JPH0662622A - 水田作業機の昇降制御機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 対地作業箇所に圃場面を荒らすことなく、正
確な昇降制御感度の調節補正を行えるものを提供する。 【構成】 走行機体に油圧シリンダＣＹにより駆動昇降
自在に対地作業装置４を連結し、この対地作業装置４の
対地高さを検出するポテンショメ−タＰＭの検出結果に
基づいて、対地作業装置４の対地高さを設定値に維持す
るよう油圧シリンダＣＹを駆動制御し、対地作業走行中
に次回走行領域における圃場面の硬軟状態を検出する歪
み量センサＳを線引きマーカに備えるとともに、その検
出結果に基づいて、次回作業走行における昇降制御感度
を自動補正するよう制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体にアクチュエ
ータにより駆動昇降自在に対地作業装置を連結し、この
対地作業装置の対地高さを検出する検出手段の検出結果
に基づいて、対地作業装置の対地高さを設定値に維持す
るよう前記アクチュエータを駆動制御する昇降制御手段
を備えた水田作業機の昇降制御機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記水田作業機の昇降制御機構におい
て、従来では、例えば実開昭６３−５３２１１号公報に
開示されるように、水田作業機の一例としての田植機に
おいて、次回植付走行用の目標指標線を泥面上に描くた
めの筋引きマーカの回動変位量に基づいて圃場硬度を検
出する圃場硬度検出センサを備え、この硬度検出センサ
の検出結果に対応して植付部の昇降制御の制御感度を変
更調節する構成のものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種の作業機、特に
田植機においては苗植付け条を極力直線状態でかつ等間
隔で植付け作業することが、刈取収穫の際における作業
効率の面から要求されるが、現在植付け条と次回走行に
伴う植付け条との間隔の調節は目視では困難であるか
ら、走行機体の走行指標を予め泥面上に描いておいて、
この線を走行機体の目印に沿わせて走行できるように、
線引きマーカが出退自在に設けられている。そこで、上
記従来構造では、この線引きマーカの構造を有効利用し
て泥面の硬度検出センサを配備することで、専用の泥硬
さ検出センサを設けることなく、昇降制御感度を自動調
節できるようにしたものである。ところが、上記従来構
造においては、線引きマーカが現在走行箇所でなく次回
走行箇所における泥硬さを検出する構造であるにもかか
わらず、前記泥硬さ検出センサの検出結果により現在走
行中における昇降制御感度の調節に用いられているの
で、泥硬さ検出箇所と昇降制御用高さ検出箇所、即ち、
中央の接地フロート配設箇所とが離間することとなり、
適切な感度調節が行えるとは言えない欠点があった。本
発明は上記不具合点を解消することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した水田作業機の昇降制御機構において、対地
作業走行中に次回走行領域における圃場面の硬軟状態を
検出する次工程状態検出手段を備えるとともに、この次
工程状態検出手段の検出結果に基づいて、次回作業走行
における前記昇降制御手段の制御感度を補正する感度補
正手段を備えてある点にある。

【０００５】

【作用】次回作業走行領域における圃場面の泥硬さを検
出してその検出結果に基づいて、当該領域を走行する際
における昇降制御作動の感度を補正するので、常に、昇
降制御を行う箇所と圃場面の硬軟状態検出箇所とが一致
することとなり、正確な昇降制御作動を行えることとな
る。しかも、圃場硬軟の検出箇所が次回走行領域であっ
て対地作業装置の作業領域から遠く離れているので、作
業箇所の近くに圃場状態検出手段を設ける場合に比較し
て圃場面を荒らすおそれが少なく、対地作業を円滑に行
えるものとなる。

【０００６】

【発明の効果】従って、制御感度を高めるために昇降制
御用の対地高さ検出手段の近傍に圃場状態検出手段を設
ける必要が無く、対地作業箇所の圃場面を荒らすことな
く、正確な昇降制御感度の調節を行えるものを提供でき
るに到った。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に水田作業機の一例としての乗用型田植機を示してい
る。この田植機は乗用型走行機体の後部にリンク機構１
を介して昇降自在に苗植付装置２〔対地作業装置の一
例〕を連結してある。植付け用マット苗を載置して一定
ストロークで往復横移動する苗のせ台４、苗のせ台４の
下端部から一株づつ植付け用苗を取り出して圃場に植付
ける植付機構５、複数の接地フロート６等をフレーム兼
用の植付伝動ケース３に支持させてあり、リフトシリン
ダＣＹ〔アクチュエータの一例〕により駆動昇降自在に
構成してある。この苗植付装置４の左右両側部には作業
走行に伴って次回植付け作業領域の走行用指標となる線
を泥面上に描くための線引きマーカ８，８を外方側に突
出する作用姿勢と内方側に引退する格納姿勢とに切り換
え揺動自在に取付けてある。図３に示すように、左右線
引きマーカ８，８は前後軸芯Ｐ周りで回動自在に支持部
材９に支持し、バネ１０により作用姿勢に向けて回動付
勢するとともに、苗植付装置４の上昇操作に伴ってワイ
ヤ１１を介して格納姿勢に切り換わるよう構成し、ロッ
ク機構Ｒにより格納姿勢でロックするよう構成してあ
る。そして、切り換え機構１２により選択的にロック状
態を解除して左右いずれかの線引きマーカ８，８を作用
姿勢に切り換え設定できるよう構成してある。そして、
前記苗植付装置４の対泥面高さを設定値に維持して苗植
付け深さをほぼ一定に維持するための昇降制御手段Ａを
備えてある。つまり、図１に示すように、左右中央の接
地フロート６を後部横軸芯Ｑ周りで上下揺動自在に植付
伝動ケース３に枢支し、機体走行に伴う接地圧変動に起
因した接地フロート前部側の上下揺動量をポテンショメ
ータＰＭ〔検出手段の一例〕により検出し、このポテン
ショメータＰＭの検出値が設定器１３により人為設定さ
れた値と合致するよう、マイクロコンピュータを備えた
制御装置１４によりリフトシリンダＣＹの作動油給排用
電磁制御弁Ｖを切り換え制御して苗植付装置４をほぼ設
定高さに維持するよう構成してある。そして、対地作業
走行中に次回走行領域における圃場面の状態を検出する
とともに、この検出結果に基づいて、次回作業走行にお
ける前記昇降制御作動における制御感度を補正する感度
補正手段Ｂを備えてある。詳述すると、各線引きマーカ
８，８の基端部に線引き作業に伴って泥硬さに応じてそ
の反力として発生する歪みを検出する歪み量検出センサ
Ｓ，Ｓ〔次工程状態検出手段の１例〕を夫々備えるとと
もに、これらの歪み量検出センサＳ，Ｓの検出データの
いずれかを左右マーカ切換機構１２に連動して切り換え
られる切換スイッチＳＷ１を介して択一的に制御装置１
４に入力するよう構成し、２個のメモリ１５，１６のう
ちのいずれか一方に書き込み記憶させるよう構成してあ
り、又、左右マーカ切換機構１２の切り換え操作があっ
たことを検出する検出スイッチＳＷ２を設け、このスイ
ッチＳＷ２の出力も制御装置１４に与えられるよう構成
してある。そして、制御装置１４は以下のように制御を
実行する。

【０００８】図２に示すように、植付け作業走行に伴っ
て作用姿勢にある線引きマーカ８の歪み量検出センサＳ
の検出値を読み込み、第１メモリ１５にその検出データ
を書き込み記憶させる〔ステップ１、２〕。そして、畦
際旋回に伴ってマーカ切換機構１２が切り換え操作さ
れ、検出スイッチＳＷ２が検出すると〔ステップ３〕、
その後は反対側の歪み量検出センサＳの検出値を読み込
み、第２メモリ１６にその検出データを記憶させる〔ス
テップ４、５〕とともに、前記工程で記憶されている第
１メモリ１５の記憶データを読み出し、そのデータに対
応する泥硬さに応じた不感帯幅になるよう順次補正しな
がら、ポテンショメータＰＭの検出値が設定器１３によ
り設定された値に対する補正不感帯幅内に収まるようリ
フトシリンダ用電磁制御弁Ｖを切り換えて昇降制御作動
を実行する〔ステップ６〜ステップ８〕。前記ステップ
８により昇降制御手段Ａを構成し、前記ステップ７によ
り感度補正手段Ｂを構成する。つまり、泥硬さが硬い場
合は不感帯幅を広くして鈍感な制御に設定し、軟かいと
きは不感帯幅を狭くして敏感な制御に設定して、適切な
植付け深さに維持するのである。そして、このような制
御を繰り返して、マーカ切換機構１２が切り換え操作さ
れる毎に歪み量検出センサＳと書き込み記憶するメモリ
１５，１６とを順次切り換えて、前工程で検出記憶され
た泥硬さデータに基づいて現在作業工程における制御感
度を補正しながら昇降制御を実行する。このようにし
て、常に適切な感度で昇降制御を行うことができるとと
もに、苗植付け作業箇所の近傍に泥面内に突入する専用
の泥硬さセンサが存在しないので、圃場面を荒らすこと
がない。しかも、線引きマーカ８により描かれる線は走
行機体の幅方向中心、即ち、昇降制御用高さ検出センサ
である中央接地フロート６の通過箇所に相当するので、
適切な泥硬さ検出を行えることになる。

【０００９】〔別実施例〕次工程状態検出手段として
は、上記したように線引きマーカに対する反力に起因す
る歪みを測定する構成に代えて、専用の泥硬さ検出セン
サを設けるものでもよく、又、検出深さが異なる複数の
センサを配備して泥土層の上下方向での硬さ分布を測定
して、補正量を決定する構成としてもよい。

【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】制御フローチャート

【図３】線引きマーカ支持部の正面図

【図４】田植機の全体側面図

【符号の説明】

４ 対地作業装置 Ａ 昇降制御手段 Ｂ 感度補正手段 ＣＹ アクチュエータ Ｓ 次工程状態検出手段 ＰＭ 検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体にアクチュエータ（ＣＹ）によ
   り駆動昇降自在に対地作業装置（４）を連結し、この対
   地作業装置（４）の対地高さを検出する検出手段（Ｐ
   Ｍ）の検出結果に基づいて、対地作業装置（４）の対地
   高さを設定値に維持するよう前記アクチュエータ（Ｃ
   Ｙ）を駆動制御する昇降制御手段（Ａ）を備えた水田作
   業機の昇降制御機構であって、対地作業走行中に次回走
   行領域における圃場面の硬軟状態を検出する次工程状態
   検出手段（Ｓ）を備えるとともに、この次工程状態検出
   手段（Ｓ）の検出結果に基づいて、次回作業走行におけ
   る前記昇降制御手段（Ａ）の制御感度を補正する感度補
   正手段（Ｂ）を備えてある水田作業機の昇降制御機構。