JPH05338565A - 走行車両における姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 接地面の凹凸のいかんに拘らず、走行機体の
姿勢を基準面からの高さを含めて実質的に一定に維持す
ることができる走行車両の姿勢制御装置を提供すること
を目的とする。 【構成】 第１に、走行機体１を油圧アクチュエータ
３，３’により左右独立的に昇降制御するようにした走
行車両において、走行機体１の左右、及び前後傾斜角を
検知する傾斜センサ８と、走行機体１の左右傾斜角設定
手段７と、左右及び前後の傾斜センサ８，９と傾斜角設
定手段７からの信号に基づき走行機体を傾斜角設定手段
の設定値に合致させるべく機体傾斜を修正させる方向に
作動させる傾斜制御手段５を備え、第２に、前記の構成
に加え、左右の油圧アクチュエータの移動量を検知する
ストロークセンサ１０，１０’を設け、該ストロークセ
ンサと傾斜角設定手段７により車高を一定に保つ車高維
持手段６を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンバイン等走行車両
における姿勢制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】コンバインにおいては、従来、走行機体
を左右一対の走行装置で支持し、かつこれら左右の走行
装置と走行機体との間に油圧シリンダ等の油圧アクチュ
エータを介在して走行機体を左右独立的に昇降制御する
ようにしたものは、特開昭６２ー２９６８１１号公報や
特開平１ー２９１７１９号公報等により既に公知であり
且つ実用に供されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者
は、走行機体に対して、より上方に位置する側の走行装
置が耕地面（基準面）にあることを前提としているた
め、例えば左右いずれか一方の走行装置がこの基準面か
ら凹部に落込むことによって走行機体が左右に傾斜した
場合は、落込み側の油圧シリンダを伸長させて機体の傾
きを復元させ、走行機体の対地高さを基準高さから略一
定に保つことはできるが、一方の走行装置が基準面より
も盛り上がった個所に乗り上げることによって走行機体
が左右に傾斜した場合は、他方の走行装置を上昇制御す
ることによって傾斜姿勢を復元することになるから基準
面に対する本来の機体高さが上昇してしまい、その結
果、コンバインにあっては刈高さが変動することになっ
て穀稈の搬送乱れや扱残しを発生させる等の問題があ
り、また、後者の場合は、籾タンク側の走行機体を他方
の走行機体に優先して昇降制御するものであるため、た
だ単に上記のような問題があるばかりでなく、走行機体
が沈下して走行不能状態を生じ易いという問題もあっ
た。本発明は上記従来の問題点を解決し、接地面の凹凸
のいかんに拘らず、走行機体の姿勢を基準面からの高さ
を含めて実質的に一定に維持することができる走行車両
の姿勢制御装置を提供することを目的とするものであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、左右傾斜センサの検知角度が変化したと
き、前後傾斜センサの検知状況を加味して接地面の凹凸
を検出し、左右対応する走行装置がその凹凸に応じて走
行機体を上昇、下降させるようにしたものである。即
ち、第１に、走行機体を左右一対の走行装置で支持し、
かつこれら左右の走行装置と走行機体との間に油圧シリ
ンダ等の油圧アクチュエータを介在して走行機体を左右
独立的に昇降制御するようにした走行車両において、前
記走行機体の左右、及び前後傾斜角を検知する傾斜セン
サと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜角設定手
段と、左右及び前後の傾斜センサと傾斜角設定手段から
の信号に基づき走行機体を傾斜角設定手段にて設定され
た設定値に合致させるべく前記左右の油圧アクチュエー
タのうちいずれか一方を前後傾斜及び左右傾斜方向に基
づき機体傾斜を修正させる方向に作動させる傾斜制御手
段を備えて構成したものであり、第２に、第１の構成に
加えて、左右の油圧アクチュエータの移動量を検知する
ストロークセンサを設け、該ストロークセンサと傾斜角
設定手段により車高を一定に保つ車高維持手段を備えて
構成したものである。

【０００５】

【作用】本発明によれば、上記手段を装備したことによ
り、走行機体の左右の傾斜だけでなく、前後の傾斜も検
知し、両者を組合せることで接地面の凹凸を検出するた
め、走行機体の姿勢が、基準面からの高さを含めて実質
的に一定に維持されることになる。

【０００６】

【実施例】本発明の構成を図面に示された一実施例につ
いて説明する。実施例では本発明を自脱型コンバインに
適用したものが例示されている。図１はコンバインの姿
勢制御装置の一実施例をブロック図で示したものであ
り、このコンバインは、図３（ａ）、（ｂ）、図４及び
図５に示すように、走行機体１を左右一対のクローラ走
行装置２，２’で支持し、かつこれら左右の走行装置
２，２’と走行機体１の間に油圧アクチュエータ（油圧
シリンダ）３，３’を介在して走行機体１を左右独立的
に昇降制御するようになっている。このような自脱型コ
ンバインの各部の構成及び作用は従来からよく知られた
ものであるから、詳細な説明は省略し、以下では専ら姿
勢制御装置について説明することにする。

【０００７】図１において、４は姿勢制御装置の中核を
なすマイクロコンピュータからなる制御部であって、こ
の制御部４は、傾斜制御手段５と、車高維持手段６を備
えている。傾斜制御手段５には、図２に示す傾斜角設定
手段（傾斜角設定ダイヤル）７と、走行機体１の適所に
装着した左右傾斜センサ８及び前後傾斜センサ９と、前
記油圧シリンダ３，３’に連係されたストロークセンサ
１０，１０’とが接続され、また、走行装置２，２’の
油圧シリンダ３，３’を作動させるソレノイドバルブ１
１，１２が接続されている。さらに制御部４には、図２
に示す手動操作レバー１３、傾斜自動スイッチ１４及び
自動ランプ１４ａが接続されている。なお、ストローク
センサ１０，１０’は油圧シリンダ３，３’の伸縮移動
量を検知するもので、車高維持手段６はこのストローク
センサ１０，１０’と傾斜角設定手段７により車高を一
定に保つ機能を有するものである。

【０００８】上記姿勢制御装置は、図６に示すフローチ
ャートに従って動作するように構成されている。即ち、
データ取り込み動作は、図７のフローチャートに示すよ
うに、傾斜角設定ダイヤル７から得られた設定角と、左
右傾斜センサ８及び前後傾斜センサ９から得られた傾斜
角との偏差を求め、その偏差によって、機体左右傾斜状
態フラグを右上り又は左上りにセットし、また、機体前
後傾斜状態フラグを前傾又は後傾にセットする。

【０００９】次に、目標値設定動作は、図８（ａ）のフ
ローチャートに示すように、左ストロークセンサ１０の
値と右ストロークセンサ１０’の値とから、車高を割り
出し、車高を使って右目標値及び左目標値を割り出す。

【００１０】また、自動傾斜動作は、図９のフローチャ
ートに示すように、偏差が大きい場合は、機体左右傾斜
状態フラグの右上り、左上りに応じて、また、機体前後
傾斜状態フラグの前傾、後傾に応じて、左上昇インチン
グ、右下降インチング、右上昇インチング、左下降イン
チングを行なう。そして、偏差が小さくなったら、図１
０のフローチャートに示すように、右ストロークセンサ
１０’の値と右目標値とが一致するように、右下降イン
チング又は右上昇インチングを行ない、また、左ストロ
ークセンサ１０の値と左目標値とが一致するように、左
下降インチング又は左上昇インチングを行なう。

【００１１】上記のように構成された姿勢制御装置を使
用すると、左右傾斜センサ８によって検知される走行機
体１の左右の傾斜と、前後傾斜センサ９によって検知さ
れる走行機体１の前後の傾斜とから、接地面の凹凸が検
出されることとなる。即ち、図１１に示すように、走行
装置２，２’が水平基準面にある状態（ａ）から、走行
装置２’が接地面の凹部に落ち込んで前傾した場合
（ｂ）は、その走行装置２’を上昇させる（ｃ）ことに
よって、走行機体１の姿勢が基準面からの高さを含めて
実質的に一定に維持されることになり、また、この状態
から走行装置２’が抜け出して後傾する（ｄ）と、その
走行装置２’を下降させる（ｅ）ことによって、走行機
体１の姿勢が基準面からの高さを含めて実質的に一定に
維持されることになる。また、図１２に示すように、走
行装置２，２’が水平基準面にある状態（ａ）から、走
行装置２が接地面の凸部に乗り上げて後傾した場合
（ｂ）は、その走行装置２を下降させる（ｃ）ことによ
って、走行機体１の姿勢が基準面からの高さを含めて実
質的に一定に維持されることになり、また、この状態か
ら走行装置２が凸部を抜け出して前傾（ｄ）すると、そ
の走行装置２を上昇させることによって、同様の姿勢維
持効果が図られる。従って、接地面の凹部によって走行
機体１が左右に傾斜した場合も、接地面の凸部によって
走行機体１が左右に傾斜した場合も、走行機体１の姿勢
は、基準面からの高さを含めて実質的に一定に維持され
ることになる。

【００１２】上記本実施例ではコンバインについて説明
したが、本発明は、走行機体を左右独立的に昇降制御す
るようにしたものであればコンバイン以外の走行車両に
も適用できる。

【００１３】

【発明の効果】本発明は、上述のように構成したので、
第１の発明においては、走行機体が所定の姿勢から左右
に傾斜したとき、それが接地面の凹凸いずれによるもの
かを判断して、適切に対応することができ、そのため接
地面の凹によって走行機体が左右に傾斜した場合だけで
なく、接地面の凸によって走行機体が左右に傾斜した場
合も、走行機体の姿勢をその傾斜発生前の姿勢に制御す
ることができ、従って、接地面の凹凸のいかんに拘らず
走行機体の姿勢を実質的に一定に維持しながら作業を行
なうことができる。また、第２の発明においては、上記
の効果に加えて基準面（耕地面）に対して車高を常に一
定に保持することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を装備したコンバインの姿勢制御装置の
一実施例を示すブロック図である。

【図２】図１の姿勢制御装置の操作部を示す斜視図であ
る。

【図３（ａ）（ｂ）】走行機体と走行装置との昇降関係
を示す側面図である。

【図４】コンバインの正面図である。

【図５】コンバインの側面図である。

【図６】姿勢制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図７】データ取り込み動作のフローチャートである。

【図８（ａ）（ｂ）】目標値設定動作のフローチャート
である。

【図９】自動傾斜動作の前半部分のフローチャートであ
る。

【図１０】自動傾斜動作の後半部分のフローチャートで
ある。

【図１１（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）】接地面が凹
の場合の走行状態を示す説明図である。

【図１２（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）】接地面が凸
の場合の走行状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 走行装置 ２’ 走行装置 ３ 油圧アクチュエータ（油圧シリンダ） ３’ 油圧アクチュエータ（油圧シリンダ） ５ 傾斜制御手段 ６ 車高維持手段 ７ 傾斜角設定手段 ８ 左右傾斜センサ ９ 前後傾斜センサ １０ ストロークセンサ １０’ストロークセンサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体を左右一対の走行装置で支持
   し、かつこれら左右の走行装置と走行機体との間に油圧
   シリンダ等の油圧アクチュエータを介在して走行機体を
   左右独立的に昇降制御するようにした走行車両におい
   て、前記走行機体の左右、及び前後傾斜角を検知する傾
   斜センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜角
   設定手段と、左右及び前後の傾斜センサと傾斜角設定手
   段からの信号に基づき走行機体を傾斜角設定手段にて設
   定された設定値に合致させるべく前記左右の油圧アクチ
   ュエータのうちいずれか一方を前後傾斜及び左右傾斜方
   向に基づき機体傾斜を修正させる方向に作動させる傾斜
   制御手段を備えてなる走行車両における姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 走行機体を左右一対の走行装置で支持
   し、かつこれら左右の走行装置と走行機体との間に油圧
   シリンダ等の油圧アクチュエータを介在して走行機体を
   左右独立的に昇降制御するようにした走行車両におい
   て、前記走行機体の左右、及び前後傾斜角を検知する傾
   斜センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜角
   設定手段と、左右及び前後の傾斜センサと傾斜角設定手
   段からの信号に基づき走行機体を傾斜角設定手段にて設
   定された設定値に合致させるべく前記左右の油圧アクチ
   ュエータのうちいずれか一方を前後傾斜及び左右傾斜方
   向に基づき機体傾斜を修正させる方向に作動させる傾斜
   制御手段を備えると共に、左右の油圧アクチュエータの
   移動量を検知するストロークセンサを設け、該ストロー
   クセンサと傾斜角設定手段により車高を一定に保つ車高
   維持手段を備えてなる走行車両における姿勢制御装置。