JP2866558B2 - 田植機の昇降制御機構 - Google Patents
田植機の昇降制御機構Info
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- JP2866558B2 JP2866558B2 JP25267193A JP25267193A JP2866558B2 JP 2866558 B2 JP2866558 B2 JP 2866558B2 JP 25267193 A JP25267193 A JP 25267193A JP 25267193 A JP25267193 A JP 25267193A JP 2866558 B2 JP2866558 B2 JP 2866558B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して駆動
機構により駆動昇降自在に苗植付装置を連結するととも
に、苗植付装置に上下動自在に複数の接地フロートを備
え、接地フロートに対する接地圧変動に基づく上下動量
が制御目標に維持されるよう前記駆動機構を制御する制
御手段を備えてある田植機の昇降制御機構に関する。
機構により駆動昇降自在に苗植付装置を連結するととも
に、苗植付装置に上下動自在に複数の接地フロートを備
え、接地フロートに対する接地圧変動に基づく上下動量
が制御目標に維持されるよう前記駆動機構を制御する制
御手段を備えてある田植機の昇降制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機において、従来では、前記接
地フロートの上下動量に対する制御目標値の設定は、圃
場の状況、例えば、泥土の硬軟度合い等に応じて作業者
によって適宜人為的に変更調節するよう構成されてい
た。
地フロートの上下動量に対する制御目標値の設定は、圃
場の状況、例えば、泥土の硬軟度合い等に応じて作業者
によって適宜人為的に変更調節するよう構成されてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うな圃場の状況確認は難しい場合があり、常に適切な値
に変更設定できるとは限らず、前記設定値が圃場の状況
に適合しない場合に、例えば、泥土が硬い圃場では、機
体走行車輪のラグによって圃場面が荒らされ、接地フロ
ートによる整地作用が不充分でこのラグ跡が整地されず
に残ってしまうことがあった。本発明は、人為的な判断
の誤りに起因する上記したような不具合を解消して、車
輪通過跡による圃場の荒れを未然に防止して、適切な昇
降制御感度に維持させることを目的としている。
うな圃場の状況確認は難しい場合があり、常に適切な値
に変更設定できるとは限らず、前記設定値が圃場の状況
に適合しない場合に、例えば、泥土が硬い圃場では、機
体走行車輪のラグによって圃場面が荒らされ、接地フロ
ートによる整地作用が不充分でこのラグ跡が整地されず
に残ってしまうことがあった。本発明は、人為的な判断
の誤りに起因する上記したような不具合を解消して、車
輪通過跡による圃場の荒れを未然に防止して、適切な昇
降制御感度に維持させることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機の昇降制御機構において、前記複数
の接地フロートのうち、前記走行機体の車輪通過跡に位
置する接地フロートが通過した跡に泥面上に形成される
溝跡の深さを検出する溝跡深さ検出手段を備え、前記溝
跡深さ検出手段による検出値が所定周期で変動している
ことが判別されると、前記接地フロートによる上下動量
検出の感知感度を鈍感側に補正する感度補正手段を備え
てある点にある。
頭に記載した田植機の昇降制御機構において、前記複数
の接地フロートのうち、前記走行機体の車輪通過跡に位
置する接地フロートが通過した跡に泥面上に形成される
溝跡の深さを検出する溝跡深さ検出手段を備え、前記溝
跡深さ検出手段による検出値が所定周期で変動している
ことが判別されると、前記接地フロートによる上下動量
検出の感知感度を鈍感側に補正する感度補正手段を備え
てある点にある。
【０００５】
【作用】苗植付け作業走行に伴って、接地フロートの泥
面接地圧の変動に基づく上下動変位量が予め設定された
制御目標に合致するように、即ち、接地フロートが予め
想定される沈み込み深さを維持する状態になるよう駆動
機構が自動制御される。このとき、泥の硬軟等の圃場の
状況の違いに対する前記制御目標が適切で無いとき、例
えば、泥土が硬いときは機体の車輪走行跡が接地フロー
トによる整地作用が不充分で、車輪のラグにより形成さ
れる凹部が存在している場合には、このラグの形成ピッ
チが所定周期で繰り返すことになる。このように圃場状
況によって変化する溝跡深さを直接、溝跡深さ検出手段
によって検出して、この溝跡深さの検出結果が前記所定
周期で変動しているときは、ラグにより形成された凹部
が残っているものとして、接地フロートの接地圧変動に
基づく上下動変位量の検出における感知感度を鈍感側に
自動的に補正することで、苗植付装置が下降気味に昇降
制御され、結果的にフロート整地力が増大して、整地機
能を高めることになる。
面接地圧の変動に基づく上下動変位量が予め設定された
制御目標に合致するように、即ち、接地フロートが予め
想定される沈み込み深さを維持する状態になるよう駆動
機構が自動制御される。このとき、泥の硬軟等の圃場の
状況の違いに対する前記制御目標が適切で無いとき、例
えば、泥土が硬いときは機体の車輪走行跡が接地フロー
トによる整地作用が不充分で、車輪のラグにより形成さ
れる凹部が存在している場合には、このラグの形成ピッ
チが所定周期で繰り返すことになる。このように圃場状
況によって変化する溝跡深さを直接、溝跡深さ検出手段
によって検出して、この溝跡深さの検出結果が前記所定
周期で変動しているときは、ラグにより形成された凹部
が残っているものとして、接地フロートの接地圧変動に
基づく上下動変位量の検出における感知感度を鈍感側に
自動的に補正することで、苗植付装置が下降気味に昇降
制御され、結果的にフロート整地力が増大して、整地機
能を高めることになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、接地フロートの溝跡深さの検出
情報に基づいて、昇降制御感度を鈍感側に補正すること
で、車輪の通過跡における接地フロートの整地機能を向
上させることができ、しかも、接地フロートの泥面上の
通過後に形成される溝跡の深さを絶対値として検出する
構成であるから、例えば、苗の植付け深さの調節等のた
めに苗植付装置に対する接地フロートの後部支点位置の
相対高さを変更した場合であっても、溝跡の検出情報が
正確に判断できるものとなった。
情報に基づいて、昇降制御感度を鈍感側に補正すること
で、車輪の通過跡における接地フロートの整地機能を向
上させることができ、しかも、接地フロートの泥面上の
通過後に形成される溝跡の深さを絶対値として検出する
構成であるから、例えば、苗の植付け深さの調節等のた
めに苗植付装置に対する接地フロートの後部支点位置の
相対高さを変更した場合であっても、溝跡の検出情報が
正確に判断できるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体１の後部にリンク機構２を介してリフトシリンダ
３〔駆動機構の一例〕により駆動昇降自在に、且つ、ロ
ーリングモータ４により前後軸芯周りで駆動ローリング
自在に苗植付装置５を連結して構成してある。前記苗植
付装置５は、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台
７、苗のせ台７の下端部から一株づつ苗を取り出して圃
場に植付ける植付機構８、後部側の横支点周りで上下揺
動自在に枢支された３個の接地フロート９ａ，９ｂ，９
ｃ等を備えて構成され、苗植付け作業中において、この
苗植付装置５は、設定対地高さに維持されるとともに、
左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるように、自動姿勢
制御されるよう構成してある。つまり、前記リフトシリ
ンダ３に対する電磁制御弁１２及び前記ローリングモー
タ４を、制御手段としての、マイクロコンピュータを備
えた制御装置１３により駆動制御するよう構成し、苗植
付装置５の対地〔泥面〕高さの変化は、中央に位置する
接地フロート９ｂの接地圧変動に基づく上下揺動量によ
り検出し、対地傾斜姿勢は左右両側に位置する接地フロ
ート９ａ，９ｃ夫々の通過後に形成される溝跡深さに基
づいて検出するよう構成してある。詳述すると、図２、
図３に示すように、中央に位置する接地フロート９ｂの
前部側上方に、接地圧変動に基づく接地フロート９ｂの
上下揺動量をリンク機構Ｒを介して検出するポテンショ
メータ型フロートセンサ１０を備え、このフロートセン
サ１０の検出値が機体操縦部に備えたポテンショメータ
型感度設定器１１による設定値に合致するよう制御装置
１３が前記電磁制御弁１２を切り換え制御することで昇
降制御を行うよう構成してある。前記リンク機構Ｒには
フロート前部側を下方側に付勢するバネ２３を連係さ
せ、接地フロート９ｂの制御目標姿勢を前上がり〔鈍感
側〕に変更すると、バネ２３による付勢力も連動して強
くなるよう構成してある。又、左右両側の接地フロート
９ａ，９ｃの後部側には、夫々、溝跡深さを検出する溝
跡深さ検出機構１４，１４〔溝跡深さ検出手段の一例〕
を備えてある。この溝跡深さ検出機構１４は、図４、図
５に示すように、苗植付装置５のフレームから延設した
支持フレーム１５に、横軸芯周りで回動自在に筒体１７
をベアリング支承し、この筒体１７にポテンショメータ
ＰＭの本体部分１６を一体的に取付けるとともに、フロ
ート通過溝跡の泥面に接地追従しながら上下揺動する第
１接地体２１を前記筒体１７の外方側に一体回動自在に
連結してある。そして、ポテンショメータＰＭの操作軸
１８から一体回動自在に延設した回動軸１９を、支持フ
レーム１５から延設した支持具２０により回動自在に支
承するとともに、当該接地フロートと中央側接地フロー
ト９ｂとの中間位置であって前記第１接地体２１の横側
位置において泥面に接地追従しながら上下揺動する第２
接地体２２を、前記回動軸１９に一体回動自在に連結し
てある。前記各接地体２１，２２の相対回動量が溝跡深
さの検出データとして、ポテンショメータＰＭから直接
出力され、制御装置１３に与えられることになる。この
ようにして左右夫々の溝跡深さ検出機構１４，１４を構
成し、溝跡深さ検出手段１４による検出値が、車輪通過
跡に形成されるラグによる凹部が形成される周期に相当
する所定周期で変動していることが判別されると、接地
フロート９ｂによる上下動量検出の感知感度を鈍感側に
補正する感度補正手段Ａを制御装置１３に制御プログラ
ムで備えてある。
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体１の後部にリンク機構２を介してリフトシリンダ
３〔駆動機構の一例〕により駆動昇降自在に、且つ、ロ
ーリングモータ４により前後軸芯周りで駆動ローリング
自在に苗植付装置５を連結して構成してある。前記苗植
付装置５は、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台
７、苗のせ台７の下端部から一株づつ苗を取り出して圃
場に植付ける植付機構８、後部側の横支点周りで上下揺
動自在に枢支された３個の接地フロート９ａ，９ｂ，９
ｃ等を備えて構成され、苗植付け作業中において、この
苗植付装置５は、設定対地高さに維持されるとともに、
左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるように、自動姿勢
制御されるよう構成してある。つまり、前記リフトシリ
ンダ３に対する電磁制御弁１２及び前記ローリングモー
タ４を、制御手段としての、マイクロコンピュータを備
えた制御装置１３により駆動制御するよう構成し、苗植
付装置５の対地〔泥面〕高さの変化は、中央に位置する
接地フロート９ｂの接地圧変動に基づく上下揺動量によ
り検出し、対地傾斜姿勢は左右両側に位置する接地フロ
ート９ａ，９ｃ夫々の通過後に形成される溝跡深さに基
づいて検出するよう構成してある。詳述すると、図２、
図３に示すように、中央に位置する接地フロート９ｂの
前部側上方に、接地圧変動に基づく接地フロート９ｂの
上下揺動量をリンク機構Ｒを介して検出するポテンショ
メータ型フロートセンサ１０を備え、このフロートセン
サ１０の検出値が機体操縦部に備えたポテンショメータ
型感度設定器１１による設定値に合致するよう制御装置
１３が前記電磁制御弁１２を切り換え制御することで昇
降制御を行うよう構成してある。前記リンク機構Ｒには
フロート前部側を下方側に付勢するバネ２３を連係さ
せ、接地フロート９ｂの制御目標姿勢を前上がり〔鈍感
側〕に変更すると、バネ２３による付勢力も連動して強
くなるよう構成してある。又、左右両側の接地フロート
９ａ，９ｃの後部側には、夫々、溝跡深さを検出する溝
跡深さ検出機構１４，１４〔溝跡深さ検出手段の一例〕
を備えてある。この溝跡深さ検出機構１４は、図４、図
５に示すように、苗植付装置５のフレームから延設した
支持フレーム１５に、横軸芯周りで回動自在に筒体１７
をベアリング支承し、この筒体１７にポテンショメータ
ＰＭの本体部分１６を一体的に取付けるとともに、フロ
ート通過溝跡の泥面に接地追従しながら上下揺動する第
１接地体２１を前記筒体１７の外方側に一体回動自在に
連結してある。そして、ポテンショメータＰＭの操作軸
１８から一体回動自在に延設した回動軸１９を、支持フ
レーム１５から延設した支持具２０により回動自在に支
承するとともに、当該接地フロートと中央側接地フロー
ト９ｂとの中間位置であって前記第１接地体２１の横側
位置において泥面に接地追従しながら上下揺動する第２
接地体２２を、前記回動軸１９に一体回動自在に連結し
てある。前記各接地体２１，２２の相対回動量が溝跡深
さの検出データとして、ポテンショメータＰＭから直接
出力され、制御装置１３に与えられることになる。この
ようにして左右夫々の溝跡深さ検出機構１４，１４を構
成し、溝跡深さ検出手段１４による検出値が、車輪通過
跡に形成されるラグによる凹部が形成される周期に相当
する所定周期で変動していることが判別されると、接地
フロート９ｂによる上下動量検出の感知感度を鈍感側に
補正する感度補正手段Ａを制御装置１３に制御プログラ
ムで備えてある。
【０００８】以下、制御装置の制御動作について説明す
る。図６に示すように、フロートセンサ１０の検出値ａ
及び感度設定器１１の検出値ｂを読み込み、これらが合
致するようリフトシリンダ３を駆動制御して昇降作動を
実行する〔ステップ１〜４〕。そして、各溝跡深さ検出
機構１４，１４の各ポテンショメータＰＭの出力を読み
込み、これらの値の平均値を演算して求め、この平均値
ｃが設定値ｄ１を越えている場合は、前記昇降制御にお
ける制御目標〔設定値〕を敏感側に、即ち、接地フロー
ト９ｂの制御目標基準姿勢が前下がり側に変更されるよ
う修正し、前記平均値ｃが設定値ｄ２を下回っていると
きは、前記制御目標を鈍感側に、即ち、接地フロート９
ｂの制御目標基準姿勢が前上がり側に変更されるよう修
正する〔ステップ５〜１０〕。前記平均値ｃが設定領域
内にある場合であっても、各ポテンショメータＰＭのう
ち少なくともいずれか一方の検出値が、所定周期〔機体
走行車輪のラグにより形成される凹部の周期〕で設定量
以上変動している場合は、泥土が硬く接地フロートによ
る整地圧が不充分であると判断して、更に、制御目標基
準姿勢を前上がり側に変更して感知感度を鈍感側に修正
する〔ステップ１１、１２〕。又、前記各ポテンショメ
ータＰＭの検出値の差が設定量以上であって苗植付装置
５の対泥面姿勢が左右に傾斜しているときは、これらの
差が小さくなるように〔設定量以内に収まるように〕、
ローリングモータ４を駆動制御する〔ステップ１３、１
４〕。前記ステップ１１、１２により感度補正手段Ａを
構成する。
る。図６に示すように、フロートセンサ１０の検出値ａ
及び感度設定器１１の検出値ｂを読み込み、これらが合
致するようリフトシリンダ３を駆動制御して昇降作動を
実行する〔ステップ１〜４〕。そして、各溝跡深さ検出
機構１４，１４の各ポテンショメータＰＭの出力を読み
込み、これらの値の平均値を演算して求め、この平均値
ｃが設定値ｄ１を越えている場合は、前記昇降制御にお
ける制御目標〔設定値〕を敏感側に、即ち、接地フロー
ト９ｂの制御目標基準姿勢が前下がり側に変更されるよ
う修正し、前記平均値ｃが設定値ｄ２を下回っていると
きは、前記制御目標を鈍感側に、即ち、接地フロート９
ｂの制御目標基準姿勢が前上がり側に変更されるよう修
正する〔ステップ５〜１０〕。前記平均値ｃが設定領域
内にある場合であっても、各ポテンショメータＰＭのう
ち少なくともいずれか一方の検出値が、所定周期〔機体
走行車輪のラグにより形成される凹部の周期〕で設定量
以上変動している場合は、泥土が硬く接地フロートによ
る整地圧が不充分であると判断して、更に、制御目標基
準姿勢を前上がり側に変更して感知感度を鈍感側に修正
する〔ステップ１１、１２〕。又、前記各ポテンショメ
ータＰＭの検出値の差が設定量以上であって苗植付装置
５の対泥面姿勢が左右に傾斜しているときは、これらの
差が小さくなるように〔設定量以内に収まるように〕、
ローリングモータ４を駆動制御する〔ステップ１３、１
４〕。前記ステップ１１、１２により感度補正手段Ａを
構成する。
【０００９】〔別実施例〕前記感度補正手段として、接
地フロート９ｂの制御目標を修正するものに代えて、フ
ロートセンサ１０の検出値を補正してもよく、又、この
ような制御情報を変更するものに代えて、接地フロート
９ｂの下方付勢力をアクチュエータにより変更させて、
感知感度を変更させるよう構成してもよい。
地フロート９ｂの制御目標を修正するものに代えて、フ
ロートセンサ１０の検出値を補正してもよく、又、この
ような制御情報を変更するものに代えて、接地フロート
９ｂの下方付勢力をアクチュエータにより変更させて、
感知感度を変更させるよう構成してもよい。
【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】フロートセンサ配設部の側面図
【図４】苗植付装置の簡略化した平面図
【図５】溝跡深さ検出機構の切欠後面図
【図６】制御フローチャート
１ 走行機体 ３ 駆動機構 ５ 苗植付装置 ９ａ，９ｂ，９ｃ 接地フロート １３ 制御手段 １４ 溝跡深さ検出手段 Ａ 感度補正手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体（１）に対して駆動機構（３）
により駆動昇降自在に苗植付装置（５）を連結するとと
もに、この苗植付装置（５）に上下動自在に複数の接地
フロート（９ａ），（９ｂ），（９ｃ）を備え、接地フ
ロート（９ｂ）に対する接地圧変動に基づく上下動量が
制御目標に維持されるよう前記駆動機構（３）を制御す
る制御手段（１３）を備えてある田植機の昇降制御機構
であって、 前記複数の接地フロートのうち、前記走行機体（１）の
車輪通過跡に位置する接地フロート（９ａ），（９ｃ）
が通過した跡に泥面上に形成される溝跡の深さを検出す
る溝跡深さ検出手段（１４）を備え、 前記溝跡深さ検出手段（１４）による検出値が所定周期
で変動していることが判別されると、前記接地フロート
（９ｂ）による上下動量検出の感知感度を鈍感側に補正
する感度補正手段（Ａ）を備えてある田植機の昇降制御
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25267193A JP2866558B2 (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 田植機の昇降制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25267193A JP2866558B2 (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 田植機の昇降制御機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07107823A JPH07107823A (ja) | 1995-04-25 |
| JP2866558B2 true JP2866558B2 (ja) | 1999-03-08 |
Family
ID=17240619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25267193A Expired - Lifetime JP2866558B2 (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 田植機の昇降制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2866558B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102136870B1 (ko) * | 2018-12-26 | 2020-07-22 | 대한민국 | 갯벌주행용 차량 |
-
1993
- 1993-10-08 JP JP25267193A patent/JP2866558B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07107823A (ja) | 1995-04-25 |
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