JP2694081B2 - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents
田植機の昇降制御装置Info
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- JP2694081B2 JP2694081B2 JP4058588A JP5858892A JP2694081B2 JP 2694081 B2 JP2694081 B2 JP 2694081B2 JP 4058588 A JP4058588 A JP 4058588A JP 5858892 A JP5858892 A JP 5858892A JP 2694081 B2 JP2694081 B2 JP 2694081B2
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- JP
- Japan
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- actuator
- control
- seedling planting
- rice transplanter
- planting device
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体にアクチュエ
ータの駆動により昇降自在に苗植付装置を連結し、この
苗植付装置に備えた接地センサの接地圧変動に伴う相対
上下動に基づいて、前記アクチュエータを駆動制御する
よう構成してある田植機の昇降制御装置に関する。
ータの駆動により昇降自在に苗植付装置を連結し、この
苗植付装置に備えた接地センサの接地圧変動に伴う相対
上下動に基づいて、前記アクチュエータを駆動制御する
よう構成してある田植機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機の昇降制御装置において、従
来では、アクチュエータの駆動作動が頻繁に行われる、
いわゆるハンチング現象が発生するのを防止するため
に、接地センサの検出値に対する制御目標値に一定の幅
を有する不感帯を設定するのが一般的であり、しかも、
泥面における局部的な凹凸に起因する接地センサの単発
的な上下動に起因してアクチュエータが作動するのを阻
止するために、前記不感帯の上限値を越えたり、下限値
を下回った場合であっても、そのような状態で所定時間
継続している場合に始めて制御を開始するよう外乱防止
のための制御遅延時間を設定することが行われている。
来では、アクチュエータの駆動作動が頻繁に行われる、
いわゆるハンチング現象が発生するのを防止するため
に、接地センサの検出値に対する制御目標値に一定の幅
を有する不感帯を設定するのが一般的であり、しかも、
泥面における局部的な凹凸に起因する接地センサの単発
的な上下動に起因してアクチュエータが作動するのを阻
止するために、前記不感帯の上限値を越えたり、下限値
を下回った場合であっても、そのような状態で所定時間
継続している場合に始めて制御を開始するよう外乱防止
のための制御遅延時間を設定することが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うに制御遅延時間を設定しておくと、局部的な凹凸によ
る外乱の除去は可能となる利点はあるけれども、苗の植
付け作業中において、苗植付装置の対地高さが高くな
り、接地センサによる検出値が制御目標レベルの下限値
を下回り苗植付装置を下降制御する際、その下限値を下
回った時点から所定遅延時間を設定する場合には、その
ときに泥面上に局部的な凹みがあると苗の植付け深さが
局部的に浅くなってしまい、泥流れにより苗が倒れた
り、浮き苗が発生したりするおそれがあり、改善の余地
があった。本発明は上記不具合点を解消することを目的
としている。
うに制御遅延時間を設定しておくと、局部的な凹凸によ
る外乱の除去は可能となる利点はあるけれども、苗の植
付け作業中において、苗植付装置の対地高さが高くな
り、接地センサによる検出値が制御目標レベルの下限値
を下回り苗植付装置を下降制御する際、その下限値を下
回った時点から所定遅延時間を設定する場合には、その
ときに泥面上に局部的な凹みがあると苗の植付け深さが
局部的に浅くなってしまい、泥流れにより苗が倒れた
り、浮き苗が発生したりするおそれがあり、改善の余地
があった。本発明は上記不具合点を解消することを目的
としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、走
行機体にアクチュエータの駆動により昇降自在に苗植付
装置を連結し、この苗植付装置に備えた接地センサの接
地圧変動に伴う相対上下動に基づいて、前記アクチュエ
ータを駆動制御するよう構成してある田植機の昇降制御
装置において、前記接地センサの検出結果が制御目標レ
ベルにおける不感帯の上限値を越えた状態が所定時間継
続されると、前記アクチュエータを上昇作動側に駆動さ
せ、前記接地センサの検出結果が制御目標レベルにおけ
る不感帯の下限値を下回ると、即時に前記アクチュエー
タを下降作動側に駆動させるよう制御する昇降制御手段
を備えてある点にある。
行機体にアクチュエータの駆動により昇降自在に苗植付
