JP2558929B2

JP2558929B2 - 湿田作業車

Info

Publication number: JP2558929B2
Application number: JP2175724A
Authority: JP
Inventors: 秀昭溝田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-07-02
Filing date: 1990-07-02
Publication date: 1996-11-27
Anticipated expiration: 2011-11-27
Also published as: JPH0463507A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、苗植え付け装置、播種装置、施肥装置等の
対地作業装置を、走行機体に対して上下昇降自在に取り
付けてあり、かつ、対地作業装置の高さを検出する対地
高さ検出センサと、その対地高さ検出センサの検出結果
に基づいて対地作業装置を所定高さに維持するように制
御する制御機構と、作業走行中の地面に溝を形成するた
めの作溝器とを備えている湿田作業車の改良に関する。

〔従来の技術〕従来のこの種の湿田作業車は、走行機体に対して上下
昇降自在に対地作業装置を装着し、その対地作業装置に
昇降制御用のセンサと、作溝器とを取り付け、機体の走
行に伴って、田面に溝を掘りながら、対地作業装置を所
定高さに維持した作業を行うように構成されていた（例
えば特開平２−31606号公報）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来の技術によれば、昇降制御用のセンサを備え
て対地作業装置の高さ制御を行なっているため、機体の
走行に伴って、所定深さの溝を掘ることができる点では
有用なものであるが、その反面、次のような問題があっ
た。つまり、作溝器が高さ検出用センサの検出位置より
も低い位置に存在するものであるため、植え付け作業前
の、路上での植え付け深さ設定のために、対地作業装置
を下降させたとき、作溝器がコンクリート製等の硬い路
面に衝突して、前記作溝器やその他の衝撃を受ける部分
が損傷するという問題があった。

このような問題を解消するには、例えば、前記昇降制
御用のセンサとは別に、路上での対地作業装置の高さを
検出する専用の高さ検出用のセンサを設けるか、作溝器
を取り外してやればよいが、前者の場合には、高価な専
用のセンサとそのセンサからの信号による制御手段とを
要し、全体コストの高騰を招き易いものであり、後者の
場合には、作溝器を着脱するための煩雑な手数を要する
という新たな問題が生じるものであった。

本発明は、対地作業装置に昇降制御用のセンサと作溝
器とを備える湿田作業車において、路上での対地作業装
置の作業深さ設定に際し、路面への作溝器の衝突を確実
に避けられ、また、そのための構成を、構造簡単にし
て、かつ低コストのもので得られるようにすることに、
その目的がある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために講じた本発明の技術手段
は、走行機体に対して上下昇降自在に取り付けられてい
る対地作業装置の高さを検出する対地高さ検出センサ
と、その対地高さ検出センサの検出結果に基づいて対地
作業装置を所定高さに維持するように制御する制御機構
と、作業走行中の地面に溝を形成するための作溝器とを
備える湿田作業車において、下記〔イ〕〜〔ハ〕に記載
の構成を備えたことである。

〔イ〕前記作溝器は、後方側もしくは下方側からの一定
以上の外力によって上昇作動自在に構成されている。

〔ロ〕前記対地高さ検出センサは、対地接触子を備え、
この対地接触子が、検出対象地面との接触により昇降自
在に、かつ、前記作溝器の上昇作動に連動して上昇作動
自在に構成されている。

〔ハ〕前記制御機構は、前記対地高さ検出センサの対地
接触子の上昇側への作動に基づいて、対地作業装置を上
昇作動させるように構成されている。

〔作用〕上記技術手段を講じたことによる作用は次の通りであ
る。

a.作溝器を対地高さ検出センサを備えた対地作業装置に
取り付けてあって、田面に一定深さの溝を形成し易いも
のでありながら、路上で対地作業装置の作業深さを設定
するときには、先に路面に接する作溝器が、後方側また
は下方側からの一定以上の外力によっ上昇作動し、か
つ、その上昇作動が昇降制御用の対地高さ検出センサに
よって検出され、対地作業装置の全体が自動的に上昇作
動させられる。

b.路上での、作溝器ならびに対地作業装置の自動上昇の
ための手段として、必然的に備えられている作溝器と昇
降制御のための対地高さ検出センサとが用いられる。従
って、路面専用の高さ検出センサを用いて制御する必要
がなく、また、作溝器を取り外す等の面倒な作業も要し
ない。

〔発明の効果〕

上記作用による効果は次の通りである。

イ．上記a.の作用から、対地作業装置の昇降制御機構を
利用して、作溝器による作溝作業を安定よく行わせられ
るものでありながら、その作溝器及び対地作業装置の、
路面への衝突による損傷を確実に回避し易い。

ロ．上記b.の作用から、路面への衝突回避のための構成
を構造簡単にして、低コストで構成し易い。

〔実施例〕

以下に本発明の実施例を示す。

第１図及び第２図に示すように、四輪駆動形式の走行
機体（１）の後方側に、平行四連リンク機構（３）と昇
降用油圧シリンダ（４）とからなる昇降機構（５）を介
して、対地作業装置（２）を駆動昇降自在に連結して湿
田作業車を構成している。

前記対地作業装置（２）は、苗植え付け装置（６）
と、施肥装置（７）と、作溝器（８）とを組合せて構成
され、前記昇降機構（５）の揺動端側に設けられた機体
前後方向軸芯（Ｐ）周りで左右揺動自在に連結されてい
る。

前記苗植え付け装置（６）は、マット状苗を載置し、
かつ、周知の苗載せ台横移動手段及び苗縦送り機構を備
える苗載せ台（９）と、苗載せ台（９）から一株分づつ
苗を切り出して圃場に植え付ける植え付け機構（10）と
から構成されている。

前記施肥装置（７）は、肥料貯留部から繰り出し機構
を介して所定量づつ送り出された肥料を、作溝器（８）
の後方側に案内供給するように構成され、苗植え付け装
置（６）の伝動ケース（11）に一体的に連結固定されて
いる。

前記作溝器（８）は苗植え付け装置（６）の伝動ケー
ス（11）の下部に連設され、機体左右方向の水平軸芯
（Ｑ）によって枢支されている。そして、その後方側へ
の揺動は、伝動ケース（11）に固定のストッパー部（1
2）で規制され、ストッパー部（12）に規制された作溝
姿勢位置よりも前方へは、前記水平軸芯（Ｑ）まわりで
上下揺動自在に構成されている。

そして、この対地作業装置（２）は、前記作溝器
（８）よりも前方側で、対地作業装置（２）の左右両側
端近く位置に、夫々走行田面に接して各別に上下方向に
揺動変位することにより、対地作業装置（２）と田面と
の相対位置変位を検出する対地接触子（14）と、その対
地接触子（14）の変位量を検出するポテンショメータか
らなる検出器（15）とで構成された対地高さ検出センサ
（13）を備えている。

前記左右の対地高さ検出センサ（13）による対地作業
装置（２）の昇降及び左右ローリング制御を行うための
制御機構は、第３図に示す様に構成されている。

すなわち、制御機構は、走行機体（１）の操縦部に設
けられた人為操作用の操作具（16）からの指令信号と、
前記左右の各対地高さ検出センサ（13）からの検出信号
とのそれぞれが入力される制御装置（17）と、その制御
装置（17）からの制御信号に基づいて操作されるところ
の電磁比例制御弁等からなる操作弁（18）と、昇降機構
（５）の昇降用油圧シリンダ（４）と、左右ローリング
用のローリングシリンダ（19）とからなり、左右の各対
地高さ検出センサ（13）の対地接触子（14）が、予め設
定されている所定の高さ範囲外に揺動すると、前記制御
装置（17）から対地作業装置（２）を所定高さに戻す方
向に昇降機構（５）の昇降用油圧シリンダ（４）に昇降
指令を出力し、前記左右の対地高さ検出センサ（13）の
対地接触子（14）が、左右で一定範囲以上相対揺動する
と、前記対地作業装置（２）を左右水平姿勢に戻すよう
に前記ローリングシリンダ（19）に対して制御信号を出
力するように構成されている。

そして、前記作溝器（８）と左右の対地高さ検出セン
サ（13）は、作溝器（８）の上下揺動軌跡とラップする
位置で、かつ、その作溝器（８）の自由垂下姿勢である
作溝姿勢位置よりも上方側に自由状態の対地接触子（1
4）の下端が位置していて、作溝器（８）の上昇側への
揺動によって対地接触子（14）が連動する状態に押し上
げられ、田面に接した場合と同様の感知作動をするよう
に構成されている。

尚、第１図及び第２図中、符号（20）は泥面均平用の
整地板、（21）は夾雑物押し込み用のレーキ部材、（2
2）は施肥後に作溝跡を押さえて埋め戻す覆土用ロー
ラ、（26）はローリングシリンダ（19）と苗載せ台
（６）の両端部とにわたって張設された引っ張りスプリ
ング、（27）は緩衝用のダンパである。

第４図は作溝器（８）と対地高さ検出センサ（13）と
の連動構造を示す別実施例であり、この例では、作溝器
（８）をバネで下降付勢してあり、下方からの突き上げ
が生じたときのみ作溝器（８）が上昇作動して、棒状の
突片（23）を介して対地接触子（14）を上動させるよう
に構成してある。第５図は、走行機体（１）の前部を示
し、前方から乗り降りするためのステップ部分（24）を
上方へ膨出した状態でもうけてあり、その膨出部分の下
方に各種油圧装置に対する作動湯タンク（25）を設けて
ある。

尚、特許請求の範囲に、図面との対照を明瞭にするた
めに番号を記すが、これによって、本発明が図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は対地作業装置を連結した湿田作業車の後半部を
示す側面図、第２図は対地作業装置部分を機体前方側か
らみた正面図、第３図は制御機構のブロック説明図、第
４図は湿田作業車の前部側を示す概略側面図、第５図は
作溝器取り付け部分の別実施例を示す概略側面図であ
る。（１）……走行機体、（２）……対地作業装置、（８）
……作溝器、（13）……対地高さ検出センサ、（14）…
…対地接触子。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】走行機体（１）に対して上下昇降自在に取
り付けられている対地作業装置（２）の高さを検出する
対地高さ検出センサ（13）と、その対地高さ検出センサ
（13）の検出結果に基づいて対地作業装置（２）を所定
高さに維持するように制御する制御機構と、作業走行中
の地面に溝を形成するための作溝器（８）とを備えると
ともに、下記〔イ〕〜〔ハ〕に記載の構成を備えている
湿田作業車。〔イ〕前記作溝器（８）は、後方側もしくは下方側から
の一定以上の外力によって上昇作動自在に構成されてい
る。〔ロ〕前記対地高さ検出センサ（13）は、対地接触子
（14）を備え、この対地接触子（14）が、検出対象地面
との接触により昇降自在に、かつ、前記作溝器（８）の
上昇作動に連動して上昇作動自在に構成されている。〔ハ〕前記制御機構は、前記対地高さ検出センサ（13）
の対地接触子（14）の上昇側への作動に基づいて、対地
作業装置（２）を上昇作動させるように構成されてい
る。