JPH0125533Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、走行本機の上下動に起因した機体進
行方向での植付け深さのバラツキ及び、前記走行
本機の左右傾動に起因した左右方向での植付け深
さのバラツキを抑制して、良好な植付け作業を行
なえるようにしてある田植機で、詳しくは、走行
本機に対して昇降並びにローリング自在に連設さ
れた植付け装置に、この植付け装置の対地高さを
検出する接地式の第１センサーと、前記植付け装
置の対水平傾き姿勢を検出する水準器利用の第２
センサーとを付設するとともに、前記第１センサ
ーの検出高さに基づいて、その検出高さが設定範
囲内に維持されるように植付け装置を自動的に駆
動昇降する駆動昇降機構と、前記第２センサーの
検出姿勢に基づいてその検出姿勢が設定範囲内に
維持されるように植付け装置を自動的に駆動ロー
リングする駆動ローリング機構とを設けてある姿
勢制御装置付田植機に関する。

かかる姿勢制御装置付田植機においては、一般
に、泥面が硬い場合に、第１センサーに作用する
接地反力が大で、第１センサーが敏感に作動する
一方、泥面が軟い場合に、第１センサーに作用す
る接地反力が小で、第１センサーで泥面凸部を押
し潰す等して、第１センサーが敏感に作動しない
から、泥面が硬い場合には、泥面の小さな凹凸変
下に起因した過剰な昇降制御作動を抑制して昇降
制御を安定化させる上で、第１センサーの接地付
勢力や制御不感帯巾を大きくして、第１センサー
による検出感度を低下させ、他方、泥面が軟い場
合には、泥面の凹凸変化に対する第１センサーの
応動力を向上して、昇降制御を確実化させる上
で、第１センサーの接地付勢力や制御不感帯を小
さくして、第１センサーによる検出感度を向上さ
せるといつた具合に、第１センサーの検出感度調
節が行なわれる。

そして、第２センサーの検出結果に基づくロー
リング制御においては、第２センサーが、第１セ
ンサーのように泥面の硬軟変化によつてその検出
作用が左右されるものではないものの、第１セン
サーの検出感度調節によつて、両センサーの検出
感度が大きく相異すると、検出感度の敏感な側の
センサーが他方の鈍感な側のセンサーの検出作動
に基づく植付け装置作動により不当に検出作動し
てしまうといつたように、一方の制御作動が不当
に行なわれるから、昇降制御とローリング制御と
をバランス良く行なつて、植付け装置の作動を安
定化する上で、第２センサーの検出感度をも調節
する必要がある。

従来では、そのような第１センサーの検出感度
調節と第２センサーの検出感度調節と各別に行な
うように構成されていたが、これによるときは、
第１センサーの検出感度を調節する際には、泥面
の硬軟といつた調節のための目安があるものの、
第２センサーの検出感度の調節する際には、その
ような調節のための目安がないから、作業者の長
年の経験により培かわれた知識に基づいて調節量
を判断しなければならず、特に、経験のない作業
者にあつては、両検出感度を適正に調節すること
がほとんど不可能であつた。

本考案は、以上詳述した点に鑑み、第１センサ
ー及び第２センサーの検出感度を容易に、かつ、
適正に調節できるようにしようとする点に目的を
有する。

本考案による姿勢制御装置付田植機は、前記第
１センサーの検出感度調節に連動して、前記第２
センサーの検出感度を自動調節する機構を設けて
ある事を特徴とする。

この特徴構成によれば、作業者による第２セン
サーの検出感度調節が不要となつて、泥面の硬軟
を日安とした第１センサーの検出感度調節によ
り、第２センサーの検出感度を、それが第１セン
サーの検出感度とバランスするものに自動調節す
ることができる。

従つて、泥面の硬軟を目安として、誰にでも、
容易に、かつ、確実に行ない易い第１センサーの
検出感度調節によつて、両センサーの検出感度を
容易、かつ、適正に調節でき、これによつて、昇
降制御及びローリング制御をともに、他方の制御
作動による不当な作動を回避した状態でバランス
良く行なわせ、もつて、全体として、植付け性能
を大巾に向上し得るに至つた。

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

走行本機１の後部に連設させた上下揺動自在な
リンク機構２に植付け装置３を前後軸芯ａ周りに
揺動自在な状態に枢着させて、走行本機１に対し
て昇降並びにローリング自在な植付け装置３を備
えた乗用田植機を構成する。

前記植付け装置３には、この植付け装置３の対
地（対泥面）高さを検出する第１センサーS₁と、
植付け装置３の対水平傾き姿勢を検出する第２セ
ンサーS₂とが付設されている。

前記第１センサーS₁は、前記植付け装置３に横
方向に適宜間隔を隔てるとともに、上下に揺動自
在で、かつ、下方に弾性的に揺動付勢された状態
に付設した複数の接地フロート３Ａ……のうちの
一つをもつて兼用構成されている。

前記第２センサーS₂は、重錘式水準器利用のも
のであつて、各々の重錘４，４′を内装したセン
サーケース５，５′を植付け装置３に取付けると
ともに、一方のケース５に、植付け装置３が水平
に対して左右一方に一定以上傾いたとき、重錘４
に接当してON作動するスイツチ６を設け、か
つ、他方のケース５′に、植付け装置３が水平に
対して左右他方に一定以上傾いたとき、重錘４′
に接当してON作動するスイツチ６′を設けて、
構成されている。

前記走行本機１には、前記第１センサーS₁の検
出結果に基づいて、前記リンク機構２を上下揺動
させる油圧シリンダ７Ａを伸縮することにより、
前記第１センサーS₁の検出高さが設定範囲内に維
持されるように植付け装置３を自動的に駆動昇降
する駆動昇降機構７が設けられている。

前記リンク機構２には、前記第２センサーS₂の
検出姿勢に基づいてその検出姿勢が設定範囲内に
維持されるように植付け装置３を自動的に駆動ロ
ーリングする駆動ローリング機構８が設けられて
いる。

前記駆動ローリング機構８は、リンク機構２と
植付け装置３とのローリング軸芯ａに対して変化
した部分間に亘つて掛架させたパンタグラフ８Ａ
と、このパンタグラフ８Ａを作動させるねじ軸８
Ｂ及び、このねじ軸８Ｂを前記第２センサーS₂の
検出姿勢に基づいて正逆回転駆動する電動モータ
８Ｃとを備えている。

そして、前記第１センサーS₁を下方に揺動付
勢、つまり、接地付勢するスプリング９の弾性力
を変更することにより、第１センサーS₁の感度を
調節する操作具１０を設けるとともに、この操作
具１０の操作動、つまり、第１センサーS₁の検出
感度調節に連動して、前記第２センサーS₂の検出
感度を自動調節する機構１１を設ける。

前記感度自動調節機構１１は、前記ケース５，
５′の植付け装置３への取付け姿勢を揺動変更す
ることにより、不感帯巾を変えて、検出感度を自
動調節するものであつて、前記ケース５，５′を
揺動姿勢変更する操作部材１１Ａを設けるととも
に、前記第１センサーS₁の接地付勢力の増大に伴
なつて不感帯巾が大きくなるような状態で前記操
作部材１１Ａを操作具１０に連係作動させるワイ
ヤー１１Ｂを設けて、構成されている。

本考案は、次のように実施しても良い。

植付け装置３の左右傾きに伴なうケース５と
重錘４との相対左右揺動に対する抵抗を、摩擦
ブレーキや電磁ブレーキ等を介して変更するこ
とにより、第２センサーS₂の植付け装置３の左
右傾きに対する応作動速度を変えて、第２セン
サーS₂の検出感度を調節すべく構成する。

１つの重錘４をもつたケース５に、重錘４と
ケース５とが水平に対して左右一側方に一定以
上相対揺動したこと及び左右他側方に一定以上
相対揺動したことを各別に検出するスイツチ機
構を設けて、前記第２センサーS₂を構成する。

泥内移動抵抗を介して泥上の硬軟を検出する
センサーを設け、このセンサーの検出結果に連
動して第１センサーS₁の接地付勢力を変更する
機構を設けて、第１センサーS₁の検出感度調節
を自動化する。

第１センサーS₁不感帯巾変更又はこの不感帯
巾変更と接地付勢力変更とによつて検出感度調
節可能なものに構成する。

第２センサーS₂を、応作動速度変更と不感帯
巾変更とによつて検出感度調節可能なものに構
成する。

手動による前記ケース５，５′の操作部材１
１Ａへの取付け位置の各別又は同時変更等によ
り、第１センサーS₁の検出感度に対する第２セ
ンサーS₂の左及び右への検出感度の対応関係を
各別又は同時に変更可能に構成する。

【図面の簡単な説明】

第１図は要部の側面図、第２図は要部の正面
図、第３図は調節操作系統図、第４図は要部の拡
大正面図である。 １……走行本機、３……植付け装置、S₁……第
１センサー、S₂……第２センサー、７……駆動昇
降機構、８……駆動ローリング機構、１１……感
度自動調節機構。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 走行本機１に対して昇降並びにローリング自在
   に連設された植付け装置３に、この植付け装置３
   の対地高さを検出する接地式の第１センサーS₁
   と、前記植付け装置３の対水平傾き姿勢を検出す
   る水準器利用の第２センサーS₂とを付設するとと
   もに、前記第１センサーS₁の検出高さに基づい
   て、その検出高さが設定範囲内に維持されるよう
   に植付け装置３を自動的に駆動昇降する駆動昇降
   機構７と、前記第２センサーS₂の検出姿勢に基づ
   いてその検出姿勢が設定範囲内に維持されるよう
   に植付け装置３を自動的に駆動ローリングする駆
   動ローリング機構８とを設けてある姿勢制御装置
   付田植機において、前記第１センサーS₁の検出感
   度調節に連動して、前記第２センサーS₂の検出感
   度を自動調節する機構１１を設けてある事を特徴
   とする姿勢制御装置付田植機。