JP2503108B2 - 田植機 - Google Patents
田植機Info
- Publication number
- JP2503108B2 JP2503108B2 JP277891A JP277891A JP2503108B2 JP 2503108 B2 JP2503108 B2 JP 2503108B2 JP 277891 A JP277891 A JP 277891A JP 277891 A JP277891 A JP 277891A JP 2503108 B2 JP2503108 B2 JP 2503108B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- seedling
- drive
- rolling
- planting device
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に、駆動機構
により左右駆動ローリング自在に苗植付装置を連結し、
前記苗植付装置に、植付用苗を載置して前記走行機体に
対して一定ストロークで左右往復移動する苗のせ台を備
えるとともに、前記苗植付装置の対地左右姿勢を検出す
る検出手段を設け、前記検出手段の検出結果に基いて前
記苗植付装置の左右傾斜姿勢を所定姿勢に維持するよう
前記駆動機構を制御するローリング制御手段を設けてあ
る田植機に関する。
により左右駆動ローリング自在に苗植付装置を連結し、
前記苗植付装置に、植付用苗を載置して前記走行機体に
対して一定ストロークで左右往復移動する苗のせ台を備
えるとともに、前記苗植付装置の対地左右姿勢を検出す
る検出手段を設け、前記検出手段の検出結果に基いて前
記苗植付装置の左右傾斜姿勢を所定姿勢に維持するよう
前記駆動機構を制御するローリング制御手段を設けてあ
る田植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機において、従来では、例えば
特開平１−２６９４１４号公報に示されているように、
機体側に設けられるローリングシリンダと苗のせ台の左
右両側部とをバランスバネを介して連結するとともに、
左右のサイドフロートの相対上下高さの差異に基いてロ
ーリングシリンダの油圧制御弁が常に中立状態に維持さ
れるように制御して、苗植付装置が対地平行姿勢に維持
されるよう構成してあった。
特開平１−２６９４１４号公報に示されているように、
機体側に設けられるローリングシリンダと苗のせ台の左
右両側部とをバランスバネを介して連結するとともに、
左右のサイドフロートの相対上下高さの差異に基いてロ
ーリングシリンダの油圧制御弁が常に中立状態に維持さ
れるように制御して、苗植付装置が対地平行姿勢に維持
されるよう構成してあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記苗植付
装置に設けられ大重量の苗を載置した苗のせ台が、植付
作動中には常に左右往復移動しているので、例えば苗の
せ台の移動方向と前記ローリングシリンダの駆動移動方
向とが一致すると、前記ローリングシリンダの駆動によ
る姿勢修正作動に対して苗のせ台の片寄り荷重が加えら
れ、姿勢修正用ローリング作動が苗のせ台の重量に起因
して制御目標位置を越えて過剰作動されるおそれがあ
り、そうすると、再度そのことが前記左右サイドフロー
トの相対上下高さの差異として検出され、逆方向にロー
リング作動が行われることになり、苗植付装置が振ら付
いて植付作動が不安定になる欠点があった。本発明の目
的は、上記不具合点を解消する点にある。
装置に設けられ大重量の苗を載置した苗のせ台が、植付
作動中には常に左右往復移動しているので、例えば苗の
せ台の移動方向と前記ローリングシリンダの駆動移動方
向とが一致すると、前記ローリングシリンダの駆動によ
る姿勢修正作動に対して苗のせ台の片寄り荷重が加えら
れ、姿勢修正用ローリング作動が苗のせ台の重量に起因
して制御目標位置を越えて過剰作動されるおそれがあ
り、そうすると、再度そのことが前記左右サイドフロー
トの相対上下高さの差異として検出され、逆方向にロー
リング作動が行われることになり、苗植付装置が振ら付
いて植付作動が不安定になる欠点があった。本発明の目
的は、上記不具合点を解消する点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本第１発明の特徴構成
は、冒頭に記載した田植機において、前記苗のせ台が左
右いずれの方向に移動しているかを検出する移動方向検
出手段を備えるとともに、前記移動方向検出手段による
検出移動方向が、前記ローリング制御手段による制御駆
動ローリングの際の下向き移動部側に一致するときは、
前記ローリング制御手段による前記駆動機構の制御駆動
を所定時間停止させる駆動停止手段を備えてある点にあ
り、第２発明の特徴構成は、前記検出手段の検出結果が
設定量以下であるときにのみ、前記駆動停止手段による
前記制御駆動の所定時間停止を実行させる制御規制手段
を備える点にある。
は、冒頭に記載した田植機において、前記苗のせ台が左
右いずれの方向に移動しているかを検出する移動方向検
出手段を備えるとともに、前記移動方向検出手段による
検出移動方向が、前記ローリング制御手段による制御駆
動ローリングの際の下向き移動部側に一致するときは、
前記ローリング制御手段による前記駆動機構の制御駆動
を所定時間停止させる駆動停止手段を備えてある点にあ
り、第２発明の特徴構成は、前記検出手段の検出結果が
設定量以下であるときにのみ、前記駆動停止手段による
前記制御駆動の所定時間停止を実行させる制御規制手段
を備える点にある。
【０００５】
【作用】植付走行において耕盤の凹凸に起因して走行機
体が植付泥面に対し左右傾斜して、前記ローリング制御
作動が働こうとした際に、制御駆動ローリングの際の下
向き移動部側に向けて苗のせ台が横移動している場合、
前記駆動機構の制御駆動を所定時間停止させるので、苗
のせ台の横移動においてその大重量に起因する片寄り荷
重で苗植付装置が傾こうとするが、前記所定時間経過す
る間に姿勢が安定化して、前記ローリング制御作動にお
ける過剰作動を抑制できる。
体が植付泥面に対し左右傾斜して、前記ローリング制御
作動が働こうとした際に、制御駆動ローリングの際の下
向き移動部側に向けて苗のせ台が横移動している場合、
前記駆動機構の制御駆動を所定時間停止させるので、苗
のせ台の横移動においてその大重量に起因する片寄り荷
重で苗植付装置が傾こうとするが、前記所定時間経過す
る間に姿勢が安定化して、前記ローリング制御作動にお
ける過剰作動を抑制できる。
【０００６】前記検出手段による対地傾斜角が設定量を
越えて大きい場合には、上記駆動停止手段の作動を規制
して素早くローリング作動させるようにすると、耕盤に
大きな凹凸が存在するとき等においては、植付深さの大
幅な変動を抑制できる。
越えて大きい場合には、上記駆動停止手段の作動を規制
して素早くローリング作動させるようにすると、耕盤に
大きな凹凸が存在するとき等においては、植付深さの大
幅な変動を抑制できる。
【０００７】
【発明の効果】従って、本発明によれば、大重量の苗の
せ台が左右往復移動することに起因するローリング制御
作動の過剰作動を抑制することができることになり、植
付作業が安定化して、植付深さの変動がなく植付苗の倒
れや泥への埋まり等の弊害を防止できるものになった。
せ台が左右往復移動することに起因するローリング制御
作動の過剰作動を抑制することができることになり、植
付作業が安定化して、植付深さの変動がなく植付苗の倒
れや泥への埋まり等の弊害を防止できるものになった。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。図６に本発明に係る田植機を示している。この田植
機は、乗用型走行機体の後部に平行リンク機構１を介し
てリフトシリンダ２により駆動昇降自在、並びにローリ
ングシリンダ３〔駆動機構に一例〕により前後軸芯周り
で左右ローリング自在に苗植付装置４を連結して構成し
てある。苗植付装置４は、フレーム兼用の植付伝動ケー
ス５に対して、植付苗を載置して左右に一定ストローク
で往復移動する苗のせ台６を支持させるとともに、この
苗のせ台６の下端部から一株づつ苗を切り出して圃場に
植付ける植付機構７を配設し、下部に３個の接地フロー
ト８ａ，８ｂ，８ｃを設けてある。又、図３に示すよう
に、前記ローリングシリンダ３のピストンロッド３ａは
緩衝用バネ８を介して苗のせ台６に連結し、駆動ローリ
ング作動を滑らかに行えるよう構成してある。しかも、
リンク機構１と苗のせ台６の左右両側部下方側とに亘り
苗のせ台６の横移動に伴う荷重の片寄りを緩和する戻し
バネ１０を張設してある。
る。図６に本発明に係る田植機を示している。この田植
機は、乗用型走行機体の後部に平行リンク機構１を介し
てリフトシリンダ２により駆動昇降自在、並びにローリ
ングシリンダ３〔駆動機構に一例〕により前後軸芯周り
で左右ローリング自在に苗植付装置４を連結して構成し
てある。苗植付装置４は、フレーム兼用の植付伝動ケー
ス５に対して、植付苗を載置して左右に一定ストローク
で往復移動する苗のせ台６を支持させるとともに、この
苗のせ台６の下端部から一株づつ苗を切り出して圃場に
植付ける植付機構７を配設し、下部に３個の接地フロー
ト８ａ，８ｂ，８ｃを設けてある。又、図３に示すよう
に、前記ローリングシリンダ３のピストンロッド３ａは
緩衝用バネ８を介して苗のせ台６に連結し、駆動ローリ
ング作動を滑らかに行えるよう構成してある。しかも、
リンク機構１と苗のせ台６の左右両側部下方側とに亘り
苗のせ台６の横移動に伴う荷重の片寄りを緩和する戻し
バネ１０を張設してある。
【０００９】図２、図４に示すように、前記各接地フロ
ートのうち左右のサイド接地フロート８ａ，８ｃは夫々
後部の軸芯周りで上下揺動自在に植付伝動ケース５に支
持してあり、各サイド接地フロート８ａ，８ｃの前部側
上方箇所には夫々のサイド接地フロート８ａ，８ｃの上
下揺動量を各別に検出する第１、第２ポテンショメータ
ＰＭ１，ＰＭ２〔検出手段の一例〕を設けてあり、各ポ
テンショメータＰＭ１，ＰＭ２の検出結果に基いて前記
苗植付装置４の左右傾斜姿勢を所定姿勢に維持するよう
前記ローリングシリンダを制御するローリング制御手段
Ａを備え、前記苗のせ台６が左右いずれの方向に移動し
ているかを検出する移動方向検出手段を備えるととも
に、前記移動方向検出手段による検出移動方向が、前記
ローリング制御手段Ａによる制御駆動ローリングの際の
下向き移動部側に一致するときは、前記ローリング制御
手段Ａによる前記ローリングシリンダ３の制御駆動を所
定時間停止させる駆動停止手段Ｂを備え、かつ、前記各
ポテンショメータＰＭ１，ＰＭ２の検出結果の差が設定
量以下であるときにのみ、前記駆動停止手段Ｂによる前
記制御駆動の所定時間停止を実行させる制御規制手段Ｄ
を備えてある。
ートのうち左右のサイド接地フロート８ａ，８ｃは夫々
後部の軸芯周りで上下揺動自在に植付伝動ケース５に支
持してあり、各サイド接地フロート８ａ，８ｃの前部側
上方箇所には夫々のサイド接地フロート８ａ，８ｃの上
下揺動量を各別に検出する第１、第２ポテンショメータ
ＰＭ１，ＰＭ２〔検出手段の一例〕を設けてあり、各ポ
テンショメータＰＭ１，ＰＭ２の検出結果に基いて前記
苗植付装置４の左右傾斜姿勢を所定姿勢に維持するよう
前記ローリングシリンダを制御するローリング制御手段
Ａを備え、前記苗のせ台６が左右いずれの方向に移動し
ているかを検出する移動方向検出手段を備えるととも
に、前記移動方向検出手段による検出移動方向が、前記
ローリング制御手段Ａによる制御駆動ローリングの際の
下向き移動部側に一致するときは、前記ローリング制御
手段Ａによる前記ローリングシリンダ３の制御駆動を所
定時間停止させる駆動停止手段Ｂを備え、かつ、前記各
ポテンショメータＰＭ１，ＰＭ２の検出結果の差が設定
量以下であるときにのみ、前記駆動停止手段Ｂによる前
記制御駆動の所定時間停止を実行させる制御規制手段Ｄ
を備えてある。
【００１０】詳述すると、図１に示すように、前記ロー
リングシリンダ３の油圧制御弁Ｖは電磁駆動式に構成し
てあり、前記各ポテンショメータＰＭ１，ＰＭ２からの
信号に基いて制御装置１１が前記油圧制御弁Ｖを電気的
に駆動制御するよう構成し、苗のせ台６とリンク機構１
との間に相対移動位置を検出するストロークセンサ１２
を設け、このストロークセンサ１２の出力値の増減を判
断して苗のせ台６が左右いずれの方向に移動しているか
を検出するようにしてある。このストロークセンサ１２
の出力値の増減判別手段Ｃ、ローリング制御手段Ａ、及
び駆動停止手段Ｂは、マイクロコンピュータを内蔵する
前記制御装置１１に制御プログラムの形式で備えられ、
制御装置１１は以下のように制御を実行する。
リングシリンダ３の油圧制御弁Ｖは電磁駆動式に構成し
てあり、前記各ポテンショメータＰＭ１，ＰＭ２からの
信号に基いて制御装置１１が前記油圧制御弁Ｖを電気的
に駆動制御するよう構成し、苗のせ台６とリンク機構１
との間に相対移動位置を検出するストロークセンサ１２
を設け、このストロークセンサ１２の出力値の増減を判
断して苗のせ台６が左右いずれの方向に移動しているか
を検出するようにしてある。このストロークセンサ１２
の出力値の増減判別手段Ｃ、ローリング制御手段Ａ、及
び駆動停止手段Ｂは、マイクロコンピュータを内蔵する
前記制御装置１１に制御プログラムの形式で備えられ、
制御装置１１は以下のように制御を実行する。
【００１１】図５に示すように、第１、第２ポテンショ
メータＰＭ１，ＰＭ２の出力信号を読み込み（ステップ
Ｓ１）、夫々の検出値の差が第１所定値Ｅ１以上であっ
て、かつ、第１所定値Ｅ１よりも大きな第２所定値Ｅ２
以上であれば、傾斜角度が大で植付作動に悪影響を与え
るものと判断し、すぐに前記検出値の差が少なくなる方
向に前記第１所定値Ｅ１以内に収まるようローリングシ
リンダ３を駆動制御する（ステップＳ１ないしＳ５）。
前記差が第２所定値Ｅ２以下であれば、前記ストローク
センサ１２の出力値を読み込み（ステップＳ６）、その
出力値から苗のせ台６の移動方向が制御駆動ローリング
の際の下向き移動部側とは反対側であるとき、及び苗の
せ台６の上下方向途中部に配設した苗載置量検出スイッ
チが苗量小状態を検出したときは（ステップＳ７，Ｓ
８）、すぐに前記検出値の差が少なくなる方向に前記第
１所定値Ｅ１以内に収まるようローリングシリンダ３を
駆動制御する（ステップＳ４，Ｓ５）。そして、苗のせ
台６の移動方向が制御駆動ローリングの際の下向き移動
部側と一致し、かつ苗量が大であるときは、その時点か
らタイマにより計時して所定時間待機し（ステップＳ
９）、所定時間経過後上記差が第２所定値Ｅ２以上であ
れば、ステップＳ４に進み前記検出値の差が少なくなる
方向に前記第１所定値Ｅ１以内に収まるようローリング
シリンダ３を駆動制御するのである。
メータＰＭ１，ＰＭ２の出力信号を読み込み（ステップ
Ｓ１）、夫々の検出値の差が第１所定値Ｅ１以上であっ
て、かつ、第１所定値Ｅ１よりも大きな第２所定値Ｅ２
以上であれば、傾斜角度が大で植付作動に悪影響を与え
るものと判断し、すぐに前記検出値の差が少なくなる方
向に前記第１所定値Ｅ１以内に収まるようローリングシ
リンダ３を駆動制御する（ステップＳ１ないしＳ５）。
前記差が第２所定値Ｅ２以下であれば、前記ストローク
センサ１２の出力値を読み込み（ステップＳ６）、その
出力値から苗のせ台６の移動方向が制御駆動ローリング
の際の下向き移動部側とは反対側であるとき、及び苗の
せ台６の上下方向途中部に配設した苗載置量検出スイッ
チが苗量小状態を検出したときは（ステップＳ７，Ｓ
８）、すぐに前記検出値の差が少なくなる方向に前記第
１所定値Ｅ１以内に収まるようローリングシリンダ３を
駆動制御する（ステップＳ４，Ｓ５）。そして、苗のせ
台６の移動方向が制御駆動ローリングの際の下向き移動
部側と一致し、かつ苗量が大であるときは、その時点か
らタイマにより計時して所定時間待機し（ステップＳ
９）、所定時間経過後上記差が第２所定値Ｅ２以上であ
れば、ステップＳ４に進み前記検出値の差が少なくなる
方向に前記第１所定値Ｅ１以内に収まるようローリング
シリンダ３を駆動制御するのである。
【００１２】前記ステップＳ４，Ｓ５により前記ローリ
ング制御手段Ａを構成し、前記ステップＳ６，Ｓ７によ
り前記増減判別手段Ｃを構成し、前記ステップＳ９によ
り前記駆動停止手段Ｂを構成し、前記ステップＳ３によ
り前記制御規制手段Ｄを構成する。そして、前記増減判
別手段Ｃと前記ストロークセンサ１２とにより前記移動
方向検出手段を構成する。
ング制御手段Ａを構成し、前記ステップＳ６，Ｓ７によ
り前記増減判別手段Ｃを構成し、前記ステップＳ９によ
り前記駆動停止手段Ｂを構成し、前記ステップＳ３によ
り前記制御規制手段Ｄを構成する。そして、前記増減判
別手段Ｃと前記ストロークセンサ１２とにより前記移動
方向検出手段を構成する。
【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】苗植付装置の側面図
【図３】苗植付装置の正面図
【図４】接地フロートの平面図
【図５】制御フローチャート
【図６】田植機の全体側面図
３ ローリングシリンダ ４ 苗植付装置 ６ 苗のせ台 Ａ ローリング制御手段 Ｂ 駆動停止手段 Ｄ 制御規制手段 ＰＭ１，ＰＭ２ 検出手段
Claims (2)
- 【請求項１】 走行機体に、駆動機構（３）により左右
駆動ローリング自在に苗植付装置（４）を連結し、前記
苗植付装置（４）に、植付用苗を載置して前記走行機体
に対して一定ストロークで左右往復移動する苗のせ台
（６）を備えるとともに、前記苗植付装置（４）の対地
左右姿勢を検出する検出手段（ＰＭ１），（ＰＭ２）を
設け、前記検出手段（ＰＭ１），（ＰＭ２）の検出結果
に基いて前記苗植付装置（４）の左右傾斜姿勢を所定姿
勢に維持するよう前記駆動機構（３）を制御するローリ
ング制御手段（Ａ）を設けてある田植機であって、前記
苗のせ台（６）が左右いずれの方向に移動しているかを
検出する移動方向検出手段を備えるとともに、前記移動
方向検出手段による検出移動方向が、前記ローリング制
御手段（Ａ）による制御駆動ローリングの際の下向き移
動部側に一致するときは、前記ローリング制御手段
（Ａ）による前記駆動機構（３）の制御駆動を所定時間
停止させる駆動停止手段（Ｂ）を備えてある田植機。 - 【請求項２】 前記検出手段（ＰＭ１），（ＰＭ２）の
検出結果が設定量以下であるときにのみ、前記駆動停止
手段（Ｂ）による前記制御駆動の所定時間停止を実行さ
せる制御規制手段（Ｄ）を備えるものである請求項１記
載の田植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP277891A JP2503108B2 (ja) | 1991-01-14 | 1991-01-14 | 田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP277891A JP2503108B2 (ja) | 1991-01-14 | 1991-01-14 | 田植機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04237410A JPH04237410A (ja) | 1992-08-25 |
| JP2503108B2 true JP2503108B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=11538802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP277891A Expired - Lifetime JP2503108B2 (ja) | 1991-01-14 | 1991-01-14 | 田植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2503108B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7021043B2 (ja) | 2018-09-28 | 2022-02-16 | Ntn株式会社 | 動力伝達装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007117032A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
-
1991
- 1991-01-14 JP JP277891A patent/JP2503108B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7021043B2 (ja) | 2018-09-28 | 2022-02-16 | Ntn株式会社 | 動力伝達装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04237410A (ja) | 1992-08-25 |
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