KR100414418B1 - 작업차의 자세제어장치 - Google Patents

Abstract

제어구성을 복잡하게 하지않고, 주행장치(1R,1L)의 접지부에 대한 기체본체(V)의 이동조작량을 적게 하면서 자세변화량을 크게 취하여 롤링제어 및 피칭제어를 양호하게 하는 것이 가능하게 되는 작업차의 자세제어장치가 제공된다. 자세변경조작기구(100)로서, 기체본체(V)의 좌측전부, 좌측후부, 우측전부 및 우측후부에, 주행장치(1R,1L)의 접지부로부터의 높이를 각각 변경조절이 자유로운 4개의 구동기구(C2∼(C5)가 구비된다. 자세제어수단(200)이, 좌전 및 좌후의 구동기구(C2,C3) 또는, 우전 및 우후의 구동기구(C4,C5)를 동시에 동일량씩 구동조작하여 롤링제어를 실행하고, 좌전 및 우전의 구동기구(C2,C4), 또는, 좌후 및 우후의 구동기구(C3,C5)를 동시에 동일량씩 구동조작하여 피칭제어를 실행하고, 또한, 어느 한쪽의 제어를 다른쪽의 제어에 우선하여 실행한 후에, 다른쪽의 제어를 실행하도록 구성되어 있다.

Description

작업차의 자세제어장치{ATTITUDE CONTROLLING DEVICE FOR WORKING VEHICLE}

본 발명은, 접지부를 갖는 주행장치와 이 주행장치에 지지되는 기체본체를 구비한 작업차의 자세제어장치에 관한 것이다. 이러한 자세제어장치는 통상 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 좌우 경사각과 전후 경사각을 변경조작 자유로운 자세변경 조작기구와, 상기 기체본체의 좌우 경사각을 검출하는 좌우 경사각 검출수단과, 상기 기체본체의 전후 경사각을 검출하는 전후 경사각 검출수단과, 상기 좌우 경사각 검출수단의 검출정보에 의거하여 상기 기체본체의 좌우 경사각이 설정좌우 경사각이 되도록 상기 자세변경 조작기구를 제어하는 롤링제어와, 상기 전후 경사각 검출수단의 검출정보에 의거하여 상기 기체본체의 전후 경사각이 설정전후 경사각이 되도록 상기 자세변경 조작기구를 제어하는 롤링제어와, 상기 전후 경사각 검출수단의 검출정보에 의거하여 상기 기체본체의 전후 경사각이 설정전후 경사각이 되도록 상기 자세변경 조작기구를 제어하는 피칭제어를 실행하는 자세 제어수단을 구비하여 구성된다.

상기 구성의 작업차의 자세 제어장치로서, 종래, 예를 들면 일본국 특개평 3-61421호 공보에 나타나는 구성의 것이 있었다. 이 구성에 있어서는, 좌우 한쌍의 크롤러식의 주행장치가, 각각 롤링용 유압실린더의 신축작동에 의해서 기체본체에 대하여 평행 상하동하는 것으로, 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 좌우경사각이 변경가능하게 된다. 또한, 좌우의 주행장치가 서로 일체적으로, 단일의 피칭용 유압실린더의 신축작동에 의해서, 전부측의 횡축중심주위에서 기체본체에 대하여 상하요동하는 것으로, 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 전후 경사각이 변경가능하게 된다.

보다 구체적으로는, 각 주행장치에 있어서, 복수의 접지전륜을 지지하는 트럭프레임이 기체측의 지지프레임에 대하여, 전후 한쌍의 벨크랭크에 의해서 평행상하동 자유롭게 피벗지지 연결된다. 전후의 벨크랭크는 연결부에서 일체적으로 요동하도록 연계되고 롤링용 유압실린더의 신축작동에 따라 요동조작함으로써, 트럭프레임 나아가서는 주행장치가, 기체본체에 대하여 대하여 평행상하동한다. 이 구성으로는, 예를 들면 좌우의 주행장치중 어느 한쪽을 기체본체에 대하여 고정시킨 상태로, 다른쪽을 상하동시키므로써, 상기 좌우 경사각이 변경된다.

또, 좌우의 주행장치에 대한 기체측의 각각 지지프레임이 기체측의 고정부에 대하여, 전부측의 횡축심주위에서 상하요동자유롭게 지지되어 있다. 그리고, 단일의 피칭용 유압실린더를 사용해서 각 지지프레임을 일체적으로 상하요동조작시키므로써, 기체본체의 후부측이, 주행장치의 접지부에 대하여 상기 횡축심주위에서 상하요동하여 전후 경사각이 변경된다.

상기 종래 구성에 있어서는, 상기 좌우 경사각을 변경조작하는 경우에는, 좌우의 주행장치가 특별히 기체본체에 대하여 상하동하므로, 각각의 이동조작량을 적게하면서도 좌우 경사각의 변화량을 충분히 크게하는 것이 가능하게 된다. 예컨대, 좌측주행장치를 기체본체에 대하여 가장 하강시키고 또한 우측주행장치를 기체본체에 대하여 가장 상승시킨 상태(기체본체가 최대 좌측상승 경사자세에 있는 상태)와, 좌측주행장치를 기체본체에 대하여 가장 상승시키고 또한 우측주행장치를 기체본체에 대하여 가장 하강시킨 상태(기체본체가 최대우측상승 경사자세에 있는 상태)와의 사이에서 크게 좌우 경사각을 변경시킬 수 있다.

그렇지만, 상기 종래 구성은 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 전후경사각을 변경조작하는 경우에는, 그 변화량을 크게할 수 없는 점에서 불리하다. 이것은 좌우주행장치를 지지하는 각 지지프레임 각각을 전부측의 횡축심주위에서 상하요동시키므로써 전후 경사각을 변경하는 구성인 것에 기인한다. 또 상기 종래 구성은, 전후 경사각의 변화량을 크게하려고 하면, 각 지지프레임의 상하이동량을 크게 하지 않으면 안되고, 따라서 이동조작하기 위한 구동기구가 대형화할 필요가 있는 점에서도 불리하다.

더욱, 상기 종래 구성에 있어서는, 후경방향에서의 경사각을 크게하기 위해서는, 상기 각 지지프레임의 요동지점과 기체본체와의 상하간격을 크게 할 필요가 있다. 그러나, 이와 같이 하면, 전후 수평자세에 있어서 기체본체의 지상높이가 높게 되어, 기체중심이 높아져서, 조종안정성이 저하하는 등의 불리한 면이 있다.

본 발명은, 이러한 점에 착안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 주행장치의 접지부에 대하여, 기체본체의 좌우 경사각을 변경조작하는 경우뿐만 아니라, 기체본체의 전후경사각을 변경조작하는 경우에 있어서도, 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 이동조작량을 작게 하면서 자세변화량을 크게 하는 것을 가능하게 하여, 상기한 바와 같은 불리를 해소하도록 하면서, 게다가, 제어구성을 복잡하게 하지 않고, 롤링제어 및 피칭제어를 양호하게 하는 것이 가능해지는 작업차의 자세제어장치를 제공하는 점에 있다.

도 1은 컴바인의 앞부분을 도시한 측면도,

도 2는 기체본체가 하한기준자세에 있을 때의, 주행장치의 구성을 도시한 측면도,

도 3은 기체본체가 도2의 자세에서 후경자세로 옮길 때의, 주행장치의 승강조작구성을 도시한 측면도,

도 4는 기체본체가 도2의 자세에서 전경자세로 옮길 때의, 주행장치의 승강조작구성을 도시한 측면도,

도 5는 주행기체가 도2의 자세에서, 접지부에 대하여 평행자세인채 이격방향으로 자세변경할 때의, 주행장치의 승강조작구성을 도시한 측면도,

도 6은 자세제어장치의 전체구성을 도시한 블록도,

도 7은 자세변경조작용의 스위치유닛의 정면도,

도 8은 좌우경사각의 설정치를 도시한 도면,

도 9는 평면유지 자세변경작동을 도시한 사시도,

도 10은 롤링작동상태를 설명하기 위한 도면,

도 11은 자세제어의 전체를 도시한 플로챠트,

도 12는 수동자세제어를 도시한 플로챠트,

도 13은 우경사처리를 도시한 플로챠트,

도 14는 좌경사처리를 도시한 플로챠트,

도 15는 전경사처리를 도시한 플로챠트,

도 16은 후경사처리를 도시한 플로챠트,

도 17은 기체상승처리를 도시한 플로챠트,

도 18은 기체하강처리를 도시한 플로챠트,

도 19는 자동롤링제어를 도시한 플로챠트,

도 20은 자동피칭제어를 도시한 플로챠트,

도 21은 스트로크조정을 도시한 플로챠트, 및

도 22는 조작범위 설정처리를 설명하기 위한 도면.

"도면의 주요부분에 대한 부호의 설명"

1R,1L: 주행장치 18,19,20,21: 조작량 검출수단

23: 좌우경사각 검출수단 24: 전후경사각 검출수단

37a,37b: 좌우경사 지령수단 38a,38b: 상하승강 지령수단

40a,40b: 전후경사 지령수단 100: 자세변경 조작기구

200: 자세제어수단 C2,C3,C4,C5: 구동기구

V:주행기체

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 의한 작업차의 자세제어장치는 청구항 1에 기재된 구성을 특징으로 한다.

