JPH03135883A

JPH03135883A - 対地作業車

Info

Publication number: JPH03135883A
Application number: JP27427889A
Authority: JP
Inventors: Teruo Minami; 照男南; Akishi Kuromi; 晃志黒見
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-10-21
Filing date: 1989-10-21
Publication date: 1991-06-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、車体本体を走行装置の接地部位に対して傾斜
させる姿勢変更手段と、前記車体本体の水平基準面又は
接地面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前
記傾斜角検出手段の情報に基づいて前記姿勢変更手段を
作動させ、前記車体本体を設定傾斜肴に維持する制御手
段とが備えられた対地作業車に関する。

〔従来の技術〕

この種の対地作業車では、制御手段に姿勢制御の作動指
令を与えてから停止指令を与えるまでの間は、車体本体
の姿勢制御が継続されるようになっている。したがって
、この種の対地作業車を使用するに際しては、対地作業
の開始と同時に姿勢制御の開始指令が与えられ、対地作
業の終了と同時に姿勢制御の停止指令が与えられるのが
一般的となっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

一般的に車体本体の姿勢制御は、対地作業を能率的にす
るために行われている。したがって、対地作業を行って
いる場合には車体本体の姿勢制御は必要であるが、対地
作業を行っていない場合には車体本体の姿勢制御は必要
ではない。

勿論、対地作業を行っていない間でも単純に姿勢制御を
継続して行うことも可能であり、従来の作業対地作業車
でも制御手段に姿勢制御の作動指令や停止指令を必要に
応じて与える煩わしさを避けるために姿勢制御を継続し
て行っている。しかしこのようなことは、姿勢制御に要
する動力によってエンジン等の動力源に余分な負担をか
けてしまうことになり、好ましいことではなかった。

特に、コンバインのような対地作業車は、旋回動作に際
しては刈取作業による直進走行よりも大きな動力を要す
るにもかかわらず、刈取作業を行わない旋回動作中にも
姿勢制御を行っていることから、動力源であるエンジン
にかかる負担が非常に大きく、エンジン回転数の低下に
伴う各種駆動部への出力不足を招いていた。

又、旋回動作中は、直進走行中よりも車体の姿勢が不安
定になり易いものであり、そのような時に姿勢変更手段
により姿勢制御を行うと、搭乗者に不安感を与える虞れ
もあった。

本発明では、対地作業車の車体を旋回させた際にかかる
動力源の負担を軽減し、対地作業車の各種駆動部への出
力不足を解消することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明に係る対地作業車では
、車体の旋回動作を検出する旋回動作検出手段が設けら
れ、前記制御手段は、前記旋回動作検出手段が旋回動作
を検出している場合には前記姿勢変更手段の作動を停止
するように構成されている点を特徴構成にしている。

〔作　用〕

つまり制御手段は、旋回動作検出手段が車体の旋回動作
の開始を検出すると、姿勢変更手段の作動を停止し、ま
た、旋回動作検出手段が車体の旋回動作の終了を検出す
ると、姿勢変更手段の作動を再開するのである。

〔発明の効果〕

車体の旋回動作中は姿勢制御が停止するので、動力源に
かかる負担は軽減され、各種駆動部への出力不足が解消
される。又、搭乗者に不安感を与えることを回避できる
ものとなった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１３図に対地作業車の一例であるコンバインが示され
ている。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引起
し装置（１）、引き起された殻稈を刈り取るバリカン型
の切断装置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ
向けて搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処
理装置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ）
、　（６Ｒ）を備えた走行機体（７）（特許請求の範囲
中の車体本体に対応する）の前部に取り付け、刈取昇降
用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）によって個支点（Ｘ）周り
で上下揺動操作自在に構成したものである。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部位に対して前後方向に傾斜させ
るピッチング制御のための構造について説明する。

第６図及び第７図に示すように、左右の主フレーム（８
）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケット
（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左右下
部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そしてこの
支点軸（１０）の両端には左右の可動フレーム（１１）
の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第８図に
も示すように、左右の可動フレーム（１１）の後部に亘
ってロッド（１２）を架設するとともに、このロッド（
１２）の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（１３
）を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設け
てあり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、ガイド
フレーム（１３）が主フレーム（８）に対して接当する
作用により、可動フレーム（１１）の横方向のずれを規
制できるようにしである。更に、左右の主フレーム（８
）を連結している横フレーム（１４）と前記ロッド（１
２）とに亘って１個のピッチング用の油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ２）（姿勢変更手段の一つに相当する）を架設してあ
り、このピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）の伸長
によって左右の可動フレーム（１１）が下方へ同時に揺
動し、走行機体（７）が前傾姿勢になるように、且つ、
収縮によって上方へ同時に揺動し、走行機体（７）が後
傾姿勢になるようにしである。尚、左右の主フレーム（
８）の前後には補強プレート（１５Ａ）。

