JPH0520116Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は田植機に代表される水田作業機におい
て、特に泥面から機体までの高さを一定に保つ昇
降制御構造に関する。

〔従来の技術〕

水田作業機の一例である乗用型田植機において
は、苗植付装置を泥面より設定高さに維持して苗
の植付深さを一定に保つ昇降制御を行つている
が、これは次のように行われている。つまり、植
付アームや苗のせ台等で構成された苗植付装置を
機体に対して昇降操作自在に連結すると共に、泥
面に接地するフロートを苗植付装置に対して上下
動自在に取付けて、泥面にうねり等があるとフロ
ートがこれに接地追従して上下動するようにし、
苗植付装置全体を昇降操作する油圧シリンダの制
御弁に前記フロートの上下動を機械的に伝達し
て、苗植付装置を昇降操作する構造である。

〔考案が解決しようとする問題点〕

前記フロートは苗植付装置において植付アーム
と略同位置に取付けられると共に、フロートが泥
面のうねりを検出してから、この検出結果に基づ
いて苗植付装置が昇降操作されるまでに若干の時
間を要する事と、機体が一定の速度で進行してい
る事により、フロートによる泥面位置の検出点
と、この泥面位置に基づく昇降操作終了時の苗植
付装置の位置とが一致しないことになる。つま
り、昇降操作終了時には苗植付装置は既に前方の
新しい泥面上に位置していることになり、この時
には泥面の位置も新たに上下に変化している場合
もあるので、結果的に意味の無い昇降制御が行わ
れて植付アームによる苗の植付時点に苗植付装置
が苗の植付けられる泥面から設定高さに操作され
ていないような場合が生じてしまう。

ここで本考案は前述の問題に着目して、植付時
点において苗の植付けられる泥面より苗植付装置
が設定高さに維持されるような昇降制御構造を得
ることを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案の特徴は以上述べたような田植機におい
て、機体の進行に伴い所定の植付間隔で苗を植付
けて行く植付アームを苗植付装置に備え、この植
付アームによる植付点よりも前記植付間隔に相当
する距離だけ前方に、泥面の位置を検出する泥面
センサーを配置すると共に、前記植付アームの植
付時点での泥面センサーによる泥面位置検出に基
づき、植付アームが次の植付時点に達するまでに
苗植付装置の位置を泥面から設定高さの位置に修
正操作する昇降制御手段を備えてあることにあ
り、その作用及び効果は次のとおりである。

〔作用〕

以上のように構成すると、植付アームにより苗
が植付けられた時点において、植付アームが次に
苗を植付ける予定点の泥面位置が泥面センサーに
より検出されることになる。

そして、植付アームが１回の苗の植付けを終了
して前記予定点、つまり次の植付点上に移動する
までに、泥面センサーにより事前に検出されてい
た前記泥面位置に基づいて苗植付装置が昇降操作
される。これにより、泥面位置の検出点と、この
泥面位置に基づく昇降操作終了時の苗植付装置の
位置とが一致して、植付アームが苗を植付ける泥
面から苗植付装置が設定高さに位置することにな
るのである。

〔考案の効果〕

以上のように、泥面位置の検出点と、この泥面
位置に基づく昇降操作終了時の苗植付装置の位置
を一致させることにより、苗が植付けられる泥面
から設定高さに苗植付装置が維持されることにな
り、苗植付装置の昇降制御性能が向上して苗の深
植え現象浅植え現象が防止されることとなる。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例の１つである乗用型田植
機について図面に基づいて説明する。

第１図に示すように植付ミツシヨン１の後部
に、クランク軸２ａによつて回転駆動される植付
アーム２が備えられと共に、植付アーム２の回転
に伴いガイドレール３上を機体左右方向にスライ
ド駆動される苗のせ台４等により苗植付装置５が
構成され、この苗植付装置５が機体（図外）から
延出された四連リンク機構６の前後軸芯P₁周り
にローリング自在に取付けられ、且つ、四連リン
ク機構６により機体に対して昇降自在に支持され
ている。以上の構造により、機体の進行（紙面左
方向）に伴い植付アーム２が苗のせ台４より苗Ｗ
を切り取り田面に所定の植付間隔Ｌで植付けて行
くのである。

次に、泥面センサー７について詳述すると、第
１図に示すように植付ミツシヨン１の下部に泥面
センサー７用の支持ケース８が植付ミツシヨン１
の前後方向に沿つて位置変更自在に取付けられる
と共に、支持ケース８の横軸芯P₂周りに揺動自
在にアーム９が支持され、このアーム９の先端に
圧電素子から成る泥面センサー７が取付けられて
いる。そして、第２図に示すように支持ケース８
に取付けられ、ロツド１４を介してアーム９と連
動連結されている従動プーリー１０と植付アーム
２駆動用の駆動プーリー１１とに亘りベルト１２
が巻回され、このベルト１２に対して張り具合を
調節する補助プーリー１３が設けられている。

