JPH08298825A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 田面から対地作業装置までの高さを検出する
高さセンサー、右及び左サイドフロートが田面に形成す
る溝の深さを検出する右及び左溝深さセンサーを備え、
高さセンサーの検出値に基づいて対地作業装置を昇降操
作して、右及び左溝深さセンサーの検出値に基づいて昇
降操作の制御感度を変更し、且つ、対地作業装置をロー
リング操作するように構成した水田作業機において、田
面の凹凸が多いことによるローリング操作のハンチング
現象を抑える。 【構成】 水平面に対する対地作業装置３の左右角度を
検出する傾斜センサーを備えて、田面Ｇの凹凸が少ない
場合は右及び左溝深さセンサーの検出値に基づいて、対
地作業装置３がローリング操作される第１状態が選択で
きるように、田面Ｇの凹凸が多い場合には傾斜センサー
の検出値に基づいて、対地作業装置３がローリング操作
される第２状態が選択できるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は乗用型田植機や乗用型直
播機等の水田作業機において、対地作業装置の昇降操作
及びローリング操作の構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】前述のような水田作業機の一例が、特開
平７‐５０９０７号公報に開示されている。この水田作
業機では、対地作業装置（前記公報の図１中の５）を機
体に対して第１アクチュエータ（前記公報の図１中の
３）により昇降操作自在、第２アクチュエータ（前記公
報の図１中の４）によりローリング操作自在に連結し
て、田面から対地作業装置までの高さを検出する高さセ
ンサー（前記公報の図４中の１０）、右サイドフロート
が田面に形成する溝の深さを検出する右溝深さセンサー
（前記公報の図２及び図４中のＰＭ）、並びに、左サイ
ドフロートが田面に形成する溝の深さを検出する左溝深
さセンサー（前記公報の図２及び図４中のＰＭ）を備え
ている。

【０００３】これにより、高さセンサーの検出値に基づ
いて対地作業装置が田面から設定高さに維持されるよう
に、第１アクチュエータにより対地作業装置が自動的に
昇降操作されるのであり、右及び左溝深さセンサーの検
出値に基づいて、昇降操作の制御感度が自動的に変更操
作される。この場合、右及び左溝深さセンサーの検出値
に基づいて右及び左の溝の深さの差が設定量以下となる
ように、第２アクチュエータにより対地作業装置が自動
的にローリング操作される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の水田作業機では
一対の接地体（前記公報の図２及び図３中の２１，２
２）の動作に基づいて、右及び左溝深さセンサーが溝の
深さを検出するように構成されている。これにより、田
面の凹凸が多くなると右及び左溝深さセンサーの検出値
が激しく変化することになるので、第２アクチュエータ
による対地作業装置のローリング操作にハンチング現象
が発生することがある。このような状態になると、ロー
リング操作の制御感度を鈍感側に変更する必要がある
が、田面の凹凸の状態によっては、ローリング操作の制
御感度を鈍感側に変更するだけでは、ハンチング現象を
抑えることができない場合がある。本発明は高さセンサ
ー、右及び左溝深さセンサーを備えて対地作業装置を昇
降及びローリング操作するように構成した水田作業機に
おいて、田面の凹凸が多い場合でもハンチング現象を起
こさずに、対地作業装置のローリング操作が行えるよう
に構成することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな水田作業機において、次のように構成することにあ
る。 〔１〕対地作業装置を機体に対して第１アクチュエータ
により昇降操作自在、第２アクチュエータによりローリ
ング操作自在に連結して、対地作業装置の左右に右サイ
ドフロート及び左サイドフロートを備え、田面から対地
作業装置までの高さを検出する高さセンサーと、右サイ
ドフロートが田面に形成する溝の深さを検出する右溝深
さセンサーと、左サイドフロートが田面に形成する溝の
深さを検出する左溝深さセンサーと、水平面に対する対
地作業装置の左右角度を検出する傾斜センサーとを備え
ると共に、高さセンサーの検出値に基づいて対地作業装
置が田面から設定高さに維持されるように、第１アクチ
ュエータを作動操作する昇降制御手段と、右及び左溝深
さセンサーの検出値に基づいて、溝の深さが深いと昇降
制御手段の制御感度を敏感側に変更し、溝の深さが浅い
と昇降制御手段の制御感度を鈍感側に変更する感度変更
手段と、右及び左溝深さセンサーの検出値に基づいて、
右及び左の溝の深さの比が設定値となるように、第２ア
クチュエータを作動操作する第１ローリング制御手段
と、傾斜センサーの検出値に基づいて、対地作業装置が
水平面に対して設定角度に維持されるように、第２アク
チュエータを作動操作する第２ローリング制御手段と、
第１ローリング制御手段を作動させて第２ローリング制
御手段を停止させる第１状態、及び第２ローリング制御
手段を作動させて第１ローリング制御手段を停止させる
第２状態に選択切換可能な切換手段とを備えてある。

【０００６】〔２〕前項〔１〕の構成において、右溝深
さセンサーの検出値と左溝深さセンサーの検出値との差
の変化頻度が設定値よりも小さいと、第１状態が自動的
に選択されるように、変化頻度が設定値よりも大きいと
第２状態が自動的に選択されるように、切換手段を構成
してある。

【０００７】

【作用】

〔Ｉ〕前項〔１〕のように構成すると、高さセンサーの
検出値に基づいて対地作業装置が田面から設定高さに維
持されるように、昇降制御手段により第１アクチュエー
タが作動操作されて、対地作業装置が自動的に昇降操作
されるのであり、右及び左溝深さセンサーの検出値に基
づいて、昇降制御手段の制御感度が感度変更手段により
自動的に変更操作される（溝の深さが深いと昇降制御手
段の制御感度が敏感側に変更操作され、溝の深さが浅い
と昇降制御手段の制御感度が鈍感側に変更操作され
る）。

【０００８】この場合、田面の凹凸が少ないと判断でき
る場合には、切換手段により第１状態を設定すればよ
い。これにより、右及び左溝深さセンサーの検出値に基
づいて右及び左の溝の深さの比が設定値となるように
（右及び左の溝の深さの差が設定量以下となる状態と同
等）、第１ローリング制御手段により第２アクチュエー
タが作動操作されて、対地作業装置が自動的にローリン
グ操作される。苗植付装置や直播機等の対地作業装置は
田面に対して作業（苗の植付作業や種の播き作業）を行
うので、ハンチング現象を起こさなければ、第１ローリ
ング制御手段により田面を基準とした対地作業装置のロ
ーリング操作を行うことが好ましい。

【０００９】逆に、田面の凹凸が多いと判断できる場合
には、切換手段により第２状態を設定すればよい。これ
により、傾斜センサーの検出値に基づいて対地作業装置
が水平面に対して設定角度に維持されるように、第２ロ
ーリング制御手段により第２アクチュエータが作動操作
されて、対地作業装置が自動的にローリング操作され
る。この場合、田面の凹凸に関係なく第２ローリング制
御手段により、対地作業装置が水平面を基準としてロー
リング操作されるので、田面の凹凸によるハンチング現
象は生じない。

【００１０】〔ＩＩ〕前項〔２〕のように構成すると、
前項〔１〕の構成の場合と同様に前項〔Ｉ〕に記載の
「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作
用」を備えている。田面の凹凸が多いと、右及び左溝深
さセンサーの検出値の差は比較的激しく変化するので、
この検出値の差の変化頻度が小さいと田面の凹凸が少な
いと判断でき、変化頻度が大きいと田面の凹凸が多いと
判断できる。これにより、前項〔３〕のように構成する
と、右及び左溝深さセンサーの検出値の差の変化頻度が
小さければ、自動的に第１状態（第１ローリング制御手
段が作動する状態）が設定され、変化頻度が大きいと自
動的に第２状態（第２ローリング制御手段が作動する状
態）が設定される。従って、作業者は田面の凹凸の状態
を目視しながら、切換手段を手動で切換操作する必要が
ない。

【００１１】

【発明の効果】請求項１のように構成すると、高さセン
サー、右及び左溝深さセンサーを備えて対地作業装置を
昇降及びローリング操作するように構成した水田作業機
において、田面の凹凸が少ない場合には右及び左溝深さ
センサーにより田面を基準とした対地作業装置のローリ
ング操作が行え、田面の凹凸が多い場合には傾斜センサ
ーにより田面の凹凸の影響を受けずに対地作業装置をロ
ーリング操作することができるようになって、水田作業
機における対地作業装置のローリング制御性能を向上さ
せることができた。

【００１２】請求項２のように構成すると、請求項１の
ように構成した場合と同様に前述の請求項１の「発明の
効果」を備えている。請求項２のように構成すると、田
面の凹凸の状態に応じて自動的に第１状態及び第２状態
が設定され、作業者は田面の凹凸の状態を目視しながら
切換手段を手動で切換操作する必要がなくなるので、操
作性も向上させることができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図１に示すように、前輪１及び後輪２で支持され
た機体の後部に、苗植付装置３（対地作業装置に相当）
を、リンク機構４及び油圧シリンダ５（第１アクチュエ
ータに相当）により昇降操作自在に連結して、水田作業
機の一例である乗用型田植機を構成している。一対の植
付アーム７を備えた植付ケース８が、苗植付装置３の支
持ケース６の後部に回転駆動自在に支持され、苗のせ台
９が支持ケース６に対して左右に往復横送り駆動自在に
支持されており、植付ケース８の回転に伴い、苗のせ台
９から一対の植付アーム７が交互に苗を取り出して田面
Ｇに植え付けて行くように、苗植付装置３が構成されて
いる。

【００１４】図１及び図２に示すように、苗植付装置３
はリンク機構４の前後軸芯Ｐ１回りにローリング自在に
連結されている。リンク機構４の後端のフレーム４ａに
電動シリンダ１５（第２アクチュエータに相当）が備え
られ、苗植付装置３において苗のせ台９を支持するフレ
ーム１０と電動シリンダ１５とがバネ１４を介して連結
されている。これにより、電動シリンダ１５を伸縮操作
することによって、苗植付装置３をリンク機構４の前後
軸芯Ｐ１周りにローリング操作する。

【００１５】（２）図１，２，３に示すように、苗植付
装置３の左右中央に１個のセンターフロート１６が配置
され、一対の右サイドフロート１７，１８、及び一対の
左サイドフロート１９，２０が配置されており、次にセ
ンターフロート１６、右及び左サイドフロート１７〜２
０の構造について説明する。

【００１６】図３及び図６に示すように支持フレーム２
３の横軸芯Ｐ２周りに、センターフロート１６の後部が
上下揺動自在に支持され、センターフロート１６の前部
がバネ（図示せず）により下降側に付勢されており、支
持ケース６の前部に備えられた第１ポテンショメータ１
１（高さセンサーに相当）の検出アーム１１ａと、セン
ターフロート１６の前部とがロッド２１により連結され
ている。これにより、田面Ｇから苗植付装置３までの高
さが、センターフロート１６の上下角度として第１ポテ
ンショメータ１１により検出されるのであり、第１ポテ
ンショメータ１１の検出値が制御装置２２に入力されて
いる。

【００１７】図３及び図５に示すように、支持ケース６
から延出された支持フレーム２４の横軸芯Ｐ３周りに、
右及び左サイドフロート１７〜２０の後部が上下揺動自
在に支持され、右及び左サイドフロート１７〜２０の前
部がバネ（図示せず）により下降側に付勢されている。
図３，４，５に示すように、左右両端側の右及び左サイ
ドフロート１７，１９の後部に開口１７ａ，１９ａが形
成されており、支持フレーム２４の横軸芯Ｐ３周りに支
持されたアーム２５に接地フロート２６が連結され、接
地フロート２６が右及び左サイドフロート１７，１９の
開口１７ａ，１９ａ内で上下揺動するように構成されて
いる。

【００１８】右サイドフロート１７，１８の間及び左サ
イドフロート１９，２０の間に、左右一対の支持フレー
ム２７が配置され、支持フレーム２７の後部の横軸芯Ｐ
３周りに、アーム２８を介して左右一対の接地フロート
２９が上下揺動自在に支持されている。図４及び図５に
示すように、支持ケース６に固定された左右一対の支持
軸３０に、ベアリング３２を介して左右一対の円筒部材
３３が回転自在に支持され、右側の円筒部材３３内に第
２ポテンショメータ１２（右溝深さセンサーに相当）が
固定され、左の円筒部材３３内の第３ポテンショメータ
１３（左溝深さセンサーに相当）が固定されている。

【００１９】左右の接地フロート２９のアーム２８の支
持軸３４と、左右の円筒部材３３とが各々ロッド３５に
よって接続され、接地フロート２９の上下動作が円筒部
材３３に伝達されるように構成している。第２及び第３
ポテンショメータ１２，１３の検出軸１２ａ，１３ａに
操作軸３６が接続されており、左右の接地フロート２６
のアーム２５の支持軸３７と、第２及び第３ポテンショ
メータ１２，１３の操作軸３６とが各々ロッド３８によ
って接続され、接地フロート２６の上下動作が操作軸３
６に伝達されるように構成している。

【００２０】以上の構造により、右及び左の接地フロー
ト２９は田面Ｇに接地追従して、右及び左サイドフロー
ト１７，１９が田面Ｇに形成していく溝Ｇ１に、右及び
左の接地フロート２６が接地していく。これによって溝
Ｇ１の深さが深くなると、接地フロート２６，２９の上
下方向での位置の差が大きくなっていくのであり（接地
フロート２６の位置が下がる状態）、溝Ｇ１の深さが接
地フロート２６，２９の上下方向での位置の差として、
第２及び第３ポテンショメータ１２，１３により検出さ
れ、第２及び第３ポテンショメータ１２，１３の検出値
が制御装置２２に入力されている。

【００２１】（３）次に、苗植付装置３の昇降制御につ
いて説明する。前項（２）で説明したように図６に示す
ように、センターフロート１６の第１ポテンショメータ
１１の検出値が制御装置２２に入力されており、植付走
行に伴ってセンターフロート１６が田面Ｇに接地追従し
て行くと、第１ポテンショメータ１１の検出値が目標値
Ｃとなるように（第１ポテンショメータ１１の検出アー
ム１１ａが目標値Ｃの姿勢となるように）、制御装置２
２により制御弁３９が操作され油圧シリンダ５が伸縮操
作されて、苗植付装置３が自動的に昇降操作される。こ
れにより、苗植付装置３が田面Ｇから設定高さに自動的
に維持されて、苗の植付深さが設定値に維持される（昇
降制御手段に相当）。

【００２２】図６に示すように、前述のような昇降制御
手段の制御感度を人為的に設定可能なダイヤル式の感度
設定スイッチ４０が備えられている。前述のような昇降
制御手段において、田面Ｇの泥が硬い場合には感度設定
スイッチ４０を鈍感側に操作する。この場合、図６に示
す目標値Ｃが感度設定スイッチ４０の操作位置に対応し
て上向き側に変更される。

【００２３】これにより、第１ポテンショメータ１１の
検出値が上向きの目標値Ｃとなるように（第１ポテンシ
ョメータ１１の検出アーム１１ａが上向きの目標値Ｃの
姿勢となるように）、苗植付装置３が自動的に昇降操作
される。この上向きの目標値Ｃにおけるセンターフロー
ト１６の姿勢は図６に示す姿勢よりも上向きになるの
で、センターフロート１６の田面Ｇへの接地面積が減少
し、センターフロート１６を下降側に付勢するバネが圧
縮されてバネの付勢力が強められる。従って、センター
フロート１６の田面Ｇへの接地追従感度、つまり昇降制
御手段の制御感度が鈍感側に変更される。

【００２４】逆に、田面Ｇの泥が軟らかい場合には感度
設定スイッチ４０を敏感側に操作する。この場合、図６
に示す目標値Ｃが感度設定スイッチ４０の操作位置に対
応して下向き側に変更される。これにより、第１ポテン
ショメータ１１の検出値が下向きの目標値Ｃとなるよう
に（第１ポテンショメータ１１の検出アーム１１ａが下
向きの目標値Ｃの姿勢となるように）、苗植付装置３が
自動的に昇降操作される。この下向きの目標値Ｃにおけ
るセンターフロート１６の姿勢は図６に示す姿勢よりも
下向きになるので、センターフロート１６の田面Ｇへの
接地面積が増加し、センターフロート１６を下降側に付
勢するバネが伸長してバネの付勢力が弱められる。従っ
て、センターフロート１６の田面Ｇへの接地追従感度、
つまり昇降制御手段の制御感度が敏感側に変更される。

【００２５】前項（２）で説明したように、図４及び図
５に示す右及び左サイドフロート１７，１９において、
接地フロート２６，２９、第２及び第３ポテンショメー
タ１２，１３により、右及び左サイドフロート１７，１
９が田面Ｇに形成する溝Ｇ１の深さを検出している。こ
の場合、溝Ｇ１の深さが深いと田面Ｇの泥が軟らかいと
判断でき、溝Ｇ１の深さが浅いと田面Ｇの泥が硬いと判
断できる。

【００２６】これにより、第２ポテンショメータ１２で
検出される右の溝Ｇ１の深さと、第３ポテンショメータ
１３で検出される左の溝Ｇ１の深さとの平均値が制御装
置２２により検出されて、田面Ｇの泥の硬軟が制御装置
２２において判断される。従って、第２及び第３ポテン
ショメータ１２，１３により溝Ｇ１の深さが浅く田面Ｇ
の泥が硬いと判断されると、昇降制御手段の制御感度が
現在の感度設定スイッチ４０の操作位置での制御感度か
ら、自動的に鈍感側に変更操作される（図６に示す目標
値Ｃが感度設定スイッチ４０の操作位置での制御感度よ
りも上向き側に変更操作される）（感度変更手段に相
当）。逆に、溝Ｇ１の深さが深く田面Ｇの泥が軟らかい
と判断されると、昇降制御手段の制御感度が現在の感度
設定スイッチ４０の操作位置での制御感度から、自動的
に敏感側に変更操作される（図６に示す目標値Ｃが感度
設定スイッチ４０の操作位置での制御感度よりも下向き
側に変更操作される）（感度変更手段に相当）。

【００２７】（４）次に、苗植付装置３のローリング制
御について説明する。この乗用型田植機では第１ローリ
ング制御手段と、第２ローリング制御手段とを備えてお
り、図６に示す切換スイッチ４１（切換手段に相当）に
よりどちらか一方を選択して作動させることができるよ
うに構成している。これにより、切換スイッチ４１を第
１位置Ａ１（第１状態に対応）に操作していると、第２
及び第３ポテンショメータ１２，１３により、右の溝Ｇ
１の深さと左の溝Ｇ１の深さとが検出され、右及び左の
溝Ｇ１が等しくなるように（右及び左の溝Ｇ１の深さの
比が設定値「１」の状態）、制御装置２２により電動シ
リンダ１５が作動操作されて、苗植付装置３が自動的に
ローリング操作されるのであり、苗植付装置３が田面Ｇ
に対して略平行に維持される（第１ローリング制御手段
に相当）。

【００２８】図２及び図６に示すように苗のせ台９のフ
レーム１０に、水平面に対する苗植付装置３の左右角度
を検出する傾斜センサー３１が設けられており、傾斜セ
ンサー３１の検出値が制御装置２２に入力されている。
これにより、切換スイッチ４１を第２位置Ａ２（第２状
態に対応）に操作していると、傾斜センサー３１の検出
値に基づいて制御装置２２により電動シリンダ１５が作
動操作されて、苗植付装置３が水平面に対して平行（水
平面に対する設定角度に相当）に維持されるように、自
動的にローリング操作される（第２ローリング制御手段
に相当）。

【００２９】次に、切換スイッチ４１を自動位置Ａ３に
操作した状態について説明する。図７に示すように、切
換スイッチ４１を自動位置Ａ３に操作すると（ステップ
Ｓ２）、前述の第１ローリング制御手段により苗植付装
置３がローリング操作される状態で（Ｎ＝１，ステップ
Ｓ１）、変化頻度Ｂがクリアされ（ステップＳ３）、タ
イマーのカウントが開始される（ステップＳ４）。

【００３０】そして、第２ポテンショメータ１２により
右の溝Ｇ１の深さが検出され（ステップＳ５）、第３ポ
テンショメータ１３により左の溝Ｇ１の深さが検出され
て（ステップＳ６）、右及び左の溝Ｇ１の深さの差が検
出され（ステップＳ７）、傾斜センサー３１により水平
面に対する苗植付装置３の左右角度が検出される（ステ
ップＳ８）。この場合、最初はステップＳ１において
（Ｎ＝１）と設定されているので（ステップＳ９）、第
１ローリング制御手段により右及び左の溝Ｇ１の深さが
等しくなるように、苗植付装置３がローリング操作され
る（ステップＳ１０）。

【００３１】タイマーのカウント開始から最初の設定時
間が経過するまでは（ステップＳ１４）、ステップＳ１
０において第１ローリング制御手段により右及び左の溝
Ｇ１の深さが等しくなるように、苗植付装置３がローリ
ング操作される。この設定時間の間、右及び左の溝Ｇ１
の深さの差に変化があると（ステップＳ１２）、この深
さの差の変化が変化頻度Ｂとして積算されていく（ステ
ップＳ１３）。

【００３２】以上のようにして最初の設定時間が経過す
ると（ステップＳ１４）、積算された変化頻度Ｂが設定
値Ｂ１と比較される（ステップＳ１５）。この場合、変
化頻度Ｂが設定値Ｂ１以下であると、田面Ｇの凹凸が比
較的少なく田面Ｇの泥が軟らかいと判断されて、ステッ
プＳ１６において（Ｎ＝１）と設定される。これによ
り、ステップＳ２に戻り再び次の設定時間の間だけ、第
１ローリング制御手段により右及び左の溝Ｇ１の深さが
等しくなるように、苗植付装置３がローリング操作され
るのであり（ステップＳ１０）、右及び左の溝Ｇ１の深
さの差に変化があると（ステップＳ１２）、この深さの
差の変化が変化頻度Ｂとして積算されていく（ステップ
Ｓ１３）。

【００３３】逆に積算された変化頻度Ｂが設定値Ｂ１よ
りも大きいと、田面Ｇの凹凸が比較的多く田面Ｇの泥が
硬いと判断されて（ステップＳ１５）、ステップＳ１７
において（Ｎ＝２）と設定される。これにより、ステッ
プＳ２に戻り次の設定時間の間は、第２ローリング制御
手段により水平面と平行になるように、苗植付装置３が
ローリング操作されるのであり（ステップＳ１１）、右
及び左の溝Ｇ１の深さの差に変化があると（ステップＳ
１２）、この深さの差の変化が変化頻度Ｂとして積算さ
れていく（ステップＳ１３）。

【００３４】以上のように、設定時間の経過毎に右及び
左の溝Ｇ１の深さの変化頻度Ｂが積算されていき、変化
頻度Ｂに基づいて第１ローリング制御手段により苗植付
装置３がローリング操作される状態（ステップＳ１
０）、及び第２ローリング制御手段により苗植付装置３
がローリング操作される状態（ステップＳ１１）が、自
動的に選択される。切換スイッチ４１を第１，２，３位
置Ａ１，Ａ２，Ａ３に操作している状態において、第２
又は第３ポテンショメータ１２，１３に異常が発生した
場合、切換スイッチ４１の操作位置に関係なく常時、第
２ローリング手段により水平面と平行になるように苗植
付装置３がローリング操作される。逆に傾斜センサー３
１に異常が発生した場合、切換スイッチ４１の操作位置
に関係なく常時、第１ローリング手段により右及び左の
溝Ｇ１の深さが等しくなるように苗植付装置３がローリ
ング操作される。

【００３５】〔別実施例〕前述の実施例では、第１ロー
リング制御手段により右及び左の溝Ｇ１の深さが等しく
なるように苗植付装置３をローリング操作しているが、
右及び左の溝Ｇ１の深さの比が設定値（例えば、右の溝
Ｇ１の深さが「１．０」である場合に、左の溝Ｇ１の深
さが「１．２」となるような場合）となるように、苗植
付装置３をローリング操作するように構成してもよい。
この第１ローリング制御手段において、右及び左の溝Ｇ
１の深さの差が設定値以下に維持されるように、苗植付
装置３をローリング操作するように構成し、前述の設定
値を人為的に変更できるように構成してもよい。

【００３６】第２ローリング制御手段において、水平面
に対し苗植付装置３が平行になるようにローリング操作
するのに代えて、傾斜センサー３１の検出値に基づいて
苗植付装置３を、水平面に対して右又は左に傾斜した設
定角度に維持するようにローリング操作するように構成
してもよい。本発明は乗用型田植機ばかりでなく、直播
機（対地作業装置に相当）を機体後部に昇降自在に連結
した乗用型直播機にも適用できる。

【００３７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置付近の正面図

【図３】苗植付装置のセンターフロート、右及び左サイ
ドフロート等の平面図

【図４】右及び左サイドフロート、接地体、第１及び第
２ポテンショメータ付近の縦断背面図

【図５】右及び左サイドフロート、接地体、第１及び第
２ポテンショメータ付近の縦断側面図

【図６】第１，２，３ポテンショメータ、傾斜センサ
ー、感度設定スイッチ、切換スイッチ、苗植付装置用の
油圧シリンダ及び電動シリンダ等の連係状態を示す図

【図７】第１及び第２ローリング制御手段による制御の
流れを示す図

【符号の説明】

３ 対地作業装置 ５ 第１アクチュエータ １１ 高さセンサー １２ 右溝深さセンサー １３ 左溝深さセンサー １５ 第２アクチュエータ １７ 右サイドフロート １９ 左サイドフロート ３１ 傾斜センサー ４１ 切換手段 Ａ１ 第１状態 Ａ２ 第２状態 Ｂ 変化頻度 Ｂ１ 設定値 Ｇ１ 溝 Ｇ 田面

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対地作業装置（３）を機体に対して第１
   アクチュエータ（５）により昇降操作自在、第２アクチ
   ュエータ（１５）によりローリング操作自在に連結し
   て、前記対地作業装置（３）の左右に右サイドフロート
   （１７）及び左サイドフロート（１９）を備え、 田面（Ｇ）から前記対地作業装置（３）までの高さを検
   出する高さセンサー（１１）と、前記右サイドフロート
   （１７）が田面（Ｇ）に形成する溝（Ｇ１）の深さを検
   出する右溝深さセンサー（１２）と、前記左サイドフロ
   ート（１９）が田面（Ｇ）に形成する溝（Ｇ１）の深さ
   を検出する左溝深さセンサー（１３）と、水平面に対す
   る前記対地作業装置（３）の左右角度を検出する傾斜セ
   ンサー（３１）とを備えると共に、 前記高さセンサー（１１）の検出値に基づいて前記対地
   作業装置（３）が田面（Ｇ）から設定高さに維持される
   ように、前記第１アクチュエータ（５）を作動操作する
   昇降制御手段と、 前記右及び左溝深さセンサー（１２），（１３）の検出
   値に基づいて、溝（Ｇ１）の深さが深いと前記昇降制御
   手段の制御感度を敏感側に変更し、溝（Ｇ１）の深さが
   浅いと前記昇降制御手段の制御感度を鈍感側に変更する
   感度変更手段と、 前記右及び左溝深さセンサー（１２），（１３）の検出
   値に基づいて、右及び左の溝（Ｇ１）の深さの比が設定
   値となるように、前記第２アクチュエータ（１５）を作
   動操作する第１ローリング制御手段と、 前記傾斜センサー（３１）の検出値に基づいて、前記対
   地作業装置（３）が水平面に対して設定角度に維持され
   るように、前記第２アクチュエータ（１５）を作動操作
   する第２ローリング制御手段と、 前記第１ローリング制御手段を作動させて前記第２ロー
   リング制御手段を停止させる第１状態（Ａ１）、及び前
   記第２ローリング制御手段を作動させて前記第１ローリ
   ング制御手段を停止させる第２状態（Ａ２）に選択切換
   可能な切換手段（４１）とを備えてある水田作業機。
2. 【請求項２】 前記右溝深さセンサー（１２）の検出値
   と前記左溝深さセンサー（１３）の検出値との差の変化
   頻度（Ｂ）が設定値（Ｂ１）よりも小さいと、前記第１
   状態（Ａ１）が自動的に選択されるように、前記変化頻
   度（Ｂ）が設定値（Ｂ１）よりも大きいと前記第２状態
   （Ａ２）が自動的に選択されるように、前記切換手段
   （４１）を構成してある請求項１記載の水田作業機。