이 특징구성에 의하면, 롤링제어를 실행할 때에는 자세제어수단이, 좌측전후, 또는 우측전후에 위치하는 한쌍의 구동기구를 동시에 동일량씩 구동조작함으로써, 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 좌우경사각을 변경조작하도록 구성되어 있다.

따라서, 각 구동기구의 이동조작량을 적게 하면서도, 좌우 경사각의 변화량을 충분히 크게 하는 것이 가능하게 된다. 예를 들면, 기체본체가 접지부에 대하여 최대 좌 경사자세로 되는 상태(좌측전후 한쌍의 구동기구에 관하여는 기체본체가 가장 접지부에 가까이 가도록 또한 우측전후 한쌍의 구동기구에 관하여는, 기체본체가 가장 접지부에서 이격하도록 제어한 상태, 도 10b 참조)와, 기체본체가 접지부에 대하여 최대 우측경사자세로 되는 상태(좌측전후 한쌍의 구동기구에 관하여는 기체본체가 가장 접지부에 이격하도록, 또한, 우측전후 한쌍의 구동기구에 관하여는, 기체본체가 가장 접지부에 근접하도록 제어한 상태. 도 10a 참조)와의 사이에서 크게 좌우경사각을 변경시킬수 있다.

한편, 피칭제어를 실행하는 때에는, 자세제어수단이 전부좌우 또는 후부좌우에 위치하는 한쌍의 구동기구를 동시에 동일량씩 구동조작함으로써, 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 전후 경사각을 변경조작하도록 구성되어 있다. 따라서, 각 구동기구의 이동조작량을 적게 하면서도, 전후 경사각의 변화량을 충분히 크게 하는 것이 가능하게 된다. 예를 들면, 기체본체가 최대 전부 경사자세로 되는 상태 (전부 좌우 한쌍의 구동기구에 대해서는, 기체본체가 가장 접지부에 근접하도록 또한, 후부좌우 한쌍의 구동기구에 대해서는, 기체본체가 가장 접지부에서 이격되도록 제어된 상태. 도 4 참조)와, 기체본체가 최대 후부경사자세로 되는 상태 (전부좌우 한쌍의 구동기구에 대해서는, 기체본체가 가장 접지부에서 이격되도록, 또한, 후부좌우 한쌍의 구동기구에 대해서는, 기체본체가 가장 접지부에 근접하도록 제어된 상태. 도 3 참조)와의 사이에서, 크게 전후 경사각을 변경시킬 수 있다.

게다가, 자세제어수단은, 롤링제어 및 피칭제어가 동시에 지령된 때는, 어느 한쪽의 제어를 다른쪽의 제어에 우선하여 실행한 후에 다른쪽의 제어를 실행하도록 구성되어 있다. 따라서, 항상 4개의 구동기구중, 2개의 구동기구만이 동시에 작동하고, 나머지 2개의 구동기구는 작동이 정지되는 구성이다. 예컨대, 3개의 구동기구나 4개의 구동기구를 동시에 구동하는 구성의 경우에는, 기체본체의 자세가 불안정하게 되고, 또, 각 구동기구에 대한 하중부하의 변동에 의해서, 각 구동기구의 조작속도가 변화하려고 하여 다른 구동기구에 대하여 서로 영향을 미쳐, 매끄러운 이동조작이 행해질 수 없는 염려가 있다. 그 때문에, 각 구동기구의 조작속도를 변경조절가능한 구성으로 할 필요가 있다. 이것에 대하여, 본 발명과 같은 구성이면 기체본체의 자세가 불안정하게 되는 일은 없고, 2개의 구동기구에 의한 경사이동일량, 즉 조작량을 조절하는 것 만으로도 좋고 조작속도를 변경조절하는 등의 번거로운 제어구성은 불필요하게 된다.

그 결과, 기체본체의 좌우 경사각을 변경조작하는 경우뿐만 아니라, 전후 경사각을 변경조작하는 경우에 있어서도, 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 이동조작량을 크게하지 않더라도 기체본체의 자세변화량을 크게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 종래구성과 같은 기체본체의 자세변화량을 크게 하기 위해서는 기체본체의 지상고가 높고 기체중심이 높게 되는 등의 불리한 점이 없다. 게다가 제어구성을 복잡하게 하지 않고, 롤링제어 및 피칭제어를 양호하게 행하는 것이 가능하게 되는 작업차의 자세제어장치를 제공할 수 있게 되었다.

또, 청구항 2에 기재된 특징구성에 의하면, 상기 자세제어수단이, 4개의 구동기구중 2개의 구동기구를 구동정지시키고, 그 구동정지시킨 2개의 구동기구 각각의 주행장치의 접지부에 대한 각 높이위치를 포함하는 기준평면을 설정하는 한편, 다른 2개의 구동기구를 상기 기준평면으로부터의 각 조작량이 같게 되도록 구동조작한다. 이렇게 함으로써 자세제어수단이 4개의 구동기구의 각 상기 높이위치에 평면을 형성하는 상태를 유지한 채, 평면유지자세 변경작동을 실행한다. 상기와 같이 자세변경작동을 하는 경우에는, 상술한 롤링작동이나 피칭 작동외에 기체의 대각선방향에 위치하는 각 2개의 구동기구를 구동조작 및 구동정지시키고, 기체자세를 경사방향으로 변경작동도 행할 수 있다. 결국, 롤링작동과 피칭작동을 일거에 행하는 경사자세 변경작동도 행할 수 있다.

요컨대, 자세제어수단은, 기체본체의 전후좌우의 4각부에 설치되어 주행장치의 접지부로부터의 높이를 변경조절 자유로운 4개의 구동기구중, 임의의 2개의 구동기구를 구동정지시키는 한편, 나머지 2개의 구동기구를 구동조작하여, 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 경사각을 변경조작한다.

따라서, 예를 들면, 우선 임의의 2개의 구동기구를 최대상승위치까지 구동시켜서 기체본체를 상한높이로 변경하고, 다음에 구동조작하는 2개의 구동기구를 교체하여, 그 2개의 구동기구를 전번의 2개의 구동기구와는 반대의 최대하강위치까지 구동시키면, 기체본체를 하한높이까지 변경하여, 한쪽 측으로 최대경사자세를 취할 수 있다. 반대로, 상기 최대 상승위치까지 구동시킨 2개의 구동기구를 최대하강위치까지 구동시키는 한편, 상기 최대 하강위치까지 구동시킨 2개의 구동기구를 최대상승위치까지 구동시키면, 다른쪽측으로의 최대경사자세를 취하는 것이 가능하다. 요컨대, 한쪽 측으로의 최대경사자세와 다른쪽측으로의 최대 경사자세와의 사이에서, 기체본체의 자세를 크게 변경시키는 것이 가능하게 된다. 이것에 의해 주행장치의 접지부에 대한 각 구동기구의 이동조작량을 적게 하면서 기체본체의 좌우경사각 및 전후경사각의 어느 것에 대해서도 그 변화량을 충분히 크게하는 것이 가능하게 된다. 또, 먼저 구동시키는 2개의 구동기구와 후에 구동시키는 2개의 구동기구의 구동방향을 같게 하면, 주행기체를 최초의 자세로부터 상하이동시키는 것도 가능하다. 이 경우에는, 4개의 구동기구를 동시에 구동하는 구성과 비교하면 조작의 잔손질은 많아지지만 상술한 바와 같이 제어구성은 간단한 것으로 된다.

더욱, 자세제어수단은, 2개의 구동기구를 구동정지시킨 상태에서 다른 2개의 구동기구를 구동조작하여 기체본체의 경사각을 변경조작할 때에, 4개의 구동기구의 주행장치의 접지부에 대한 각 높이위치에서, 평면을 형성하는 상태를 유지시킨다. 따라서 비록 기체본체에 가해지는 하중분포가 불균일한 경우이더라도, 기체본체가 비틀리지 않고서 평면상태로 유지되어, 기체본체에 무리한 힘이 작용하는 염려가 없다.

또, 청구항 3에 기재된 특징구성에 의하면, 자세제어장치가 롤링제어를 우선하여 실행하기 때문에, 작업시에는, 작업장치가 지면에 극력, 추종하도록 하면서 작업을 행하는 것이 가능하게 된다. 예를 들면, 작업차가 작업장치로서, 심어세운 줄기를 예취하는 예취부나 대지작업장치등을 구비하고 있는 경우에는, 기체가 좌우경사져 있으면 경사진 하방측에 위치하는 부분에서 작업장치가 지면에 접촉하거나 대지작업 양호하게 행해지지 않는 등의 문제가 생기기 어렵게 된다. 그러나, 롤링제어를 우선하여 실행함으로써 이와 같은 문제가 생기기 어렵게 된다.

또, 청구항 4에 기재된 특징구성에 의하면, 롤링제어나 피칭제어를 실행할때에는 기체본체를 목표자세(설정좌우 경사각이나 설정전후 경사각으로 된 자세)로 하는데 필요한 구동기구의 전 스트로크가, 한쌍의 구동기구의 각각에 관하여 미리 구해진다. 자세제어수단은, 이 전 스트로크에 대한 조작량 검출수단에 의하여 검출되는 실제의 조작스트로크의 비율을, 한쌍의 구동기구의 사이에서 비교하고, 이들이 동일하게 되도록 구동제어를 행한다.

예를 들면 구동기구가 유압실린더의 경우에는, 이 비율(W)은 현재의 실린더위치와 기준위치와의 차이를 각 구동기구의 조작가능범위(즉 상한위치로부터 하한위치까지의 전 스트로크)(ST)로 나눈 때의 비율(percent)이다. 이것은, 하기 수식으로 나타낼 수 있다.

실린더신축량(W) = [(실린더위치-기준위치)/ST] × 100

한쌍의 구동기구를 동시구동할 때에는, 각 구동기구에 작용하는 구동부하가 상이하기 때문에 단위시간 당의 조작량이 조금 상이한 경우가 있다. 그와 같은 상태로 구동조작을 계속하면, 서로 조작을 견제하여 조작이 원활하게 행해질 수 없는 염려가 있다. 그러나 본 발명에서는, 상기 비율이 동일하게 되도록 제어되어 있기 때문에, 구동기구의 조작속도를 제어하는 등의 복잡한 제어구성을 채용하지 않아도, 원활한 조작을 행하는 것이 가능하게 되는 것이다.

이와 같이 상기 비율을 한쌍의 구동기구 사이에서 동일하게 하기 위해서는, 예를 들면 청구항 5에 기재된 특징구성이 바람직하다. 이 구성에 의하면, 상기 한쌍의 구동기구를 동시에 구동시킬 때에는 우선, 각 구동기구에 있어서의 단위시간 당의 조작량을 구한다. 만일 한쪽의 구동기구에서 단위시간 당의 조작량이 보다 크고, 상기 비율이 보다 큰 경우에는, 하중부하가 가벼운 측의 구동기구의 조작량이 과대하다고 판단할 수 있다. 그래서, 이러한 때는, 상기 비율이 다른쪽의 구동기구 보다도 적게되기까지, 그 구동기구의 구동을 정지시키는 것이다.

이와 같이 하면, 필요한 제어는, 동일조작력으로 구동상태(온상태)와 정지상태(오프상태)를 단지 반복할 뿐인 간단한 온·오프제어만으로 좋다. 따라서, 구동기구의 조작속도가 목표치로 되도록 속도제어하는 등의, 비교적 번거로운 제어를 실행할 필요는 없게 된다.

그런데, 상술한 바와 같이 구동기구를 2개 사용하여 롤링제어 또는 피칭제어를 실행하는 구성에서는 각 구동기구의 조작가능범위가 규제되어 있지 않은 경우에는, 서로 영향을 미쳐서 피칭제어와 롤링제어가 반복하여 실행되는 염려가 있다. 예를 들면, 상기 각 제어가 실행되어, 기체본체의 좌우경사각이 설정 좌우경사각으로 되고 또한, 기체본체 의 전후 경사각이 설정전후 경사각으로 된 후 지면의 좌우경사등에 기인하여 기체본체의 좌우 경사각이 변화한 경우에는, 재차 롤링제어가 실행되면, 이것이 전후 경사각에도 영향을 미쳐 설정전후 경사각이 유지될 수 없게 되는 일이 있기 때문이다.

그래서, 청구항 6에 기재된 특징구성에 의하면 기체본체의 좌우 경사각이 설정좌우 경사각으로 되고, 또한, 기체본체의 전후 경사각이 설정전후 경사각으로 된 후에는 설정전후 경사각을 유지하면서 롤링제어를 실행하도록 각 조작량 검출수단의 검출정보에 의거하여 상기 롤링제어를 실행할 때의, 한쌍의 구동기구의 조작가능범위를 규제하도록 하고 있다. 따라서, 서로 영향을 미쳐서 피칭제어와 롤링제어가 반복하여 실행된다고 하는 분리점을 회피하면서, 양호한 자세제어를 행할 수 있다.

본 발명의 그 밖의 특징구성, 작용효과에 관하여는, 첨부도면을 참조하면서 이하의 설명을 읽으면 이해될 것이다.

(발명의 실시의 형태)

이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다. 이하에서는, 작업차의 일예로서 예취수확기로서의 컴바인을 예로 들어 설명한다.

도 1에 도시하는 컴바인에서는, 좌우한쌍의 크롤러 주행장치(1R,1L)(주행장치의 일예)에 예취 곡간(穀桿: 곡식줄기)을 탈곡처리하는 탈곡장치(3), 탈곡된 곡립(곡물의 낱알)을 저장하는 곡립탱크(4), 탑승운전부(2) 등을 구비한 주행기체(V)(기체본체의 일예)가 지지되어 있다. 이 주행기체(V)에 대하여, 벼나 보리 등의 심어세운 곡간을 예취하여 탈곡장치(3)에 공급하는 예취부(10)가 승강조절 자유롭게 구비되어 있다.

예취부(10)는 선단부에 설치된 분초구(分草具)(6), 분초구(6)로 분초된 심어세운 곡간을 당겨 세우는 당겨 세우기 장치(5), 당겨 세워진 곡간의 포기밑측을 절단하는 바리캉(이발기계)형의 예취날(7), 예취곡간을 서서히 옆으로 눕게 하는 자세로 변경하면서 후방측으로 반송하는 세로반송장치(8)등으로 구성되고, 주행기체(V)의 전부분에 횡축심(P1)주위에 유압식 예취실린더(C1)에 의하여 요동승강자유롭게 설치되어 있다.

분초구(6)의 후방개소에는 예취부(10)의 지면에 대한 높이를 검출하는 초음파식의 예취높이센서(9)가 설치되어 있다. 상술은 하지 않았는데, 이 예취높이센서(9)는 하방측을 향하여 초음파를 발신하고나서 수신하기까지의 시간을 계측함으로써 예취부(10)의 지면에 대한 높이를 검출하도록 비접촉식으로 구성되어 있다.

그리고, 이 컴바인에서는, 좌우의 크롤러 주행장치의 접지부에 대한 주행기체의 좌우경사각 및 전후경사각을 변경조작 자유로운 자세변경 조작기구(100)가 설치되어 있다. 이하, 그 구성에 관해서 설명한다.

우선, 좌우의 크롤러 주행장치(1R,1L)의 주행기체(V)로의 부착구조를 설명한다. 또한, 좌우의 크롤러 주행장치(1R,1L)는 각각 동일 구성이므로 그중 좌측의 크롤러 주행장치(1L)에 관해서 이하에 설명하고, 우측의 크롤러 주행장치(1R)에 관해서는 그 설명을 생략한다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 주행기체(V)를 구성하는 전후방향자세의 주프레임(11)에 대하여 고정된 지지프레임(12)의 전단측에는, 구동스프로킷(13)이 회전자유롭게 지지됨과 동시에, 이 복수개의 유전륜체(14)를 전후방향으로 나란히 세운 상태로 피벗지지하고, 또한 후단부에 텐션륜체(15)를 지지한 트럭프레임(16)이, 상기 지지프레임(12)에 대하여 상하동가능하게 장착되어 있다. 그리고, 구동 스프로킷(13)과 텐션륜체(15) 및 각 유전륜체(14)에 걸쳐, 무단회동체인 크롤러벨트(B)가 감겨져 있다.

지지프레임(12)의 전부측에는, 수평축심(P2)주위에서 회동가능하게 측면에서 보아 대략 L자형으로 구성되는 전 벨크랭크(17a)가 피벗지지 되어 있다. 지지프레임(12)의 후부측에는, 수평축심(P3) 주위에서 회동가능하게, 측면에서 보아 대략 L자형으로 구성되는 후 벨크랭크(17b)가 피벗지지되어 있다. 그리고, 전 벨크랭크(17a)의 하방측 끝부가 트럭프레임(16)의 전부측 개소에 피벗지지 연결되고, 후 벨크랭크(17b)의 하방측 끝부는 스트로크 흡수용 보조링크(17b1)를 통하여 트럭프레임(16)의 후부측 개소에 피벗지지 연결되어 있다.

한편, 전후 벨크랭크(17a,17b)의 각각의 상방측 끝부에는, 각각 유압실린더(구동기구의 일예)(C2,C3)의 실린더 로드가 연동연결되어 있다. 상기 각 유압실린더(C2,C3)의 실린더본체측은 주프레임(11)에 있어서의 횡프레임부분에 피벗지지 연결되어 있고, 상기 각 유압실린더(C2,C3)는 각각 복동형의 유압실린더로 구성되어 있다.

그리고, 전 벨크랭크(17a)에 대응하는 유압실린더(C2)(이하, 좌전 실린더라고 한다)를 가장 신장시킴과 동시에, 후 벨크랭크(17b)에 대응하는유압실린더(C3)(이하, 좌후 실린더라고 한다)를 가장 단축시키면, 도 2에 도시하는 바와같이 트럭프레임(16)이 지지프레임(12)으로 받아내어 지지되고, 트럭프레임(16)이 주프레임(11)에 가장 가까이 대략 평행상태로 된다. 이 상태를 하한기준자세라고 한다.

그리고, 하한기준자세에 있는 상태로부터, 좌후 실린더(C3)를 그대로의 상태로 유지하면서 좌전 실린더(C2)를 단축작동시키면, 도 3에 도시하는 바와 같이 주행기체(V)의 전부측을 접지부에 대하여 이격하는 방향으로 자세변경(즉, 전측상승조작)하는 것으로 된다.

상기 하한기준자세에 있는 상태로부터, 좌전 실린더(C2)를 그대로의 상태로 유지하면서 좌후 실린더(C3)를 신장작동시키면, 도 4에 도시하는 바와 같이 주행기체(V)의 후부측을 접지부에 대하여 이격하는 방향으로 자세변경(후측상승조작)하는 것으로 된다.

또, 상기 하한기준자세에 있는 상태로부터, 좌전 실린더(C2)를 단축작동시키고, 또한, 좌후 실린더(C3)를 신장작동시키면, 도 5에 도시하는 바와 같이 주행기체(V)가 접지부에 대하여 평행자세대로 이격하는 방향으로 자세변경(상승조작)하는 것으로 된다.

또한, 우측의 크롤러 주행장치(1R)에서도 동일하게, 도 6에 도시하는 바와 같이, 기체전부측에 위치하는 우전 실린더(구동기구의 일예)(C4)와, 기체후부측에 위치하는 우후 실린더(구동기구의 일예)(C5)가 각각 구비되고, 좌측의 크롤러 주행장치(1L)와 동일한 동작을 행하는 것으로 된다.

그리고, 상기 4개의 기체자세 변경용의 실린더(C2,C3,C4,C5)를 이용하여, 좌우의 크롤러 주행장치(1R,1L)의 접지부에 대하여 주행기체(V)의 전후경사각을 변경조작하는 피칭작동을 실행할 수 있다.

즉 도 2에 도시하는 하한기준자세로부터, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5)를 그대로의 상태에 유지하면서 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4)를 동시에 단축작동시키면, 주행기체(V)의 전부측이 좌우크롤러 주행장치(1R,1L)의 각각의 접지부에 대하여 대략 동일량씩 상승하여 후경사자세에 자세변화하는 것으로 된다. 반대로 상기 하한기준자세로부터 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4)를 그대로의 상태로 유지하면서, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5)를 동시에 신장작동시키면, 주행기체(V)의 후부측이 좌우 크롤러 주행장치(1R,1L)의 각각의 접지부에 대하여 대략 동일량씩 상승하여 전 경사자세로 자세변화하는 것으로 된다. 이렇게하여, 주행기체(V)를 접지부에 대하여 전후방향으로 경사지게하는 피칭작동을 실행할 수 있다.

또, 상기 4개의 기체자세변경용의 실린더(C2,C3,C4,C5)를 이용하여, 좌우의 크롤러 주행장치(1R,1L)의 접지부에 대하여 주행기체(V)의 좌우 경사각을 변경조작하는 롤링작동을 실행할 수 있다.

즉, 도 2에 도시하는 하한기준자세로부터, 좌측의 크롤러 주행장치에 있어서, 좌전 실린더(C2)를 단축작동시키고, 또한, 좌후 실리더(C3)를 신장작동시키면, 도 10a에 도시하는 바와 같이, 주행기체(V)가 접지부에 대하여 좌상승 경사자세로 변화하는 것으로 된다. 반대로 상기 하한기준자세로부터 우측의 크롤러 주행장치에 있어서, 우전 실린더(C4)를 단축작동시키고, 또한, 우후 실린더(C5)를 신장작동시키면, 도 10b에 도시하는 바와 같이 주행기체(V)가 접지부에 대하여 우상승 경사자세로 변화하는 것으로 된다. 이렇게 하여 주행기체(V)를 접지부에 대하여 좌우방향으로 경사지게 하는 롤링작동을 실행할 수가 있다.

따라서, 이들 4개의 기체자세변경용의 실린더(C2∼C5)로, 자세변경조작기구(100)가 구성되는 것으로 된다.

또한, 도 6에 도시하는 바와 같이 좌우 크롤러 주행장치(1R,1L)에서의 상기 각 벨크랭크(17a,17b)의 회동지점부에 대응하는 개소에는 회동일량에 의거하여 상기 각 유압실린더(C2,C3,C4,C5)가 신축작동한 스트로크량(즉, 신축작동한 스트로크량)을 검출하는 퍼텐쇼미터형의 스트로크센서(조작량 검출수단의 일예)(18,19,20,21)가 설치되어 있다.

또, 주행기체(V)에는, 주행기체(V)의 수평기준면에 대한 좌우 경사각을 검출하는 중력식의 좌우 경사각센서(좌우경사각 검출수단의 일예)(23), 및 주행기체(V)의 수평기준면에 대한 전후경사각 검출하는 중력식의 전후경사각센서(전후경사각 검출수단의 일예)(24)가 구비되어 있다.

또한, 도 6에 도시하는 바와 같이 마이크로컴퓨터 이용의 제어장치(22)가 설치된다. 이 제어장치(22)에 상기 각 스트로크센서(18∼21), 예취높이센서(9), 좌우경사각센서(23), 전후경사각센서(24)의 각 검출정보가 입력된다.

또, 탑승운전부(2)의 조작패널에는 자세변경 스위치유닛(SU)(도 7 참조)과 전방상승스위치(40a) 및 후방상승스위치(40b)가 설치되고 그들의 정보가 제어장치(22)에 입력된다. 전방상승스위치(40a)가 온되면 기체전방상승조작(후경사조작)이 지령되고, 후방상승스위치(40b)가 온되면 기체후상승조작(전 경사조작)이 지령된다. 요컨대, 전방상승스위치(40a) 및 후방상승스위치(40b)로 주행기체(V)의 전경사지령 및 후경사지령을 내는 수동조작식 전후경사 지령수단이 구성되어 있다.

자세변경 스위치유닛(SU)에는 주행기체(V)의 수평기준면에 대한 좌우경사각을 설정하는 좌우경사각 설정기(25), 수평제어(후술의 자동롤링작동)를 온 오프하는 수평자동스위치(26), 수평제어의 온상태를 표시하는 수평램프(26a), 전후제어(후술하는 자동피칭작동)를 온 오프하는 전후자동스위치(27), 전후제어의 온상태를 표시하는 전후램프(27a), 상기 수평제어 및 전후제어의 작동모드를 상한기준모드와 하한기준모드로 변환하는 상승 기준스위치(35) 및 상한기준모드인 것을 표시하는 상승 기준램프(35a)가 설치되어 있다. 또한 십자레버식 조작구(36)로 작동하는 우측상승 스위치(37a), 좌측상승 스위치(37b), 기체상승 스위치(38a) 및 기체하강 스위치(38b)도 설치되어 있다. 또한, 후술의 수동조작에 의한 자세제어는 하한기준모드로 실행된다.

조작구(36)를 좌측으로 쓰러뜨린때에는, 우측상승스위치(37a)가 온작동하여 우측 상승 조작(좌측경사조작)이 지령되고, 조작구(36)를 우측으로 쓰러뜨린때에는 좌측상승 스위치(37b)가 온 작동하여 좌측상승조작(우측경사조작)이 지령된다. 요컨대, 우측상승 스위치(37a) 및 좌측상승 스위치(37b)로, 주행기체(V)의 좌측경사지령 및 우측경사지령을 내는 수동조작식 좌우경사 지령수단이 구성된다. 또, 조작구(36)를 후방측으로 쓰러뜨린때에는, 기체상승 스위치(38a)가 온작동하여 기체상승조작이 지령되고, 조작구(36)를 전방측으로 쓰러뜨린때에는, 기체하강 스위치(38b)가 온작동하여 기체하강조작이 지령된다. 요컨대, 기체상승 스위치(38a) 및 기체하강 스위치(38b)로 주행기체(V)의 상승지령 및 하강지령을 내는 수동조작식 상하승강 지령수단이 구성되어 있다.

좌우 경사각 설정기(25)에는, 수평 스위치(25a), 좌측경사 스위치(25b) 및 우측경사 스위치(25c)가 구비되어 있다. 수평 스위치(25a)를 누르면, 좌우경사각으로서 수평상태에 대응하는 경사각이 설정되고, 좌측경사 스위치(25b)를 누르면 현재 설정되어 있는 좌우경사각이 설정각도씩 좌측경사방향으로 수정되고, 우측경사 스위치(25c)를 누르면, 현재 설정되어 있는 좌우경사각이 설정각도씩 우측경사방향으로 수정된다. 그리고, 좌우 경사각 설정기(25)로 설정되어 있는 좌우 경사각에 관여하는, 탑승운전부(2)의 전방측에 설치된 표시장치(도시하지 않은)상에 표시된다. 표시장치에는, 도 8에 도시하는 바와 같이 1∼7의 7단계(각도 0의 단계 4가 수평상태를 나타내고, 플러스의 각도가 우측경사방향, 마이너스의 각도가 좌측 경사방향을 각각 나타내는)의 어느것인지가 표시된다. 더욱, 전후 경사각에 관하여는, 경사각(0)(수평상태)이 미리 설정되어 있다.

또한 탑승운전부(2)의 조작패널에는, 주행기체(V)에 대한 예취부(10)의 지면에 대한 높이 즉 예취높이를 설정하는 볼륨식의 예취높이 설정기(39), 예취부(10)의 상승지령 및 하강지령을 지령하는 예취승강레버(28)의 조작에 의거하여, 예취부 상승을 지령하는 상승스위치(SW1), 예취부하강을 지령하는 하강스위치(SW2) 등이 구비되어 있고, 이들의 정보도 제어장치(22)에 입력되는 구성으로 되어 있다.

한편, 제어장치(22)로부터는 상기 예취실린더(C1) 및 상기 4개의 기체자세변경용의 유압실린더(C2∼C5)를 유압제어하기 위한 유압제어용의 전자밸브(29,30,31,32,33)에 대한 구동신호가 각각 출력되어 있다.

또한, 제어장치(22)는, 예취작업중에 있어서는, 예취높이센서(9)의 검출값이 예취높이 설정기(27)로 설정된 설정예취높이로 유지되도록 예취실린더(C1)를 작동시키는 예취높이제어를 실행한다.

상기 제어장치(22)를 이용하여, 자세변경 조작기구(100)의 작동을 제어하는 자세제어수단(200)이 구성된다.

이 자세제어수단(200)은, 우선, 상기 4개의 유압실린더(C2∼C5) 중 2개를 구동정지시키고, 그 구동정지시킨 각 실린더의, 주행장치(1R,1L)의 접지부에 대한 각 높이위치를 포함하는 기준평면(KH)을 설정한다. 다음에, 자세제어수단(200)은, 나머지 2개의 유압실린더를, 기준평면(KH)으로부터의 각 조작량(신축작동한 스트로크량)이 동일해지도록 구동조작한다. 이것에 의해, 4개의 유압실린더(C2∼C5)의 상기 주행장치(1R,1L)의 접지부에 대한 각 높이위치로 평면을 형성한 상태를 유지시키면서, 평면유지 자세변경작동이 행해진다.

이하, 이 기준평면(KH)의 설정에 관하여, 기체좌측에 위치하는 좌전 실린더(C2)와 좌후 실린더(C3)를 구동정지시킨 상태에서, 기체우측에 위치하는 우전실린더(C4)와 우후 실린더(C5)를 구동조작하는 롤링작동의 경우를 예로 들어 설명한다.

도 9에 도시하는 바와 같이, 상기 4개의 유압실린더(C2∼C5)의 각 높이위치에 의해 사선으로 표시한 평면이 형성되고, 그 평면에 있어서의 좌측전부 및 좌측후부의 각 높이위치를, 각각 LF1, LR1으로 표시하고 있다. 또, 4개의 유압실린더(C2∼C5)에 의한 좌측전부, 좌측후부, 우측전부, 및, 우측후부에서의 높이변경 조작범위(각 유압실린더(C2∼C5)의 구동조작 가능범위에 대응하는)의 하한위치를 각각 LF0, LR0, RF0, RR0로 표시하고, 상한위치를 각각 LF2, LR2, RF2, RR2로 표시하고 있다.

이 예에서는, 좌측전부의 하한위치(LF0)와 우측전부의 하한위치(RF0)를 연결하는 직선에 평행하게, 좌측전부의 높이위치(LF1)로부터 우측전부를 향하여 직선(LF1-RFl)을 긋는다. 또, 좌측전부의 하한위치(LF0)와 우측전부의 하한위치(RF0)를 연결하는 직선에 평행하게, 좌측후부의 높이위치(LR1)로부터 우측후부를 향하여 직선(LR1-RR1)을 긋는다. 이들의 직선(LF1-RF1)과 직선(LR1-RR1)을 포함하는 평면(LF1-LR1-RR1-RF1)에 의하여, 기준평면(KH)이 설정된다.

평면유지자세 변경작동을 실행하는 경우에는, 자세제어수단(200)은, 각 스트로크센서(18∼21)의 검출정보에 의거하여, 구동조작하는 유압실린더(C4,C5)의 단위시간당의 각 조작량의 변화를 구한다. 양 유압실린더 중에서 단위시간당의 조작량의 변화가 큰 쪽의 유압실린더(고속실린더)에 있어서의 조작량이, 작은 쪽의 유압실린더(저속실린더)에 있어서의 조작량보다도 설정치이상 크게 되었을 때에는, 고속실린더에 있어서의 조작량이 저속실린더에 있어서의 조작량보다도 설정치만큼 작아질때까지, 고속실린더의 구동조작을 정지시킨다. 고속실린더의 조작량이 저속실린더의 조작량보다도 설정치이상 작아졌으면, 고속실린더의 구동조작을 재개시킴으로써, 양 유압실린더의 사이에서, 기준평면(KH)으로부터의 조작량을 동일하게 하도록 구성되어 있다.

즉, 구동조작하는 2개의 유압실린더에 의한 조작량(실린더신축량)의 변화속도에 차이가 있는 경우에는, 속도가 느린 쪽의 실린더를 연속적으로 구동시키면서, 속도가 빠른쪽의 실린더의 구동을 온오프함으로써, 양 유압실린더사이의 조작량의 차이를 설정치내에로 마치고, 기준평면(KH)으로부터의 조작량을 동일하게 되도록 제어하는 것이다.

이 때에는, 우선, 수식 1과 같이, 기준평면(KH)으로부터의 실린더의 조작량인 신축량(W)을, 현재의 실린더위치와 기준평면(KH)에 대응하는 기준위치의 차이를, 각 유압실린더의 구동조작 가능범위, 즉, 상한위치로부터 하한위치까지의 전스트로크(ST)로 나누었을 때의 비율(퍼센트)로 정의하고있다.

[수식 1]

실린더 신축량(W)=〔(실린더위치-기준위치)/ST〕× (100)

또, 상기 설정치는, 전스트로크(ST)의 3퍼센트로 설정되어 있다. 요컨대, 구동조작하는 2개의 유압실린더사이의 신축량(W)의 차이는, 최대에서도, 각 유압실린더의 구동조작이 가능한 전스트로크(ST)의 3퍼센트이내에 마치도록 되어 있다. 또한, 상기 실린더 신축량(W)이 플러스일 때는, 현재의 실린더위치가 기준평면(KH)보다도 상측에 위치하고 있는 것을 표시하고, 마이너스일 때는, 현재의 실린더위치가 기준평면(KH)보다도 하측에 위치하고있는 것을 표시한다.

그리고, 자세제어수단(200)은, 롤링제어를 실행할 때에는, 평면유지자세 변경작동으로서, 좌측전부 및 좌측후부에 위치하는 2개의 유압실린더(좌전 실린더(C2)와 좌후 실린더(C3)), 또는, 우측전부 및 우측후부에 위치하는 2개의 유압실린더(우전실린더(C4)와 우후실린더(C5)) 중 어느 한쪽을 구동정지시킨 상태에서, 다른쪽의 2개의 유압실린더를 구동조작한다.

또, 자세제어수단(200)은, 피칭제어를 실행할 때에는, 평면유지자세 변경작동으로서, 좌측전부 및 우측전부에 위치하는 2개의 유압실린더(좌전 실린더(C2)와 우전 실린더(C4)), 또는, 좌측후부 및 우측후부에 위치하는 2개의 유압실린더(좌후 실린더(C3)와 우후 실린더(C5))중 어느 한쪽을 구동정지시킨 상태에서, 다른쪽 2개의 유압실린더를 구동조작한다.

자세제어수단(200)의 제어형태로서는, 자동제어에 의한 경우와, 수동의 조작지령에 의거하여 실행하는 수동제어의 경우가 있다.

자동제어의 경우에는, 자세제어수단(200)이, 롤링작동으로서, 상기 좌우경사각센서(23)의 검출정보에 의거하여 주행기체(V)의 좌우경사각을 설정좌우 경사각에 유지하는 자동롤링작동을 실행하고, 또한, 피칭작동으로서, 전후경사각센서(24)의 검출정보에 의거하여 주행기체(V)의 전후경사각을 설정전후 경사각에 유지하는 자동피칭작동을 실행하도록 구성된다. 또, 자동롤링작동 및 자동피칭작동의 실행이 동시에 지령된 때는, 자세제어수단(200)이 자동롤링작동을 우선하여 실행한 후에, 자동피칭작동을 실행하도록 구성되어 있다. 또한, 상기 자동롤링작동의 실행은, 수평자동스위치(26)가 온작동하고 있을 때에 지령되고, 상기 자동피칭작동의 실행은, 전후자동스위치(27)가 온작동하고 있을 때에 지령된다.

수동제어의 경우에는, 자세제어수단(200)이, 수동롤링작동으로서, 우상승스위치(37a)로 좌경사지령(우상승지령)이 지령된 경우에는, 주행기체(V)의 좌우경사각을 좌경사측으로 변경한다. 한편, 좌상승스위치(37b)로 우경사지령(좌상승지령)이 지령된 경우에는, 주행기체(V)의 좌우경사각을 우경사측으로 변경한다. 또, 자세제어수단(200)이, 수동피칭작동으로서, 후상승스위치(40b)로 전경사지령(기체후상승지령)이 지령된 경우에는, 주행기체(V)의 전후경사각을 전경사측으로 변경함과 동시에, 전상승스위치(40a)에서 후경사지령(기체전상승지령)이 지령된 경우에는, 주행기체(V)의 전후경사각을 후경사측으로 변경한다. 자세제어수단(200)은, 또한 평행상하작동을 실행하도록 구성되어 있고, 기체상승스위치(38a)로 상승지령이 지령된 경우에는, 4개의 유압실린더(C2∼C5)를 동시에 구동조작하여 주행장치(1R, 1L)의 접지부에 대한 주행기체(V)의 높이를 상승시킴과 동시에, 기체하강스위치(38b)에서 하강지령이 지령된 경우에는, 4개의 유압실린더(C2∼C5)를 동시에 구동조작하여, 상기 주행장치(1R,1L)의 접지부에 대한 주행기체(V)의 높이를 하강시킨다. 또한, 수동롤링작동, 수동피칭작동, 및 평행상하작동은, 자동롤링작동 및 자동피칭작동에 우선하여 실행된다.

다음에, 하한기준모드에 있어서의 롤링작동, 및 피칭작동에 관하여 설명한다.

즉, 롤링작동의 경우는, 주행기체(V)가 하한기준자세(도2)에 있는 상태에서, 좌측의 크롤러주행장치(1L)에 있어서, 좌전 실린더(C2)를 단축작동시키고, 또한, 좌후 실린더(C3)를 신장작동시키면, 도10a에 도시하는 바와 같이, 주행기체(V)가 접지부에 대하여 좌상승경사자세(우경사자세)로 변화하게 된다. 한편, 주행기체(V)가 하한기준자세에 있는 상태에서, 우측의 크롤러주행장치(1R)에 있어서, 우전 실린더(C4)를 단축작동시키고, 또한, 우후 실린더(C5)를 신장작동시키면, 도 10b에 도시한 바와 같이, 주행기체(V)가 접지부에 대하여 우상승경사자세(좌경사자세)로 변화하게 된다. 이와 같이 하여, 주행기체(V)를 주행장치(1R,1L)의 접지부에 대하여 좌우방향으로 경사지게하는 롤링작동을 실행할 수가 있다.

한편, 피칭작동의 경우는, 주행기체(V)가 하한기준자세(도 2)에 있는 상태에서, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5)를, 각각, 그대로의 상태로 유지하면서, 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4)를 동시에 단축작동시키면, 주행기체(V)의 전부측이 좌우의 크롤러주행장치(1R,1L)의 각각의 접지부에 대하여 상승하여 후경자세로 자세변화하게 된다. 한편, 주행기체(V)가 하한기준자세에 있는 상태에서, 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4)를, 각각, 그대로의 상태로 유지하면서, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5)를 동시에 신장작동시키면, 주행기체(V)의 후부측이 좌우의 크롤러주행장치(1R,1L)의 각각의 접지부에 대하여 상승하여 전경자세로 자세변화하게 된다. 이와 같이 하여, 주행기체(V)를 주행장치(1R,1L)의 접지부에 대하여 전후방향으로 기울이는 피칭작동을 실행할 수가 있다.

또한, 상한기준모드에 있어서의 롤링작동, 및 피칭작동에 관한 설명은 생략하는데, 주행기체(V)가 좌우의 크롤러주행장치(1R,1L)에 있어서 접지부에 대하여 평행자세인 상태 그대로 가장 이격된 자세상태(도 5 참조)로부터, 각 실린더(C2∼C5)의 작동방향을, 상기 하한기준모드에 있어서의 롤링작동 및 피칭작동에서의 작동방향과 반대의 방향으로 작동시킴으로써 실행된다.

다음에, 제어장치(22)에 의한 자세제어동작에 관하여, 도 11∼도 21의 플로챠트에 의거하여 설명한다.

도 11에 도시된 바와 같이, 우선, 제어장치(22)는, 수동조작지령(좌우경사, 전후경사, 상하승강)이 되었는지의 여부를 판단하고, 수동조작지령이 된 경우에는, 수동자세 제어처리를 실행한다.

수동조작지령이 되어 있지 않은 경우는, 수평자동스위치(26)와 전후자동스위치(27)의 상태를 조사하여, 수평자동스위치(26)만이 온되고 있을 때는 자동롤링작동만을 실행하고, 양쪽이 온되고 있을 때는, 자동롤링작동을 우선하여 먼저 실행하고, 그 후, 자동피칭작동을 실행한다.

수동자세 제어처리(도 12)에서는, 제어장치(22)는, 좌우경사지령으로서, 좌상승스위치(37b)로 좌상승이 지령되어 있으면, 우경사처리를 실행하고, 우상승스위치(37a)로 우상승이 지령되어 있으면, 좌경사처리를 실행한다. 전후경사지령으로서, 후상승스위치(40b)로 후상승이 지령되어 있으면, 전경사처리를 실행하고, 전상승스위치(40a)로 전상승이 지령되어 있으면, 후경사처리를 실행한다. 상하승강지령으로서, 기체상승스위치(38a)로 기체상승이 지령되어 있으면, 기체상승처리를 실행하고, 기체하강스위치(38b)로 기체하강이 지령되어 있으면, 기체하강처리를 실행한다.

우경사처리(도 13)에서는, 기체우측의 전후의 각 스트로크센서(20,21)의 검출정보에 의거하여, 우전 실린더(C4) 및 우후 실린더(C5) 중 어느 것이 하한위치에조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 모두 하한위치에 조작되어 있지않으면, 양 실린더(C4,C5) 중 어느 하나가 하한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 우전 실린더(C4)를 신장작동시킴과 동시에 우후 실린더(C5)를 단축작동시킨다. 우전 실린더(C4) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 하한위치에 조작되면, 좌전 실린더(C2) 및 좌후 실린더(C3) 중 어느 것이 상한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌전 실린더(C2)를 단축작동시킴과 동시에 좌후 실린더(C3)를 신장작동시킨다.

좌경사처리(도 14)에서는, 기체좌측의 전후의 각 스트로크센서(18,19)의 검출정보에 의거하여, 좌전 실린더(C2) 및 좌후 실린더(C3) 중 어느것이 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 모두 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 양실린더(C2,C3) 중 어느것이 하한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌전 실린더(C2)를 신장작동시킴과 동시에 좌후 실린더(C3)를 단축작동시킨다. 좌전 실린더(C2) 및 좌후 실린더(C3) 중 어느것이 하한위치에 조작되면, 우전 실린더(C4) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 상한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 우전 실린더(C4)를 단축작동시킴과 동시에 우후 실린더(C5)를 신장작동시킨다.

전경사처리(도 15)에서는, 기체전측의 좌우의 각 스트로크센서(18,20)의 검출정보에 의거하여, 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4) 중 어느것이 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 모두 하한위치에 조작되어 있지않으면, 양 실린더(C2,C4) 중 어느것이 하한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를실행하면서, 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4)를 신장작동시킨다. 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4) 중 어느것이 하한위치에 조작되면, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 상한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5)를 신장작동시킨다.

후경사처리(도16)에서는, 기체후측의 좌우의 각 스트로크센서(19,21)의 검출정보에 의거하여, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 모두 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 그 양 실린더(C3,C5) 중 어느것이 하한위치에 도달할 때까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5)를 단축작동시킨다. 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 하한위치에 조작되면 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4) 중 어느것이 상한위치에 도달하기까지, 후술하는 바와 같은 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4)를 단축작동시킨다.

기체상승처리(도 17)에서는, 기체좌전부에 위치하는 스트로크센서(18)의 검출정보에 의거하여, 좌전 실린더(C2)가 상한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 상한위치에 조작되어 있지 않으면, 상한위치가 되기까지, 좌전 실린더(C2)를 단축작동시킨다.

기체좌후부에 위치하는 스트로크센서(19)의 검출정보에 의거하여, 좌후 실린더(C3)가 상한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 상한위치에 조작되어 있지 않으면, 상한위치가 되기까지, 좌후 실린더(C3)를 신장작동시킨다.

기체우전부에 위치하는 스트로크센서(20)의 검출정보에 의거하여, 우전 실린더(C4)가 상한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 상한위치에 조작되어 있지 않으면, 상한위치가 되기까지, 우전 실린더(C4)를 단축작동시킨다.

기체우후부에 위치하는 스트로크센서(21)의 검출정보에 의거하여, 우후 실린더(C5)가 상한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 상한위치에 조작되어 있지 않으면, 상한위치가 되기까지, 우후 실린더(C5)를 신장작동시킨다.

기체하강처리(도 18)에서는, 기체좌전부에 위치하는 스트로크 센서(18)의 검출정보에 의거하여, 좌전 실린더(C2)가 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 하한위치가 되기까지, 좌전 실린더(C2)를 신장작동시킨다.

기체좌후부에 위치하는 스트로크센서(19)의 검출정보에 의거하여, 좌후 실린더(C3)가 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 하한위치가 되기까지, 좌후 실린더(C3)를 단축작동시킨다.

기체우전부에 위치하는 스트로크센서(20)의 검출정보에 의거하여, 우전 실린더(C4)가 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 하한위치가 되기까지, 우전 실린더(C4)를 신장작동시킨다.

기체우후부에 위치하는 스트로크센서(21)의 검출정보에 의거하여, 우후 실린더(C5)가 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단하고, 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 하한위치가 되기까지, 우후 실린더(C5)를 단축작동시킨다.

자동롤링작동(도 19)에서는, 우선, 상승기준스위치(35)에 의해서 상한기준모드와 하한기준모드 중 어느것으로 전환되어 있는지를 판단하여, 상한기준모드이면, 「상한기준에 의한 자동롤링작동」을 실행하고, 하한기준모드이면, 이하의 처리(「하한기준에 의한 자동롤링작동」)을 실행한다.

「하한기준에 의한 자동롤링작동」에서는, 좌우경사각센서(23)의 검출치와 좌우경사각 설정기(25)로 설정된 설정좌우경사각을 비교한다. 그리고, 그 각도편차가 불감대내에 없고, 주행기체(V)가 좌방향으로 경사하고 있으면, 기체우측의 전후에 위치하는 각 스트로크센서(20,21)의 검출정보에 의거하여, 우전 실린더(C4) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단한다. 양 실린더(C4,C5)가 모두 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 그 양 실린더(C4,C5) 중 어느것이 하한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 우전 실린더(C4)를 신장작동시킴과 동시에 우후 실린더(C5)를 단축작동시킨다. 우전 실린더(C4) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 하한위치로 조작되면, 좌전 실린더(C2) 및 좌후 실린더(C3) 중 어느것이 상한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌전 실린더(C2)를 단축작동시킴과 동시에 좌후 실린더(C3)를 신장작동시킨다.

한편, 주행기체(V)가 우방향으로 경사하고 있으면, 기체좌측의 전후에 위치하는 각 스트로크센서(18,19)의 검출정보에 의거하여, 좌전 실린더(C2) 및 좌후 실린더(C3) 중 어느것이 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단한다. 그리고, 양 실린더(C2,C3)가 모두 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 그 양 실린더(C2,C3) 중어느것이 하한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌전 실린더(C2)를 신장작동시킴과 동시에 좌후 실린더(C3)를 단축작동시킨다. 좌전 실린더(C2) 및 좌후 실린더(C3) 중 어느것이 하한위치로 조작되면, 우전 실린더(C4) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 상한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 우전 실린더(C4)를 단축작동시킴과 동시에 우후 실린더(C5)를 신장작동시킨다.

이와 같이 하여, 주행기체(V)의 높이를 가능한 낮게 하도록 하면서, 주행기체(V)의 좌우경사각이 좌우경사각 설정기(25)에서 설정된 설정 좌우경사각의 불감대내에 마치도록 자동롤링작동을 실행하는 것이다.

또한, 「상한기준에 의한 자동롤링작동」의 처리에 관해서는, 상술하지 않지만, 기본적으로는, 상술한「하한기준에 의한 자동롤링작동」의 처리에 있어서, 각 실린더를 하한위치에 위치하도록 조작하는 대신에, 상한위치에 위치하도록 조작한다. 이와 같이 하여, 주행기체(V)의 높이를 가능한 높게 하도록 하면서, 주행기체(V)의 좌우경사각센서가 좌우경사각 설정기(25)로 설정된 설정 좌우경사각의 불감대내에 마치도록 자동롤링작동을 실행한다.

자동피칭작동(도 20)에서는, 우선, 상승기준스위치(35)에 의해서 상한기준모드와 하한기준모드 중 어느것으로 변환되고 있는지를 판단하고, 상한기준모드이면, 「상한기준에 의한 자동피칭작동」을 실행하고, 하한기준모드이면, 이하의 처리(「하한기준에 의한 자동피칭작동」)를 실행한다.

「하한기준에 의한 자동피칭작동」에서는, 전후경사각센서(24)의 검출치와수평상태의 전후경사각을 비교한다. 그 각도편차가 불감대내에 없고, 주행기체(V)가 수평상태보다도 전방향으로 경사지고 있으면, 기체후부에 위치하는 좌우의 스트로크센서(19,21)의 검출정보에 의거하여, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 하한위치로 조작되어 있는지의 여부를 판단한다. 그리고, 양 실린더(C3,C5)가 모두 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 그 양 실린더(C3,C5) 중 어느것이 하한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5)를 단축작동시킨다. 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 하한위치에 조작되면, 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4) 중 어느것이 상한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4)를 단축작동시킨다.

주행기체(V)가 수평상태보다도 후방향으로 경사지고 있으면, 기체전부에 위치하는 좌우의 스트로크센서(18,20)의 검출정보에 의거하여, 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4) 중 어느것이 하한위치에 조작되어 있는지의 여부를 판단한다. 그리고, 양 실린더(C2,C4)가 모두 하한위치에 조작되어 있지 않으면, 그 양 실린더(C2,C4) 중 어느것이 하한위치에 도달하기까지, 후술의 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4)를 신장작동시킨다. 좌전 실린더(C2) 및 우전 실린더(C4) 중 어느것이 하한위치에 조작되면, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5) 중 어느것이 상한위치에 도달하기까지, 후술하는 바와 같은 스트로크 조정처리를 실행하면서, 좌후 실린더(C3) 및 우후 실린더(C5)를 신장작동시킨다.

이와 같이 하여, 주행기체(V)의 높이를 가능한 낮게 하도록 하면서, 주행기체(V)의 전후경사각이 수평상태에 대응하는 전후경사각의 불감대내에 포함되도록 자동피칭작동을 실행하는 것이다.

또한, 「상한기준에 의한 자동피칭작동」의 처리에 관해서는, 상술하지 않지만, 기본적으로는, 상술한「하한기준에 의한 자동피칭작동」의 처리에 있어서, 각 실린더를 하한위치에 위치하도록 조작하는 대신에, 상한위치에 위치하도록 조작한다. 이와 같이 하여, 주행기체(V)의 높이를 가능한 높게 하도록 하면서, 주행기체(V)의 전후경사각이 수평상태에 대응하는 전후경사각의 불감대내에서 마치도록 자동피칭작동을 실행하는 것이다.

다음에, 도 21을 참조하면서, 2개의 실린더를 구동조작할 때에 행하여지는 스트로크 조정처리에 관하여 설명한다.

여기서는, 구동조작하는 2개의 실린더를 C(A), C(B)로 한다. 양쪽의 실린더중의 한쪽이 작동정지중이 아니면, 각 스트로크센서(18∼21)의 검출정보에 의거하여, 상기 수식 1에 의해, 각 실린더마다의 신축량(W1,W2)과, 각 실린더에 의한 단위시간당의 신축량, 즉, 각 실린더의 신축량의 변화속도(V1, V2)를 구한다. 상기 양쪽의 실린더의 한쪽이 작동정지중일 때는, 각 실린더마다의 신축량(W1,W2)만을 구한다.

그리고, 한쪽의 실린더(C(A))의 변화속도(V1)가 다른쪽의 실린더(C(B))의 변화속도(V2)보다도 큰 것이 검출되었을 때는, 그 속도가 작은 측의 실린더(C(B))를 연속작동하면서, 속도가 큰측의 실린더(C(A))의 작동을 온오프한다. 요컨대, 속도가 큰측의 실린더(C(A))의 신축량(W1)과, 속도가 작은측의 실린더(C(B))의 신축량(W2)을 비교하여, 속도가 큰측의 실린더(C(A))의 신축량(W1)이 속도가 작은 측의 실린더(C(B))의 신축량(W2)보다도 크고, 게다가, 그 차이가 전스트로크의 3퍼센트보다도 크면, 속도가 큰측의 실린더(C(A))의 작동을 정지시키고, 그 차이가 3퍼센트보다도 작으면, 속도가 큰측의 실린더(C(A))의 작동은 정지시키지 않는다. 한편, 속도가 큰측의 실린더(C(A))의 신축량(W1)이 속도가 작은측의 실린더(C(B))의 신축량(W2)보다도 작고, 게다가, 그 차이가 전스트로크의 3퍼센트보다도 크면, 정지시키고 있는 속도가 큰측의 실린더(C(A))의 작동을 개시시킨다.

반대로, 실린더(C(A))의 신축량(W1)의 변화속도(V1)가 실린더(C(B))의 신축량(W2)의 변화속도(V2)보다도 작은 것이 검출되었을 때는, 상기 처리에 있어서, 속도가 작은측의 실린더를 실린더(C(A))로 하고, 이 속도가 작은측의 실린더(C(A))를 연속작동시키면서, 속도가 큰측의 실린더(C(B))를 온오프작동시키도록 하여, 같은 처리를 한다.

마지막으로, 도 22를 참조하면서, 조작범위 설정처리에 관하여, 구체예에 의거하여 설명한다.

예를 들면, 주행기체(V)가 좌측으로 경사함과 동시에 뒤로 경사한 경우에, 좌전 실린더(C2)와 좌후 실린더(C3)를 작동시켜서 롤링제어를 실행한 후, 좌후 실린더(C3)와 우후 실린더(C5)를 작동시켜서 피칭제어를 실행한 결과, 도 22a에 도시된 바와 같이, 각 실린더가 다른 조작상태로 제어가 정지했다고 하면, 이 때, 우전 실린더(C4)는 하한위치를 유지하고있다. 또한, 도면에서는, 알기 쉽게 하기위해서,각 실린더에 의한 주행기체(V)의 접지부에 대한 승강량으로 표현하고있다.

그 후, 롤링제어를 실행할 때에는, 다음과 같은 설정처리가 행하여진다. 예를 들면, 우전 실린더(C4)와 우후 실린더(C5)를 동시에 작동시키는 경우에는, 우후 실린더(C5)의 조작가능한 범위는, 현재의 값에서 상한치까지의 범위이기때문에, 현재의 값을 새로운 하한치로서 설정한다(도 22b 참조). 그 조작범위에 맞추어, 우전 실린더(C4)도, 현재의 값(하한치)에서 같은 조작량만큼 변위한 값을 새로운 상한치로서 설정한다(도 22c 참조). 그리고, 이들 새로운 조작범위내에서, 롤링제어를 실행하게 된다.

〔다른 실시형태]

다음에 다른 실시형태를 나열한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 롤링제어를 피칭제어에 우선하여 실행한 후에, 피칭제어를 실행하도록 구성하였는데, 이러한 구성에 한정하지 않고, 피칭제어를 롤링제어에 우선하여 실행한 후에, 롤링제어를 실행하도록 구성하여도 좋다.

(2) 상기 실시형태에서는, 롤링제어 및 피칭제어를 각각 실행한 후에, 롤링제어를 실행할 때의 한쌍의 구동기구의 조작가능범위를 규제하도록 구성하였는데, 이러한 규제를 하지 않는 구성으로 하여도 좋다.

