JPH08228561A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行面が湿田等の軟弱面状態の場合に、作業
のための前進走行時には、機体前部側の対地作業装置を
地面側に極力接近させた状態で良好な対地作業性能を確
保しつつ、後進走行時には、機体前部側の対地作業装置
の重量のために走行機体の前部側が下方に傾斜して走行
面に接触することを回避させる。 【構成】 前後進状態が切り換え自在な左右一対の走行
装置の接地部位を走行機体に対して各別に昇降操作する
昇降駆動手段１９と、走行機体の左右傾斜角を検出する
傾斜角検出手段２３と、軟弱な走行面状態を入力する入
力手段２７とが設けられ、傾斜角検出情報に基づいて走
行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に維持するように昇降
駆動手段１９を作動させる制御手段１０１が、軟弱な走
行面状態が入力されると、前進走行では走行装置の接地
部位を走行機体側に接近させる下限基準モードに切り換
え、後進走行では走行装置の接地部位を走行機体から離
間させる上限基準モードに切り換えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前進走行又は後進走行
状態に切り換え自在な左右一対の走行装置が走行機体に
備えられ、前記左右一対の走行装置の接地部位を前記走
行機体に対して各別に昇降操作する昇降駆動手段と、前
記走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する
傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段の情報に基づい
て、前記走行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に維持する
ように前記昇降駆動手段を作動させる制御手段とが設け
られ、前記制御手段が、前記左右一対の走行装置夫々の
接地部位を前記走行機体側に接近させるように前記昇降
駆動手段を作動させる下限基準モードと、前記左右一対
の走行装置夫々の接地部位を前記走行機体から離間させ
るように前記昇降駆動手段を作動させる上限基準モード
とに切り換え自在に構成されている作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業車、例えば、穀稈を刈り取
るコンバインでは、機体前部側に対地作業用の作業装置
である刈取装置が備えられ、前進走行（通常は、各作業
行程に沿って上記刈取装置にて刈り取り作業を行う作業
走行）時には、下限基準モードに切り換えて機体高さを
低く設定しながら、傾斜角検出手段の情報に基づいて走
行機体の左右傾斜角を設定傾斜角（例えば水平状態）に
維持するように、油圧シリンダ等の昇降駆動手段を作動
させるとともに、例えば湿田等の走行面が軟弱で走行装
置の接地部位が地中に沈み込みやすい状態において、下
限基準モードで作業車を旋回走行等させると、走行機体
の下部が泥や土等を抱え込んで走行性能が悪化する不都
合を回避すべく、非作業走行では、上限基準モードに切
り換えて制御するようにしていた（例えば、特開平５‐
３３０４６１号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によれば、例えば、走行面が乾田であって地中へ
の沈み込みが少ない場合であっても、作業中において一
時的に向き変更する等のために非作業状態になると、必
ず上限基準モードに切り換えられるため、下限基準モー
ドから上限基準モードへ、及び、再び作業を開始する際
の上限基準モードから下限基準モードへの無用のモード
切り換えがなされる不都合がある。その一方で、湿田等
の走行面が軟弱な場合には、乾田等の走行面が硬い場合
に比べて、機体前部側の対地作業用の作業装置の重量の
ために、特に、後進走行状態で、機体前部側の下がり量
が大きくなって、機体前部側の走行装置への動力伝達用
のミッション部等が走行面に接触して走行面を堀り込
み、走行性能を悪化させる不都合を回避させる必要もあ
る。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、走行面が湿田等の軟弱面状態の
場合に、作業のための前進走行時には、機体前部側の対
地作業装置を地面側に極力接近させた状態で良好な対地
作業性能を確保しつつ、後進走行時には、機体前部側の
対地作業装置の重量のために走行機体の前部側が下方に
傾斜して走行面に接触することを回避すべく、機体を地
面側から離間させるようにして、上記従来技術の欠点を
解消させるようにする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による作業車の第
１の特徴構成は、前記走行機体の前部側に、対地作業用
の作業装置が備えられ、前記走行装置が走行する走行面
が軟弱面状態であることを入力する走行面状態入力手段
が設けられ、前記制御手段が、前記走行面状態入力手段
の入力情報に基づいて、前記走行面が軟弱面状態の場合
には、前進走行状態では前記下限基準モードに切り換え
られ、且つ、後進走行状態では前記上限基準モードに切
り換えられるように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴構
成において、前記左右一対の走行装置の接地部位が前記
走行機体に対する接近側位置から離間側位置に移動する
に伴って、前記左右一対の走行装置に対する前記走行機
体の重量バランスが車体後方側に移動するように構成さ
れている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、走行面が軟
弱面状態である場合に、走行面状態入力手段にて走行面
が軟弱面状態であることが入力されると、前進走行状態
では、下限基準モードに切り換えられて左右の走行装置
の接地部位が走行機体側に接近し、走行機体の前部側に
備えた作業装置が走行面に極力接近させた状態に維持さ
れる一方で、後進走行状態では、上限基準モードに切り
換えられて左右の走行装置の接地部位が走行機体から離
間し、機体前部側の作業装置の重量のために走行機体の
前部側が下方に大きく傾斜しても走行面に接触すること
がない。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、上記第１の
特徴構成において、後進走行状態で上限基準モードに切
り換えられて、左右一対の走行装置の接地部位が走行機
体に対する接近側位置から離間側位置に移動するに伴っ
て、左右一対の走行装置に対する走行機体の重量バラン
スが車体後方側に移動して、機体前部側の作業装置の重
量のために走行機体の前部側が下方に傾斜する量が少な
くなり、傾斜した走行機体の前部側と走行面との間隔が
より大きく確保される。

