JP2669971B2 - 苗植付装置の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の前部又は後
部に、苗植付装置をアクチュエータにより駆動昇降自在
に連結するとともに、前記苗植付装置に対して接地追従
型の揺動アーム式対地高さ検出センサを設け、この検出
センサの検出高さが所定レベルに維持されるよう前記ア
クチュエータを駆動制御する昇降制御手段を設けてある
苗植付装置の昇降制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記苗植付装置の昇降制御装置におい
て、従来では、例えば特開平２‐２８３２０６号公報に
示されるように、前記高さ検出センサは、苗植付装置に
おけるフレーム兼用の伝動ケースの前端部に横軸芯周り
で上下揺動自在に支持した揺動アームの、接地追従によ
る伝動ケースに対する相対上下揺動角をポテンショメー
タにより検出して、その検出値を対地高さのデータとし
て利用し、苗植付け箇所は伝動ケースの後部側に配置さ
れていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、苗植付け用泥面と機体走行用耕盤とが平
行状態を維持している場合には問題は生じないが、例え
ば機体走行用耕盤が苗植付け用泥面に対して傾斜してい
る場合には、走行機体が泥面に対して前後に傾斜する状
態となる。そうすると、上記したように伝動ケースと揺
動アームとの相対角度が一定に維持された場合であって
も、伝動ケースの姿勢基準となる走行機体が傾斜してい
るので、揺動アームの接地位置と苗植付け位置との相対
高さが異なるものとなって、苗植付け位置の相対高さが
水平姿勢にあるときと比較して異なる結果、苗の植付け
深さが設定値と異なったものになる欠点があった。本発
明は上記不具合点を解消することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した苗植付装置の昇降制御装置において、前記
対地高さ検出センサの接地点を前記苗植付装置における
苗植付位置より前方側に設定し、又、前記苗植付装置の
前後傾斜角を検出する傾斜角検出手段を備え、この傾斜
角検出手段の検出結果に基いて、前記昇降制御手段にお
ける苗植付装置の制御高さを修正する制御高さ修正手段
を備えてある点にある。

【０００５】

【作用】上記特徴によると、苗植付装置の植付位置より
前方側に対地高さ検出センサの接地点を設定してあるの
で、苗植付を行う泥面のレベル変化を植付タイミング以
前に検出して制御遅れのない状態での昇降制御を可能に
すると共に、苗植付装置が前後方向に傾斜した場合に
は、傾斜角検出手段で検出される傾斜角に基づいて対地
高さ検出センサで検出される高さに基づく制御高さを修
正して苗植付装置の苗植付位置における対泥面高さを設
定値に維持し得るものとなる。つまり、走行機体が例え
ば、前下がり側に傾斜した場合には対地高さ検出センサ
で検出される高さに基づいて適正な昇降が行われていて
も、苗植付位置は持ち上げられた状態となり浅植え状態
となる不都合が発生するものであるが、本発明によると
傾斜角に基づいて修正を行うので植付深さを設定値に維
持できるのである。

【０００６】

【発明の効果】従って、耕盤の凹凸に起因して走行機体
に前後傾斜が生じる圃場であっても、苗植付け位置の対
地高さを常に一定に維持することが可能となり、苗植付
け深さが安定し、浮き苗による欠株等の発生を防止でき
るものとなった。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体１の後部に、平行四連リンク機構２を介して苗植
付装置３をリフトシリンダＣＹ１（アクチュエータの一
例）により駆動昇降自在並びにローリングシリンダＣＹ
２により前後軸芯周りで駆動ローリング自在に連結して
構成してある。

【０００８】苗植付装置３は、前記リンク機構２に連結
されるフレーム兼用の植付伝動ケース４に対して一定ス
トロークで往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下
端部から一株づつ植付け用苗を切り出して圃場に植付け
る植付機構６等を備えて構成され、前記植付機構６は、
植付伝動ケース４の後部に横軸芯周りで回転駆動される
回転ケース７の中央を枢支し、その両側部に一対の植付
爪８を取付け、回転ケース７の回転に伴って図示しない
カム機構により植付爪８が側面視ほぼ楕円軌跡を描きな
がら、苗のせ台５から一株づつ苗を切り出して植付ける
よう構成してある。又、植付伝動ケース４の前部側下部
の左右両側部に、左右一対の接地追従型の揺動アーム９
式対地高さ検出センサ１０Ｒ，１０Ｌを配設してある。
この検出センサ１０Ｒ，１０Ｌは、植付伝動ケース４に
対する前記揺動アーム９の相対揺動角度をポテンショメ
ータＰＭにより検出するよう構成してある。

【０００９】そして、前記検出センサ１０Ｒ，１０Ｌに
よる検出高さが所定高さに維持されるようリフトシリン
ダＣＹ１を駆動制御する昇降制御手段を備えてある。詳
述すると、図１に示すように、リフトシリンダＣＹ１及
びローリングシリンダＣＹ２の夫々の油圧制御弁Ｖ１，
Ｖ２を電磁操作式に構成し、この制御弁Ｖ１，Ｖ２を各
検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値に基いて制御するよ
う構成してある。即ち、制御装置１１が、左右検出セン
サ１０Ｒ，１０Ｌの検出値の平均値が予め設定した所定
値と合致するようリフトシリンダＣＹ１を制御駆動し、
左右検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値の差が所定範囲
内に収まるようローリングシリンダＣＹ２を駆動制御し
て、苗植付装置３が常に対泥面水平姿勢及び所定高さを
維持しながら植付け作業を行えるよう構成してある。つ
まり、前記昇降制御手段は制御装置に制御プログラムの
形式で備えられる。

【００１０】そして、走行機体側には、走行機体１の前
後傾斜角度を検出する前後傾斜角センサ１２（傾斜角検
出手段の一例）を設け、この傾斜角検出センサ１２の検
出結果に基いて、前記昇降制御における苗植付装置３の
制御高さを修正する制御高さ修正手段Ａを備えてある。
この修正手段Ａも同様に制御装置１１に制御プログラム
形式で備えられ、制御装置１１は以下のように制御を実
行する。

【００１１】図２に昇降・ローリング制御ルーチンを示
している。左右高さ検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値
Ｘ１，Ｘ２を読み込み（ステップＳ１）、各検出値Ｘ
１，Ｘ２がほぼ合致するようローリングシリンダＣＹ２
を駆動して苗植付装置３を対泥面平行姿勢に維持する
（ステップＳ２，Ｓ３）。次に、左右の検出値Ｘ１，Ｘ
２の平均値Ｘを演算し、傾斜角検出センサ１２の検出角
を読み込む（ステップＳ４，Ｓ５）。走行機体１が設定
量以上傾斜している場合には〔図３（ロ）参照〕、前記
平均値Ｘと比較するべき制御目標高さを走行機体１が対
泥面水平姿勢にあると仮定して予め設定した制御目標値
から変更修正する（ステップＳ５，Ｓ６）。即ち、走行
機体１の傾斜に起因する高さ検出センサ１０Ｒ，１０Ｌ
配設箇所と苗植付け箇所との対泥面高さの差、及び、植
付伝動ケース４の平行姿勢からの傾き量による揺動アー
ム９の検出角度の差を考慮して、予め機械的に演算され
る結果に基いて、制御目標に修正を加えるのである。そ
して、検出平均値Ｘが上記したように修正された目標値
とほぼ合致するまでリフトシリンダＣＹ１を駆動制御し
て、苗植付装置３を適切な対泥面高さに維持する（ステ
ップＳ８，Ｓ９，Ｓ１０）。走行機体の前後傾斜が大き
くないときは、上記したように設定された当初の目標値
と検出平均値Ｘとがほぼ合致するようリフトシリンダＣ
Ｙ１を駆動制御する（ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１
３）のである。前記ステップＳ７により制御高さ修正手
段Ａを構成する。

【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御系統図

【図２】制御フローチャート

【図３】作用説明図

【図４】田植機の全体側面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 苗植付装置 １０Ｒ，１０Ｌ 高さ検出センサ １２ 傾斜角検出手段 Ａ 制御高さ修正手段 ＣＹ１ アクチュエータ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の前部又は後部に、苗植
   付装置（３）をアクチュエータ（ＣＹ１）により駆動昇
   降自在に連結するとともに、前記苗植付装置（３）に対
   して接地追従型の揺動アーム式対地高さ検出センサ（１
   ０Ｒ），（１０Ｌ）を設け、この検出センサ（１０
   Ｒ），（１０Ｌ）の検出高さが所定レベルに維持される
   よう前記アクチュエータ（ＣＹ１）を駆動制御する昇降
   制御手段を設けてある苗植付装置の昇降制御装置であっ
   て、前記対地高さ検出センサ（１０Ｒ），（１０Ｌ）の
   接地点を前記苗植付装置（３）における苗植付位置より
   前方側に設定し、又、前記苗植付装置（３）の前後傾斜
   角を検出する傾斜角検出手段（１２）を備え、この傾斜
   角検出手段（１２）の検出結果に基いて、前記昇降制御
   手段における苗植付装置（３）の制御高さを修正する制
   御高さ修正手段（Ａ）を備えてある苗植付装置の昇降制
   御装置。