（１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強プレート（１５
Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後動を規制しなが
ら上下移動を案内する機能を兼ねさせである。

前記後の補強プレート（１５Ｂ）には、リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩ）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、ガイド
フレーム（１３）ひいてはピッチング用の油圧シリンダ
（ＣＹ２）が可動ストローク端に至ったかどうかを検出
できるようにしである。ここで、走行機体（７）が最も
前傾した位置に（る状態を検出するリミットスイッチを
前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ’）、最も後傾した位
置にくる状態を検出するリミットスイッチを後傾リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ２）としである。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム（
１１）に対して左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（
６Ｒ）を昇降するローリング制御のための構造について
説明する。但し、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の昇降構造は同じであるため、以下左側を代表
して説明する。

前記可動フレーム（１１）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の揺動リンク（１６ａ）と下向き突出姿
勢の駆動アーム（１６ｂ）とからなる前後一対のベルク
ランク（１６Ａ）、　（１６Ｂ）を一体揺動自在に軸支
しである。前部と後部の揺動リンク（１６ａ）の下端部
にはトラックフレーム（１８）を枢着してあり、前部と
後部の駆動アーム（１６ｂ）の上部に亘って連結ロッド
（１９）を架設しである。

また、後部の駆動アーム（１６ａ）の上端部には、可動
フレーム（１１）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（ＣＹ３）（姿勢制御手段の一つに相当する）を
連結してあり、このローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）の伸縮作動によって後部の駆動アーム（１６ｂ）が
揺動するようにしである。

尚、前部のベルクランク（１６Ａ）は、前記支点軸（１
０）を可動フレーム（１１）と共用している。

前記トラックフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張輪（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも大径の接地転輪（
２０）を軸支しである。更に、機体側には駆動輪（２３
）を設けである。そしてこれらの接地転輪（２０）と緊
張輪（２１）、及び駆動輪（２３）とに亘ってクローラ
（２４）を巻架しである。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）が伸張作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）
、　（１６Ｂ）とが一体的に揺動し、それに伴ってトラ
ックフレーム（１８）が下降してクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（，６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対し
て下降するように、また、前記油圧シリンダ（ＣＹ３）
が収縮作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）、　
（１６Ｂ）とが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴って
トラックフレーム（１８）が上昇してクローラ走行装置
（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対
して上昇するようにしである。要するに、左右のローリ
ング用油圧シリンダ（ＣＹ３）の伸縮量の差よって走行
機体（７）が左右方向に傾くことになる。

前記後部の駆動アーム（１７）の前後には、リミットス
イッチ（ＬＳＷ３　）、　（ＬＳＷ４）を設けてあり、
駆動アーム（１７）ひいてはローリング用の油圧シリン
ダ（ＣＹ３）が可動ストローク端に至ったかどうかを検
出できるようにしである。ここで、走行機体（７）に対
してクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）が最も離間
した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを上限
リミットスイッチ（ＬＳＷ３）、最も近接した位置にく
る状態を検出するリミットスイッチを下限リミットスイ
ッチ（Ｌ、５Ｗ４）としである。尚、右のクローラ走行
装置（６Ｒ）にもリミットスイッチ（ＬＳＷ３）、　（
ＬＳＷ４）と同様のものを設けであるため、混同を避け
るために左側と右側を意味するＬとＲを添えておく。

第１図に示すように、前記ピッチング用の油圧シリンダ
（ＣＹ２）と、前記ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）のそれぞれには、電磁操作式で三位置切換え式の制
御バルブ（Ｖ２）、　（Ｖ３）を接続してあり、これら
三位置切換え式の制御バルブ（Ｖ２）、　（Ｖ３）はマ
イクロコンピュータとしてユニット化された制御装置（
１００）に接続しである。

次に、刈取前処理装置（５）の昇降操作と走行機体（７
）を旋回操作を行う油圧回路の構成を説明する。

第９図に示すように、刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹ
Ｉ）には刈取昇降用制御バルブ（■１）を接続してあり
、この刈取昇降用制御バルブ（■１）を、運転部に備付
けの操作レバー（２５）に機械的に連係しである。

そして、操作レバー（２５）を中立位置から前へ操作す
ると、刈取昇降用制御バルブ（■１）が下降側に操作さ
れて刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）が収縮し、刈
取前処理装置（５）が下降するように、また、操作レバ
ー（２５）を中立位置から後へ操作すると、刈取昇降用
制御バルブ（■１）が上昇側に操作されて刈取昇降用の
油圧シリンダ（ＣＹＩ’）が伸張し、刈取前処理装置（
５）が上昇するようにしである。尚、刈取昇降用制御バ
ルブｍ）は、手動による操作が優先されるものの電磁ソ
レノイドを備えており、後述する刈高さ制御のために電
気的に操作できるようにもしである。

前記クローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）への各伝動
系にサイドクラッチ（２６Ｌ）、　（２６Ｒ）と油圧式
のサイドブレーキ（２７）、逆転用の油圧クラッチ（２
８）とを設けてあり、サイドクラッチ（２６Ｌ）、　（
２６Ｒ）を人切り操作する操向用油圧シリンダ（ＣＹ４
Ｌ）。

（ＣＹ４Ｒ）には操向用制御バルブ（■４）を接続して
あり、サイドブレーキ（２７）と逆転用の油圧クラッチ
（２８）にはブレーキ用制御バルブ（■５）を接続しで
ある。また、操向用油圧シリンダ（ｖ４）からブレーキ
用制御バルブ（■５）へ至る油路には可変リリーフバル
ブ（Ｖ６）を接続しである。更に、操向用制御バルブ（
Ｖ４）の操作部にはプッシュプルワイヤ（２９）を介し
て前記操作レバー（２５）を連結してあり、ブレーキ用
制御バルブ（ｖ５）と可変リリーフバルブ（■６）の共
通の操作アーム（３０）（第１０図参照）にはレリーズ
ワイヤ（３１）を介して前記操作レバー（２５）を連結
しである。

第１１図に示すように、前記操作レバー（２５）は、左
右方向に沿う軸芯（Ｐｌ）回りで前後揺動自在に、且つ
前後方向の沿う軸芯（Ｐ２）回りで左右揺動自在に設け
てあり、中央の中立位置に常時復帰付勢されるようにし
である。詳述はしないが、この操作レバー（２５）の下
端部には前記プッシュプルワイヤ（２９）を、操作レバ
ー（２５）の中立位置から左への揺動によって引き操作
され、且つ、右への揺動によって押し操作される状態で
連結しである。また、レリーズワイヤ（３１）を、操作
レバー（２５）の中立位置から左右いずれへの揺動によ
っても引き操作のみされる状態で連結しである。

そして、操作レバー（２５）を中立位置から左（又は右
）側の１段目へ操作すると、左（又は右）のサイドクラ
ッチ（２６Ｌ）（又は２６Ｒ）が切り操作されることで
走行機体（７）が左（又は右）へ緩旋回するようにしで
ある。更に左（又は右）の２段目へ操作すると、左（又
は右）のサイドクラッチ（２６Ｌ）（又は２６Ｒ）が切
り操作されたまま左（又は右）のサイドブレーキ（２７
）が作動することで、走行機体（Ａ）が左（又は右）へ
急旋回するようにしである。そこから更に左（又は右）
側の３段目へ操作すると、左（又は右）のサイドブレー
キ（２７）が解除され、逆転用の油圧クラッチ（２８）
が入り操作されることで、左（又は右）のクローラ走行
装置（６Ｌ）（又は６Ｒ）が逆転して、走行機体（７）
が−点を中心に左（又は右）へ急旋回するようにしであ
る。尚、可変リリーフバルブ（ｖ６）とブレーキ用制御
バルブ（Ｖ５）の操作アーム（３０）は共通であるが、
可変リリーフバルブ（ｖ６）は、サイドブレーキ（２７
）を作動させる場合と逆転用の油圧クラッチ（２８）を
入り操作する場合にのみ、リリーフ圧を高める方向へ操
作されるようにしである。

第１０図に示すように、前記操作アーム（３０）の近傍
には接触式の旋回スイッチ（ＳＷ４）（旋回動作検出手
段に相当する）を設けてあり、操作レバー（２５）を中
立位置から左右いずれかへ操作し、レリーズワイヤ（３
１）が引き操作されて操作アーム（３０）が揺動すると
、操作アーム（３０）の接触によって旋回スイッチ（Ｓ
Ｗ４）から制御装置（１００）へＯＮ信号が出力される
ようにしである。

前記走行機体（７）の運転部には、操作レバー（２５）
の他にも、各種の制御を行うために第１２図に示すよう
に、刈取前処理装置（５）の刈高さを設定するための刈
高さ設定器（３２）、走行機体（７）の水平基準面に対
する目標前後傾斜角を設定するための前後傾斜角設定器
（３３）、目標左右傾斜角を設定するための左右傾斜角
設定器（３４）等の設定器類や、手動モードと自動モー
ドの切り換えを行う自動・手動モード切換えスイッチ（
ＳＷＩ）、上限基準モードと下限基準モードの切り換え
を行う上下限モード切換えスイッチ（ＳＷ２）等のスイ
ッチ類や、手動モードにおいて姿勢を操作するための十
字レバー（３５）、走行機体（７）を全体的に昇降操作
するための機体昇降レバー（３６）等を設けてあり、第
１図に示すように、これらの情報は前記制御装置（１０
０）へ出力されるようにしである。

上限基準モードと下限基準モードについて補足説明をし
ておく。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置
（６Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体側に
接近させるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限
基準モードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体（７）
から離間させるようにする上昇基準昇降制御状態（以後
上限基準モードと呼称する）とがある。下限基準モード
では、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対
する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部を走行機体側に接近させるよう
にローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ３）が伸縮作動さ
れ、そして上限基準モードでは、走行機体（７）の左右
傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右
のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を走
行機体（７）から離間させるようにローリング用の油圧
シリンダ（ＣＹ３）が伸縮作動されることになる。つま
り、下限基準モードでは、走行機体（７）の対地高さを
極力低くするようにしながらローリング制御が行われ、
そして上限基準モードでは、走行機体（７）の対地高さ
を極力高くするようにしながらローリング制御が行われ
ることになる。尚、下限基準モード及び上限基準モード
それぞれでの詳しい制御作動については後述する。

前記十字レバー（３５）は、４個の操作スイッチ（３５
ａ）〜（３５ｄ）を有しており、中立付勢された中心位
置から前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ
（３５ａ）〜（３５ｄ）から制御装置（１００）に姿勢
制御用の信号が発せられるようになっている。つまり、
十字レバー（３５）を前に操作すれば、前傾操作スイッ
チ（３５ａ）からピッチング操作を指示する信号が発せ
られ、走行機体（７）を前方に傾ける前傾指示状態とな
り、後に操作すれば、後傾操作スイッチ（３５ｂ）から
ピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指示状
態となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ（３５ｃ
）からローリング操作を指示する信号が発せられて左傾
用指示状態となり、右に操作すれば、右傾操作スイッチ
（３５ｄ）からローリング操作を指示する信号が発せら
れて右傾用指示状態となるのである。

前記機体昇降レバー（３６）は、２個の操作スイッチ（
３６ａ）、　（３ｅｂ）を有しており、中立付勢された
中心位置から前方に操作すると、上昇操作スイッチ（３
６ａ）から走行機体（７）の上昇を指示する信号が制御
装置（１００）に発せられ、走行機体（７）がクローラ
走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に対して上昇し、後方に
操作すると、下降操作スイッチ（３６ｂ）から走行機体
（７）の下降を指示する信号が制御装置（１００）に発
せられ、走行機体（７）がクローラ走行装置（６Ｌ）、
　（６Ｒ）に対して下降するようになっている。

前記制御装置（１００）には、第１図に示しているよう
に、この他に前記前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、
後傾リミットスイッチ（ＬＳ〜ｖ２）、前記上下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）、　（
ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）、脱穀スイッチ（ＳＷ３）、前記旋回ス
イッチ（ＳＷ４）等のスイッチ類や、刈取前処理装置（
５）の刈高さを検出するための刈高さセンサ（Ｓｌ）（
第１３図参照）、走行機体（７）の水平基準面に対する
前後傾斜角を検出するための重錘式の前後傾斜角センサ
（Ｓ２）、左右傾斜角を検出するための重錘式の左右傾
斜センサ（Ｓ３）等のセンサ類を接続しである。

前記制御装置（１００）は、これらのものから入力され
る情報に基づいて、刈取昇降用の制御バルブ（■ｌ）、
ピッチング用の制御バルブ（■２）、ローリング用の制
御バルブ（■３）を制御する。つまり制御装置（１００
）は、刈高さセンサ（Ｓｔ）の情報に基づいて、刈取前
処理装置（５）が刈高さ設定器（２５）による刈高さに
なるよう刈取昇降用の制御バルブｍ）を制御する刈高さ
制御を行い、左右傾斜センサ（Ｓ３）に基づいて、左右
傾斜角設定器（３４）による左右傾斜角になるようロー
リング用の制御バルブ（ｖ３）を制御するローリング制
御を行い、前後傾斜角センサ（Ｓ２）の情報に基づいて
、走行機体（７）が前後傾斜角設定器（３３）による前
後傾斜角になるようピッチング用の制御バルブ（■２）
を制御するピッチング制御を行うのである。

次に、前記制御装置（１００）が行うピッチング制御と
ローリング制御とを含む姿勢制御を、第２図〜第５図の
フローチャートに基づいて説明する。尚、制御装置（１
００）は、実際には刈高さ制御をも同時に行うのである
が、以下においては発明の説明を分かり易くするために
省略する。

また、図中でのステップ番号については＃印を付して表
示する。

第２図に示されているのは姿勢制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグの
初期化を行う。そして設定時間経過したら、各種のフラ
グの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うととも
に出力フラグをクリアする。続いて各種のセンサや設定
器からの出力値を読み込んで目標傾斜角度（目標角）を
計算する。計算終了後、出力評価処理を実行し、ステッ
プ２０に戻る（ステップ１０〜７０）。

第３図に示されているのはステップ６０で実行する目標
角計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム
（図示せず）の出力値から補正値を求め、この補正値を
用いて左右傾斜設定器（３４）と前後傾斜設定器（３３
）の設定値の補正を行って左右目標角と前後目標角を設
定する。尚、微調節用ボリュームは出荷段階等において
既に設定器である。

第４図（４）、（ａ）に示されているのはステップ７０
で実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し、
以下の記載において、左下、左上、右下、右上、後止、
後上のそれぞれは、走行機体（７）の左右の側部や前後
部の上下操作方向を意味するものである。

先ず、十字レバー（３５）と機体昇降レバー（３６）の
どちらも操作されておらず、自動・手動モード切換えス
イッチ（ＳＷＩ）で自動モードが選択され、更に脱穀ス
イッチ（ＳＷ３）がＯＮであり、しかも上下限モード切
換スイッチ（ＳＷ２）で上限基準モードが選択されてい
れば上限基準モードにセットし、下限基準モードが選択
されていれば下限基準モードにセットする（ステップ１
０１〜１０６）。

但し、ステップ１０１で十字レバー（３５）か機体昇降
レバー（３６）が操作されていれば、手動モードに一時
的に切り換える（ステップ１０８）。また、ステップ１
０２で自動・手動モード切換えスイッチ（ＳＷＩ）で手
動モードが選択されているか、或いはステップ１０３で
脱穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＦＦになっていれば、下限
基準モードにセットして手動モードに切り換え、ステッ
プ１４１へ進む（ステップ１０２．１０３．１０７．１
０８）。

第５図に示されているのはステップ１０８で実行する手
動モードのサブルーチンである。十字レバー（３５）が
前に操作されて前傾操作スイッチ（３５ａ）がＯＮにな
れば、後止ソレノイド出カフラグをセットし、ＯＦＦで
あればそのまま進む（ステップ２００，２０１）。十字
レバー（３５）が後に操作されて後傾操作スイッチ（３
５ｂ）がＯＮになれば、後上ソレノイド出カフラグをセ
ットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ２０２
゜２０３）。十字レバー（３５）が左に操作されて左傾
操作スイッチ（３５ｃ）がＯＮになれば、左下ソレノイ
ド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセットし、
ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ２０４．２０５
）、十字レバー（３５）が右に操作されて右傾操作スイ
ッチ（３５ｄ）がＯＮになれば、左上ソレノイド出力フ
ラグと右下ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦで
あればそのまま進む（ステップ２０６．２０７）。機体
昇降レバー（３６）が後に操作されて下降操作スイッチ
（３６ｂ）がＯＮになれば、左下ソレノイド出力フラグ
と右下ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦであれ
ばそのまま進む（ステップ２０８．２０９）。機体昇降
レバー（３６）が前に操作されて上昇操作スイッチ（３
６ａ）がＯＮになれば、左上ソレノイド出力フラグと右
上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ１４１へ
進み、ＯＦＦであればステップ１４１へ進む（ステップ
２１０，２１１）。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モー
ドが設定された場合、先ずステップ６０で設定された左
右目標角から左右傾斜角センサ（Ｓ３）で検出された傾
斜角を引いて左右偏角を計算する（ステップ１０９）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであれば、左下ソレノ
イド出力フラグをセットしてステップ１４１へ進む（ス
テップ１１０〜１１５）。但し、ステップ１１３で左右
偏角が小さいことが判別され、且つ、左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであることが判別された
場合や、ステップ１１４で左の下限リミットスイッチ（
ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであることが判別された場合には、
右上ソレノイド出力フラグの方をセットし、左の下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであることが判
別されれば、そのままステップ１４１へ進む（ステップ
１１６．１１７）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ１４１へ進み、また、左又は右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯ
Ｎであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステップ
１１０〜１１２．１１８．１１９）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦであれば、右
下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ１４１へ
進む（ステップ１１０．１１１．１２０〜１２３）。但
し、ステップ１２１で左右偏角が小さいことが判別され
、且つ、右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯ
ＦＦであることが判別された場合や、ステップ１２２で
右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮである
ことが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方を
セットしてステップ１４１へ進み、右の下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであることが判別されれば
、そのままステップ１４１へ進む（ステップ１２４．１
２５）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ１４１へ進み、また、左又は右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯ
Ｎであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステップ
１１０．１１１．１２０．１１８．１１９）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく太き（、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、左下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてステップ１４１へ進む（
ステップ１１０．１２６〜１４０）。但し、ステップ１
２８で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであること
が判別された場合や、ステップ１２９で右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであることが判別さ
れれば、右上ソレノイド出力フラグの方をセットしてス
テップ１４１へ進み、右の上限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ３Ｒ）がＯＮであることが判別されれば、そのままス
テップ１４１へ進む（ステップ１３１．１３２）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ１４１へ進み、また、左又は右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）の一方が
ＯＮであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステッ
プ１１０．１２６．１２７゜１３３、１３４）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）。

（ＬＳＷ３Ｒ’）がＯＮであれば、右下ソレノイド出力
フラグをセットしてステップ１４１へ進む（ステップ１
１０．１２６．１３５〜１３８）。但し、ステップ１３
６で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限
リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが
判別された場合や、ステップ１３９で左の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが判別され
れば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットしてステ
ップ１４１に進み、左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ
３１．）がＯＮであることが判別されれば、そのままス
テップ１４１へ進む（ステップ１３９．１４０）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ１４１へ進み、また、左又は右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）の一方が
ＯＮであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステッ
プ１１０．１２６．１３５゜１３３、１３４）。

次に第４図（ロ）に示すように、ステップ６０で設定さ
れた左右目標角から前後傾斜角センサ（Ｓ２）で検出さ
れた傾斜角を引いて前後偏角を計算する（ステップ１４
１）。そして前後偏角の極性が正の前止がり状態であり
、且つ、前後偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミッ
トスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦの場合には、抜上ソレ
ノイド圧カフラグをセットしてステップ１４９へ進む（
ステップ１４２〜１４５）。但し、ステップ１４３で不
感帯外にあるか、ステップ１４４で前傾リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩ）がＯＮと判別された場合にはそのままス
テップ１４９へ進む。

前後偏角の極性が負の後止がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＦＦの場合には、後止ソレノイド出カフ
ラグをセットしてステップ１４９へ進む（ステップ１４
２．１４６〜１４８）。但し、ステップ１４６で不感帯
外にあるか、ステップ１４７で後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＮと判別された場合にはそのままステッ
プ１４９へ進む。

旋回スイッチ（ＳＷ４）がＯＮである場合には全ソレノ
イド出力フラグをクリヤしてリターンし、ＯＦＦであれ
ばそのまま次に進む（ステップ１４９、１５０）。左下
限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであれば左下
ソレノイド出力フラグをクリアして次に進み、ＯＦＦで
あれば左下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ
進む（ステップ１５１．１５２）。右下限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであれば右下ソレノイド出力
フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば右下ソレ
ノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステップ
１５３．１５４）。左上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３
Ｌ）がＯＮであれば左上ソレノイド出力フラグをクリア
して次へ進み、ＯＦＦであれば左上ソレノイド出力フラ
グをそのままにして次へ進む（ステップ１５５．１５６
）。右上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであ
れば右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、
ＯＦＦであれば右上ソレノイド出力フラグをそのままに
して次へ進む（ステップ１５７．１５８）。前傾リミッ
トスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば抜上ソレノイド
出カフラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば抜上
ソレノイド出カフラグをそのままにして次へ進む（ステ
ップ１５９．１６０）。後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ
２）がＯＮであれば後止ソレノイド出カフラグをクリア
してメインフローへ復帰し、ＯＦＦであれば後止ソレノ
イド出カブラグをそのままにしてメインフローに復帰す
る（ステップ１６１．１６２）。

以上説明してきたように、対地作業車の一例である当該
コンバインにおいては、枕地などで走行機体（７）を急
旋回させている間はローリング制御とピッチング制御を
共に停止して駆動力を節約し、エンジンへの負担を軽減
するようにしているのである。

〔別実施例〕

以下、本発明の別実施例を列記する。

（ａ）コンバインの操向を制御する自動操向装置を備え
、この自動操向装置を停止して手動操作に切り換える手
動優先スイッチを、操作レバー（２５）の左右への操作
に伴ってＯＮする状態で設けてあり、しかも植立殻稈を
検出するとＯＮする株元スイッチを刈取前処理装置（５
）に設けである場合には、手動優先スイッチと株元スイ
ッチの両方が同時にＯＮであることを条件としてローリ
ング制御やピッチング制御を停止するようにする。

（ｂ）前記手動優先スイッチが設定時間以上継続してＯ
Ｎであることを条件としてローリング制御やピッチング
制御を停止するようにする。

この場合には、刈取作業中の条合わせのように極めて短
時間での旋回操作によってローリング制御やピッチング
制御が停止してしまうことを防止できる。

（ｃ）エンジンの回転速度を検出する回転速度センサを
設け、この回転速度センサが、走行機体（７）の旋回に
よってエンジンの回転速度が設定回転速度以下になるこ
とを検出することを条件としてローリング制御やピッチ
ング制御を停止させる。

（ｄ）旋回に伴ってローリング制御とピッチング制御の
いずれかを停止させる。

（ｅ）コンバイン以外の対地作業車、例えば藺草収穫機
等に適用することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の実施例を示し、第１図
は制御系の全体構成図、第２図はメインフロー、第３図
は目標角計算処理のサブルーチン、第４図（イ）、（［
１１）は出力評価処理のサブルーチン、第５図は手動モ
ードのサブルーチン、第６図はクローラ走行装置の側面
図、第７図はクローラ走行装置の平面図、第８図はピッ
チング用の油圧シリンダの取付構造を示す図、第９図は
油圧回路図、第１０図は操作アームの側面図、第１１図
は操作レバーの後面図、第１２図は運転部の平面図、第
１３図はコンバインの全体側面図である。（ＣＹ２）、　（ＣＹ３）・・・・・・姿勢変更手段、
（Ｓ２）、　（Ｓ３）・・・・・・傾斜角検出手段、（
ＳＷ４）・・・・・・旋回動作検出手段、（６Ｌ）、　
（６Ｒ）・・・・・・走行装置、（７）・・・・・・車
体本体、（１００）・・・・・・制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】

車体本体（７）を走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部
位に対して傾斜させる姿勢変更手段（ＣＹ２）、（ＣＹ
３）と、前記車体本体（７）の水平基準面又は接地面に
対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段（Ｓ２）、（Ｓ
３）と、前記傾斜角検出手段（Ｓ２）、（Ｓ３）の情報
に基づいて前記姿勢変更手段（ＣＹ２）、（ＣＹ３）を
作動させ、前記車体本体（７）を設定傾斜角に維持する
制御手段（１００）とが備えられた対地作業車であって
、車体の旋回動作を検出する旋回動作検出手段（ＳＷ４
）が設けられ、前記制御手段（１００）は、前記旋回動
作検出手段（ＳＷ４）が旋回動作を検出している場合に
は前記姿勢変更手段（ＣＹ２）、（ＣＹ３）の作動を停
止するように構成されている対地作業車。