【０００９】

【発明の効果】本発明の第１の特徴構成によれば、走行
面が湿田等の軟弱面状態の場合に、作業のための前進走
行時には、機体前部側の対地作業装置を地面側に極力接
近させた状態で良好な対地作業性能を確保しつつ、後進
走行時には、走行機体の前部側が下方に傾斜しても走行
面に接触しないようにして良好な走行性能を確保した作
業車を得ることができる。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、後進走行時
に、走行機体の前部側が走行面に接触することがより確
実に防止でき、もって、上記第１の特徴構成の好適な手
段が得られる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を、作業車としてのコ
ンバインに適用した場合について図面に基づいて説明す
る。図１に示すように、引起し装置１、引起し装置１で
引起された穀稈を刈取る刈刃２、刈取穀稈を後方側の脱
穀装置３に向けて搬送する搬送装置４等を備えた対地作
業用の作業装置としての刈取前処理装置５を、左右一対
の走行装置としてのクローラ走行装置６を備えた走行機
体７の前部側に、横支軸Ｘ周りで昇降シリンダ８によっ
て上下揺動自在に取付けて、コンバインを構成してあ
る。

【００１２】前記左右一対のクローラ走行装置６の走行
機体７への取付構造を説明する。図２及び図３に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフ
レーム１０で左右のトラックフレーム１１を連結固定し
ている。このトラックフレーム１１の前後端夫々には駆
動スプロケット１２とテンションスプロケット１３が取
付固定されている。トラックフレーム１１には、複数個
の遊転輪体１４を枢支した前後一対の可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着してある。前記遊転
輪体１４群の中間位置には前記トラックフレーム１１に
上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支承されている。

【００１３】前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに
は、夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの下端が取付け
られると共に、前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが
連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７
Ｂの上端には、前記クローラ走行装置６の接地部位を走
行機体７に対して昇降駆動する昇降駆動手段としての油
圧式のローリング用昇降シリンダ１９が連結されて、も
って、前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同
量だけ昇降され、左右のクローラ走行装置６の接地部位
を走行機体７に対して各別に昇降できるように構成して
ある。そして、前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの下端
が下方向に揺動するときに、前後可動フレーム１５Ａ，
１５Ｂがトラックフレーム１１に対して機体前方側に移
動することから、左右一対のクローラ走行装置６の接地
部位が走行機体７に対する接近側位置から離間側位置に
移動するに伴って、左右一対のクローラ走行装置６に対
する走行機体７の重量バランスが車体後方側に移動す
る。

【００１４】そして、図２に示すように、左右夫々の後
ベルクランク１７Ｂの両揺動端位置にリミットスイッチ
２０，２２を設け、後ベルクランク１７Ｂひいてはロー
リング用昇降シリンダ１９が可動ストローク端に至った
かどうかを検出する。つまり、走行機体７に対して左右
のクローラ走行装置６が最も離間した位置に位置する状
態を検出するスイッチを上限リミットスイッチ２０、最
も近接した位置に位置する状態を検出するスイッチを下
限リミットスイッチ２２とする。

【００１５】コンバインの動力伝動系について説明す
る。図４に示すように、エンジンＥの駆動力がベルト伝
動装置を介して無段式の車速変速装置３４に伝えられ、
この車速変速装置３４の変速後の出力がミッションケー
ス３５を介して、前記クローラ走行装置６の駆動スプロ
ケット１２を回転させるべく伝動されている。又、車速
変速装置３４の変速後の出力は、ミッションケース３５
を経由した後、ワンウエイクラッチ３６を介して前記刈
取前処理装置５に伝動されている。尚、クローラ走行装
置６は、ミッションケース３５の内部の図示しない前後
進切り換えクラッチによって前進走行又は後進走行状態
に切り換え自在に構成され、その切り換えクラッチの前
後進切り換え状態を検出する前後進検出スイッチ３３が
設置されている。又、前記エンジンＥの駆動力は、脱穀
クラッチ３７を介して、前記脱穀装置３に伝動され、脱
穀クラッチ３７には、その入り切り状態を検出する脱穀
スイッチ３２が付設されている。

【００１６】図５に示すように、マイクロコンピュータ
利用の制御装置２１が設けられ、この制御装置２１に、
前記刈取前処理装置５の走行機体７への枢支横支軸Ｘ部
位に設けられて刈取前処理装置５の走行機体７に対する
昇降量を検出するためのボリューム式の昇降検出センサ
２４、走行機体７の水平基準面に対する左右傾斜角を検
出する傾斜角検出手段としての重力式傾斜センサー２
３、前記各リミットスイッチ２０，２２、前記前後進検
出スイッチ３３、及び前記脱穀スイッチ３２の検出情報
が入力されている。

【００１７】又、図６に示すように、操縦席の操作パネ
ル上に、走行機体７の水平基準面に対する左右傾斜角を
設定する傾斜角設定器２８、水平制御の作動のオンオフ
を選択する水平オートスイッチ２６、水平制御の作動モ
ードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える
上下限モード切換スイッチ２５、及び、クローラ走行装
置６が走行する走行面が湿田状態であるときにオン操作
する湿田スイッチ２７が設けられ、その各スイッチの情
報が、前記制御装置２１に入力している。ここで、湿田
スイッチ２７が、走行面が軟弱面状態であることを入力
する走行面状態入力手段に対応する。さらに、走行機体
７に対する刈取前処理装置５の対地高さ即ち穀稈に対す
る刈取高さを設定する刈高さ設定器４０が設けられてい
る。

【００１８】又、上記水平制御の作動がオフ状態のとき
に手動で水平操作するための水平手動スイッチ３１が設
けられ、その水平手動スイッチ３１からの操作情報が前
記制御装置２１に入力している。尚、この手動操作情報
は、走行機体７の右を上げる右上操作、左を上げる左上
操作、走行機体７を最下限位置まで下げる下げ操作、及
び最上限位置まで上げる上げ操作の各情報からなる。

【００１９】一方、制御装置２１からは、前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９を作動させるための制御バルブ２
９に対する駆動信号、及び、前記昇降シリンダ８を作動
させるための制御バルブ３０に対する駆動信号が出力さ
れている。