以上の構成により、泥面センサー７が田面より
上方に位置する基準位置と田面に突入する位置と
に繰返して揺動駆動されるのであるが、第１図に
示すように植付アーム２が田面に苗Ｗを植付ける
の連動して、泥面センサー７も田面内に突入駆動
される。さらに、泥面センサー７の突入位置も植
付アーム２による植付点Anから植付間隔Ｌだけ
前方（紙面左方向）の位置、つまり植付アーム２
が前記植付点Anの次に苗Ｗを植付ける植付点An
＋₁の位置となるように設定しているのである。
又、植付間隔Ｌを変更した場合には、支持ケース
８と共に泥面センサー７等を植付ミツシヨン１の
前後方向に動かして、泥面センサー７が次の植付
点An＋₁において田面に突入するように調節すれ
ばよい。

次に、前記泥面センサー７による昇降制御及び
ローリング制御について詳述すると、泥面センサ
ー７は泥の硬軟に基づく泥圧抵抗を電気的に検出
するものであり、苗植付装置５の左右２箇所に設
置されている。泥面センサー７から制御装置１５
には第３図に示すような信号が入力される。つま
り、田面は苗Ｗの植付けに適した硬さを有する泥
面Ｇ上に水の層が形成されたような状態となつて
おり、泥面センサー７が田面の表面Ｓに達した時
点に対応する信号a₂及び泥面Ｇに達した時点に対
応する信号a₃等が、泥面センサー７の１回の揺動
に対応する周期Ｔで繰返し入力されてくる。

そして、第１図及び第３図に示すように植付ア
ーム２が苗Ｗを植付点Anに植付け、泥面センサ
ー７が次の植付点An＋₁に突入したときにおい
て、泥面センサー７の上方の基準位置に対応する
時点a₁から泥面Ｇに対応する信号a₃が入力される
までの経過時間tn＋₁が計測されて、この経過時
間tn＋₁により次の植付点An＋₁における泥面Ｇ
から植付点An上に在る苗植付装置５までの高さ
が算出される。

そして、植付アーム２が次の植付点An＋₁に達
するまでに、前記高さの検出と植付点Anにおけ
る泥面Ｇから苗植付装置５までの高さとの差に基
づいて、苗植付装置５が植付点An＋₁における泥
面Ｇから設定高さに位置するように昇降操作さ
れ、且つ、泥面Ｇに対して苗植付装置５が平行と
なるようにローリング操作されるのである。そし
て、植付アーム２が植付点An＋₁に苗Ｗを植付け
た時には、泥面センサー７が次の植付点An＋₂に
突入して経過時間tn＋₂が計測されることになり、
以上の計測及び制御操作が繰返し行われて行く。

前記昇降操作は第１図に示すように、機体と四
連リンク機構６とに亘つて架設された単動型の昇
降シリンダ１６の伸縮操作により行われ、ローリ
ング操作は同図に示すように四連リンク機構６の
上部と苗のせ台４の背面とに亘つて架設された複
動型のローリングシリンダ１７の伸縮操作によつ
て行われる。そして、制御装置１５は泥面センサ
ー７からの信号の基づいて前述のような演算処理
を行い、昇降シリンダ１６及ぶローリングシリン
ダ１７に対する昇降制御弁１８及びローリング制
御弁１９に操作信号を発するのである。又、前記
昇降操作及びローリング操作は同時に行われるの
ではなく、苗Ｗの植付け深さが浅い場合にはロー
リング操作が行われてから昇降操作が行われ、深
い場合には昇降操作が行われてからローリング操
作が行われるのである。

〔別実施例〕

前述の実施例では泥面センサー７の田面に繰返
し突入駆動する揺動式としたが、植付点Anより
植付間隔Ｌだけ前方の田面に突入した状態で植付
ミツシヨン１に固定された泥面センサー７を備
え、泥面センサー７から常時送られてくる信号の
中で植付アーム２が苗Ｗを植付けた時の信号を拾
つて泥面Ｇの位置を検出するような構造も採用で
きる。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る田植機の実施例を示し、第
１図は苗植付装置、泥面センサー等の全体側面及
び制御系を示す図、第２図は泥面センサーの揺動
駆動構造を示す側面図、第３図は泥面センサーか
らの信号のタイムチヤートである。 ２……植付アーム、５……苗植付装置、７……
泥面センサー、Ｌ……植付間隔、Ｇ……泥面、
An，An＋₁……植付点。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 機体の進行に伴い所定の植付間隔Ｌで苗Ｗを植
   付けて行く植付アーム２を苗植付装置５に備え、
   この植付アーム２による植付点Anよりも前記植
   付間隔Ｌに相当する距離だけ前方に、泥面Ｇの位
   置を検出する泥面センサー７を配置すると共に、
   前記植付アーム２の植付時点での泥面センサー７
   による泥面位置検出に基づき、植付アーム２が次
   の植付点An＋₁に達するまでに苗植付装置５の位
   置を泥面Ｇから設定高さの位置に修正操作する昇
   降制御手段を備えてある田植機。