、左右両側の前部及び後部がそれ
ぞれ独立して油圧により天地方向に伸縮することよっ
て、前記上部走行体に対する前記クローラ式下部走行体
の接地位置を、左右に傾斜可能で、かつ、左右独立して
前後に傾斜可能に支持した油圧シリンダと、 各前記油圧シリンダごとに独立して油の供給を制御し、
各前記油圧シリンダを伸縮させる油圧回路と、 前記上部搭載体の左右両側のそれぞれ前部及び後部に設
けられ、前記上部搭載体の左右及び前後の傾斜角度を検
出して、その傾斜角度に応じた信号を出力する傾斜検出
センサと、 前記傾斜検出センサの出力信号に基づいて、傾斜角度を
小さくするように各前記油圧回路の油圧を制御する油圧
制御部とを備えることを特徴とするクローラ式走行車。 - 【請求項３】 請求項２に記載のクローラ式走行車にお
いて、 前記上部搭載体の前部の左右両側に設けられ、前記上部
搭載体に固定された固定パイプ、及び前記固定パイプに
少なくとも一部が挿入され前記固定パイプ内を摺動可能
な移動パイプから構成された支持パイプを備え、 前記上部搭載体の前部に配置された前記油圧シリンダ
は、前記支持パイプ内に配置され、その両端部がそれぞ
れ前記支持パイプの前記固定パイプ及び前記移動パイプ
に連結されていることを特徴とするクローラ式走行車。 - 【請求項４】 請求項２又は請求項３に記載のクローラ
式走行車において、 前記油圧回路は、 前記油圧シリンダの第１ポート及び第２ポートとそれぞ
れ接続された第１ポート及び第２ポートを有し、前記傾
斜検出センサの出力信号に応じた量を開放するととも
に、前記油圧シリンダへの油の供給ポートを前記第１ポ
ート又は前記第２ポートに切り換える制御弁と、 油タンクから油を前記制御弁に供給する油圧ポンプとを
備えることを特徴とするクローラ式走行車。 - 【請求項５】 請求項２〜請求項４のいずれか１項に記
載のクローラ式走行車において、 前記クローラ式下部走行体の起動輪の回転駆動を制御す
る第２の油圧回路を備え、 前記第２の油圧回路は、 第１ポート及び第２ポートを有し、前記起動輪を油圧に
より回転駆動する油圧モータと、 前記油圧モータの前記第１ポート又は前記第２ポートの
うち一方のポートに油を供給することにより、前記油圧
モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、 油タンクから前記方向切換弁に油を供給する油圧ポンプ
とを備えることを特徴とするクローラ式走行車。 - 【請求項６】 請求項２〜請求項５のいずれか１項に記
載のクローラ式走行車において、 前記油圧制御部は、 前記傾斜検出センサによる検出結果に基づいて、傾斜角
度が略０であるときは前記油圧シリンダが最長となり、
傾斜角度の大きさに応じて前記油圧シリンダが縮むよう
に各前記油圧回路の油圧を制御することを特徴とするク
ローラ式走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06323296A JP3160200B2 (ja) | 1996-03-19 | 1996-03-19 | クローラ式走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06323296A JP3160200B2 (ja) | 1996-03-19 | 1996-03-19 | クローラ式走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09254834A JPH09254834A (ja) | 1997-09-30 |
| JP3160200B2 true JP3160200B2 (ja) | 2001-04-23 |
Family
ID=13223272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06323296A Expired - Lifetime JP3160200B2 (ja) | 1996-03-19 | 1996-03-19 | クローラ式走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3160200B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100414418B1 (ko) * | 2000-03-22 | 2004-01-07 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차의 자세제어장치 |
| JP2013184511A (ja) * | 2012-03-06 | 2013-09-19 | Yanmar Co Ltd | セミクローラ式作業車両 |
| JP5923385B2 (ja) * | 2012-05-24 | 2016-05-24 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
| DE202014104043U1 (de) | 2014-08-28 | 2015-12-06 | Jensen Gmbh | Holzzerkleinerer zum Einsatz an Böschungen |
| JP6517536B2 (ja) * | 2015-02-26 | 2019-05-22 | 株式会社移動ロボット研究所 | クローラ走行装置 |
| CN115107895A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-09-27 | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 | 一种车身支撑稳定防侧翻系统 |
| JP7264557B1 (ja) * | 2022-09-12 | 2023-04-25 | 有限会社長若建設 | 昇降式クローラ作業車両 |
-
1996
- 1996-03-19 JP JP06323296A patent/JP3160200B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09254834A (ja) | 1997-09-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |