JP2869309B2 - 田植機 - Google Patents
田植機Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して、昇
降駆動機構により駆動昇降自在並びにローリング駆動機
構により左右駆動ローリング自在に苗植付装置を連結す
るとともに、この苗植付装置の所定姿勢からの左右傾斜
角度を検出する傾斜センサの検出値が制御目標に維持さ
れるように前記ローリング駆動機構を制御するローリン
グ制御手段を備え、前記苗植付装置に上下動自在に複数
の接地フロートを備え、接地フロートの接地圧変動に基
づく上下動量を検出する検出手段の検出値が制御目標に
維持されるよう前記昇降駆動機構を制御する昇降制御手
段を備えてある田植機に関する。
降駆動機構により駆動昇降自在並びにローリング駆動機
構により左右駆動ローリング自在に苗植付装置を連結す
るとともに、この苗植付装置の所定姿勢からの左右傾斜
角度を検出する傾斜センサの検出値が制御目標に維持さ
れるように前記ローリング駆動機構を制御するローリン
グ制御手段を備え、前記苗植付装置に上下動自在に複数
の接地フロートを備え、接地フロートの接地圧変動に基
づく上下動量を検出する検出手段の検出値が制御目標に
維持されるよう前記昇降駆動機構を制御する昇降制御手
段を備えてある田植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機において、従来では、上述し
たローリング制御作動と、昇降制御作動とは、各検出手
段による検出情報とそれに対する制御目標とに基づい
て、各別に制御が行われるよう構成されていた。又、昇
降制御における前記接地フロートの上下動量に対する制
御目標値の設定は、圃場の状況、例えば、泥土の硬軟度
合い等に応じて作業者によって適宜人為的に変更調節す
るよう構成されていた。
たローリング制御作動と、昇降制御作動とは、各検出手
段による検出情報とそれに対する制御目標とに基づい
て、各別に制御が行われるよう構成されていた。又、昇
降制御における前記接地フロートの上下動量に対する制
御目標値の設定は、圃場の状況、例えば、泥土の硬軟度
合い等に応じて作業者によって適宜人為的に変更調節す
るよう構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うな昇降制御における制御目標〔感知感度〕の設定は、
適切な感度に設定することは難しいものであり、常に適
切な値に変更設定できるとは限らず、その設定が圃場の
状況に適合しない場合には、例えば、ローリング制御に
おける制御目標設定値が適切な場合であっても、苗植付
装置に対する各接地フロートによる接地支持が充分でな
く例えば植付け苗を載置して大重量となる苗のせ台が横
移動する毎に苗植付装置が左右傾斜振動して不安定な状
態になるおそれがある等の弊害があった。本発明は、苗
植付装置のローリング挙動を作業状況に基づいて安定化
させ、円滑な植付け作動を維持できる田植機を提供する
ことを目的としている。
うな昇降制御における制御目標〔感知感度〕の設定は、
適切な感度に設定することは難しいものであり、常に適
切な値に変更設定できるとは限らず、その設定が圃場の
状況に適合しない場合には、例えば、ローリング制御に
おける制御目標設定値が適切な場合であっても、苗植付
装置に対する各接地フロートによる接地支持が充分でな
く例えば植付け苗を載置して大重量となる苗のせ台が横
移動する毎に苗植付装置が左右傾斜振動して不安定な状
態になるおそれがある等の弊害があった。本発明は、苗
植付装置のローリング挙動を作業状況に基づいて安定化
させ、円滑な植付け作動を維持できる田植機を提供する
ことを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
冒頭に記載した田植機において、前記傾斜センサによる
検出値の設定時間内における変動量が設定量以上であれ
ば、前記接地フロートにおける上下動量検出の感知感度
を鈍感側に修正する感度補正手段を備えてある点にあ
る。
冒頭に記載した田植機において、前記傾斜センサによる
検出値の設定時間内における変動量が設定量以上であれ
ば、前記接地フロートにおける上下動量検出の感知感度
を鈍感側に修正する感度補正手段を備えてある点にあ
る。
【０００５】第２発明の特徴構成は、左右両側に位置す
る接地フロートにおける夫々の通過跡において泥面上に
形成される溝跡の深さを検出する溝跡深さ検出手段を設
け、前記各溝跡深さ検出手段における夫々の検出値の差
の設定時間内における変動量が設定量以上であれば、前
記接地フロートにおける上下動量検出の感知感度を鈍感
側に修正する感度補正手段を備えてある点にある。
る接地フロートにおける夫々の通過跡において泥面上に
形成される溝跡の深さを検出する溝跡深さ検出手段を設
け、前記各溝跡深さ検出手段における夫々の検出値の差
の設定時間内における変動量が設定量以上であれば、前
記接地フロートにおける上下動量検出の感知感度を鈍感
側に修正する感度補正手段を備えてある点にある。
【０００６】
【作用】第１発明の特徴構成によれば、ローリング制御
作動の如何にかかわらず、例えば苗のせ台の横移動に伴
う重心移動等に起因して、傾斜センサによる検出値の設
定時間内における変動量、即ち、苗植付装置のローリン
グ挙動の変動量が大であるときは、各接地フロートによ
る苗植付装置の接地支持が不充分でふらつきが大である
と判断し、昇降制御用接地フロートにおける上下動量検
出の感知感度を鈍感側に修正するのである。その結果、
接地圧変動に基づく接地フロートの上昇作動が鈍く、相
対的に接地フロートが沈み込み気味になって、苗植付装
置の接地支持が安定化する。
作動の如何にかかわらず、例えば苗のせ台の横移動に伴
う重心移動等に起因して、傾斜センサによる検出値の設
定時間内における変動量、即ち、苗植付装置のローリン
グ挙動の変動量が大であるときは、各接地フロートによ
る苗植付装置の接地支持が不充分でふらつきが大である
と判断し、昇降制御用接地フロートにおける上下動量検
出の感知感度を鈍感側に修正するのである。その結果、
接地圧変動に基づく接地フロートの上昇作動が鈍く、相
対的に接地フロートが沈み込み気味になって、苗植付装
置の接地支持が安定化する。
【０００７】第２発明の特徴構成によれば、左右両側に
位置する接地フロートにおける夫々の通過跡において泥
面上に形成される溝跡の深さを直接検出し、夫々の検出
値の差の設定時間内における変動量、即ち、苗植付装置
の対泥面ローリング変動量が大であるときは、各接地フ
ロートによる苗植付装置の接地支持が不充分でふらつき
が大であると判断し、昇降制御用接地フロートにおける
上下動量検出の感知感度を鈍感側に修正することで、相
対的に接地フロートが沈み込み気味になって、苗植付装
置の接地支持が安定化する。
位置する接地フロートにおける夫々の通過跡において泥
面上に形成される溝跡の深さを直接検出し、夫々の検出
値の差の設定時間内における変動量、即ち、苗植付装置
の対泥面ローリング変動量が大であるときは、各接地フ
ロートによる苗植付装置の接地支持が不充分でふらつき
が大であると判断し、昇降制御用接地フロートにおける
上下動量検出の感知感度を鈍感側に修正することで、相
対的に接地フロートが沈み込み気味になって、苗植付装
置の接地支持が安定化する。
【０００８】
【発明の効果】従って、第１発明の特徴構成によれば、
ローリング制御作動に用いられる傾斜センサの検出情報
を有効利用して、苗植付装置のローリング挙動の変動量
を検出して、その検出情報に基づいて昇降制御における
感知感度を鈍感側に変更させることで、構造の複雑化を
招くことなく、各接地フロートによる接地支持が安定化
して、不要なローリング作動を牽制して安定した植付け
作動を維持できるものとなった。
ローリング制御作動に用いられる傾斜センサの検出情報
を有効利用して、苗植付装置のローリング挙動の変動量
を検出して、その検出情報に基づいて昇降制御における
感知感度を鈍感側に変更させることで、構造の複雑化を
招くことなく、各接地フロートによる接地支持が安定化
して、不要なローリング作動を牽制して安定した植付け
作動を維持できるものとなった。
【０００９】第２発明の特徴構成によれば、苗植付装置
を実質的に接地支持している左右両側の接地フロートに
おいて泥面通過跡に形成される溝跡深さの検出結果によ
りローリング挙動を検出して、その検出結果に基づいて
昇降制御における感知感度を鈍感側に変更させること
で、各接地フロートによる接地支持が安定化して、不要
なローリング作動を牽制して安定した植付け作動を維持
できるものとなった。しかも、溝跡深さを直接検出する
ことで、植付け深さの調節のために接地フロートの相対
高さを変更させた場合であっても苗植付装置の対泥面傾
斜姿勢を正確に判断できる。
を実質的に接地支持している左右両側の接地フロートに
おいて泥面通過跡に形成される溝跡深さの検出結果によ
りローリング挙動を検出して、その検出結果に基づいて
昇降制御における感知感度を鈍感側に変更させること
で、各接地フロートによる接地支持が安定化して、不要
なローリング作動を牽制して安定した植付け作動を維持
できるものとなった。しかも、溝跡深さを直接検出する
ことで、植付け深さの調節のために接地フロートの相対
高さを変更させた場合であっても苗植付装置の対泥面傾
斜姿勢を正確に判断できる。
【００１０】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に示すように、乗用型走行機体１に後部にリンク機構２
を介してリフトシリンダ３〔昇降駆動機構の一例〕によ
り駆動昇降自在並びにローリングモータ４〔ローリング
駆動機構の一例〕により前後軸芯周りで駆動ローリング
自在に苗植付装置５を連結して、乗用型田植機を構成し
てある。
に示すように、乗用型走行機体１に後部にリンク機構２
を介してリフトシリンダ３〔昇降駆動機構の一例〕によ
り駆動昇降自在並びにローリングモータ４〔ローリング
駆動機構の一例〕により前後軸芯周りで駆動ローリング
自在に苗植付装置５を連結して、乗用型田植機を構成し
てある。
【００１１】前記苗植付装置５は、植付け用苗を載置し
て一定ストロークで往復横移動する苗のせ台７、苗のせ
台７の下端部から一株づつ苗を取り出して圃場に植付け
る植付機構８、夫々後部横軸芯周りで上下揺動自在に枢
支される複数の接地フロート９ａ，９ｂ，９ｃ等を備え
て構成され、苗植付け作動中において、接地圧変動に基
づく左右中央に位置する接地フロート９ｂの上下揺動量
が設定値に維持されるように自動制御する昇降制御手段
Ａと、左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるように自動
制御するローリング制御手段Ｂとを備えてある。詳述す
ると、図２、図３に示すように、中央に位置する接地フ
ロート９ｂの前部側上方に、接地圧変動に基づく接地フ
ロート９ｂの上下揺動量をリンク機構Ｒを介して検出す
る検出手段としてのポテンショメータ型フロートセンサ
１０を備え、このフロートセンサ１０の検出値が機体操
縦部に備えたポテンショメータ型感度設定器１１による
設定値の不感帯幅内に収まるように、マイクロコンピュ
ータを備えた制御装置１３が前記電磁制御弁１２を切り
換え制御することで昇降制御を行うよう構成してある。
前記リンク機構Ｒにはフロート前部側を下方側に付勢す
るバネ２３を連係させ、接地フロート９ｂの制御目標姿
勢を前上がり〔鈍感側〕に変更すると、バネ２３による
下方付勢力も連動して強くなるよう構成してある。又、
図４に示すように、苗植付装置５に、絶対水平姿勢から
の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ２４を設けるとと
もに、機体操縦部に、苗植付装置５の左右傾斜目標姿勢
を設定するポテンショメータ型ローリング設定器２５を
設け、傾斜センサ２４による検出値がローリング設定器
２５により設定される制御目標の不感帯幅内に収まるよ
うに制御装置１３がローリングモータ４を駆動制御する
よう構成してある。従って、昇降制御手段Ａとローリン
グ制御手段Ｂの夫々は、制御装置１３に制御プログラム
形式で備えられる。又、この制御装置１３には、傾斜セ
ンサ２４による検出値の設定時間内における変動量が設
定量以上であれば、接地フロート９ｂにおける上下動量
検出の感知感度を鈍感側に修正する感度補正手段Ｃを制
御プログラム形式で備えてある。以下、制御装置１３の
制御動作について説明する。図５に示すように、傾斜セ
ンサ２４とローリング設定器２５の夫々の出力を読み込
み、傾斜センサ２４の検出値ＸＲ〔絶対水平からの傾斜
角度〕が設定値Ｒａの不感帯幅内に収まるようローリン
グモータ４を正逆作動させて、ローリング制御を行う
〔ステップ１〜４〕とともに、図６に示すように、フロ
ートセンサ１０と感度設定器１１の夫々の出力を読み込
み、フロートセンサ１０の検出値ＸＳが設定値Ｓａの不
感帯幅内に収まるようリフトシリンダ３を駆動して昇降
制御を行う〔ステップ５〜８〕。そして、昇降制御が実
行されている際において、傾斜センサ２４による検出値
の設定時間内における変動量が設定量以上であれば、感
度設定器１１による設定値Ｓａに対して、接地フロート
９ｂの基準目標姿勢が前上がり側に変更されるように制
御目標を修正して、感知感度を鈍感側に補正するのであ
る〔ステップ９，１０〕。そして、制御がリセットされ
るまで、この補正された制御目標に基づいて昇降制御を
続行する〔ステップ１１〕。
て一定ストロークで往復横移動する苗のせ台７、苗のせ
台７の下端部から一株づつ苗を取り出して圃場に植付け
る植付機構８、夫々後部横軸芯周りで上下揺動自在に枢
支される複数の接地フロート９ａ，９ｂ，９ｃ等を備え
て構成され、苗植付け作動中において、接地圧変動に基
づく左右中央に位置する接地フロート９ｂの上下揺動量
が設定値に維持されるように自動制御する昇降制御手段
Ａと、左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるように自動
制御するローリング制御手段Ｂとを備えてある。詳述す
ると、図２、図３に示すように、中央に位置する接地フ
ロート９ｂの前部側上方に、接地圧変動に基づく接地フ
ロート９ｂの上下揺動量をリンク機構Ｒを介して検出す
る検出手段としてのポテンショメータ型フロートセンサ
１０を備え、このフロートセンサ１０の検出値が機体操
縦部に備えたポテンショメータ型感度設定器１１による
設定値の不感帯幅内に収まるように、マイクロコンピュ
ータを備えた制御装置１３が前記電磁制御弁１２を切り
換え制御することで昇降制御を行うよう構成してある。
前記リンク機構Ｒにはフロート前部側を下方側に付勢す
るバネ２３を連係させ、接地フロート９ｂの制御目標姿
勢を前上がり〔鈍感側〕に変更すると、バネ２３による
下方付勢力も連動して強くなるよう構成してある。又、
図４に示すように、苗植付装置５に、絶対水平姿勢から
の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ２４を設けるとと
もに、機体操縦部に、苗植付装置５の左右傾斜目標姿勢
を設定するポテンショメータ型ローリング設定器２５を
設け、傾斜センサ２４による検出値がローリング設定器
２５により設定される制御目標の不感帯幅内に収まるよ
うに制御装置１３がローリングモータ４を駆動制御する
よう構成してある。従って、昇降制御手段Ａとローリン
グ制御手段Ｂの夫々は、制御装置１３に制御プログラム
形式で備えられる。又、この制御装置１３には、傾斜セ
ンサ２４による検出値の設定時間内における変動量が設
定量以上であれば、接地フロート９ｂにおける上下動量
検出の感知感度を鈍感側に修正する感度補正手段Ｃを制
御プログラム形式で備えてある。以下、制御装置１３の
制御動作について説明する。図５に示すように、傾斜セ
ンサ２４とローリング設定器２５の夫々の出力を読み込
み、傾斜センサ２４の検出値ＸＲ〔絶対水平からの傾斜
角度〕が設定値Ｒａの不感帯幅内に収まるようローリン
グモータ４を正逆作動させて、ローリング制御を行う
〔ステップ１〜４〕とともに、図６に示すように、フロ
ートセンサ１０と感度設定器１１の夫々の出力を読み込
み、フロートセンサ１０の検出値ＸＳが設定値Ｓａの不
感帯幅内に収まるようリフトシリンダ３を駆動して昇降
制御を行う〔ステップ５〜８〕。そして、昇降制御が実
行されている際において、傾斜センサ２４による検出値
の設定時間内における変動量が設定量以上であれば、感
度設定器１１による設定値Ｓａに対して、接地フロート
９ｂの基準目標姿勢が前上がり側に変更されるように制
御目標を修正して、感知感度を鈍感側に補正するのであ
る〔ステップ９，１０〕。そして、制御がリセットされ
るまで、この補正された制御目標に基づいて昇降制御を
続行する〔ステップ１１〕。
【００１２】〔別実施例〕昇降制御感度を補正するため
の手段としては次のような構成でもよい。図７に示すよ
うに、左右両側の接地フロート９ａ，９ｃの後部側に、
夫々、溝跡深さを検出する溝跡深さ検出機構１４，１４
〔溝跡深さ検出手段の一例〕を備え、この溝跡深さ検出
機構１４は、図８に示すように、苗植付装置５のフレー
ムから延設した支持フレーム１５に、横軸芯周りで回動
自在に筒体１７をベアリング支承し、この筒体１７にポ
テンショメータＰＭの本体部分１６を一体的に取付ける
とともに、フロート通過溝跡の泥面に接地追従しながら
上下揺動する第１接地体２１を前記筒体１７の外方側に
一体回動自在に連結してある。そして、ポテンショメー
タＰＭの操作軸１８から一体回動自在に延設した回動軸
１９を、支持フレーム１５から延設した支持具２０によ
り回動自在に支承するとともに、当該接地フロートと中
央側接地フロート９ｂとの中間位置であって前記第１接
地体２１の横側位置において泥面に接地追従しながら上
下揺動する第２接地体２２を、前記回動軸１９に一体回
動自在に連結してある。前記各接地体２１，２２の相対
回動量が溝跡深さの検出データとして、ポテンショメー
タＰＭから直接出力され、制御装置１３に与えられるこ
とになる。このようにして左右夫々の溝跡深さ検出機構
１４，１４を構成し、溝跡深さ検出手段１４による検出
値の差の設定時間内における変動量が設定量以上であれ
ば、前記接地フロート９ｂにおける上下動量検出の感知
感度を鈍感側に修正する感度補正手段を制御装置１３に
制御プログラム形式で備えてある。つまり、この実施例
では、図６に示す制御フローチャートのステップ９にお
ける判断基準が、溝跡深さ検出手段１４による検出値の
差の設定時間内における変動量が設定量以上であるか否
によって判断することになる。
の手段としては次のような構成でもよい。図７に示すよ
うに、左右両側の接地フロート９ａ，９ｃの後部側に、
夫々、溝跡深さを検出する溝跡深さ検出機構１４，１４
〔溝跡深さ検出手段の一例〕を備え、この溝跡深さ検出
機構１４は、図８に示すように、苗植付装置５のフレー
ムから延設した支持フレーム１５に、横軸芯周りで回動
自在に筒体１７をベアリング支承し、この筒体１７にポ
テンショメータＰＭの本体部分１６を一体的に取付ける
とともに、フロート通過溝跡の泥面に接地追従しながら
上下揺動する第１接地体２１を前記筒体１７の外方側に
一体回動自在に連結してある。そして、ポテンショメー
タＰＭの操作軸１８から一体回動自在に延設した回動軸
１９を、支持フレーム１５から延設した支持具２０によ
り回動自在に支承するとともに、当該接地フロートと中
央側接地フロート９ｂとの中間位置であって前記第１接
地体２１の横側位置において泥面に接地追従しながら上
下揺動する第２接地体２２を、前記回動軸１９に一体回
動自在に連結してある。前記各接地体２１，２２の相対
回動量が溝跡深さの検出データとして、ポテンショメー
タＰＭから直接出力され、制御装置１３に与えられるこ
とになる。このようにして左右夫々の溝跡深さ検出機構
１４，１４を構成し、溝跡深さ検出手段１４による検出
値の差の設定時間内における変動量が設定量以上であれ
ば、前記接地フロート９ｂにおける上下動量検出の感知
感度を鈍感側に修正する感度補正手段を制御装置１３に
制御プログラム形式で備えてある。つまり、この実施例
では、図６に示す制御フローチャートのステップ９にお
ける判断基準が、溝跡深さ検出手段１４による検出値の
差の設定時間内における変動量が設定量以上であるか否
によって判断することになる。
【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】フロートセンサ配設部の側面図
【図４】ローリングセンサ配設部の正面図
【図５】ローリング制御のフローチャート
【図６】昇降制御のフローチャート
【図７】別実施例における苗植付装置の簡略化した平面
図
図
【図８】別実施例における溝跡深さ検出機構の切欠後面
図
図
１ 走行機体 ３ 昇降駆動機構 ４ ローリング駆動機構 ５ 苗植付装置 ９ａ，９ｂ，９ｃ 接地フロート １０ 検出手段 １４ 溝跡深さ検出手段 Ａ 昇降制御手段 Ｂ ローリング制御手段 Ｃ 感度補正手段
Claims (2)
- 【請求項１】 走行機体（１）に対して、昇降駆動機構
（３）により駆動昇降自在並びにローリング駆動機構
（４）により左右駆動ローリング自在に苗植付装置
（５）を連結するとともに、この苗植付装置（５）の所
定姿勢からの左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（２
４）の検出値が制御目標に維持されるように前記ローリ
ング駆動機構（４）を制御するローリング制御手段
（Ｂ）を備え、 前記苗植付装置（５）に上下動自在に複数の接地フロー
ト（９ａ），（９ｂ），（９ｃ）を備え、接地フロート
（９ｂ）の接地圧変動に基づく上下動量を検出する検出
手段（１０）の検出値が制御目標に維持されるよう前記
昇降駆動機構（３）を制御する昇降制御手段（Ａ）を備
えてある田植機であって、 前記傾斜センサ（２４）による検出値の設定時間内にお
ける変動量が設定量以上であれば、前記接地フロート
（９ｂ）における上下動量検出の感知感度を鈍感側に修
正する感度補正手段（Ｃ）を備えてある田植機。 - 【請求項２】 走行機体（１）に対して、昇降駆動機構
（３）により駆動昇降自在並びにローリング駆動機構
（４）により左右駆動ローリング自在に苗植付装置
（５）を連結するとともに、この苗植付装置（５）の所
定姿勢からの左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（２
４）の検出値が制御目標に維持されるように前記ローリ
ング駆動機構（４）を制御するローリング制御手段
（Ｂ）を備え、 前記苗植付装置（５）に上下動自在に複数の接地フロー
ト（９ａ），（９ｂ），（９ｃ）を備え、接地フロート
（９ｂ）の接地圧変動に基づく上下動量を検出する検出
手段（１０）の検出値が制御目標に維持されるよう前記
昇降駆動機構（３）を制御する昇降制御手段（Ａ）を備
えてある田植機であって、 左右両側に位置する接地フロート（９ａ），（９ｃ）に
おける夫々の通過跡において泥面上に形成される溝跡の
深さを検出する溝跡深さ検出手段（１４），（１４）を
設け、 前記各溝跡深さ検出手段（１４），（１４）における夫
々の検出値の差の設定時間内における変動量が設定量以
上であれば、前記接地フロート（９ｂ）における上下動
量検出の感知感度を鈍感側に修正する感度補正手段を備
えてある田植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25267293A JP2869309B2 (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25267293A JP2869309B2 (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 田植機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07107825A JPH07107825A (ja) | 1995-04-25 |
| JP2869309B2 true JP2869309B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=17240634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25267293A Expired - Lifetime JP2869309B2 (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 田植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2869309B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110685967B (zh) * | 2019-09-20 | 2021-01-29 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 一种全液压驱动的高速插秧机底盘 |
-
1993
- 1993-10-08 JP JP25267293A patent/JP2869309B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07107825A (ja) | 1995-04-25 |
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