JP2854511B2 - 田植機のローリング制御機構 - Google Patents
田植機のローリング制御機構Info
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- JP2854511B2 JP2854511B2 JP24079593A JP24079593A JP2854511B2 JP 2854511 B2 JP2854511 B2 JP 2854511B2 JP 24079593 A JP24079593 A JP 24079593A JP 24079593 A JP24079593 A JP 24079593A JP 2854511 B2 JP2854511 B2 JP 2854511B2
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- Japan
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- control
- seedling planting
- rice transplanter
- ground
- depth
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して駆動
機構により駆動ローリング自在に苗植付装置を連結する
とともに、前記苗植付装置が設定ローリング姿勢に維持
されるように前記駆動機構を制御する制御手段を備え、
前記苗植付装置に複数の接地フロートを備えてある田植
機のローリング制御機構に関する。
機構により駆動ローリング自在に苗植付装置を連結する
とともに、前記苗植付装置が設定ローリング姿勢に維持
されるように前記駆動機構を制御する制御手段を備え、
前記苗植付装置に複数の接地フロートを備えてある田植
機のローリング制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機のローリング制御機構におい
て、従来では、苗植付装置の左右傾斜状態を検出する手
段として、例えば、重錘式の傾斜センサを用い、絶対水
平姿勢からの検出角度を検出する方法、あるいは、左右
両側部に位置する接地フロートを後部支点周りで上下揺
動自在に支持するとともに、これらの各接地フロートの
接地圧変動に基づく上下揺動量の差によって検出する方
法等が用いられていた。
て、従来では、苗植付装置の左右傾斜状態を検出する手
段として、例えば、重錘式の傾斜センサを用い、絶対水
平姿勢からの検出角度を検出する方法、あるいは、左右
両側部に位置する接地フロートを後部支点周りで上下揺
動自在に支持するとともに、これらの各接地フロートの
接地圧変動に基づく上下揺動量の差によって検出する方
法等が用いられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記第１の従
来構造においては、苗植付装置が絶対水平姿勢を基準と
してローリング制御が実行されるから、植付け作業面で
ある泥面の傾斜が変化するような場合には、苗植付装置
の対泥面姿勢が適切な状態とならず、苗の植付け深さが
左右で異なったものになる欠点があった。又、上記第２
の従来構造においては、このような弊害は生じないが、
この方法においては接地フロートの枢支位置が泥面に対
して同じレベルにあれば、接地フロートの泥面への沈み
込み量は一定であると見做してローリング制御する構成
であるから、例えば、左右両側部における泥面の硬さに
差異がある場合には、左右両側の接地フロートの沈み込
み量に差異が生じて、結果的には苗植付装置の対泥面姿
勢が適切な状態とならず、苗の植付け深さが左右で異な
ったものになり、適切なローリング制御が行えない欠点
があり、未だ、改善の余地があった。本発明は上記不具
合点を解消することを目的としている。
来構造においては、苗植付装置が絶対水平姿勢を基準と
してローリング制御が実行されるから、植付け作業面で
ある泥面の傾斜が変化するような場合には、苗植付装置
の対泥面姿勢が適切な状態とならず、苗の植付け深さが
左右で異なったものになる欠点があった。又、上記第２
の従来構造においては、このような弊害は生じないが、
この方法においては接地フロートの枢支位置が泥面に対
して同じレベルにあれば、接地フロートの泥面への沈み
込み量は一定であると見做してローリング制御する構成
であるから、例えば、左右両側部における泥面の硬さに
差異がある場合には、左右両側の接地フロートの沈み込
み量に差異が生じて、結果的には苗植付装置の対泥面姿
勢が適切な状態とならず、苗の植付け深さが左右で異な
ったものになり、適切なローリング制御が行えない欠点
があり、未だ、改善の余地があった。本発明は上記不具
合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機のローリング制御機構において、左
右両側に位置する接地フロートにおける夫々の通過跡に
おいて泥面上に形成される溝跡の深さを検出する溝跡深
さ検出手段を備え、前記制御手段は、前記各溝跡深さ検
出手段における夫々の検出値の差が小さくなるように前
記駆動機構を制御するよう構成してある点にある。
頭に記載した田植機のローリング制御機構において、左
右両側に位置する接地フロートにおける夫々の通過跡に
おいて泥面上に形成される溝跡の深さを検出する溝跡深
さ検出手段を備え、前記制御手段は、前記各溝跡深さ検
出手段における夫々の検出値の差が小さくなるように前
記駆動機構を制御するよう構成してある点にある。
【０００５】
【作用】左右両側に位置する接地フロートの泥面通過後
に形成される溝跡の深さを夫々検出することによって、
左右両側での泥硬さが異なり、夫々の接地フロートの沈
み込み量に差が生じていても苗植付装置の左右両側部に
おける対泥面高さが正確に検出されることになり、この
検出情報に基づいてこれらの差が小さくなるようにロー
リング制御を行うことで、苗植付装置を常に対泥面平行
姿勢を維持することが可能となって、苗の植付け深さが
一定に維持されることになる。
に形成される溝跡の深さを夫々検出することによって、
左右両側での泥硬さが異なり、夫々の接地フロートの沈
み込み量に差が生じていても苗植付装置の左右両側部に
おける対泥面高さが正確に検出されることになり、この
検出情報に基づいてこれらの差が小さくなるようにロー
リング制御を行うことで、苗植付装置を常に対泥面平行
姿勢を維持することが可能となって、苗の植付け深さが
一定に維持されることになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、植付け作業域の左右両側部にお
ける泥硬さが異なるような場合であっても、苗植付装置
を常に対泥面平行姿勢に維持するローリング制御が可能
となって、植付け深さが常に一定に維持することができ
る田植機のローリング制御機構を提供できるに至った。
ける泥硬さが異なるような場合であっても、苗植付装置
を常に対泥面平行姿勢に維持するローリング制御が可能
となって、植付け深さが常に一定に維持することができ
る田植機のローリング制御機構を提供できるに至った。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体１の後部にリンク機構２を介してリフトシリンダ
３により駆動昇降自在に、且つ、ローリングモータ４
〔駆動機構の一例〕により前後軸芯周りで駆動ローリン
グ自在に苗植付装置５を連結して構成してある。前記苗
植付装置５は、一定ストロークで往復横移動する苗のせ
台７、苗のせ台７の下端部から一株づつ苗を取り出して
圃場に植付ける植付機構８、後部側の横支点周りで上下
揺動自在に枢支された３個の接地フロート９ａ，９ｂ，
９ｃ等を備えて構成され、苗植付け作業中において、こ
の苗植付装置５は、設定対地高さに維持されるととも
に、左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるように、自動
姿勢制御されるよう構成してある。つまり、前記リフト
シリンダ３に対する電磁制御弁１２及び前記ローリング
モータ４を、制御手段としての、マイクロコンピュータ
を備えた制御装置１３により駆動制御するよう構成し、
苗植付装置５の対地〔泥面〕高さの変化は、中央に位置
する接地フロート９ｂの接地圧変動に基づく上下揺動量
により検出し、対地傾斜姿勢は左右両側に位置する接地
フロート９ａ，９ｃ夫々の通過後に形成される溝跡深さ
に基づいて検出するよう構成してある。詳述すると、図
２、図３に示すように、中央に位置する接地フロート９
ｂの前部側上方に、接地圧変動に基づく接地フロート９
ｂの上下揺動量をリンク機構Ｒを介して検出するポテン
ショメータ型フロートセンサ１０を備え、このフロート
センサ１０の検出値が機体操縦部に備えたポテンショメ
ータ型感度設定器１１による設定値に合致するよう制御
装置１３が前記電磁制御弁１２を切り換え制御すること
で昇降制御を行うよう構成してある。前記リンク機構Ｒ
にはフロート前部側を下方側に付勢するバネ２３を連係
させ、接地フロート９ｂの制御目標姿勢を前上がり〔鈍
感側〕に変更すると、バネ２３による付勢力も連動して
強くなるよう構成してある。又、左右両側の接地フロー
ト９ａ，９ｃの後部側には、夫々、溝跡深さを検出する
溝跡深さ検出機構１４，１４〔溝跡深さ検出手段の一
例〕を備えてある。この溝跡深さ検出機構１４は、図
４、図５に示すように、苗植付装置５のフレームから延
設した支持フレーム１５に、横軸芯周りで回動自在に筒
体１７をベアリング支承し、この筒体１７にポテンショ
メータＰＭの本体部分１６を一体的に取付けるととも
に、フロート通過溝跡の泥面に接地追従しながら上下揺
動する第１接地体２１を前記筒体１７の外方側に一体回
動自在に連結してある。そして、ポテンショメータＰＭ
の操作軸１８から一体回動自在に延設した回動軸１９
を、支持フレーム１５から延設した支持具２０により回
動自在に支承するとともに、当該接地フロートと中央側
接地フロート９ｂとの中間位置であって前記第１接地体
２１の横側位置において泥面に接地追従しながら上下揺
動する第２接地体２２を、前記回動軸１９に一体回動自
在に連結してある。左右両側の接地フロート９ａ，９ｃ
は、車輪通過跡を整地する機能も備えているが、この整
地作用が充分でないときは、溝跡が中央部分が盛り上が
ることがあるので、第１接地体２１はこの車輪通過跡を
跨ぐ略Ｕ状に形成して、この盛り上がりによる誤差を除
去するよう構成してある。又、第２接地体２２は、長い
レーキ状に形成して、泥面上に水の層が存在している場
合であっても、長く形成した切欠部分ｋから水の抜けが
良好に行われるようにしてある。前記各接地体２１，２
２の相対回動量が溝跡深さの検出データとして、ポテン
ショメータＰＭから直接出力され、制御装置１３に与え
られることになる。このようにして左右夫々の溝跡深さ
検出機構１４，１４を構成し、前記各溝跡深さ検出機構
１４による左右の溝跡深さの差が小さくなるように制御
装置１３が、ローリングモータ４を駆動制御するのであ
る。
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体１の後部にリンク機構２を介してリフトシリンダ
３により駆動昇降自在に、且つ、ローリングモータ４
〔駆動機構の一例〕により前後軸芯周りで駆動ローリン
グ自在に苗植付装置５を連結して構成してある。前記苗
植付装置５は、一定ストロークで往復横移動する苗のせ
台７、苗のせ台７の下端部から一株づつ苗を取り出して
圃場に植付ける植付機構８、後部側の横支点周りで上下
揺動自在に枢支された３個の接地フロート９ａ，９ｂ，
９ｃ等を備えて構成され、苗植付け作業中において、こ
の苗植付装置５は、設定対地高さに維持されるととも
に、左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるように、自動
姿勢制御されるよう構成してある。つまり、前記リフト
シリンダ３に対する電磁制御弁１２及び前記ローリング
モータ４を、制御手段としての、マイクロコンピュータ
を備えた制御装置１３により駆動制御するよう構成し、
苗植付装置５の対地〔泥面〕高さの変化は、中央に位置
する接地フロート９ｂの接地圧変動に基づく上下揺動量
により検出し、対地傾斜姿勢は左右両側に位置する接地
フロート９ａ，９ｃ夫々の通過後に形成される溝跡深さ
に基づいて検出するよう構成してある。詳述すると、図
２、図３に示すように、中央に位置する接地フロート９
ｂの前部側上方に、接地圧変動に基づく接地フロート９
ｂの上下揺動量をリンク機構Ｒを介して検出するポテン
ショメータ型フロートセンサ１０を備え、このフロート
センサ１０の検出値が機体操縦部に備えたポテンショメ
ータ型感度設定器１１による設定値に合致するよう制御
装置１３が前記電磁制御弁１２を切り換え制御すること
で昇降制御を行うよう構成してある。前記リンク機構Ｒ
にはフロート前部側を下方側に付勢するバネ２３を連係
させ、接地フロート９ｂの制御目標姿勢を前上がり〔鈍
感側〕に変更すると、バネ２３による付勢力も連動して
強くなるよう構成してある。又、左右両側の接地フロー
ト９ａ，９ｃの後部側には、夫々、溝跡深さを検出する
溝跡深さ検出機構１４，１４〔溝跡深さ検出手段の一
例〕を備えてある。この溝跡深さ検出機構１４は、図
４、図５に示すように、苗植付装置５のフレームから延
設した支持フレーム１５に、横軸芯周りで回動自在に筒
体１７をベアリング支承し、この筒体１７にポテンショ
メータＰＭの本体部分１６を一体的に取付けるととも
に、フロート通過溝跡の泥面に接地追従しながら上下揺
動する第１接地体２１を前記筒体１７の外方側に一体回
動自在に連結してある。そして、ポテンショメータＰＭ
の操作軸１８から一体回動自在に延設した回動軸１９
を、支持フレーム１５から延設した支持具２０により回
動自在に支承するとともに、当該接地フロートと中央側
接地フロート９ｂとの中間位置であって前記第１接地体
２１の横側位置において泥面に接地追従しながら上下揺
動する第２接地体２２を、前記回動軸１９に一体回動自
在に連結してある。左右両側の接地フロート９ａ，９ｃ
は、車輪通過跡を整地する機能も備えているが、この整
地作用が充分でないときは、溝跡が中央部分が盛り上が
ることがあるので、第１接地体２１はこの車輪通過跡を
跨ぐ略Ｕ状に形成して、この盛り上がりによる誤差を除
去するよう構成してある。又、第２接地体２２は、長い
レーキ状に形成して、泥面上に水の層が存在している場
合であっても、長く形成した切欠部分ｋから水の抜けが
良好に行われるようにしてある。前記各接地体２１，２
２の相対回動量が溝跡深さの検出データとして、ポテン
ショメータＰＭから直接出力され、制御装置１３に与え
られることになる。このようにして左右夫々の溝跡深さ
検出機構１４，１４を構成し、前記各溝跡深さ検出機構
１４による左右の溝跡深さの差が小さくなるように制御
装置１３が、ローリングモータ４を駆動制御するのであ
る。
【０００８】以下、制御装置の制御動作について説明す
る。図６に示すように、フロートセンサ１０の検出値ａ
及び感度設定器１１の検出値ｂを読み込み、これらが合
致するようリフトシリンダ３を駆動制御して昇降作動を
実行する〔ステップ１〜４〕。そして、各溝跡深さ検出
機構１４，１４の各ポテンショメータＰＭの出力を読み
込み、これらの値の平均値を演算して求め、この平均値
ｃが設定値ｄ１を越えている場合は、前記昇降制御にお
ける制御目標〔設定値〕を敏感側に、即ち、接地フロー
ト９ｂの制御目標基準姿勢が前下がり側に変更されるよ
う修正し、前記平均値ｃが設定値ｄ２を下回っていると
きは、前記制御目標を鈍感側に、即ち、接地フロート９
ｂの制御目標基準姿勢が前上がり側に変更されるよう修
正する〔ステップ５〜１０〕。又、前記各ポテンショメ
ータＰＭの検出値の差が設定量以上であって苗植付装置
５の対泥面姿勢が左右に傾斜しているときは、これらの
差が小さくなるように〔設定量以内に収まるように〕、
ローリングモータ４を駆動制御する〔ステップ１１、１
２〕。
る。図６に示すように、フロートセンサ１０の検出値ａ
及び感度設定器１１の検出値ｂを読み込み、これらが合
致するようリフトシリンダ３を駆動制御して昇降作動を
実行する〔ステップ１〜４〕。そして、各溝跡深さ検出
機構１４，１４の各ポテンショメータＰＭの出力を読み
込み、これらの値の平均値を演算して求め、この平均値
ｃが設定値ｄ１を越えている場合は、前記昇降制御にお
ける制御目標〔設定値〕を敏感側に、即ち、接地フロー
ト９ｂの制御目標基準姿勢が前下がり側に変更されるよ
う修正し、前記平均値ｃが設定値ｄ２を下回っていると
きは、前記制御目標を鈍感側に、即ち、接地フロート９
ｂの制御目標基準姿勢が前上がり側に変更されるよう修
正する〔ステップ５〜１０〕。又、前記各ポテンショメ
ータＰＭの検出値の差が設定量以上であって苗植付装置
５の対泥面姿勢が左右に傾斜しているときは、これらの
差が小さくなるように〔設定量以内に収まるように〕、
ローリングモータ４を駆動制御する〔ステップ１１、１
２〕。
【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】フロートセンサ配設部の側面図
【図４】苗植付装置の簡略化した平面図
【図５】溝跡深さ検出機構の切欠後面図
【図６】制御フローチャート
１ 走行機体 ４ 駆動機構 ５ 苗植付装置 ９ａ，９ｂ，９ｃ 接地フロート １３ 制御手段 １４ 溝跡深さ検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) A01C 11/02 320 A01C 11/02 343
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体（１）に対して駆動機構（４）
により駆動ローリング自在に苗植付装置（５）を連結す
るとともに、前記苗植付装置（５）が設定ローリング姿
勢に維持されるように前記駆動機構（４）を制御する制
御手段（１３）を備え、前記苗植付装置（５）に複数の
接地フロート（９ａ），（９ｂ），（９ｃ）を備えてあ
る田植機のローリング制御機構であって、 左右両側に位置する接地フロート（９ａ），（９ｃ）に
おける夫々の通過跡において泥面上に形成される溝跡の
深さを検出する溝跡深さ検出手段（１４），（１４）を
備え、 前記制御手段（１３）は、前記各溝跡深さ検出手段（１
４），（１４）における夫々の検出値の差が小さくなる
ように前記駆動機構（４）を制御するよう構成してある
田植機のローリング制御機構。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24079593A JP2854511B2 (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | 田植機のローリング制御機構 |
| KR1019940019210A KR0133452B1 (ko) | 1993-08-17 | 1994-08-03 | 이앙기의 승강제어기구 |
| CN94115406A CN1055607C (zh) | 1993-08-17 | 1994-08-17 | 插秧机的升降控制机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24079593A JP2854511B2 (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | 田植機のローリング制御機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0787814A JPH0787814A (ja) | 1995-04-04 |
| JP2854511B2 true JP2854511B2 (ja) | 1999-02-03 |
Family
ID=17064807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24079593A Expired - Lifetime JP2854511B2 (ja) | 1993-08-17 | 1993-09-28 | 田植機のローリング制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2854511B2 (ja) |
-
1993
- 1993-09-28 JP JP24079593A patent/JP2854511B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0787814A (ja) | 1995-04-04 |
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