JP3283230B2 - コンバインの傾斜制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、左右一対の走行
装置により支持された走行車体を有するコンバインの傾
斜制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、特開昭６３−７７１６号
公報に開示されているように、コンバイン等の作業車輌
の車体を走行面の凹凸変化や走行装置の沈下に拘らず常
に左右水平姿勢に維持するために、車体に対して左右一
対のクロ−ラ、又は車輪等の走行装置を油圧シリンダを
伸縮させて上下動させていた。

【０００３】このような形態にあっては、一般的に、走
行装置の沈下状態等の条件に応じて、走行装置に対する
走行車体の高さを設定するための車高調整ダイヤル等の
基準車高設定器が必要であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】車体を任意の高さで水
平に制御しようとする場合、どの高さで左右水平姿勢を
保持していくか、又、水平制御を繰り返しても車体の高
さが変化しないように、基準となる車高を決める必要が
ある。しかしながら、上記した基準車高設定器を調節操
作して基準の車高を設定する方式であると、制御開始時
や、走行中に車高が変化したときなど、走行面の状態等
に応じていちいち調整し直す必要があり、その調節操作
が頻繁に生じると煩わしい欠点がある。

【０００５】特に油圧シリンダには走行車体の重量が作
用している関係上、傾斜制御を重ねていくうちに車高が
下降側にずれてしまう不具合がある。また、水平制御状
態を解除した場合に、走行車体と走行装置とが平行でな
い状態で停止する場合があり、このような状態で水平な
路上面の走行に移った場合、走行車体が傾斜し、機体の
左右バランスが崩れて安定した走行ができない。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、上述の如き
課題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
た。即ち、走行車体を左右一対の走行装置にて支持し、
かつこれら走行装置と前記走行車体との間に車高シリン
ダーを介装して、走行車体を昇降制御してなるコンバイ
ンにおいて、前記走行車体の左右傾斜角度を検知する傾
斜センサと、前記傾斜センサからの信号に基づいて前記
走行車体を設定角度に維持すべく、前記左右の車高シリ
ンダーを作動することにより前記走行車体を所定の傾斜
角度に制御する傾斜制御手段と、走行車体の車高基準値
を設定する車高設定手段と、走行車体の車高を車高基準
値に合致させるべく車高シリンダーを伸縮駆動する車高
制御手段とを備え、前記車高基準値の変更は、走行車体
の傾斜制御を開始させる自動水平スイッチがＯＮ状態に
切り換えされた状態で走行車体の高さを変更する手動操
作手段によって車高を変更したときになされるように構
成し、且つ、前記自動水平スイッチがＯＦＦ状態に切り
換えられたとき、前記車高シリンダーを作動して前記走
行車体と走行装置とを平行状態にする平行制御手段を設
けたことを特徴とするコンバインの傾斜制御装置とした
ものである。

【０００７】

【作用】これにより、コンバインの走行車体３は、左右
一対の走行装置１，２によって支持され、走行装置１，
２を走行車体３に対して相対的に昇降させることによっ
て車高を変更調節することができる。走行装置１，２が
走行面の凸部に乗り上げ、又は凹部に落ち込むと、走行
車体３の姿勢が変化する。また、湿田等の軟弱地におい
ては、左右の走行装置１，２の沈下状態が異なり、この
結果、走行車体３の姿勢が変化する。すると、傾斜セン
サ４がその傾きを検出し、傾斜制御手段３０により、自
動水平スイッチ３５がＯＮ状態にあれば左右の車高シリ
ンダー１６，１７が伸縮駆動されて走行装置１，２は上
下動し、走行車体３の姿勢を設定された水平に保つ。

【０００８】しかして、このような傾斜制御だけでは、
走行車体３の傾斜制御を重ねていくうちに、走行車体３
の重量が車高シリンダ−１６，１７に作用する関係上、
例えば、一方が目標長さに達し、他方が目標長さに達す
る前に傾斜センサ４が設定の水平姿勢に達してしまい、
これが積み重なって走行車体３が徐々に下降側にずれて
しまうことになる。このように、車高が変化しようとす
る場合でも、車高制御手段３０によって車高シリンダ−
１６，１７が伸縮駆動されて走行車体３の車高は基準車
高に保たれる。また、例えば、走行装置１，２の沈下等
によって、車高を上げて作業する必要が生じた場合に
は、自動水平スイッチ３５がＯＮの状態で、作業者が目
視判断により手動操作レバ−７等の手動操作手段を操作
して車高を高い方向側に調節する。これにより、その時
点での機体の車高、即ち、車高基準値が変更され、この
作業者が設定し直した車高に走行車体３が維持制御され
る。

【０００９】また、自動水平スイッチをＯＦＦ状態に切
り換えると、平行制御手段により、車高シリンダ−１
６，１７が作動されて、走行車体３に対する左右の走行
装置１，２の位置が略同じ高さ位置となり、走行車体３
と走行装置１，２とが平行状態になる。

【００１０】

【発明の効果】この発明は、走行車体を左右一対の走行
装置にて支持し、かつこれら走行装置と前記走行車体と
の間に車高シリンダーを介装して、走行車体を昇降制御
してなるコンバインにおいて、前記走行車体の左右傾斜
角度を検知する傾斜センサと、前記傾斜センサからの信
号に基づいて前記走行車体を設定角度に維持すべく、前
記左右の車高シリンダーを作動することにより前記走行
車体を所定の傾斜角度に制御する傾斜制御手段と、走行
車体の車高基準値を設定する車高設定手段と、走行車体
の車高を車高基準値に合致させるべく車高シリンダーを
伸縮駆動する車高制御手段とを備え、前記車高基準値の
変更は、走行車体の傾斜制御を開始させる自動水平スイ
ッチがＯＮ状態に切り換えされた状態で走行車体の高さ
を変更する手動操作手段によって車高を変更したときに
なされるように構成し、且つ、前記自動水平スイッチが
ＯＦＦ状態に切り換えられたとき、前記車高シリンダー
を作動して前記走行車体と走行装置とを平行状態にする
平行制御手段を設けたことを特徴とするコンバインの傾
斜制御装置としたので、自動水平スイッチがＯＮ状態に
切り換えられた状態で、走行車体の高さを変更する手動
操作手段によって機体高さを変更したときに車高基準値
が設定されるものであるから、車高基準値の設定を作業
中の状況に応じて適切且つ迅速に行なえ、従来装置に比
較して車高設定の構成が簡潔であり、操作も簡単化する
ことができ、操作性の高いコンバインの傾斜制御装置を
提供することができる。また、自動水平スイッチをＯＦ
Ｆ状態に切り換えると、走行車体を走行装置とが平行状
態となるので、路上走行時等に走行車体の傾斜を少なく
して、安定した走行を行なわせることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】この発明の実施の一形態を図面に
基づき説明する。まず、構成から説明すると、符号３は
コンバインの走行車体であり、この走行車体３の上部に
は、図示外の操縦席や操縦装置を設け、前部には上下動
自在な刈取装置を設け、刈取装置から刈取搬送される穀
稈を受けて脱穀する脱穀装置を設けている。

【００１２】走行車体３の下側には、左右一対のクロ−
ラ形態の走行装置１、２が設けられ、エンジンの回転動
力を走行伝動ケ−ス８内の走行伝動装置に伝達し、この
走行伝動装置で減速された回転動力が走行装置１、２に
伝えられる。９はコンバインの走行軸、１０は駆動スプ
ロケット、１１はクロ−ラの下辺部を支持する転輪で、
この転輪１１は走行車体３に対して上下動自在の走行枠
１２に沿って複数個設けられ、前後一対の揺動ア−ム１
３、１３を走行車体３に対してア−ム軸１４廻りに回動
することによって走行枠１２を平行状に上下動できると
ともに、走行装置１、２の走行車体３に対する相対的高
さを変更することができる。

【００１３】１５は揺動ア−ム１３、１３の走行枠１２
に対する枢支部である。走行枠１２の上下動は、走行車
体３と揺動ア−ム１３との間に介装した伸縮自在な車高
シリンダ−１６、１７によって行われ、これらの車高シ
リンダ−１６、１７は、図３の油圧回路２２に示すよう
に車高制御弁２３、２４の切換制御によって行われる。
同図において、符号１８は油圧ポンプ、１９はフィルタ
−、２０はリリ−フバルブ、２１はアンロ−ドバルブ、
２５はチェックバルブである。

【００１４】５、６は走行車体３に対する揺動ア−ム１
３の回動角度を検出するセンサであり、走行車体３に対
する走行装置１、２の上下移動量を検出する。なお、こ
のセンサに代えて車高シリンダ−１６、１７の横側部に
ストロ−クセンサ等のポテンショメ−タを直接取り付け
て車高を検出する構成としても良い。図２に示す制御装
置３０（傾斜制御手段、車高制御手段、平行制御手段）
は、マイクロコンピュ−タを有し、走行車体３の水平制
御や車高制御を行うもので、この制御装置３０の入力側
には手動レバ−７によってＯＮ，ＯＦＦ操作されるスイ
ッチ３１、３２、３３、３４が接続されている。スイッ
チ３１はソレノイド２６を励磁するもので、これがＯＮ
されると、左側の車高シリンダ−１６が伸長し、走行装
置１を押し下げて車高を高くする。スイッチ３２はソレ
ノイド２７を励磁するもので、これがＯＮされると、左
側の車高シリンダ−１６が短縮し、走行装置１を上昇さ
せて車高を低くする。

【００１５】また、スイッチ３３がＯＮすると、ソレノ
イド２８が励磁され、右側の車高シリンダ−１７が伸長
し、走行装置２を押し下げて車高を高くする。スイッチ
３４がＯＮすると、ソレノイド２９が励磁され、右側の
車高シリンダ−１７が短縮し、走行装置２を上昇させて
車高を低くすることができる。また、制御装置３０の入
力側には、車体水平スイッチ３５（自動水平スイッ
チ）、走行車体３の左右傾斜角を検出する傾斜センサ
４、及び前記センサ５、６が接続されており、車体水平
スイッチ３５をＯＮにすると走行車体３は自動的に水平
状態となるように制御される。又、車体水平スイッチ３
５をＯＦＦにすると、左右の走行装置１、２が走行車体
３に対して同一高さ（平行復帰状態）となるように制御
される。

【００１６】なお、図２において符号３６は自動制御状
態を表示する自動モ−ド表示ランプである。次に図１の
フロ−チャ−トに基づいて上例の作用を説明する。車体
水平スイッチ３５をＯＮにしたとき、即ち、自動水平制
御モ−ドに切り替わったときには、左右のセンサ５、６
の値が読み込まれる（ステップ１、２）。手動操作レバ
−７による車高調節操作があったときにはその手動入力
が継続して出されているかどうかが判別され（ステップ
３）、継続して出されていないとき、言い替えると、手
動操作レバ−７による入力がなくなった時点で左右のセ
ンサ５、６の値が読み込まれる（ステップ４、５）。こ
の実施の形態では左側のセンサ５の検出値をＬとし、右
側のセンサ６の検出値をＲとし、これらの各検出値Ｌ，
Ｒの総和から走行車体３の基準高さＨとして演算する
（ステップ５）。

【００１７】そして、自動水平制御中に、傾斜センサ４
の検出値Ｓが読み込まれる（ステップ６）。更に、この
傾斜センサ４による検出値Ｓを電圧に換算したときにそ
の値が２．４Ｖ〜２．６Ｖの中立ゾ−ンに収まっている
かどうか、即ち走行車体３が水平姿勢にあるかどうかが
判別される（ステップ７）。傾斜センサ値Ｓが電圧換算
で２．４Ｖ以下のときには、走行車体３は右側下傾斜状
態にあり、走行車体３を水平にするために左側走行装置
１を上昇させ、同時に右側走行装置２を下降させる。こ
のため、ソレノイド２７とソレノイド２８を同時に励磁
し、左側車高シリンダ−１６を短縮させて走行車体３に
対する走行装置１の間隔を狭め、反対に右側車高シリン
ダ−１７を伸長させて走行車体３に対する走行装置２の
間隔を広げ、走行車体３全体を水平に制御する（ステッ
プ９）。

【００１８】一方、傾斜センサ４の検出値Ｓが電圧換算
で２．６Ｖ以上の場合は、上記の場合とは逆に走行車体
３が左側下傾斜状態にあり、このときにはソレノイド２
６とソレノイド２９を共に励磁し、左側車高シリンダ−
１６を伸長させて走行車体３と走行装置１との間隔を広
げ、同時に右側車高シリンダ−１７を短縮させて走行車
体３と走行装置２との間隔を狭め、走行車体３全体を水
平に制御する（ステップ８）。

【００１９】そして、走行車体３が水平姿勢に復帰する
と、このときの各センサ５、６の検出値Ｌ’、Ｒ’の総
和である検出高さＨ’を演算する（ステップ１０）。つ
いで、この検出された高さＨ’と車体水平制御開始前に
設定した基準高さＨとを比較する（ステップ１１）。基
準高さＨと検出高さＨ’の比較において、検出高さＨ’
が基準高さＨよりも低いときには、ソレノイド２６、２
８を励磁して左右の車高シリンダ−１６、１７を伸長さ
せて走行車体３の高さを上げる（ステップ１３）。反対
に、検出高さＨ’が基準高さＨよりも高いときには、ソ
レノイド２７、２９を同時に励磁し、左右の車高シリン
ダ−１６、１７を短縮させ、走行車体３の高さを下げる
（ステップ１２）。

【００２０】また、車体水平スイッチ３５をＯＦＦにす
ると走行車体３は走行装置１、２に対して略平行状態に
なるように制御されるが、この場合も第１段階として左
右のセンサ値Ｌ’、Ｒ’が読み込まれ、検出高さＨ’が
演算される（ステップ１４）。そして、左右のセンサ値
Ｌ’とＲ’とが比較され（ステップ１５）、左側のセン
サ値Ｌ’よりも右側のセンサ値Ｒ’が大きい場合には、
ソレノイド２６、２９が励磁され、左側の車高シリンダ
−１６が伸長されて左側の車高が上がり、右側の車高シ
リンダ−１７が短縮して車高を下げ（ステップ１６）、
走行車体３に対して左右の走行装置１、２を平行にする
状態に制御する。

【００２１】逆に左側のセンサ値が右側のセンサ値より
も大きい場合には、ソレノイド２７、ソレノイド２８を
励磁して左右の走行装置１、２を走行車体３に対して平
行に制御する（ステップ１７）。このようにして左右の
走行装置１、２が走行車体３に対して左右平行状に制御
されると、基準高さＨに対する検出高さＨ’との比較が
なされ（ステップ１８）、走行車体３が低く過ぎるとき
にはソレノイド２６、２８を励磁して、左右の車高シリ
ンダ−１６、１７に作動油を供給して走行装置１、２を
下げ、走行車体３の車高を上昇させる（ステップ２
０）。

【００２２】又、走行車体３の高さが基準高さよりも高
過ぎるときにはソレノイド２７、２９を励磁して車高シ
リンダ−１６、１７を短縮させ、走行装置１、２を上昇
させて走行車体３の車高を下げる（ステップ１９）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における制御のフロ−チャ
−ト。

【図２】本発明の実施の形態におけるブロック回路図。

【図３】本発明の実施の形態における一部の油圧回路
図。

【図４】本発明の実施の形態におけるコンバインの要部
の正面図。

【符号の説明】

１ 走行装置（左） ２ 走行装置（右） ３ 走行車体 ４ 傾斜センサ ５ センサ ６ センサ １６ 車高シリンダ− １７ 車高シリンダ− ２３ 車高制御弁 ２４ 車高制御弁 ３０ 制御装置 ３１ スイッチ ３２ スイッチ ３３ スイッチ ３４ スイッチ ３５ 車体水平スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−296813（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−202318（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−263820（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−23804（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−129681（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−63346（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−63347（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体を左右一対の走行装置にて支持
   し、かつこれら走行装置と前記走行車体との間に車高シ
   リンダーを介装して、走行車体を昇降制御してなるコン
   バインにおいて、前記走行車体の左右傾斜角度を検知す
   る傾斜センサと、前記傾斜センサからの信号に基づいて
   前記走行車体を設定角度に維持すべく、前記左右の車高
   シリンダーを作動することにより前記走行車体を所定の
   傾斜角度に制御する傾斜制御手段と、走行車体の車高基
   準値を設定する車高設定手段と、走行車体の車高を車高
   基準値に合致させるべく車高シリンダーを伸縮駆動する
   車高制御手段とを備え、前記車高基準値の変更は、走行
   車体の傾斜制御を開始させる自動水平スイッチがＯＮ状
   態に切り換えされた状態で走行車体の高さを変更する手
   動操作手段によって車高を変更したときになされるよう
   に構成し、且つ、前記自動水平スイッチがＯＦＦ状態に
   切り換えられたとき、前記車高シリンダーを作動して前
   記走行車体と走行装置とを平行状態にする平行制御手段
   を設けたことを特徴とするコンバインの傾斜制御装置。