装置を連結し、この苗植付装置に備えた接地センサの接
地圧変動に伴う相対上下動に基づいて、前記アクチュエ
ータを駆動制御するよう構成してある田植機の昇降制御
装置において、前記接地センサの検出結果が制御目標レ
ベルにおける不感帯の上限値を越えた状態が所定時間継
続されると、前記アクチュエータを上昇作動側に駆動さ
せ、前記接地センサの検出結果が制御目標レベルにおけ
る不感帯の下限値を下回ると、即時に前記アクチュエー
タを下降作動側に駆動させるよう制御する昇降制御手段
を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】走行機体の車輪が接地する耕盤と接地センサが
接地追従する泥面との相対レベルに差が生じて苗植付装
置が相対的に下降することにより、接地センサの検出値
が変化して不感帯の上限値を越えたとしても、その越え
た状態が所定時間継続された場合にのみアクチュエータ
を上昇駆動させることから、局部的な泥面の凸部による
外乱を有効に防止することができ、頻繁なアクチュエー
タの作動を少なくして制御を滑らかにすることができる
ようになる。そして、苗植付装置が泥面に対して相対的
に上昇することにより、接地センサの検出値が変化して
不感帯の下限値を下回った場合には、即時にアクチュエ
ータを下降駆動させることから、遅延時間の設定により
苗植付装置による苗の植付け箇所が泥面から浮き気味に
なることを未然に防止できるようになる。
接地追従する泥面との相対レベルに差が生じて苗植付装
置が相対的に下降することにより、接地センサの検出値
が変化して不感帯の上限値を越えたとしても、その越え
た状態が所定時間継続された場合にのみアクチュエータ
を上昇駆動させることから、局部的な泥面の凸部による
外乱を有効に防止することができ、頻繁なアクチュエー
タの作動を少なくして制御を滑らかにすることができる
ようになる。そして、苗植付装置が泥面に対して相対的
に上昇することにより、接地センサの検出値が変化して
不感帯の下限値を下回った場合には、即時にアクチュエ
ータを下降駆動させることから、遅延時間の設定により
苗植付装置による苗の植付け箇所が泥面から浮き気味に
なることを未然に防止できるようになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、制御目標レベルの不感帯幅を適
切な苗植付け深さを維持できる合理的なものに設定する
ことができるとともに、アクチュエータの頻繁な作動を
極力抑制することができるものでありながら、苗植付装
置が相対的に上昇して局部的に浮き気味になるのを未然
に防止して、泥土内への埋め込みが浅く倒れ易い植付け
苗や浮き苗の発生を阻止することができるものとなっ
た。
切な苗植付け深さを維持できる合理的なものに設定する
ことができるとともに、アクチュエータの頻繁な作動を
極力抑制することができるものでありながら、苗植付装
置が相対的に上昇して局部的に浮き気味になるのを未然
に防止して、泥土内への埋め込みが浅く倒れ易い植付け
苗や浮き苗の発生を阻止することができるものとなっ
た。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行四連リンク機構１を介して昇降自在並
びに前後軸芯周りで左右ローリング自在に苗植付装置２
を連結して構成してある。苗植付装置２は、前記リンク
機構１における後リンク１ａに設けた枢支ボス３に前後
軸芯Ｙ周りで回動自在にフレーム兼用の植付伝動ケース
４を枢支し、この植付伝動ケース４に、一定ストローク
で往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下端部から
一株ずつ植付け用苗を取り出して圃場に植付ける複数の
植付機構６、左右に並列配備した３個の接地フロート７
等を備えてなり、前記リンク機構１の途中部と機体フレ
ーム８との間にサスペンションバネ９を介して連結され
た油圧シリンダ１０の伸縮駆動により昇降作動するよう
構成し、かつ、後リンク１ａと苗のせ台５の裏面側との
間に設けられた電動モータＭ１とネジ送り機構１１とで
構成されるローリング作動機構１２によりローリング作
動するよう構成してある。そして、前記油圧シリンダ１
０に対する油圧制御弁Ｖは電磁式に構成され、この電磁
制御弁Ｖは、マイクロコンピュータを備えた制御装置１
３により駆動制御するよう構成してある。つまり、図１
に示すように、機体操縦部１４の運転座席１５の横側に
配備した昇降レバー１６の揺動操作に基づくポテンショ
メータＰＭ２の出力により、人為的に上昇作動、下降作
動、中立停止状態並びに植付作業状態を現出できるよう
構成し、操縦部パネル１７に設けた押し操作式昇降スイ
ッチＳＷ１により、上昇作動と下降作動とを交互に現出
できるよう構成してある。又、走行機体のギア式主変速
装置１８の変速操作レバー１９を後進位置に操作したこ
とを後進検出スイッチＳＷ２が検出すると、自動的に上
昇操作状態に設定されるよう構成してある。又、植付作
業状態では、苗植付装置２の対地高さを所定値に維持す
る昇降制御手段Ａを制御装置１３に制御プログラム形式
で備えてある。即ち、左右中央の接地フロート７〔接地
センサの一例〕を後部支点周りで上下揺動自在に支持す
るとともに、苗植付装置２の対地高さの変化に伴うこの
接地フロート７の前部側における接地圧変動に基づく相
対上下動をリンク２０を介してポテンショメータＰＭ１
により検出して、このポテンショメータＰＭ１の出力値
が所定の設定領域内に収まるよう制御装置１３が油圧シ
リンダ１０の電磁制御弁Ｖを制御して苗植付装置２を所
定対地高さに維持し、植付け苗の植付け深さをほぼ一定
に維持するのである。そして、前記昇降スイッチＳＷ１
や後進検出スイッチＳＷ２の作動に伴って苗植付装置２
が最大上昇位置まで上昇作動する際に、苗植付装置２が
最大上昇位置近くまで上昇したことを検出するリミット
スイッチＳＷ３を走行機体の後輪フェンダ部２１に取付
け、上昇作動に伴ってリンク機構１の途中部が接当作用
して検出作動するよう構成し、このリミットスイッチＳ
Ｗ３の検出作動に基づいて電磁制御弁Ｖを中立位置に戻
して油圧シリンダ１０の上昇側駆動を自動停止させるよ
う構成してある。次に、前記昇降制御手段Ａの制御動作
について説明する。走行機体の苗植付け作業走行に伴っ
て、走行機体の車輪が接地する耕盤と泥面との相対高さ
の変化に起因して、前記中央の接地フロート７が泥面に
対する接地圧変動に基づいて後部支点周りで上下揺動
し、その上下揺動量をポテンショメータＰＭ１により検
出して、このポテンショメータＰＭ１の出力値Ｘが制御
目標レベルの不感帯内に収まるよう電磁制御弁Ｖを切り
換え駆動して油圧シリンダ１０を昇降作動させるのであ
る。そして、図２に示すように、苗植付装置２が相対的
に下降して、接地フロート７による検出値Ｘ（ポテンシ
ョメータＰＭ１の出力値）が前記制御目標レベルにおけ
る上限値ａ１を越えると、その越えた状態が所定時間Δ
ｔだけ継続された場合にのみ、電磁制御弁Ｖを中立位置
から上昇操作位置に切り換え制御するよう構成して、局
部的な外乱ノイズｎを除去するよう構成してある。そし
て、反対に、苗植付装置２が相対的に上昇して、接地フ
ロート７による検出値Ｘが不感帯の下限値ａ２を下回る
と、即時に電磁制御弁Ｖを中立位置から下降操作位置に
切り換え制御して油圧シリンダ１０により苗植付装置２
を下降作動させるよう制御する。このようにして、苗植
付装置２における植付機構６が泥面から浮き上がるのを
未然に阻止して浮き苗の発生を防止してある。
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行四連リンク機構１を介して昇降自在並
びに前後軸芯周りで左右ローリング自在に苗植付装置２
を連結して構成してある。苗植付装置２は、前記リンク
機構１における後リンク１ａに設けた枢支ボス３に前後
軸芯Ｙ周りで回動自在にフレーム兼用の植付伝動ケース
４を枢支し、この植付伝動ケース４に、一定ストローク
で往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下端部から
一株ずつ植付け用苗を取り出して圃場に植付ける複数の
植付機構６、左右に並列配備した３個の接地フロート７
等を備えてなり、前記リンク機構１の途中部と機体フレ
ーム８との間にサスペンションバネ９を介して連結され
た油圧シリンダ１０の伸縮駆動により昇降作動するよう
構成し、かつ、後リンク１ａと苗のせ台５の裏面側との
間に設けられた電動モータＭ１とネジ送り機構１１とで
構成されるローリング作動機構１２によりローリング作
動するよう構成してある。そして、前記油圧シリンダ１
０に対する油圧制御弁Ｖは電磁式に構成され、この電磁
制御弁Ｖは、マイクロコンピュータを備えた制御装置１
３により駆動制御するよう構成してある。つまり、図１
に示すように、機体操縦部１４の運転座席１５の横側に
配備した昇降レバー１６の揺動操作に基づくポテンショ
メータＰＭ２の出力により、人為的に上昇作動、下降作
動、中立停止状態並びに植付作業状態を現出できるよう
構成し、操縦部パネル１７に設けた押し操作式昇降スイ
ッチＳＷ１により、上昇作動と下降作動とを交互に現出
できるよう構成してある。又、走行機体のギア式主変速
装置１８の変速操作レバー１９を後進位置に操作したこ
とを後進検出スイッチＳＷ２が検出すると、自動的に上
昇操作状態に設定されるよう構成してある。又、植付作
業状態では、苗植付装置２の対地高さを所定値に維持す
る昇降制御手段Ａを制御装置１３に制御プログラム形式
で備えてある。即ち、左右中央の接地フロート７〔接地
センサの一例〕を後部支点周りで上下揺動自在に支持す
るとともに、苗植付装置２の対地高さの変化に伴うこの
接地フロート７の前部側における接地圧変動に基づく相
対上下動をリンク２０を介してポテンショメータＰＭ１
により検出して、このポテンショメータＰＭ１の出力値
が所定の設定領域内に収まるよう制御装置１３が油圧シ
リンダ１０の電磁制御弁Ｖを制御して苗植付装置２を所
定対地高さに維持し、植付け苗の植付け深さをほぼ一定
に維持するのである。そして、前記昇降スイッチＳＷ１
や後進検出スイッチＳＷ２の作動に伴って苗植付装置２
が最大上昇位置まで上昇作動する際に、苗植付装置２が
最大上昇位置近くまで上昇したことを検出するリミット
スイッチＳＷ３を走行機体の後輪フェンダ部２１に取付
け、上昇作動に伴ってリンク機構１の途中部が接当作用
して検出作動するよう構成し、このリミットスイッチＳ
Ｗ３の検出作動に基づいて電磁制御弁Ｖを中立位置に戻
して油圧シリンダ１０の上昇側駆動を自動停止させるよ
う構成してある。次に、前記昇降制御手段Ａの制御動作
について説明する。走行機体の苗植付け作業走行に伴っ
て、走行機体の車輪が接地する耕盤と泥面との相対高さ
の変化に起因して、前記中央の接地フロート７が泥面に
対する接地圧変動に基づいて後部支点周りで上下揺動
し、その上下揺動量をポテンショメータＰＭ１により検
出して、このポテンショメータＰＭ１の出力値Ｘが制御
目標レベルの不感帯内に収まるよう電磁制御弁Ｖを切り
換え駆動して油圧シリンダ１０を昇降作動させるのであ
る。そして、図２に示すように、苗植付装置２が相対的
に下降して、接地フロート７による検出値Ｘ（ポテンシ
ョメータＰＭ１の出力値）が前記制御目標レベルにおけ
る上限値ａ１を越えると、その越えた状態が所定時間Δ
ｔだけ継続された場合にのみ、電磁制御弁Ｖを中立位置
から上昇操作位置に切り換え制御するよう構成して、局
部的な外乱ノイズｎを除去するよう構成してある。そし
て、反対に、苗植付装置２が相対的に上昇して、接地フ
ロート７による検出値Ｘが不感帯の下限値ａ２を下回る
と、即時に電磁制御弁Ｖを中立位置から下降操作位置に
切り換え制御して油圧シリンダ１０により苗植付装置２
を下降作動させるよう制御する。このようにして、苗植
付装置２における植付機構６が泥面から浮き上がるのを
未然に阻止して浮き苗の発生を防止してある。
【０００８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御特性タイムチャート
【図３】田植機の全体側面図
２ 苗植付装置 ７ 接地センサ １０ アクチュエータ Ａ 昇降制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体にアクチュエータ（１０）の駆
動により昇降自在に苗植付装置（２）を連結し、この苗
植付装置（２）に備えた接地センサ（７）の接地圧変動
に伴う相対上下動に基づいて、前記アクチュエータ（１
０）を駆動制御するよう構成してある田植機の昇降制御
装置であって、前記接地センサ（７）の検出結果が制御
目標レベルにおける不感帯の上限値を越えた状態が所定
時間継続されると、前記アクチュエータ（１０）を上昇
作動側に駆動させ、前記接地センサ（７）の検出結果が
制御目標レベルにおける不感帯の下限値を下回ると、即
時に前記アクチュエータ（１０）を下降作動側に駆動さ
せるよう制御する昇降制御手段（Ａ）を備えてある田植
機の昇降制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4058588A JP2694081B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 田植機の昇降制御装置 |
| TW081109384A TW217980B (en) | 1992-02-14 | 1992-11-24 | An up-and-down control device for rice transplanter |
| KR1019920022428A KR950009027B1 (ko) | 1992-02-14 | 1992-11-26 | 이앙기의 승강제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4058588A JP2694081B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 田植機の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05260828A JPH05260828A (ja) | 1993-10-12 |
| JP2694081B2 true JP2694081B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=13088641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4058588A Expired - Fee Related JP2694081B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-03-17 | 田植機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2694081B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63254909A (ja) * | 1987-04-10 | 1988-10-21 | 井関農機株式会社 | 水田作業機の昇降制御装置 |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP4058588A patent/JP2694081B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05260828A (ja) | 1993-10-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |