JPH06261602A - 作業機の昇降制御装置 - Google Patents
作業機の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH06261602A JPH06261602A JP5660193A JP5660193A JPH06261602A JP H06261602 A JPH06261602 A JP H06261602A JP 5660193 A JP5660193 A JP 5660193A JP 5660193 A JP5660193 A JP 5660193A JP H06261602 A JPH06261602 A JP H06261602A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- ground
- seedling planting
- actuator
- hydraulic cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 昇降用アクチュエータの作動条件を変化させ
ることなく、対地作業装置の重量変化に起因する昇降制
御の精度低下を防止する。 【構成】 走行機体１に油圧シリンダ３により駆動昇降
自在に苗植付装置４を連結するとともに、苗植付装置４
の対地高さを目標値に維持するよう油圧シリンダ３を駆
動制御する制御装置を備えてある作業機の昇降制御装置
において、油圧シリンダ３に対する苗植付装置４による
荷重負荷を検出する圧力センサ１２を備え、この圧力セ
ンサ１２の検出値が設定値に維持されるようウエイト１
４の移動により重量バランスを修正して苗植付装置４に
よる荷重負荷を修正させるよう制御する。
ることなく、対地作業装置の重量変化に起因する昇降制
御の精度低下を防止する。 【構成】 走行機体１に油圧シリンダ３により駆動昇降
自在に苗植付装置４を連結するとともに、苗植付装置４
の対地高さを目標値に維持するよう油圧シリンダ３を駆
動制御する制御装置を備えてある作業機の昇降制御装置
において、油圧シリンダ３に対する苗植付装置４による
荷重負荷を検出する圧力センサ１２を備え、この圧力セ
ンサ１２の検出値が設定値に維持されるようウエイト１
４の移動により重量バランスを修正して苗植付装置４に
よる荷重負荷を修正させるよう制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、乗用型田植機
等の作業機における昇降制御装置に関し、詳しくは、走
行機体にアクチュエータにより駆動昇降自在に対地作業
装置を連結するとともに、前記対地作業装置の対地高さ
を目標値に維持するよう前記アクチュエータを駆動制御
する昇降制御手段を備えてある作業機の昇降制御装置に
関する。
等の作業機における昇降制御装置に関し、詳しくは、走
行機体にアクチュエータにより駆動昇降自在に対地作業
装置を連結するとともに、前記対地作業装置の対地高さ
を目標値に維持するよう前記アクチュエータを駆動制御
する昇降制御手段を備えてある作業機の昇降制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業機の昇降制御装置において、従
来では、例えば特開平４−３６５４０５号公報に示され
るように、乗用型の走行機体の後部に平行四連リンク機
構を介して対地作業装置としての苗植付装置を連結し、
前記リンク機構をアクチュエータとしての油圧シリンダ
により昇降駆動する構成とし、苗植付装置の対地高さを
一定に維持すべく油圧シリンダを自動昇降制御するよう
構成されていた。
来では、例えば特開平４−３６５４０５号公報に示され
るように、乗用型の走行機体の後部に平行四連リンク機
構を介して対地作業装置としての苗植付装置を連結し、
前記リンク機構をアクチュエータとしての油圧シリンダ
により昇降駆動する構成とし、苗植付装置の対地高さを
一定に維持すべく油圧シリンダを自動昇降制御するよう
構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記構成は、泥土層の
深さの違いにかかわらず苗植付装置が常に対地平行姿勢
を維持しながら泥面上に接地追従するよう構成したもの
である。しかし、苗植付装置〔対地作業装置〕には植付
用マット苗が多数載置されており、植付け作業に伴って
この載置苗が消費されるので、作業が進行するに伴って
苗植付装置の全体重量が変化するものとなる。その結
果、苗植付装置に最大積載量の植付け用マット苗が載置
されている作業開始時と、マット苗が残り少ない作業途
中とでは、油圧シリンダに対する荷重が大きく異なり、
前記自動昇降作動の作動速度に変化が生じて、制御が精
度よく行えないおそれがあり改善の余地があった。本発
明は上記不具合点を解消することを目的としている。
深さの違いにかかわらず苗植付装置が常に対地平行姿勢
を維持しながら泥面上に接地追従するよう構成したもの
である。しかし、苗植付装置〔対地作業装置〕には植付
用マット苗が多数載置されており、植付け作業に伴って
この載置苗が消費されるので、作業が進行するに伴って
苗植付装置の全体重量が変化するものとなる。その結
果、苗植付装置に最大積載量の植付け用マット苗が載置
されている作業開始時と、マット苗が残り少ない作業途
中とでは、油圧シリンダに対する荷重が大きく異なり、
前記自動昇降作動の作動速度に変化が生じて、制御が精
度よく行えないおそれがあり改善の余地があった。本発
明は上記不具合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業機の昇降制御装置において、前記アク
チュエータに対する前記対地作業装置による荷重負荷を
検出する負荷検出手段を備え、この負荷検出手段の検出
情報に基づいて、前記負荷検出手段の検出値が設定値に
維持されるよう前記対地作業装置による荷重負荷を修正
させる負荷修正手段を備えてある点にある。
頭に記載した作業機の昇降制御装置において、前記アク
チュエータに対する前記対地作業装置による荷重負荷を
検出する負荷検出手段を備え、この負荷検出手段の検出
情報に基づいて、前記負荷検出手段の検出値が設定値に
維持されるよう前記対地作業装置による荷重負荷を修正
させる負荷修正手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】作業走行に伴って対地作業装置の載置物が消費
されて作業装置自身の重量が変化する場合には、アクチ
ュエータに対する荷重負荷が変化するが、その負荷変化
を負荷検出手段によって検出しながら、その検出情報に
基づいて対地作業装置による荷重負荷が適宜修正され
て、アクチュエータに対する荷重負荷がほぼ設定値に維
持されるのである。
されて作業装置自身の重量が変化する場合には、アクチ
ュエータに対する荷重負荷が変化するが、その負荷変化
を負荷検出手段によって検出しながら、その検出情報に
基づいて対地作業装置による荷重負荷が適宜修正され
て、アクチュエータに対する荷重負荷がほぼ設定値に維
持されるのである。
【０００６】
【発明の効果】その結果、対地作業装置の重量が変化し
ても、対地作業装置を昇降駆動するためのアクチュエー
タに対する負荷がほぼ設定値に維持されるから、アクチ
ュエータによる自動昇降制御作動の作動条件が常に設定
状態に維持できることとなり、昇降制御において制御の
応答遅れやハンチング等が生じるおそれを少なくさせて
制御精度が向上できるものとなった。尚、上記効果と同
様の効果を達成できるものとして、アクチュエータに対
する荷重負荷の変化情報に基づいてアクチュエータの制
御用パラメータ、例えば、油圧アクチュエータを用いる
場合には制御弁の弁開度、電気式アクチュエータの場合
には電流値等を変更させるよう構成することが考えられ
るが、このように構成した場合には、アクチュエータの
駆動力を作業装置重量に応じた適切なものに調節できる
が、このときアクチュエータの作動速度も変化するおそ
れがあり、作業装置の昇降速度が異なって作業上の安全
性が低下する弊害があるが、本発明においては、このよ
うな不都合が無く昇降制御の作動条件が変化することが
無いのである。
ても、対地作業装置を昇降駆動するためのアクチュエー
タに対する負荷がほぼ設定値に維持されるから、アクチ
ュエータによる自動昇降制御作動の作動条件が常に設定
状態に維持できることとなり、昇降制御において制御の
応答遅れやハンチング等が生じるおそれを少なくさせて
制御精度が向上できるものとなった。尚、上記効果と同
様の効果を達成できるものとして、アクチュエータに対
する荷重負荷の変化情報に基づいてアクチュエータの制
御用パラメータ、例えば、油圧アクチュエータを用いる
場合には制御弁の弁開度、電気式アクチュエータの場合
には電流値等を変更させるよう構成することが考えられ
るが、このように構成した場合には、アクチュエータの
駆動力を作業装置重量に応じた適切なものに調節できる
が、このときアクチュエータの作動速度も変化するおそ
れがあり、作業装置の昇降速度が異なって作業上の安全
性が低下する弊害があるが、本発明においては、このよ
うな不都合が無く昇降制御の作動条件が変化することが
無いのである。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に作業機の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体１の後部に平行四連リンク機
構２を介して油圧シリンダ３〔アクチュエータの一例〕
により駆動昇降自在に苗植付装置４〔対地作業装置の一
