JPH03276889A - クローラ車体の車高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、クローラ車体の車高制御装置に関するもの
で、クローラ形態の走行装置を有する移動農機で例えば
コンバイン等に利用できる。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題）コン
バインのような移動農作業機では、車体上の脱穀装置や
刈取装置等を左右水平状に制御させることによって、刈
取や脱穀等の作業性能を良好に維持するが、このような
水平制御に、更に車体の高さ、即ち車高を制御すること
が組合されると、制御が煩雑化される。とくに、車高が
高くなると、水平制御中に車体が大きく傾斜して転倒を
生じ易い状態となることがある。

この発明は、このような車体が大きく傾斜したときは、
車体の高さを低くして、重心位置の下降により車体の安
定を図り、制御の行い易い所定の基準姿勢に戻すもので
ある。

（課題を解決するための手段） この発明は、車体１に対して左右一対のクローラ２を独
立的に上下動しながらこの車体１を左右水平状に制御す
る左、右ローリングシリンダ３と、該車体１に対して作
業部搭載の車台４を前後に傾斜回動しながらこの車台４
の前後傾斜姿勢を制御するピッチングシリンダ５とを有
し、該車体１の所定傾斜によって、該ローリングシリン
ダ３．及びピッチングシリンダ５により最低車高位置で
、かつ該クローラに対して少くとも左右ほゞ平行な平行
位置に制御することを特徴とするクローラ車体の車高制
御装置の構成とする。

（作用） 例えば、コンバイン作業中で刈取土壌面が軟弱地である
ような場合は、車体１の水平制御を行う。

車体１が左右に大きく傾斜されると、この傾斜によって
、左、右ローリングシリンダ３の伸縮によって、車体１
と左、右クローラ２との上下間隔が変更されて、既に設
定されている車高のもとに、車体１が左右水平状になる
ように左右水平制御が行われる。又、車体１の前後傾斜
が大きいときは。

ピッチングシリンダ５の伸縮によって、車体１に対する
車台４の前後傾斜が変更されて、車台４が前後水平状の
姿勢になるように前後水平制御が行われる。

このような車体１．及び車台４の水平制御中に。

車体１がいずれかの方向へ所定以上に大きく傾斜して、
転倒危険の限界に達したときは、車体１、及び車台４は
、最低車高位置である基準高さまで下降される。この車
体１．及び車台４の下降は。

左、右ローリングシリンダ３、及びピッチングシリンダ
５の伸縮によって行われる。又、最低車高位置では、各
左、右ローリングシリンダ３．及びピッチングシリンダ
５等が一定の伸縮位置にあって、車体１は左右のクロー
ラ２ど左右平行状態で。

車台４は車体１と前後平行状態になる。

（発明の効果） このように車体１が、左右一対のクローラ２との関係で
、左右水平状に水平制御されているとき、車体１が何ら
かの原因で危険角度にまで傾斜するときは、これによっ
て自動的に車高が最低車高位置まで下り、又、車体１に
対する車台４が傾斜されているときは、この車台４の前
後傾斜も戻されて、これら車体１及び車台４が５前後率
行状で。

しかも左右のクローラ２と左右平行状になるため、車体
１及び作業機全重量の重心位置が下って安定される。又
、しかも、続く水平制御、及び車高制御に対しても、車
体１や車台４等が、左右のクローラ２に対して平行状で
最低車高位置から制御開始されるため、操作の混乱を生
じないで、安全な制御による走行を行うことができる。

（実施例） 回倒において、車体１の下側には、左右一対のクローラ
２を独立的に上下自在に設け、上側には、エンジン、刈
取装置、脱穀装置、及び操縦装置等を搭載し、又は支持
する車台４を設けて、コンバインの走行装置を構成して
いる。各クローラ２め転輸６を配置したクローラフレー
ム７が、前後−対の支持アーム８，９を介して、車体１
に対して平行的に上下動できるように支持され、後側の
支持アーム８の上端部と車体１上のブラケット１０との
間を、油圧回路１１のローリング制御弁１２によって伸
縮作動されるローリングシリンダ３で連結し、又１前後
の支持アーム８，９間をロッド１４で連結して、該ロー
リングシリンダ３の伸縮によって支持アーム８，９を、
車体ｌに対する枢支部１５．１６回りに回動させて、ク
ローラフレーム７を上下動する構成としている。

１７は、クローラ２の前端部のスプロケットで、車体１
の前端部に一体の走行伝動ケースから左右両側へ突出す
る駆動軸１８に固定され、このスプロケット１７の回転
によって、クローラ２を駆動することができる。

車台４は、前端側を車体１に対して上記枢支部１６の軸
回りに回動自在に支持し、後端はリンクアーム１９を介
して車体１に支持し、このリンクアーム１９の上端部と
車台４との間に、油圧回路１１のピッチング制御弁２ｏ
によって伸縮制御されるピッチングシリンダ５が連結さ
れ、このピッチングシリンダ５の油圧による伸縮によっ
て、リンクアーム１９を回動して、車台４を枢支部１６
回りに前後傾斜できる構成としている。

油圧ポンプＰの油圧回路１１に配置される上記左右クロ
ーラ２のローリング制御弁１２、ピッチング制御弁２０
、及びアンロード弁２２は、電磁ソレノイド形態とし、
左上ソレノイド２３、左下ソレノイド２４．右上ソレノ
イド２５、右下ソレノイド２６．前傾ソレノイド２７、
後傾ソレノイド２８．及びアンロードソレノイド２９等
を有し、車体水平制御装置を構成するコントローラ３０
の出力側に設けている。３１は自動ランプで、コントロ
ーラ３０に所定の自動制御が行われるとき点燈する。

又、このコントローラ３０は、マイクロコンピュータを
有し、車体１の高さを制御する車高制御装置や、ピッチ
ング制御装置等をも構成している。

このコントローラ３０の入力側には、左、右上ソレノイ
ド２３．２５と、左、右下ソレノイド２４゜２６とを同
時に切換えて、車体１を左右平行状態で上下動させて、
車高を決める全体上下スイッチ３２を設ける。操縦装置
の傾斜レバーを左右１前後方向へ傾斜することにより、
左側へ傾斜するように操作することによって、左下ソレ
ノイド２４と右上ソレノイド２５とを同時にＯＮして、
車体１を左側へローリング傾斜させ、又、右側へ傾斜す
るように操作することによって、右下ソレノイド２６と
左上ソレノイド２３とを同時にＯＮして、車体１を右側
へローリング傾斜させ、又、前、後へ傾斜させることに
よって前傾ソレノイド２７、後傾ソレノイド２８をＯＮ
して、車体１を傾斜側ヘピッチングさせる傾斜レバース
イッチ３３を設ける。又、脱穀クララ＆番本は、脱穀製
車体水平スイッチ３５は、車体１を左右水平、前後水平
に制御維持するためのもので、車体１に設けられて左右
傾斜角を検出する左右傾斜センサ３６、車台４に設けら
れて前後傾斜角を検出する前後傾斜センサ３７等によっ
て、車体１、又は車台４が所定の領域以上に傾斜すると
、前記のようなソレノイド２３〜２６、又はソレノイド
２７゜２８等を制御して、これらの左右傾斜センサ３６
、前後傾斜センサ３７が水平状態を検出するように左右
にローリング制御、前後にピッチング制御を行うもので
ある。

左ストロークセンサ３８は、左ローリングシリンダ３の
伸縮長さを検出するものであり、右ストロークセンサ３
９は右ローリングシリンダ３の伸縮長さを検出し１前後
ストロークセンサ４０はピッチングシリンダ５の伸縮長
さを検出するものである。これらストロークセンサ３８
〜４０等の検出を必要とする制御においてフィードバッ
ク制御が行われる。

車高制御は、全体上下スイッチ３２の操作によって完了
されたときの車体１の高さを基準として。

車高が何かの原因によって狂うことによって、自動的に
行われるもので、その基準車高を維持するように行われ
る。これら基準車高乃至制御される前の変移高さ等は、
左右の各クローラ２部における車高の平均値による。

第４図のように左クローラ２側の車高を左ストロークセ
ンサ３８で検出してＬとし、右クローラ２側の車高を右
ストロークセンサ３９で検出してＲとすると、平均高さ
は Ｈ＝　　（Ｌ＋Ｒ）／２ となる。

前記左、右ストロークセンサ３８，３９は、左右ローリ
ングシリンダ３が短縮されて、これ以上短縮されない位
置に達したことを、異常停止として検出するように設け
られ、又、前後ストロークセンサ４０は、ピッチングシ
リンダ５が伸出されて、これ以上伸出されない位置に達
したことを、異常停止として検出するように設けられて
いる。

これら左、右ローリングシリンダ３は、短縮によって車
体１が低くなり、又ピッチングシリンダ５は、伸出によ
って車台４が、車体１に対して前後平行状となり、短縮
によって前下りの傾斜状態となる。従って、左、右面ク
ローラ２に対して、車体１が最も下降した最低車高位置
では、左、右クローラ２と車体１とは左右に平行状態で
あり、しかも、車台４が車体１に対して最も後傾側へ回
動された位置では、この車体１に対して車台４が左右、
及び前後に平行状態となり、これが最低車高基準となる
。

第４図のように左、右クローラ２は、車体１に対して下
限高さｈから上限高さＨの範囲で変更制御される。左右
水平制御では、第５図のように、走行地面が左側へ傾斜
すると、これによって車体１も同方向へ傾斜するから、
この傾斜を左右傾斜センサ３６が検出しており、この検
出傾斜角が一定以上になると、左、右ローリング制御弁
３が切換えられて、ローリングシリンダ３が伸縮制御さ
れ、車体１が左右水平姿勢になる。このとき、最初の設
定基準高さにおける左右ストロークセンサ３８．３９の
検呂値をり、Ｒとすると、走行地面傾斜後の検出値は、
第５図において、左右ストロークセンサ３８がＬ＋αと
なり、右ストロークセンサ３９がＲ−βとなる。ここに
、α＝βとして出力されるが、現実には、左ローリング
シリンダ３は、車体１を荷重に抗して押上げるように伸
出し、右ローリングシリンダ３は、逆に荷重を受ける方
向へ短縮されるから、仲、縮の速度差を有するため、α
すβとして検出される。又、このときの車高は。

（（Ｌ＋α）＋　（Ｒ−β））／２ ＝　　（Ｌ＋Ｒ）／２ の条件を満足するように行われるが、左右水平状態にな
ったときに、何らかの原因でこの車高が、（（Ｌ＋α）
＋（Ｒ−β））／２ ≠（Ｌ＋Ｒ）／２ となっているときは、車高制御の補正が行われて（Ｌ＋
Ｒ）／２の条件になるように補正制御される。

第６図におけるように、走行地面が、コンバイン機体の
横転の危険性の多い限界である所定の危険傾斜角Ａに達
し、これを左右傾斜センサ３６が検出することによって
、左、右ローリングシリンダ３が短縮されて、車体１が
下降されて最低車高位置となる。このとき左右のストロ
ークセンサ３８．３９が共にｈを検出して異常停止とす
る。これと同時にローリングシリンダ３の伸縮のための
出力は止められる（第７図参照）。

又、このとき車台４が車体１に対して前後傾斜している
ときは、ピッチングシリンダ５を伸長させて、車体１と
平行状になるように制御し、前後ストロークセンサ４０
が異常停止を検出する（第８図参照）。これによってピ
ッチングシリンダ５の伸縮のための出力はとめられる。

このような、最低車高位置への車高制御は、左右傾斜セ
ンサ３６による危険傾斜角の検出によるだけでなく、前
後傾斜センサ３７による危険傾斜角の検出によって行わ
せたり、更には、車速を作業速のような低速域から、路
上走行速のように高速域へ切換えることによって行わせ
る構成とするもよい。

前記のように左、右ローリングシリンダ３が短縮されて
、も早やストロークセンサ３８，３９による検出値が変
化しなくなると、異常停止の検出によって、それ以後の
出力を停止するが、全体上下スイッチ３２や、傾斜レバ
ースイッチ３３による手動操作で出力するときは、該ス
トロークセンサ３８，３９に関係なく、手動による出力
を継続できる構成としておけば（第９図参照）、例え。

ストロークセンサ３８，３９が故障しても操作出力でき
て、手動操作制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は制御ブロック図、第３図は油圧回路図、第４
図〜第６図は作用を示す一部の正面図、第７図〜第９図
は一部の制御を示すフローチャートである。 （符号の説明） １　車体 ２　クローラ ３　ローリングシリンダ ４　車台 ５　ピッチングシリンダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体１に対して左右一対のクローラ２を独立的に上下動
   しながらこの車体１を左右水平状に制御する左、右ロー
   リングシリンダ３と、該車体１に対して作業部搭載の車
   台４を前後に傾斜回動しながらこの車台４の前後傾斜姿
   勢を制御するピッチングシリンダ５とを有し、該車体１
   の所定傾斜によって、該ローリングシリンダ３、及びピ
   ッチングシリンダ５により最低車高位置で、かつ該クロ
   ーラに対して少くとも左右ほゞ平行な平行位置に制御す
   ることを特徴とするクローラ車体の車高制御装置。