(3) 상기 실시형태에서는, 한쌍의 구동기구에 의한 단위시간당의 조작량을 구하여, 그 값이 다른쪽의 것보다 큰 구동기구에 있어서의 전스트로크에 대한 조작스트로크의 비율이 다른쪽보다도 커지는 경우에는, 그 구동기구의 구동을 정지시킴으로써, 비율이, 한쌍의 구동기구의 각각에 있어서 동일하게 되도록 구동상태를제어하는 구성으로 하였는데, 이러한 구성에 한정하지 않고, 예를 들면, 한쌍의 구동기구를 설정단위시간마다 교대로 설정량씩 조작하도록 하거나, 스트로크를 비교하면서, 어느쪽이 일정량이상 길어지면 긴 쪽을 정지시키는 등, 적절히, 온·오프조작하면서 조작량을 맞추도록 하여도 좋다.

(4) 상기 실시형태에서는, 주행장치를, 좌우 한쌍의 크롤러 주행장치(1R,1L)로 구성하였는데, 이것에 한정하는 것이 아니고, 예를 들면, 단일의 주행장치라도 좋고, 또, 크롤러식이 아니라 차륜식의 주행장치라도 좋다. 또, 상기 실시형태에서는, 예취부 승강수단, 전부측 기체승강수단, 및, 후부측 기체승강수단의 각각을 유압실린더로 구성하였는데, 이것에 한정하는 것이 아니고, 전동모터와 나사이송기구 등, 다른 구동기구로 구성하여도 좋다.

(5) 상기 실시형태에서는, 작업차로서 콤바인을 예시하였는데, 컴바인에 한정하지 않고, 모 이식기나 트랙터 등의 다른 농경 작업차라도 좋으며, 농경작업차에 한정하지 않고, 건설용의 작업차나 토목용의 작업차라도 좋다.

본 발명에 의하면, 롤링제어를 실행할 때에는 자세제어수단이, 좌측전후, 또는 우측전후에 위치하는 한쌍의 구동기구를 동시에 동일량씩 구동조작함으로써, 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 좌우경사각을 변경조작하도록 구성되어 있다.

따라서, 각 구동기구의 이동조작량을 적게 하면서도, 좌우 경사각의 변화량을 충분히 크게 하는 것이 가능하게 된다.

한편, 피칭제어를 실행하는 때에는, 자세제어수단이 전부좌우 또는 후부좌우에 위치하는 한쌍의 구동기구를 동시에 동일량씩 구동조작함으로써, 주행장치의 접지부에 대한 기체본체의 전후 경사각을 변경조작하도록 구성되어 있다. 따라서, 각 구동기구의 이동조작량을 적게 하면서도, 전후 경사각의 변화량을 충분히 크게 하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 의하면, 자세제어수단은, 2개의 구동기구를 구동정지시킨 상태에서 다른 2개의 구동기구를 구동조작하여 기체본체의 경사각을 변경조작할 때에, 4개의 구동기구의 주행장치의 접지부에 대한 각 높이위치에서, 평면을 형성하는 상태를 유지시키므로, 비록 기체본체에 가해지는 하중분포가 불균일한 경우이더라도, 기본본체가 비틀리지 않고서 평면상태로 유지되어, 기체본체에 무리한 힘이 작용하는 염려가 없다.

또, 본 발명에 의하면, 자세제어장치가 롤링제어를 우선하여 실행하기 때문에, 작업시에는, 작업장치가 지면에 극력, 추종하도록 하면서 행하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 발명에 의하면, 자세제어수단은, 이 전 스트로크에 대한 조작량 검출수단에 의하여 검출되는 실제의 조작스트로크의 비율을, 한쌍의 구동기구의 사이에서 비교하고, 이들이 동일하게 되도록 구동제어를 행하기 때문에 구동기구의 조작속도를 제어하는 등의 복잡한 제어구성을 채용하지 않아도, 원활한 조작을 행하는 것이 가능하게 된다.

또한 본 발명에 의하면, 기체본체의 좌우 경사각이 설정좌우경사각으로 되고, 또한, 기체본체의 전후경사각이 설정전후 경사각으로 된 후에는 설정전후 경사각을 유지하면서 롤링제어를 실행하도록 각 조작량 검출수단의 검출정보에 의거하여 상기 롤링제어를 실행할 때의, 한쌍의 구동기구의 조작가능범위를 규제하도록 하고 있으므로, 따라서, 서로 영향을 미쳐서 피칭제어와 롤링제어가 반복하여 실행된다고 하는 분리점을 회피하면서, 양호한 자세제어를 행할 수 있다.

Claims (6)

1. 접지부를 갖는 주행장치와 이 주행장치에 지지되는 기체본체를 구비한 작업차의 자세제어장치로서, 이 자세제어장치가, 상기 접지부에 대한 상기 기체본체(V)의 좌우 경사각과 전후 경사각을 변경조작가능한 자세변경조작기구(100);

   상기 좌우 경사각을 검출하는 좌우경사각검출수단(23);

   상기 전후 경사각을 검출하는 전후 경사각 검출수단(24); 및

   상기 좌우 경사각 검출수단(23)의 검출정보에 의거하여 상기 자세변경 조작기구(100)를 제어함으로써 상기 좌우 경사각을 설정좌우 경사각으로 하는 롤링제어와, 상기 전후 경사각 검출수단(24)의 검출정보에 의거하여 상기 자세변경 조작기구(100)를 제어함으로써 상기 전후 경사각을 설정전후 경사각으로 하는 피칭제어를 실행하는 자세제어수단(200);

   을 구비한 작업차의 자세제어장치에 있어서,

   상기 자세변경 조작기구(100)가 상기 기체본체(V)의 좌측전부, 좌측후부, 우측전부 및 우측후부에 위치하고 상기 기체본체(V)의 상기 접지부로부터의 높이를 각별히 변경조절 자유로운 4개의 구동기구(C2,C3,C4,C5)로 구성되고,

   상기 자세제어수단(200)이,

   좌측전부 및 좌측후부에 위치하는 한쌍의 구동기구(C2,C3) 또는 우측전부 및 우측후부에 위치하는 한쌍의 구동기구(C4,C5)를 동시에 동일량씩 구동조작함으로써 상기 롤링제어를 실행하고,

   좌측전부 및 우측전부에 위치하는 한쌍의 구동기구(C2,C4) 또는 좌측후부 및 우측후부에 위치하는 한쌍의 구동기구(C3,C5)를 동시에 동일량씩 구동조작함으로써 상기 피칭제어를 실행하며,

   좌측전부 및 우측후부에 위치하는 한쌍의 구동기구(C2,C5) 또는 좌측후부 및 우측전부에 위치하는 한쌍의 구동기구(C3,C4)를 동시에 동일량씩 구동조작함으로써, 상기 롤링제어와 상기 피칭제어를 동시에 실행가능하게 구성되고, 또한,

   상기 자세제어수단(200)이 상기 롤링제어 또는 상기 피칭제어 또는 이들 양쪽을 실행할 때에는 이 자세제어수단(200)이 상기 4개의 구동기구(C2,C3,C4,C5)중 2개를 구동정지시키고, 구동정지시킨 각 구동기구의 상기 접지부에 대한 각 높이위치를 포함하는 기준평면(KH)을 설정하며, 또한 나머지 한쌍의 구동기구를 상기 기준평면으로부터 동일량으로 구동조작함으로써, 상기 4개의 구동기구가 각 높이위치에서 평면을 형성하는 상태를 유지한 채로 상기 기체본체(V)의 자세변경을 하는 평면유지자세 변경작동을 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 자세제어장치.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서, 상기 롤링제어 및 상기 피칭제어가 동시에 지령된 때에는,

   상기 자세제어수단(200)이, 상기 롤링제어를 상기 피칭제어에 우선하여 실행된 후에, 상기 피칭제어를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 자세제어장치.
4. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 각 상기 구동기구(C2,C3,C4,C5)의 조작스트로크를 검출하는 조작량 검출수단(18,19,20,21)이 설치되고,

   상기 자세제어수단(200)이 상기 각 조작량 검출수단의 검출정보에 의거하여 상기 롤링제어 또는 상기 피칭제어 또는 이들 양쪽을 실행할때에는, 이 자세제어수단(200)은 상기 한쌍의 구동기구사이에서, 조작해야 할 전 스트로크에 대한 상기 검출정보에 의거하는 조작스트로크의 비율을 같게 하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 자세제어장치.
5. 제 4 항에 있어서, 상기 한쌍의 구동기구 사이에서 상기 비율을 같게 하기 위해서, 상기 자세제어수단(200)이, 각 구동기구에 의한 단위시간당의 조작량을 구하여, 한쪽 구동기구에서 상기 조작량과 상기 비율이 다른쪽 구동기구의 것보다 큰 경우에는, 상기 비율이 다른쪽 구동기구보다도 작게 되기까지, 상기 한쪽 구동기구를 구동정지시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 자세제어장치.
6. 제 1 항에 있어서, 상기 롤링제어 및 상기 피칭제어가 각각 실행되어 상기 기체본체(V)의 좌우 경사각이 상기 설정 좌우 경사각이 되고, 또한, 상기 기체본체의 전후경사각이 상기 설정전후 경사각으로 된 후에, 상기 설정 전후 경사각을 유지하면서 상기 롤링제어를 실행하는 경우에는, 상기 자세제어수단(200)이, 상기 각 조작량 검출수단(18,19,20,21)의 검출정보에 의거하여, 상기 롤링제어를 실행할 때의 한쌍의 구동기구(C2,C3) 또는 (C4,C5)의 조작가능범위를 규제하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 자세제어장치.