JPH08228532A - 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 対地作業装置を昇降制御自在及びローリング
制御自在に連結した作業車において、昇降制御によるハ
ンチング現象を未然に防止する。 【構成】 水平面又は地面Ｇに対する対地作業装置３の
左右の傾斜角度を検出する傾斜センサー１５をローリン
グ制御用として装備し、傾斜センサー１５の検出値の変
化頻度が大きいと、昇降制御手段における制御感度を自
動的に鈍感側に変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、対地作業装置を機体に
対して昇降操作自在及びローリング操作自在に連結した
作業車において、対地作業装置の姿勢変更構造に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】前述のような作業車の一例である乗用型
田植機においては、機体の後部に苗植付装置（対地作業
装置に相当）を昇降自在及びローリング自在に連結し、
苗植付装置を機体に対して昇降操作する第１アクチュエ
ータ、及び苗植付装置を機体に対してローリング操作す
る第２アクチュエータを備えている。

【０００３】この場合、田面（地面に相当）から苗植付
装置までの高さを検出する高さセンサー、及び水平面又
は田面に対する苗植付装置の左右の傾斜角度を検出する
傾斜センサーを備えており、高さセンサーの検出値に基
づいて苗植付装置が田面から設定高さに維持されるよう
に、第１アクチュエータによって苗植付装置を昇降操作
する昇降制御手段、及び傾斜センサーの検出値に基づい
て苗植付装置を水平面又は田面に対して平行（設定傾斜
角度に相当）に維持するように、第２アクチュエータに
よって苗植付装置をローリング操作するローリング制御
手段を備えている。これにより、苗植付装置が水平面又
は田面に対して平行に維持されながら、田面から設定高
さに維持されて、苗植付装置における各植付条において
苗が所定の植付深さで植え付けられていく。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のような昇降制御
手段を備えた乗用型田植機では、昇降制御手段の制御感
度を作業者が切換スイッチにより、任意に敏感側及び鈍
感側に変更できるように構成しており、苗の植付作業の
開始時に作業者が切換スイッチによって昇降制御手段の
制御感度を適切な値に設定しておく。

【０００５】植付作業が進行していくと田面等の状態も
変化していくので、当初設定していた昇降制御手段の制
御感度が適切な値ではなくなることがあり、作業者は田
面等の状態の変化に応じて切換スイッチを操作し、昇降
制御手段の制御感度を適切な値に戻す必要がある。しか
し、作業者は機体の操縦に集中しているので、田面等の
状態の変化に気が付かず、昇降制御手段の制御感度が適
切な値ではない状態のままで苗の植付作業を行ってしま
う場合がある。この場合、植付作業の進行に伴い当初の
状態よりも田面の凹凸が激しいものになれば、昇降制御
手段がハンチング現象を引き起こして、浮き苗や苗の極
端な深植え状態が発生することがある。本発明は対地作
業装置を機体に対して昇降操作自在及びローリング操作
自在に連結した作業車において、昇降制御手段の制御感
度が適切な値ではない状態のままで作業を行ってしまう
ような状態を防止することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の対地作業装置姿勢変更構造において、次の
ように構成することにある。 〔１〕対地作業装置を機体に対して昇降自在及びローリ
ング自在に連結し、対地作業装置を機体に対して昇降操
作する第１アクチュエータと、対地作業装置を機体に対
してローリング操作する第２アクチュエータと、地面か
ら対地作業装置までの高さを検出する高さセンサーと、
水平面又は地面に対する対地作業装置の左右の傾斜角度
を検出する傾斜センサーとを備えると共に、高さセンサ
ーの検出値に基づいて対地作業装置が地面から設定高さ
に維持されるように、第１アクチュエータを作動操作す
る昇降制御手段と、傾斜センサーの検出値に基づいて対
地作業装置が水平面又は地面に対して設定傾斜角度に維
持されるように、第２アクチュエータを作動操作するロ
ーリング制御手段と、傾斜センサーの検出値の変化頻度
が大きいと、昇降制御手段における制御感度を鈍感側に
変更する感度調整手段とを備えてある。

【０００７】〔２〕前項〔１〕の構成において、機体の
走行速度を検出する速度センサーを備え、速度センサー
の検出値に基づいて機体の走行速度が高速側になるほ
ど、昇降制御手段の制御感度を鈍感側に変更する補助感
度調整手段を備えてある。

【０００８】

【作用】

〔Ｉ〕前項〔１〕のように構成すると、高さセンサーの
検出値に基づいて対地作業装置が地面から設定高さに維
持されるように、第１アクチュエータ及び昇降制御手段
によって対地作業装置が自動的に昇降操作され、傾斜セ
ンサーの検出値に基づいて対地作業装置が水平面又は地
面に対して設定傾斜角度に維持されるように、第２アク
チュエータ及びローリング制御手段によって対地作業装
置が自動的にローリング操作される。

【０００９】前述の状態において、傾斜センサーの検出
値の変化頻度が検出される。この場合、水平面に対する
対地作業装置の左右の傾斜角度を検出する傾斜センサー
であれば、傾斜センサーの検出値の変化頻度が大きい
と、凹凸の激しい地面を機体が走行し機体の振動により
対地作業装置が左右に振れて、傾斜センサーの検出値の
変化頻度が大きくなったと判断できる。そして、地面に
対する対地作業装置の左右の傾斜角度を検出する傾斜セ
ンサーであれば、傾斜センサーの検出値の変化頻度が大
きいと地面の凹凸が激しいものと直接的に判断できる。

【００１０】以上のように地面の凹凸が激しい状態であ
れば、地面から対地作業装置までの高さを検出する高さ
センサーの検出値に基づいて作動する昇降制御手段が、
ハンチング現象を引き起こすことが予想されるので、傾
斜センサーにより地面の凹凸が激しい状態が認識されれ
ば、昇降制御手段の制御感度が自動的に鈍感側に変更さ
れて、昇降制御手段のハンチング現象が未然に防止され
る。この場合、既存の構成と言ってよいローリング制御
手段の傾斜センサーの検出値を利用しているので、地面
の凹凸の状態を検出する専用のセンサー等は必要ない。

【００１１】〔ＩＩ〕前項〔２〕のように構成すると、
前項〔１〕の構成の場合と同様に前項〔Ｉ〕に記載の
「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作
用」を備えている。地面の凹凸が同じ状態であっても、
機体の走行速度が高速になれば高さセンサーの検出値の
変化も速くなって、高さセンサーの検出値に基づいて作
動する昇降制御手段がハンチング現象を引き起こすこと
が予想される。そこで、前項〔２〕のように構成すれば
機体の走行速度が高速側になるほど、昇降制御手段の制
御感度が自動的に鈍感側に変更されて、昇降制御手段の
ハンチング現象が未然に防止される。

【００１２】

【発明の効果】請求項１のように構成すると、対地作業
装置を機体に対して昇降操作自在及びローリング操作自
在に連結した作業車において、特に地面の凹凸が激しく
なった場合に昇降制御手段の制御感度を自動的に鈍感側
に変更することにより、昇降制御手段のハンチング現象
を防止することができた。これにより、昇降制御手段が
ハンチング現象を引き起こすことによる作業の不具合
（苗の植付作業における浮き苗や苗の極端な深植え状態
の発生）を未然に防止して、作業車の作業性能を向上さ
せることができた。そして、昇降制御手段の制御感度の
鈍感側への変更が自動的に行われるので、操作性が良い
ものとなるのであり、既存のローリング制御手段の傾斜
センサーの検出値を利用することにより、地面の凹凸の
状態を検出する専用のセンサー等が不要になるので、生
産コストの低減の面でも有利なものとなる。

【００１３】請求項２のように構成すると、請求項１の
ように構成した場合と同様に前述の請求項１の「発明の
効果」を備えている。そして、請求項２のように構成す
ると、機体の走行速度が高速になるのに伴い昇降制御手
段の制御感度が自動的に鈍感側に変更されて、機体の走
行速度が高速になることによって生じる昇降制御手段の
ハンチング現象が未然に防止されるので、作業車の作業
性能をさらに向上させることができた。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図１に示すように、前輪１及び後輪２で支持され
た機体の後部にリンク機構４が昇降自在に支持され、リ
ンク機構４の後端の前後軸芯Ｐ２周りにローリング自在
に、苗植付装置３（対地作業装置に相当）が連結され
て、作業車の一例である乗用型田植機が構成されてい
る。リンク機構４を昇降操作する油圧シリンダ５（第１
アクチュエータに相当）が備えられ、リンク機構４に対
し苗植付装置３を前後軸芯Ｐ２周りにローリング操作す
る駆動機構１３（第２アクチュエータに相当）が、リン
ク機構４の後部と苗植付装置３の背面とに亘って接続さ
れている。

【００１５】苗植付装置３は、一対の植付爪７を備えた
植付ケース８を支持ケース６の後部に回転駆動自在に支
持し、苗のせ台９を支持ケース６に対し左右に往復横送
り駆動自在に支持して、植付ケース８の回転に伴い苗の
せ台９から一対の植付爪７が交互に苗を取り出して田面
Ｇ（地面に相当）に植え付けて行くように構成されてい
る。

【００１６】図２及び図１に示すように、苗植付装置３
の左右中央に１個のセンサーフロート１６（高さセンサ
ーに相当）が配置され、センサーフロート１６の左右両
側に一対のサイドフロート３１が配置されており、セン
サーフロート１６は後部側が支持ケース６の支持アーム
１７の横軸芯Ｐ１周りに揺動自在に支持されて、センサ
ーフロート１６の前部側が上下揺動しながら田面Ｇに接
地追従していく。図２及び図３に示すように支持ケース
６の前端に固定されたフレーム１８に、天秤状の第１ア
ーム２６及び第２アーム２７が上下揺動自在に支持さ
れ、第１及び第２アーム２６，２７の先端に平面視Ｌ字
状のブラケット２８が支持されて、第１及び第２アーム
２６，２７によりブラケット２８が平行に上下動できる
ように支持されている。

【００１７】ブラケット２８にポテンショメータ１９が
固定されており、ポテンショメータ１９の検出アーム１
９ａとセンサーフロート１６の前部とがロッド２０によ
り連結されている。センサーフロート１６の前部に支持
されたロッド２３が、ブラケット２８に固定されたブラ
ケット２４に上下動自在に挿通されており、ロッド２３
とブラケット２４との間に、センサーフロート１６を下
方側に付勢するバネ２１が設けられている。

【００１８】（２）次に、乗用型田植機における苗植付
装置３の昇降制御手段及びローリング制御手段について
説明する。図４に示すように、センサーフロート１６の
ポテンショメータ１９からの検出値が、制御装置１０に
入力されており、昇降制御手段の制御感度を人為的に設
定可能なダイヤル式の感度設定スイッチ１１が備えられ
ている。

【００１９】以上の構造により、植付走行に伴いセンサ
ーフロート１６が田面Ｇに接地追従して行くと、ポテン
ショメータ１９からの検出値に基づき、この検出値が目
標値Ｃ（目標値Ｃに設定される不感帯Ｄ内）となるよう
に（ポテンショメータ１９の検出アーム１９ａが目標値
Ｃの姿勢となるように）、制御装置１０により制御弁１
２が操作され油圧シリンダ５が伸縮操作されて、苗植付
装置３が自動的に昇降操作される。これにより、苗植付
装置３が田面Ｇから設定高さに自動的に維持されて、苗
の植付深さが設定値に維持される（昇降制御手段に相
当）。

【００２０】図２及び図３に示すように、センサーフロ
ート１６の支持アーム１７の基部に植付深さの調節レバ
ー２９が固定されている。これにより、調節レバー２９
を上下に操作してレバーガイド３０に係合固定すると、
支持アーム１７の上下角度（苗植付装置３に対する横軸
芯Ｐ１及びセンサーフロート１６の位置）が上下に変更
され、田面Ｇ（センサーフロート１６）に対して維持す
べき苗植付装置３の設定高さが上下に変更されて、苗の
植付深さが変更される。

【００２１】この場合、図３に示すように調節レバー２
９のピン２９ａに第１アーム２６の他端が係合してお
り、調節レバー２９により苗の植付深さを変更しても、
これに伴って第１アーム２６及びブラケット２８が上下
に揺動操作される。これによって、苗の植付深さの変更
に関係なく、センサーフロート１６とポテンショメータ
１９及びロッド２３等の上下間隔が図２に示す上下間隔
に維持されるので、感度設定スイッチ１１で設定してい
る目標値Ｃに変化はない。

【００２２】図１及び図４に示すように、重垂式で水平
面に対する苗植付装置３の左右の傾斜角度を電気的に検
出する傾斜センサー１５が、苗のせ台９の背面に配置さ
れており、傾斜センサー１５の検出値が制御装置１０に
入力されている。これにより、傾斜センサー１５の検出
値に基づき制御装置１０により駆動機構１３が作動操作
されて、駆動機構１３により苗植付装置３が左右方向で
水平（設定傾斜角度に対応）になるように自動的にロー
リング操作される（ローリング制御手段に相当）。

【００２３】（３）次に、乗用型田植機における苗植付
装置３の昇降制御手段の制御感度の設定について説明す
る。前述のような苗植付装置３の昇降制御手段におい
て、田面Ｇの凹凸が多い場合には感度設定スイッチ１１
を鈍感側に操作する。この場合、図４に示す目標値Ｃ
が、感度設定スイッチ１１の操作位置に対応して上向き
側に変更される。

【００２４】これにより、ポテンショメータ１９からの
検出値が上向きの目標値Ｃ（目標値Ｃに設定される不感
帯Ｄ内）となるように（ポテンショメータ１９の検出ア
ーム１９ａが上向きの目標値Ｃの姿勢となるように）、
苗植付装置３が自動的に昇降操作される。この上向きの
目標値Ｃにおけるセンサーフロート１６の姿勢は図２に
示す姿勢よりも上向きになるので、センサーフロート１
６の田面Ｇへの接地面積が減少しバネ２１が圧縮されて
バネ２１の付勢力が強められる。従って、センサーフロ
ート１６の田面Ｇへの接地追従感度、つまり昇降制御手
段の制御感度が鈍感側に変更されることになる。

【００２５】逆に、田面Ｇの凹凸が少ない場合には感度
設定スイッチ１１を敏感側に操作する。この場合、図４
に示す目標値Ｃが、感度設定スイッチ１１の操作位置に
対応して下向き側に変更される。これにより、ポテンシ
ョメータ１９からの検出値が下向きの目標値Ｃ（目標値
Ｃに設定される不感帯Ｄ内）となるように（ポテンショ
メータ１９の検出アーム１９ａが下向きの目標値Ｃの姿
勢となるように）、苗植付装置３が自動的に昇降操作さ
れる。この下向きの目標値Ｃにおけるセンサーフロート
１６の姿勢は図２に示す姿勢よりも下向きになるので、
センサーフロート１６の田面Ｇへの接地面積が増加しバ
ネ２１が伸長してバネ２１の付勢力が弱められる。従っ
て、センサーフロート１６の田面Ｇへの接地追従感度、
つまり昇降制御手段の制御感度が敏感側に変更されるこ
とになる。

【００２６】（４）次に昇降制御手段において、事前に
感度設定スイッチ１１で設定される制御感度（目標値
Ｃ）の自動的な修正について、図５及び図６に基づいて
説明する。感度設定スイッチ１１により制御感度（目標
値Ｃ）を設定して、ポテンショメータ１９の検出値に基
づく苗植付装置３の昇降操作が行われている状態、及び
傾斜センサー１５の検出値に基づいて苗植付装置３のロ
ーリング操作が行われている状態において、積算値Ａが
クリアされた状態で、傾斜センサー１５の検出値の変化
の積算が開始されて、積算値Ａ（変化頻度に相当）とし
て積算され始め（ステップＳ１）、第１設定時間Ｔ１及
び第２設定時間Ｔ２のカウントが同時に開始される（ス
テップＳ２）。

【００２７】ステップＳ１で積算が開始されてから第１
設定時間Ｔ１が経過すると（ステップＳ３）、第１設定
時間Ｔ１が経過した現在の積算値Ａと第１設定値Ｂ１と
が比較される（ステップＳ４）。この場合、第１設定時
間Ｔ１が経過した現在の積算値Ａが第１設定値Ｂ１より
も小さいと、傾斜センサー１５の検出値があまり変化し
ておらず、前輪１及び後輪２が接地する耕盤Ｈ（図１参
照）の凹凸が少ないと判断され、図４に示す目標値Ｃが
自動的に所定量だけ下向き側に変更されて、昇降制御手
段の制御感度が敏感側に変更される（ステップＳ５）。
逆に第１設定時間Ｔ１が経過した現在の積算値Ａが第１
設定値Ｂ１よりも大きければ、正常な状態と判断されて
目標値Ｃは変更されない。

【００２８】次に、ステップＳ１で積算が開始されてか
ら第２設定時間Ｔ２が経過すると（ステップＳ６）、第
２設定時間Ｔ２が経過した現在の積算値Ａと第２設定値
Ｂ２（第１設定値Ｂ１よりも大）とが比較される（ステ
ップＳ７）。この場合、第２設定時間Ｔ２が経過した現
在の積算値Ａが第２設定値Ｂ２よりも大きいと、傾斜セ
ンサー１５の検出値の変化が激しく、前輪１及び後輪２
が接地する耕盤Ｈ（図１参照）の凹凸が多いと判断さ
れ、図４に示す目標値Ｃが自動的に上向き側に変更さ
れ、昇降制御手段の制御感度が鈍感側に変更される（ス
テップＳ８）（感度調整手段に相当）。逆に第２設定時
間Ｔ２が経過した現在の積算値Ａが第２設定値Ｂ２より
も小さければ、正常な状態と判断されて目標値Ｃは変更
されない。

【００２９】図４に示すように、後輪２への伝動軸（図
示せず）の回転数を検出して機体の走行速度を検出する
速度センサー２２が備えられて、速度センサー２２の検
出値が制御装置１０に入力されている。これにより、速
度センサー２２の検出値に応じて、目標値Ｃに設定され
る不感帯Ｄの幅が自動的に変更される（ステップＳ９，
Ｓ１０，Ｓ１１）。この場合、機体の走行速度が高速に
なるほど不感帯Ｄの幅が広げられるのであり、不感帯Ｄ
の幅が広がると昇降制御手段の制御感度が鈍感なものと
なる（補助感度調整手段に相当）。逆に機体の走行速度
が低速になるほど不感帯Ｄの幅が狭められるのであり、
不感帯Ｄの幅が狭くなると昇降制御手段の制御感度が敏
感なものとなる。

【００３０】図１に示す操縦パネル１４に、図４に示す
ような３つのランプ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが備えられ
ている。これにより、現在の目標値Ｃと感度設定スイッ
チ１１の操作位置とが比較されて（ステップＳ１２）、
現在の目標値Ｃと感度設定スイッチ１１の操作位置とが
一致していれば、ランプ２５ａが点灯する（ステップＳ
１３）。ステップＳ５，Ｓ８により目標値Ｃが変更され
て、現在の目標値Ｃが感度設定スイッチ１１の操作位置
よりも鈍感側になっていれば、ランプ２５ｂが点滅して
（ステップＳ１４）、現在の目標値Ｃが感度設定スイッ
チ１１の操作位置よりも鈍感側に変更されていることが
作業者に報知される。逆に、現在の目標値Ｃが感度設定
スイッチ１１の操作位置よりも敏感側になっていれば、
ランプ２５ｃが点滅して（ステップＳ１５）、現在の目
標値Ｃが感度設定スイッチ１１の操作位置よりも敏感側
に変更されていることが作業者に報知される。

【００３１】以上のようにして、昇降制御手段の制御感
度（目標値Ｃ）の一回の修正のサイクルを終了するので
あり、この一回の修正のサイクルが終了すると傾斜セン
サー１５の検出値の変化の積算値Ａがクリアされて（ス
テップＳ１６）、ステップＳ１に戻り次の修正のサイク
ルが開始される。

【００３２】〔別実施例〕前述の実施例では図６のステ
ップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１１において不感帯Ｄの幅を変更
するように構成しているが、このステップＳ９，Ｓ１
０，Ｓ１１においても目標値Ｃを変更するように構成し
てもよい。又、図５のステップＳ５，Ｓ８において不感
帯Ｄの幅を変更し、ステップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１１にお
いて目標値Ｃを変更するように構成したり、図５のステ
ップＳ５，Ｓ８及び図６のステップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１
１の両方において不感帯Ｄの幅を変更するように構成し
てもよい。

【００３３】図４に示す水平面に対する苗植付装置３の
左右の傾斜角度を検出する傾斜センサー１５に代えて、
田面Ｇに対する苗植付装置３の左右の傾斜角度を検出す
る傾斜センサー（図示せず）を装備してもよい。このよ
うな傾斜センサーを装備すると、傾斜センサーの検出値
に基づき制御装置１０により駆動機構１３が作動操作さ
れて、駆動機構１３により苗植付装置３が左右方向で田
面Ｇと平行になるように自動的にローリング操作され
る。この場合、傾斜センサーの変化の積算値Ａ（図５の
ステップＳ１参照）は田面Ｇの凹凸の状態を表すものと
なるのであり、積算値Ａが大きいと田面Ｇの凹凸が多
く、積算値Ａが小さいと田面Ｇの凹凸が少ないと判断で
きる。

【００３４】本発明は乗用型田植機ばかりでなく、直播
装置（対地作業装置に相当）を機体後部に連結した乗用
型直播機や、ロータリ耕耘装置を機体後部に連結した農
用トラクタにも適用できる。農用トラクタの場合にはロ
ータリ耕耘装置を水平面に対し左右方向で平行ではな
く、右又は左に傾斜した角度に維持されるようにロータ
リ耕耘装置をローリング操作することがあり、この右又
は左に傾斜した角度がローリング制御手段の設定傾斜角
度となる。

【００３５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】センサーフロート及びポテンショメータ付近の
側面図

【図３】センサーフロート及びポテンショメータ付近の
正面図

【図４】感度設定スイッチ、センサーフロート及びポテ
ンショメータ、制御弁等の連係状態を示す図

【図５】昇降制御手段の制御感度（目標値Ｃ）の変更の
流れの前半を示す図

【図６】昇降制御手段の制御感度（目標値Ｃ）の変更の
流れの後半を示す図

【符号の説明】

３ 対地作業装置 ５ 第１アクチュエータ １３ 第２アクチュエータ １５ 傾斜センサー １６ 高さセンサー ２２ 速度センサー Ｇ 地面 Ａ 傾斜センサーの検出値の変化頻度

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対地作業装置（３）を機体に対して昇降
   自在及びローリング自在に連結し、前記対地作業装置
   （３）を機体に対して昇降操作する第１アクチュエータ
   （５）と、前記対地作業装置（３）を機体に対してロー
   リング操作する第２アクチュエータ（１３）と、地面
   （Ｇ）から前記対地作業装置（３）までの高さを検出す
   る高さセンサー（１６）と、水平面又は地面（Ｇ）に対
   する前記対地作業装置（３）の左右の傾斜角度を検出す
   る傾斜センサー（１５）とを備えると共に、 前記高さセンサー（１６）の検出値に基づいて前記対地
   作業装置（３）が地面（Ｇ）から設定高さに維持される
   ように、前記第１アクチュエータ（５）を作動操作する
   昇降制御手段と、 前記傾斜センサー（１５）の検出値に基づいて前記対地
   作業装置（３）が水平面又は地面（Ｇ）に対して設定傾
   斜角度に維持されるように、前記第２アクチュエータ
   （１３）を作動操作するローリング制御手段と、 前記傾斜センサー（１５）の検出値の変化頻度（Ａ）が
   大きいと、前記昇降制御手段における制御感度を鈍感側
   に変更する感度調整手段とを備えてある作業車の対地作
   業装置姿勢変更構造。
2. 【請求項２】 機体の走行速度を検出する速度センサー
   （２２）を備えて、前記速度センサー（２２）の検出値
   に基づいて機体の走行速度が高速側になるほど、前記昇
   降制御手段の制御感度を鈍感側に変更する補助感度調整
   手段を備えてある請求項１記載の作業車の対地作業装置
   姿勢変更構造。