例〕を連結してある。前記苗植付装置４は、植付け用マ
ット苗を載置する苗のせ台５、苗のせ台５の下端部から
一株づつ苗を取り出して圃場に植付ける植付機構６、泥
面上を接地追従する接地フロート７等を備えてある。こ
の田植機では、泥土層の厚さにかかわらず苗植付装置４
の対泥面高さを設定値に維持するよう前記油圧シリンダ
３を自動で駆動制御する昇降制御手段Ａを備えてある。
詳述すると、図２に示すように、油圧シリンダ３に対す
る電磁制御弁８を制御装置９により切り換え制御するよ
う構成するとともに、苗植付装置４の下部に後部横軸芯
Ｘ周りで上下揺動自在に設けた接地フロート７の上下揺
動量を、苗植付装置４の対地高さデータとしてポテンシ
ョメータ型フロートセンサ１０により検出して、このフ
ロートセンサ１０の検出値が機体操縦部に設けたポテン
ショメータ型感度調節器１１による設定値に維持される
よう、制御装置９が電磁制御弁８を切り換え制御するの
である。従って、前記昇降制御手段Ａは制御装置９に制
御プログラム形式で備えられる。
に作業機の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体１の後部に平行四連リンク機
構２を介して油圧シリンダ３〔アクチュエータの一例〕
により駆動昇降自在に苗植付装置４〔対地作業装置の一
例〕を連結してある。前記苗植付装置４は、植付け用マ
ット苗を載置する苗のせ台５、苗のせ台５の下端部から
一株づつ苗を取り出して圃場に植付ける植付機構６、泥
面上を接地追従する接地フロート７等を備えてある。こ
の田植機では、泥土層の厚さにかかわらず苗植付装置４
の対泥面高さを設定値に維持するよう前記油圧シリンダ
３を自動で駆動制御する昇降制御手段Ａを備えてある。
詳述すると、図２に示すように、油圧シリンダ３に対す
る電磁制御弁８を制御装置９により切り換え制御するよ
う構成するとともに、苗植付装置４の下部に後部横軸芯
Ｘ周りで上下揺動自在に設けた接地フロート７の上下揺
動量を、苗植付装置４の対地高さデータとしてポテンシ
ョメータ型フロートセンサ１０により検出して、このフ
ロートセンサ１０の検出値が機体操縦部に設けたポテン
ショメータ型感度調節器１１による設定値に維持される
よう、制御装置９が電磁制御弁８を切り換え制御するの
である。従って、前記昇降制御手段Ａは制御装置９に制
御プログラム形式で備えられる。
【０００８】前記油圧シリンダ３に対する圧油供給路に
おける内部圧力を検出する圧力センサ１２〔負荷検出手
段の一例〕を備えるとともに、この圧力センサ１２の検
出情報に基づいて、油圧シリンダ３に対する負荷を設定
値に維持させるよう苗植付装置４の荷重負荷を修正させ
る負荷修正手段Ｂを備えてある。詳述すると、リンク機
構２における下部リンク２ａを機体フレーム１３に対す
る枢支点Ｑよりも機体後方側に延設し、この下部リンク
２ａの後方延設部にバランスウエイト１４を前後方向に
スライド自在に外嵌装着してある。又、前記延設部に形
成した前後ブラケット１５，１５に亘りネジ軸１６を回
動自在に架設してこのネジ軸１６を電動モータＭにより
正逆転駆動するよう構成するとともに、前記ネジ軸１６
はバランスウエイト１４に螺合してあり、ネジ軸１６を
回動させることでバランスウエイト１４が前後にスライ
ド移動するよう重量変更機構１７を構成してある。そし
て、前記制御装置９は、苗植付装置４の上昇作動時にお
ける圧力センサ１２の検出値を読み込み、この検出値が
設定値に維持されるよう電動モータＭを駆動制御して、
マット苗の消費に伴って減少する苗植付装置４の重量変
化を重量バランスにより修正して油圧シリンダ３に対す
る負荷をほぼ一定に維持させるよう制御するモータ制御
手段Ｃを制御プログラム形式で備えてある。前記重量変
更機構１７とモータ制御手段Ｃにより前記負荷修正手段
Ｂを構成する。
おける内部圧力を検出する圧力センサ１２〔負荷検出手
段の一例〕を備えるとともに、この圧力センサ１２の検
出情報に基づいて、油圧シリンダ３に対する負荷を設定
値に維持させるよう苗植付装置４の荷重負荷を修正させ
る負荷修正手段Ｂを備えてある。詳述すると、リンク機
構２における下部リンク２ａを機体フレーム１３に対す
る枢支点Ｑよりも機体後方側に延設し、この下部リンク
２ａの後方延設部にバランスウエイト１４を前後方向に
スライド自在に外嵌装着してある。又、前記延設部に形
成した前後ブラケット１５，１５に亘りネジ軸１６を回
動自在に架設してこのネジ軸１６を電動モータＭにより
正逆転駆動するよう構成するとともに、前記ネジ軸１６
はバランスウエイト１４に螺合してあり、ネジ軸１６を
回動させることでバランスウエイト１４が前後にスライ
ド移動するよう重量変更機構１７を構成してある。そし
て、前記制御装置９は、苗植付装置４の上昇作動時にお
ける圧力センサ１２の検出値を読み込み、この検出値が
設定値に維持されるよう電動モータＭを駆動制御して、
マット苗の消費に伴って減少する苗植付装置４の重量変
化を重量バランスにより修正して油圧シリンダ３に対す
る負荷をほぼ一定に維持させるよう制御するモータ制御
手段Ｃを制御プログラム形式で備えてある。前記重量変
更機構１７とモータ制御手段Ｃにより前記負荷修正手段
Ｂを構成する。
【０００９】〔別実施例〕前記負荷修正手段としては、
バランスウエイトをスライドさせる構成に代えて、圧縮
バネにより植付け作業姿勢にある前記リンク機構を押し
上げ付勢するよう構成するとともに、この圧縮バネの固
定側をスライド機構により上下に移動させて上方押圧力
を変更させて、油圧シリンダに対する負荷を修正するよ
う構成してもよい。又、前記負荷検出手段としては、前
記圧力センサに代えて、前記苗植付装置の荷重に起因す
る前記リンク機構の枢支点における歪み量を歪みゲージ
等で測定する構成としてもよい。この発明は、田植機に
限らず藺草等の他の作物の移植機あるいは施肥装置等の
作業装置の重量が変化する作業機であれば適用できる。
バランスウエイトをスライドさせる構成に代えて、圧縮
バネにより植付け作業姿勢にある前記リンク機構を押し
上げ付勢するよう構成するとともに、この圧縮バネの固
定側をスライド機構により上下に移動させて上方押圧力
を変更させて、油圧シリンダに対する負荷を修正するよ
う構成してもよい。又、前記負荷検出手段としては、前
記圧力センサに代えて、前記苗植付装置の荷重に起因す
る前記リンク機構の枢支点における歪み量を歪みゲージ
等で測定する構成としてもよい。この発明は、田植機に
限らず藺草等の他の作物の移植機あるいは施肥装置等の
作業装置の重量が変化する作業機であれば適用できる。
【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】制御ブロック図
１ 走行機体 ３ アクチュエータ ４ 対地作業装置 １２ 負荷検出手段 Ａ 昇降制御手段 Ｂ 負荷修正手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体（１）にアクチュエータ（３）
により駆動昇降自在に対地作業装置（４）を連結すると
ともに、前記対地作業装置（４）の対地高さを目標値に
維持するよう前記アクチュエータ（３）を駆動制御する
昇降制御手段（Ａ）を備えてある作業機の昇降制御装置
であって、前記アクチュエータ（３）に対する前記対地
作業装置（４）による荷重負荷を検出する負荷検出手段
（１２）を備え、この負荷検出手段（１２）の検出情報
に基づいて、前記負荷検出手段（１２）の検出値が設定
値に維持されるよう前記対地作業装置（４）による荷重
負荷を修正させる負荷修正手段（Ｂ）を備えてある作業
機の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5660193A JPH06261602A (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5660193A JPH06261602A (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 作業機の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06261602A true JPH06261602A (ja) | 1994-09-20 |
Family
ID=13031743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5660193A Pending JPH06261602A (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06261602A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016077213A (ja) * | 2014-10-16 | 2016-05-16 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
-
1993
- 1993-03-17 JP JP5660193A patent/JPH06261602A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016077213A (ja) * | 2014-10-16 | 2016-05-16 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
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