【００２０】前記制御装置２１を利用して、前記重力式
傾斜センサー２３の情報に基づいて、前記走行機体７の
左右傾斜角を設定傾斜角（前記傾斜設定器２８の設定角
度）に維持するように前記ローリング用昇降シリンダ１
９を作動させる制御手段１０１が構成されるとともに、
この制御手段１０１が、前記左右一対のクローラ走行装
置６夫々の接地部位を走行機体７側に接近させるように
ローリング用昇降シリンダ１９を作動させる下限基準モ
ードと、前記左右一対のクローラ走行装置６夫々の接地
部位を走行機体７から離間させるようにローリング用昇
降シリンダ１９を作動させる上限基準モードとに切り換
え自在に構成されている。

【００２１】すなわち、制御手段１０１は、重力式傾斜
センサー２３の情報と傾斜設定器２８の設定値との差異
（すなわち偏角）を無くす方向にローリング用昇降シリ
ンダ１９を作動させることによって、走行機体７の左右
傾斜角を設定傾斜角に維持するが、上限基準モードにお
いては、一方のクローラ走行装置６の接地部位を最も下
降した位置へ移動させ、且つ、他方のクローラ走行装置
６の接地部位を前記偏角を無くす方向に移動させるべく
ローリング用昇降シリンダ１９を作動させ、下限基準モ
ードにおいては、一方のクローラ走行装置６の接地部位
を最も上昇した位置へ移動させ、且つ、他方のクローラ
走行装置６の接地部位を前記偏角を無くす方向に移動さ
せるべくローリング用昇降シリンダ１９を作動させるよ
うに構成されている。

【００２２】従って、例えば、上限基準モードにおいて
前記偏角を“０”にすべく走行機体７を右に傾ける場合
には、先ず左のクローラ走行装置６を上限リミット位置
に向けて作動させ、上限リミットスイッチ２０が作動し
てもまだ前記偏角が“０”にならない場合には、右のク
ローラ走行装置６を下限リミット位置に向けて作動させ
て、左右傾斜角を設定傾斜角に調節する。走行機体７を
左に傾ける場合には、上記の場合と左右の関係を逆にし
た操作を行う。又、下限基準モードにおいては、上記上
限基準モードの場合と上下の関係を逆にした操作を行え
ば良い。

【００２３】そして、前記制御手段１０１は、前記湿田
スイッチ２７の入力情報に基づいて、前記走行面が湿田
状態つまり軟弱面状態の場合には、前進走行状態では前
記下限基準モードに切り換えられ、且つ、後進走行状態
では前記上限基準モードに切り換えられるように構成さ
れている。

【００２４】次に、前記クローラ走行装置６の昇降制御
について、図７〜図１４のフローチャートに基づいて説
明する。先ず、メインフロー（図７）では、水平オート
スイッチ２６と脱穀スイッチ３２の状態を調べ、両スイ
ッチのいずれかがオフのときは、水平手動スイッチ３１
の入力情報に基づく手動の姿勢変更操作を行う。一方、
上記両スイッチが共にオンのときは、さらに湿田スイッ
チ２７の状態を調べ、湿田スイッチ２７がオンしている
ときは、後進走行状態では上限基準モードによる水平制
御を、前進走行状態では下限基準モードによる水平制御
を夫々行い、湿田スイッチ２７がオフのときは、上下限
モード切換スイッチ２５によって選択された上限基準モ
ード又は下限基準モードによる水平制御を行う。

【００２５】上限基準モードによる水平制御（図８）で
は、前記傾斜角設定器２８による設定角度の入力と、重
力式傾斜センサ２３による左右傾斜角の検出とを行い、
その設定角度と検出角度の差つまり偏角 (＋の場合には
走行機体７を右に傾け、−の場合には走行機体７を左に
傾けることによって、偏角をゼロにできるとする) を算
出する。そして、偏角の大きさ及び符号（＋），（−）
によって走行機体７を右に傾けるか左に傾けるかを判断
して、各フローａ，ｂ，ｆを実行する。

【００２６】又、下限基準モードによる水平制御（図
９）では、上限基準モードによる水平制御と同等に、前
記傾斜角設定器２８による設定角度の入力、重力式傾斜
センサ２３による左右傾斜角の検出、偏角の算出を行
い、偏角の大きさ及び符号（＋），（−）によって走行
機体７を右に傾けるか左に傾けるかを判断して、各フロ
ーｃ，ｄ，ｅを実行する。

【００２７】上限基準モードで偏角が（＋）の場合のフ
ローａ（図１０）では、走行機体７を右に傾ける必要が
あるので、左上限リミットスイッチ２０がオンしていな
い場合は左ローリング用昇降シリンダ１９を伸長作動さ
せる。そして、左上限リミットスイッチ２０がオンした
ならば (つまり左の走行装置６が走行機体７から最も下
降した位置にセット）、右の走行装置６を設定角度にな
るように昇降作動させる。この場合に右上限リミットス
イッチ２０がオンしている場合、及び右上限リミットス
イッチ２０と右下限リミットスイッチ２２が共にオフの
場合には、右ローリング用昇降シリンダ１９を収縮させ
る。この右ローリング用昇降シリンダ１９の作動によっ
て偏角がゼロになる前に右下限リミットスイッチ２２が
オンしたときは、右ローリング用昇降シリンダ１９の作
動を停止する。

【００２８】上限基準モードで偏角が（−）の場合のフ
ローｂ（図１１）では、走行機体７を左に傾ける必要が
あり、上記フローａと左右が逆の作動を行う。

【００２９】下限基準モードで偏角が（＋）の場合のフ
ローｃ（図１２）では、走行機体７を右に傾ける必要が
あるので、車高を低く設定するために右下限リミットス
イッチ２２がオンしていない場合は右ローリング用昇降
シリンダ１９を収縮させる。そして、右下限リミットス
イッチ２２がオンしたならば（つまり、右の走行装置６
が走行機体７に対して最も上昇した位置にセット）、左
の走行装置６を設定角度になるように昇降作動させる。
この場合に左下限リミットスイッチ２２がオンしている
場合、及び左下限リミットスイッチ２２と左上限リミッ
トスイッチ２０が共にオフの場合には左ローリング用昇
降シリンダ１９を収縮させる。この左ローリング用昇降
シリンダ１９の作動によって偏角がゼロになる前に左上
限リミットスイッチ２０がオンしたときは、左ローリン
グ用昇降シリンダ１９の作動を停止させる。

【００３０】下限基準モードで偏角が（−）の場合のフ
ローｄ（図１３）では、走行機体７を左に傾ける必要が
あり、上記フローｃと左右が逆の作動を行う。

【００３１】上限基準モードで偏角の大きさがゼロ（設
定角度と同一）の場合のフローｆ（図１４の右側）で
は、左右のローリング用昇降シリンダ１９，１９を伸長
作動させて左右何れかの上限リミットスイッチ２０，２
０がオンすれば、左右の昇降シリンダ１９，１９の作動
を停止させ、走行機体７の車高を高く設定する。又、下
限基準モードで偏角の大きさがゼロの場合のフローｅ
（図１４の左側）の場合では、左右のローリング用昇降
シリンダ１９，１９を収縮作動させて左右何れかの下限
リミットスイッチ２２，２２がオンすれば、左右の昇降
シリンダ１９，１９の作動を停止させ、走行機体７の車
高を低く設定する。

【００３２】〔別実施例〕上記実施例では、左右一対の
走行装置６をクローラ走行装置で構成したが、これに限
るものではなく、例えば、車輪式の走行装置でもよい。

【００３３】上記実施例では、昇降駆動手段１９を油圧
式のシリンダにて構成したが、これに限るものではな
く、例えば、減速機構付きの電動モータでもよい。

【００３４】上記実施例では、傾斜角検出手段２３を重
力式傾斜センサーにて構成したが、これに限るものでは
なく、他の種々の傾斜角検出センサーが使用できる。

【００３５】上記実施例では、作業車をコンバインに構
成するとともに、機体前部側の対地作業用の作業装置５
を穀稈を刈取る刈取前処理装置５に構成したものを示し
たが、作業車及び作業装置は、上記のものに限るもので
はなく、作業車としては、例えば、コンバイン以外の他
の農作業車や、ブルトーザー等の建設機械に構成でき、
又、作業装置も、例えば、整地用に装置等、作業車の目
的に応じて種々のものに構成できる。

【００３６】上記実施例では、走行面状態入力手段を、
湿田状態であること入力する湿田スイッチ２７にて構成
したが、これに限るものではなく、例えば、走行面が砂
地面であるために軟弱な面状態であることを入力するも
のでもよい。

【００３７】上記実施例では、左右一対の走行装置６の
接地部位が走行機体７に対する接近側位置から離間側位
置に移動するに伴って、左右一対の走行装置６に対する
走行機体７の重量バランスを車体後方側に移動させる構
成として、走行機体７側に上下揺動可能に枢支され且つ
走行装置６の接地部位を取付けた前後ベルクランク１７
Ａ，１７Ｂの揺動動作に伴う機体前方側への移動を利用
したが、このようなクランク機構を利用した構成に限る
ものではなく、種々の機構が使用できる。

【００３８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業車の全体構成を示す側面図

【図２】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図４】作業車の動力系統図

【図５】制御構成を示すブロック図

【図６】操作パネルを示す正面図

【図７】制御作動を示すフローチャート

【図８】制御作動を示すフローチャート

【図９】制御作動を示すフローチャート

【図１０】制御作動を示すフローチャート

【図１１】制御作動を示すフローチャート

【図１２】制御作動を示すフローチャート

【図１３】制御作動を示すフローチャート

【図１４】制御作動を示すフローチャート

【符号の説明】

６ 走行装置 ７ 走行機体 １９ 昇降駆動手段 ２３ 傾斜角検出手段 １０１ 制御手段 ５ 作業装置 ２７ 走行面状態入力手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前進走行又は後進走行状態に切り換え自
   在な左右一対の走行装置（６）が走行機体（７）に備え
   られ、前記左右一対の走行装置（６）の接地部位を前記
   走行機体（７）に対して各別に昇降操作する昇降駆動手
   段（１９）と、前記走行機体（７）の水平基準面に対す
   る左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（２３）と、前
   記傾斜角検出手段（２３）の情報に基づいて、前記走行
   機体（７）の左右傾斜角を設定傾斜角に維持するように
   前記昇降駆動手段（１９）を作動させる制御手段（１０
   １）とが設けられ、 前記制御手段（１０１）が、前記左右一対の走行装置
   （６）夫々の接地部位を前記走行機体（７）側に接近さ
   せるように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる下限
   基準モードと、前記左右一対の走行装置（６）夫々の接
   地部位を前記走行機体（７）から離間させるように前記
   昇降駆動手段（１９）を作動させる上限基準モードとに
   切り換え自在に構成されている作業車であって、 前記走行機体（７）の前部側に、対地作業用の作業装置
   （５）が備えられ、 前記走行装置（６）が走行する走行面が軟弱面状態であ
   ることを入力する走行面状態入力手段（２７）が設けら
   れ、 前記制御手段（１０１）が、前記走行面状態入力手段
   （２７）の入力情報に基づいて、前記走行面が軟弱面状
   態の場合には、前進走行状態では前記下限基準モードに
   切り換えられ、且つ、後進走行状態では前記上限基準モ
   ードに切り換えられるように構成されている作業車。
2. 【請求項２】 前記左右一対の走行装置（６）の接地部
   位が前記走行機体（７）に対する接近側位置から離間側
   位置に移動するに伴って、前記左右一対の走行装置
   （６）に対する前記走行機体（７）の重量バランスが車
   体後方側に移動するように構成されている請求項１記載
   の作業車。