JPH0361421A

JPH0361421A - コンバインの姿勢制御装置

Info

Publication number: JPH0361421A
Application number: JP19730689A
Authority: JP
Inventors: Hironobu Azuma; 宏信東
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-07-28
Filing date: 1989-07-28
Publication date: 1991-03-18
Anticipated expiration: 2011-09-04
Also published as: JP2529735B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、前部又は後部に対地作業装置を備える機体本
体が走行装置に支持され、この機体本体の水平基準面も
しくは地面に対する左右方向の傾きを検出する左右傾斜
角検出手段と、前記機体本体の水平基準面もしくは地面
に対する前後方向の傾きを検出する前後傾斜角検出手段
と、前記走行装置の接地部位に対して前記機体本体を左
右方向に傾けるローリング駆動手段と、前記走行装置の
接地部位に対して前記機体本体を前後方向に傾けるピッ
チング駆動手段とが備えられるとともに、前記左右傾斜
角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体を水平
基準面もしくは地面に対して左右方向の設定傾斜角に維
持すべく前記ローリング駆動手段を作動させ、且つ、前
記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体
本体を水平基準面もしくは地面に対して前後方向の設定
傾斜角に維持すべくピッチング駆動手段を作動させる制
御手段が備えられた対地作業車の姿勢制御装置に関する
。

〔従来の技術〕

起伏の多い土地や軟弱な土地での作業では機体本体の左
右側部や前後部が上下に大きく揺れるので、乗り心地が
悪くなるのみならず、機体本体に搭載されている各種作
業装置が十分にその性能を発揮できなくなることがある
。そのため、機体本体が揺れないように安定化させたい
という強い要望があった。

そこで、対地作業車の一例であるコンバインなどにあっ
ては、機体本体を地面もしくは水平基準面に対して左右
及び前後方向の設定傾斜角（主に水平基準面に対して平
行となる０度）に維持すべく、左右傾斜角センサと前後
傾斜角センサとの情報に基づいてローリング駆動手段と
ピッチング駆動手段とを作動させる姿勢制御装置を備え
るようになってきた。

〔発明が解決しようとする課題〕

対地作業装置は、広い範囲での対地作業をなるべく短時
間でこなすことが一般に要求されるので横幅を広くした
ものが多く、対地作業車の前部又は後部に機体本体に対
して平行となる状態で設けられている。そのため、機体
本体が地面に対して平行となるべく姿勢制御を行った際
に、ローリングによって対地作業装置が機体本体と共に
地面に対して左右方向に傾いた状態のまま、即ち機体本
体の左右方向の傾斜角が設定傾斜角に修正されないうち
に、ピッチングによって機体本体の対地作業装置側を下
げてしまうことがあり、それが原因で、対地作業装置の
一端が地面に接触してしまう虞れがあった。特に、対地
作業装置の横幅が広かったり、対地高さを低めに設定し
た場合には接触が起こり易く注意が必要であった。

本発明では、姿勢制御中における対地作業装置の地面へ
の接触を回避することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明による対地作業車の
姿勢制御装置では、制御手段が、機体本体が水平基準面
もしくは地面に対して左右方向の設定傾斜角に維持され
ていない場合には、ピッチング駆動手段を作動させない
ように構成されている点を特徴構成としている。

〔作　用〕

機体本体が水平基準面もしくは地面に対して左右方向の
設定傾斜角に維持されていない場合には、制御装置は、
ピッチング駆動手段を作動させない。つまり、ローリン
グ駆動手段をピッチング駆動手段よりも優先的に作動さ
せるのである。

〔発明の効果〕

機体本体の左右方向の傾きを修正してから前後方向の傾
きを修正するので、対地作業装置の地面への接触を回避
できるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１３図に対地作業車の一例であるコンバインが示され
ている。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引起
し装置（１）、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型
の切断装置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ
向けて搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処
理装置（５）（対地作業装置の一例）を、左右一対のク
ローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）を備えた走行機体
（７）（機体本体に対応）の前部に取り付け、刈取昇降
用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）によって横支点（Ｘ）周り
で上下揺動操作自在に構成したものである。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部位に対して前後方向に傾斜させ
るピッチング制御のための構造について説明する。

第９図及び第１０１ｍに示すように、左右の主フレーム
（８）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケ
ット（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左
右下部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そして
この支点軸（１０）の両端には左右の可動フレーム（１
１）の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第１
１図にも示すように、左右の可動フレーム〈１１〉の後
部に亘ってロッド（１２）を架設するとともに、このロ
ッド（１２）の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム
（１３）を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態
で設けてあり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、
ガイドフレーム（１３）が主フレーム（８）に対して接
当する作用により、可動フレーム（１１）の横方向のず
れを規制できるようにしである。更に、左右の主フレー
ム（８）を連結している横フレーム（１４）と前記ロッ
ド（１２〉とに亘って１個のピッチング用の油圧シリン
ダ（ＣＹ２Ｍピッチング駆動手段に相当する）を架設し
てあり、このピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）の
伸長によって左右の可動フレーム（１１）が下方へ同時
に揺動し、走行機体（７）が前傾姿勢になるように、且
つ、収縮によって上方へ同時に揺動し、走行機体（７）
が後傾姿勢になるようにしである。尚、左右の主フレー
ム（８）の前後には補強プレー）（１５Ａ）。

（１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強プレート（１５
Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後動を規制しなが
ら上下移動を案内する機能を兼ねさせである。

前記後の補強プレート（１５Ｂ）には、リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩ）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、ガイド
フレーム（１３）ひいてはピッチング用の油圧シリンダ
（ＣＹ２）が可動ストローク端に至ったかどうかを検出
できるようにしである。ここで、走行機体（７）が最も
前傾した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを
前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、最も後傾した位置
にくる状態を検出するリミットスイッチを後傾リミット
スイッチ（ＬＳＷ２）としである。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム（
１１）に対して左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（
６Ｒ）を昇降するローリング制御のための構造について
説明する。但し、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の昇降構造は同じであるため、以下左側を代表
して説明する。

前記可動フレーム（１１）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の揺動リンク（１６ａ）と下向き突出姿
勢の駆動アーム（１６ｂ）とからなる前後一対のベルク
ランク（１６Ａ）、　（１６Ｂ）を一体揺動自在に軸支
しである。前部と後部の揺動リンク（１６ａ）の下端部
にはトラックフレーム（１８）を枢着してあり、前部と
後部の駆動アーム（１６ｂ）の上部に亘って連結ロッド
（１９）を架設しである。

また、後部の駆動アーム（１６ａ）の上端部には、可動
フレーム（１１）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（ＣＹ３）（ローリング駆動手段に相当する）を
連結してあり、このローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）の伸縮作動によって後部の駆動アーム（１６ｂ）が
揺動するようにしである。

尚、前部のベルクランク（１６Ａ）は、前記支点軸（ｌ
Ｏ）を可動フレーム（１１）と共用している。

前記トラックフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張輪（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも接地転輪（２０）
を軸支しである。更に、機体側には駆動輪（２３）を設
けである。そしてこれらの接地転輪（２０）と緊張輪（
２Ｉ）、及び駆動輪（２３）とに亘ってクローラ（２４
）を巻架しである。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）が伸張作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）
、　（１６Ｂ）とが一体内に揺動し、それに伴ってトラ
ックフレーム（１８）が下降してクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対して
下降するように、また、前記油圧シリンダ（ＣＹ３）が
収縮作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）、　（
１６Ｂ）とが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴ってト
ラックフレーム（１８）が上昇してクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（ＳＲ）の接地部位が走行機体（７）に対し
て上昇するようにしである。要するに、左右のローリン
グ用油圧シリンダ（ＣＹ３）の伸縮量の差よって機体本
体（７）が左右方向に傾くことになる。

前記後部の駆動アーム（１７）の前後には、リミットス
イッチ（ＬＳＷ３）、　（ＬＳＷ４）を設けてあり、駆
動アーム（１７）ひいてはローリング用の油圧シリンダ
（ＣＹ３）が可動ストローク端に至ったかどうかを検出
できるようにしである。ここで、走行機体（７）に対し
てクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）が最も離間し
た位置にくる状態を検出するリミットスイッチを上限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ３）、最も近接した位置にくる
状態を検出するリミットスイッチを下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ４）としである。尚、右のクローラ走行装置
（６Ｒ）にもリミットスイッチ（ＬＳＷ３）、　（ＬＳ
Ｗ４）と同様のものを設けであるため、混同を避けるた
めに左側と右側を意味する■、とＲを添えておく。

前記走行機体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第１２図に示すように刈取前処理装置（５）の刈
高さを設定するための刈高さ設定器（２５）、走行機体
（７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定する
ための前後傾斜角設定器（２６）、目標左右傾斜角を設
定するための左右傾斜角設定器（２７）等の設定器類や
、手動モードと自動モードの切り換えを行う自動・手動
モード切換えスイッチ（ＳＷＩ）　、上限基準モードと
下限基準モードの切り換えを行う上下限モード切換えス
イッチ（ＳＷ２）等のスイッチ類や、手動モードにおい
て傾斜姿勢に操作するための十字レバー（２８）、走行
機体（７）を全体的に昇降させる機体昇降レバー（２９
）等を設けてあり、第１図に示すように、これらの情報
がマイクロコンピュータとしてユニット化された制御装
置ｔ（１００）へ出力されるようにしである。

上限基準モードと下限基準モードについて補足しておく
。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体側に接近さ
せるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モ
ードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）
、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体（７）から離
間させるようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基
準モードと呼称する）とがある。下限基準モードでは、
走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不
感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の接地部を走行機体側に接近させるようにロー
リング用の油圧シリンダ（ＣＹ３）が伸縮作動され、そ
して上限基準モードでは、走行機体（７）の左右傾斜角
が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右のクロ
ーラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を走行機体
から離間させるようにローリング用の油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ３）が伸縮作動されることになる。つまり、下限基準
モードでは、走行機体（７）の対地高さを極力低くする
ようにしながらローリング制御が行われ、そして上限基
準モードでは、走行機体（７）の対地高さを極力高くす
るようにしながらローリング制御が行われることになる
。尚、下限基準モード及び上限基準モードそれぞれの詳
しい制御作動については後述する。

前記十字レバー（２８）は、４個の操作スイッチ（２８
ａ）〜（２８ｄ）を有しており、中立付勢された中心位
置から前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ
（２８ａ）〜（２８ｄ）から制御装置（１００）に姿勢
制御用の信号が発せられるようになっている。つまり、
十字レバー（２８）を前に操作すれば、前傾操作スイッ
チ（２８ａ）からピッチング操作を指示する信号が発せ
られ、走行機体（７）を前方に傾ける前傾指示状態とな
り、後に操作すれば、後傾操作スイッチ（２８ｂ）から
ピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指示状
態となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ（２８ｃ
）からローリング操作を指示する信号が発せられて左傾
用指示状態となり、右に操作すれば、右傾操作スイッチ
（２８ｄ）からローリング操作を指示する信号が発せら
れて右傾用指示状態となるのである。

前記機体昇降レバー（２９）は、２個の操作スイッチ（
２９ａ）、　（２９ｂ）を有しており、中立付勢された
中心位置から前方に操作すると、上昇操作スイッチ（２
９ａ）から走行機体（７）の上昇を指示する信号が制御
装置（１００）に発せられ、走行機体（７）がクローラ
走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に対して上昇し、後方に
操作すると、下降操作スイッチ（２９ｂ）から走行機体
（７）の下降を指示する信号が制御装置（１００）に発
せられ、走行機体（７）がクローラ走行装置（６Ｌ）、
　（６Ｒ）に対しで下降するようになっている。

前記刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）と、前記ピッ
チング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）と、前記ローリング
用の油圧シリンダ（ＣＹ３）のそれぞれには、三位置切
換え式の電磁バルブｍ）、　（Ｖ２）。

（ｖ３）を接続してあり、これら三位置切換え式の電磁
バルブｍ）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）を前記制御装置（
１００）に接続しである。そして、この制御装置（１０
０）から電磁バルブｆｆ１）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）
へ発せられる昇降命令によって各種の油圧シリンダ（Ｃ
ＹＩ）、　（ＣＹ２）。

（ＣＹ３）が伸縮作動するようにしである。

前記制御装置（１００）には、第１図に示しているよう
に、この他に前記前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、
後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）、前記上下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）、　（Ｌ
ＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）等のスイッチ類、刈取前処理装置（５）
の刈高さを検出するための刈高さセンサ（ｓｌ）、走行
機体（７）の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する
ための重錘式の前後傾斜角センサ（Ｓ２）、左右傾斜角
を検出するための重錘式の左右傾斜角センサ（Ｓ３）等
のセンサ類を接続しである。

前記制御装置（１００）は、これらのものから入力され
る情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブｍ）、　
（Ｖ２）を制御する。つまり制御装置（１００）は、刈
高さセンサ（Ｓｔ）の情報に基づいて、刈取前処理装置
（５）が刈高さ設定器（２５）による刈高さになるよう
電磁バルブｍ、）を制御する刈高さ制御を行い、前後傾
斜角センサ（ｓ２）の情報に基づいて、走行機体（７）
が前後傾斜角設定器（２５）による前後傾斜角になるよ
う電磁バルブ（Ｖ２）を制御するピッチング制御を行い
、左右傾斜センサ（Ｓ３）に基づいて、左右傾斜角設定
器（２５）による左右傾斜角になるよう電磁バルブ（■
３）を制御するローリング制御を行うのである。

次に、前記制御装置（１００）が行うピッチング制御と
ローリング制御とを、第２図〜第８図のフローチャート
に基づいて説明する。尚、制御装置（１００）は、実際
には刈高さ制御をも同時に行うのであるが、以下におい
ては発明の説明を分かり易くするために省略する。尚、
図中でのステップ番号については＃印を付して表示する
。

第２図に示されているのは姿勢制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグの
初期化を行い、次にローリング制御を行い、更にピッチ
ング制御を行う。

そしてこれらローリング制御とピッチング制御を繰り返
すことで姿勢制御を行っていく。

第３図に示されているのは、ローリング制御のサブルー
チンである。

先ず、所定時間経過したら、各種ローリング制御用の出
力フラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行う
とともに出力フラグをクリアする。続いて左右傾斜角セ
ンサ（Ｓ３）や左右傾斜角設定器（２７）等の出力値を
読み込んで左右目標傾斜角度（目標角）を計算する。そ
して計算終了後、ローリング制御の出力評価処理を実行
し、いずれかのソレノイド出力フラグがセットされてい
ればステップ２０へ戻り、セットされていなければ出力
ポートへＯを書き込む出力停止を行い、メインフローヘ
リターンする（ステップ２０〜２７）。

第４図に示されているのはステップ２４で実行する左右
目標角計算処理のサブルーチンである。

微調節用ボリューム（図示せず）の出力値から補正値を
求め、この補正値を用いて左右傾斜角設定器（２７）の
設定値の補正を行って左右目標角を設定する。尚、微調
節用ボ１）ニームは出荷段階等において既に設定器であ
る。

第５図（（）、（０）に示され−Ｃいるのはステップ２
５で実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し
、以下の記載において、左下、左上、右下、右上、後下
、抜上のそれぞれは、走行機体（７）の左右側部と前後
部の上下操作方向を意味するものである。

十字レバー（２８）と機体昇降レバー（２９）のどちら
にも操作されておらず、自動・手動モード切換えスイッ
チ（ＳＷＩ）で自動モードが選択され、更に脱穀スイッ
チ（ＳＷ３）がＯＮであり、しかも上下限モード切換ス
イッチ（ＳＷ２）で上限基準モードが選択されていれば
上限基準モードにセットし、下限基準モードが選択され
ていれば下限基準モードにセットする（ステップ２０１
〜２１３）。

但し、ステップ２０１で十字レバー（２８）又は機体昇
降レバー（２９）のいずれかが操作されていれば、手動
モードに一時的に切り換える（ステップ２０８）。また
、ステップ２０２で自動・手動モード切換えスイッチ（
ＳＷＩ）で手動モードが選択されているか、或いはステ
ップ２０３で脱穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＦＦにな・っ
ていれば、下限基準モードにセットして手動モードに切
り換えてステップ２４５へ進む（ステップ２０２．２０
３．２０７．２０８）。

第６図に示されているのはステップ２０８で実行する手
動モードのサブルーチンである。十字レバー（２８）が
前に操作されて前傾操作スイッチ（２８ａ）がＯＮにな
れば、抜上ソレノイド出カフラグをセットし、ＯＦＦで
あればそのまま進む（ステップ４００，４０１）。十字
レバー（２８）が後に操作されて後傾操作スイッチ（２
８ｂ）がＯＮになれば、後下ソレノイド出カフラグをセ
ットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ４０２
゜４０３）。十字レバー（２８）が左に操作されて左傾
操作スイッチ（２８ｃ）がＯＮになれば、左下ソレノイ
ド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセットし、
ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ４０４．４０５
）、十字レバー（２８）が右に操作されて右傾操作スイ
ッチ（２８ｄ）がＯＮになれば、左上ソレノイド出力フ
ラグと右下ンレノイド出カフラグをセットし、ＯＦＦで
あればそのまま進む（ステップ４０６．４０７）。機体
昇降レバー（２９）が後に操作されて下降操作スイッチ
（２９ｂ）がＯＮになれば、左下ソレノイド出力フラグ
と右下ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦであれ
ばそのまま進む（ステップ４０８．４０９）。機体昇降
レバー（２９）が前に操作されて上昇操作スイッチ（２
９ａ）がＯＮになれば、左上ソレノイド出力フラグと右
上ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦであればス
テップ２４１へ進む（ステップ４１０．４１１）。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モー
ドが設定された場合、先ずステップ２４で設定された左
右目標角から左右傾斜角センサ（Ｓ３）で検出された傾
斜角を引いて左右偏角を計算する（ステップ２０９）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであれば、左下ソレノ
イド出力フラグをセットしてステップ２４５へ進む（ス
テップ２１０〜２１５）。但し、ステップ２１３で左右
偏角が小さいことが判別され、且つ、左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであることが判別された
場合や、ステップ２１６で左の下限リミットスイッチ（
ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであることが判別された場合には、
右上ソレノイド出力フラグの方をセットし、左の下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであることが判
別されれば、そのままステップ２４１へ進む（ステップ
２１６．２１７）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ２４１へ進み、また、左又は右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯ
Ｎであれば、ステップ２４１へ進む（ステップ２１０〜
２１２．２１８．２１９）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦであれば、右
下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ２４１へ
進む（ステップ２１０．２１１．２２０〜２２３）。但
し、ステップ２２１で左右偏角が小さいことが判別され
、且つ、右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯ
ＦＦであることが判別された場合や、ステップ２２３で
右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮである
ことが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方を
セットしてステップ２４１へ進み、右の下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであることが判別されれば
、そのままステップ２４１へ進む（ステップ２２４．２
２５）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ２４１へ進み、また、左又は右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯ
Ｎであれば、ステップ２４１へ進む（ステップ２１０．
２１１．２２０．２１８．２１９）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、左下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてステップ２４１へ進む（
ステップ２１０．２２６〜２３０）。但し、ステップ２
２８で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであること
が判別された場合や、ステップ２２９で右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであることが判別さ
れれば、右上ソレノイド出力フラグの方をセットしてス
テップ２４１へ進み、右の上限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ３Ｒ）がＯＮであることが判別されれば、そのままス
テップ２４１へ進む（ステップ２３１．２３２）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ２４１へ進み、また、左又は右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）の一方が
ＯＮであれば、ステップ２４１へ進む（ステップ２１０
．２２６．２３５．２３３゜２３４）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）。

（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、右下ソレノイド出力フ
ラグをセットしてステップ２４１へ進む（ステップ２１
０．２２６．２３５〜２３８）。但し、ステップ２３６
で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが判
別された場合や、ステップ２３７で左の上限リミットス
イッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが判別されれ
ば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットしてステッ
プ２４１に進み、左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３
Ｌ）がＯＮであることが判別されれば、そのままステッ
プ２４１へ進む（ステップ２３９．２４０）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ２４１へ進み、また、左又は右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）の一方が
ＯＮであれば、ステップ２４１へ進む（ステップ２１０
．２２６．２３５．２３３゜２３４）。

次に第５図（ロ）に示すように、左の下限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであれば左下ソレノイド出力
フラグをクリアして次に進み、ＯＦＦであれば左下ソレ
ノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステップ
２４１．２４２）。右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ
４Ｒ）がＯＮであれば右下ソレノイド出力フラグをクリ
アして次へ進み、ＯＦＦであれば右下ソレノイド出力フ
ラグをそのままにして次へ進む（ステップ２４３．２４
４）。左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮ
であれば左上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進
み、ＯＦＦであれば左上ソレノイド出力フラグをそのま
まにして次へ進む（ステップ２４５゜２４６）。右の上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば右上
ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦで
あれば右上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ
進む（ステップ２４７．２４８）。前傾リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば後玉ソレノイド出カフラ
グをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば後玉ソレノイ
ド出カフラグをそのままにして次へ進む（ステップ２４
９，２５１）。後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯ
Ｎであれば後下ソレノイド出カフラグをセットし、ＯＦ
Ｆであれば後下ソレノイド出カフラグをそのままにして
リターンする（ステップ２５１、２５２）。

第７図に示されているのは、ピッチング制御のサブルー
チンである。

先ず、所定時間経過したら、各種ピッチング制御用の出
力フラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行う
とともに出力フラグをクリアする。続いて前後傾斜角セ
ンサ（Ｓ２）や前後傾斜角設定器（２７）等の出力値を
読み込んで前後目標傾斜角度（目標角）を計算する。そ
して計算終了後、ローリング制御の出力評価処理を実行
し、いずれかのソレノイド出力フラグがセットされてい
ればステップ３０へ戻り、セットされていなければ出力
ポートへＯを書き込む出力停止を行い、メインフローヘ
リターンする（ステップ３０〜３７）。

ステップ３４で実行する前後目標角計算処理のサブルー
チンは第４図と同様である。即ち、微調節用ボリューム
（図示せず）の出力値から補正値を求め、この補正値を
用いて前後傾斜角設定器（２７）の設定値の補正を行っ
て左右目標角を設定する。尚、微調節用ボリュームは出
荷段階等において既に設定器である。

第８図に示されているのはステップ３５で実行する出力
評価処理のサブルーチンである。

十字レバー（２８）又は機体昇降レバー（２９）のどち
らもが操作されておらず、自動・手動モード切換えスイ
ッチ（ＳＷＩ）で自動モードが選択されれば、ステップ
２４で設定された左右目標角から前後傾斜角センサ（Ｓ
２）で検出された傾斜角を引いて前後偏角を計算する（
ステップ３０１〜３０３）。

但し、ステップ３０１で十字レバー（２８）又は機体昇
降レバー（２９）のいずれかが操作されているか、ステ
ップ２０２で自動・手動モード切換えスイッチ（ＳＷＩ
’）で手動モードが選択されていれば、第６図の手動モ
ードを実行してステップ３０９へ進む（ステップ２０４
）。

そして前後偏角の極性が正の削土がり状態であり、且つ
、前後偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦの場合には、後玉ソレノイド
出カフラグをセットしてステップ３１２へ進む（ステッ
プ３０５〜３０８）。但し、ステップ３０６で不感帯内
にあるか、ステップ３０７で前傾リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷＩ）がＯＮと判別された場合には後玉ソレノイド出
カフラグをセットすることなくステップ３１２へ進む。

前後偏角の極性が負の後玉がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＦＦの場合には、後下ソレノイド出カフ
ラグをセットしてステップ３１２へ進む（ステップ３０
５．３０９〜３１１）。但し、ステップ３０９で不感帯
内にあるか、ステップ３１０で後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＮと判別された場合には、そのままステ
ップ３１２へ進む。

次に左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮで
あれば左下ソレノイド出力フラグをクリアして次に進み
、ＯＦＦであれば左下ソレノイド出力フラグをそのまま
にして次へ進む（ステップ３１２．３１３）。、右の下
限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであれば右下
ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦで
あれば右下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ
進む（ステップ３１４．３１５）。左の上限リミットス
イッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであれば左上ソレノイド出
力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば左上ソ
レノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステッ
プ３１６．３１７）。右の上限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ３Ｒ）がＯＮであれば右上ソレノイド出力フラグをク
リアして次へ進み、ＯＦＦであれば右上ソレノイド出力
フラグをそのままにして次へ進む（ステップ３１８．３
１９）。前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであ
れば後玉ソレノイド出カフラグをクリアして次へ進み１
、ＯＦＦであれば後玉ソレノイド出カフラグをそのまま
にして次へ進む（ステップ３２０．３２１）。後傾リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば後下ソレノイ
ド出カフラグをクリアし、ＯＦＦで、あれば後下ソレノ
イド出カフラグをそのままにしてリターンする（ステッ
プ３２２．３２３）。

以上説明してきたように、この対地作業車ではローリン
グ制御を行って走行機体（７）を左右方向の設定傾斜角
にした後にピッチング制御を行うようになっているので
ある。

〔別実施例〕

更に本発明は、コンバイン以外の対地作業車、例えば藺
草収穫機等に適用することも可能である。また、対地作
業装置を車体本体の後部の装着した対地作業車に適用す
ることも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の姿勢制御装置の実施例
を示し、第１図は制御系の全体構成図、第２図はメイン
フロー、第３図はローリング制御のサブルーチン、第４
図は目標角計算処理のサブルーチン、第５図（（）、（
０）は出力評価処理のサブルーチン、第６図は手動モー
ドのサブルーチン、第７図はピッチング制御のサブルー
チン、第８図は出力評価処理のサブルーチン、第９図は
クローラ走行装置の側面図、第１０図はクローラ走行装
置の平面図、第１１図はピッチング用油圧シリンダの連
結構造を示す後面図、第１２図は運転部の平面図、第１
３図はコンバインの全体側面図である。（ＣＹ２）・・・・・・ピッチング駆動手段、（ＣＹ３
）・・・・・・ローリング駆動手段、（Ｓ２）・・・・
・・前後傾斜角検出手段、（Ｓ３）・・・・・・左右傾
斜角検出手段、（５）・・・・・・対地作業装置、（６
Ｌ）、　（６Ｒ）・・・・・・クローラ走行装置、（７
）・・・・・・機体本体、（１００）・・・・・・制御
装置。

Claims

【特許請求の範囲】

前部又は後部に対地作業装置（５）を備える機体本体（
７）が走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）に支持され、この機
体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対する左右方
向の傾きを検出する左右傾斜角検出手段（Ｓ３）と、前
記機体本体（７）の水平基準面もしくは地面に対する前
後方向の傾きを検出する前後傾斜角検出手段（Ｓ２）と
、前記走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部位に対して
前記機体本体（７）を左右方向に傾けるローリング駆動
手段（ＣＹ３）と、前記走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の
接地部位に対して前記機体本体（７）を前後方向に傾け
るピッチング駆動手段（ＣＹ２）とが備えられるととも
に、前記左右傾斜角検出手段（Ｓ３）の検出情報に基づ
いて、前記機体本体（７）を水平基準面もしくは地面に
対して左右方向の設定傾斜角に維持すべく前記ローリン
グ駆動手段（ＣＹ３）を作動させ、且つ、前記前後傾斜
角検出手段（Ｓ３）の検出情報に基づいて、前記機体本
体（７）を水平基準面もしくは地面に対して前後方向の
設定傾斜角に維持すべくピッチング駆動手段（ＣＹ２）
を作動させる制御手段（１００）が備えられ、前記制御
手段（１００）は、前記機体本体（７）が水平基準面も
しくは地面に対して左右方向の設定傾斜角に維持されて
いない場合には、ピッチング駆動手段（ＣＹ２）を作動
させないように構成されている対地作業車の姿勢制御装
置。