JP3380665B2 - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
駆動昇降自在に連結した苗植付装置に対して連係アーム
を介して揺動自在に接地体を取り付け、前記連係アーム
に対する前記接地体の接地圧変化に基ずく揺動作動を検
出する検出手段を設け、この検出手段の検出結果に基づ
いて前記苗植付装置の対圃面高さを所望高さに維持する
制御手段を有し、前記連係アームと植付深さ調節具とを
植付深さ連動機構を介して連係し、前記連係アームを植
付深さ調節具によって揺動作動させて前記接地体の前記
苗植付装置に対する相対高さを変更して前記苗植付装置
の対地高さを変更調節すべく構成してある田植機の昇降
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、前記連係アームと植付深さ調節具
とを連結する植付深さ連動機構は、連係部位においてピ
ン等で連結して構成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記構成のものにおい
ては、植付深さ調節具によって植付深さを設定した状態
で実際に作業を行う場合に、接地体の後端部に大きな押
し上げ力が作用すると、連係アームや植付深さ連動機構
に大きな荷重が作用するところから、連動機構の部材強
度を図る必要がありその為に構造の大型化を招来すると
いった機構上の問題があった。また、そのような異常な
押し上げ力が作用しない場合においても、圃場の状態が
粘性の強い場合や湿田においては、予想した以上に機体
前部が浮き上がり易くなり、それに応じて接地体として
のセンタフロートも前上がり状態の鈍感側に変化する。
したがって、フロート後部の沈み込みによる泥押しやフ
ロートの溝跡が深くなるといった欠点があった。また、
植付作業の終わり時に、植付作業を続行しながら圃場よ
り退出する際に、フロート後部の沈み込み過ぎによる植
付苗の乱れが生じるので、補植する必要もある。

【０００４】本発明の目的は、通常の昇降制御時におい
ては、一旦設定した接地体の姿勢に拘わらず、圃場の状
態に応じて連係アームにかかる異常な荷重等による変形
や損傷を抑え、かつ、適切な昇降制御が行えるようにす
る点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る本発明の
特徴構成は、前記植付深さ連動機構に、前記植付深さ調
節具の調節位置を固定した状態で、前記連係アームの前
記苗植付装置に対する上昇作動があると、その上昇作動
による変位が前記植付深さ調節具に至る以前に吸収する
緩衝機構を設けてある点にあり、その作用効果は次の通
りである。

【０００６】〔作用〕つまり、接地体に作用したお仕上
げ力により連係アームの上昇揺動は、緩衝機構によって
その変位を吸収して、連動機構を構成する各部材に異常
な応力が作用することを阻止できる。

【０００７】〔効果〕従って、作用で示したように通常
の作業時における連係アームの上昇揺動だけでなく、例
えば、田植機を運搬する際の振動等を吸収して、他の部
材を保護することができる。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項２に係る本発明の
特徴構成は、請求項１にかかる構成において、前記緩衝
機構が前記連係アームを下向き揺動付勢するバネを備
え、前記バネの付勢力を調節する機構を設けてある点に
あり、その作用効果は次の通りである。

【０００９】〔作用・効果〕つまり、バネの付勢力を圃
場の状態や運搬等の他の条件に応じて適切に設定できる
ので、連動機構等には変形を生じさせることのない押し
上げ力でも、緩衝機構が頻繁に作動したり、連動機構等
に変形を生じさせるような押し上げ力を受けるにも拘わ
らず緩衝機構が作動しないといった適切さを欠く状態を
回避できる。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項３に係る本発明の
特徴構成は、請求項２における構成において、前記制御
手段の制御感度を設定する設定手段を設け、前記設定手
段と前記バネの付勢力調節機構とを連係し、制御感度を
鈍感側にする程前記バネの付勢力を大きくしてある点に
あり、その作用効果は次の通りである。

【００１１】〔作用・効果〕つまり、圃面状態が軟弱で
あれば接地体を前下がり姿勢にして制御感度を敏感側に
するように設定手段で設定し、また、圃面状態が硬い状
態であれば接地体を前上がり姿勢にして制御感度を鈍感
側にするように設定手段で設定する。このように設定手
段によって制御感度は圃面の状態に応じて切り換えるこ
とになるので、硬い圃面であれば接地体に作用する押し
上げ力も大きくなることを勘案して、緩衝機構のバネ付
勢力調節機構によって、設定手段の設定感度に応じてバ
ネ付勢力を切換え、緩衝機構の無用な作動を抑制する。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項４に係る本発明の
特徴構成は、請求項２における構成において、前記検出
手段と前記植付深さ連動機構とを戻し連動機構で連係
し、前記緩衝機構の変位吸収作動によって前記連係アー
ムが苗植付装置に対して上昇揺動する際に、前記検出手
段の基準値を敏感側に変化させるように構成してある点
にあり、その作用効果は次の通りである。

【００１３】〔作用〕つまり、前記連係アームが揺動作
動するということは、機体が前上がり姿勢になりそれに
追従して接地体も後下がり姿勢になるので、接地体の後
部に対する接地圧が大きくなり接地体の後部が緩衝手段
によって持ち上がり連係アームが作動することを意味す
る。したがって、連係アームの上昇作動によって、接地
体の姿勢が後下がり姿勢より平行な状態に戻ることにな
る。そこで、このように、緩衝手段が作動して連係アー
ムが上昇作動した場合には、戻し連動機構によって検出
手段と植付深さ連動機構とが連係されているので、連係
アームの上昇作動に連動して植付深さ連動機構が作動
し、この作動を受けて戻し連動機構が作動して、検出手
段の基準値を接地体の姿勢変化に追従して敏感側に修正
する。

【００１４】〔効果〕これによって、湿田や粘質圃場に
おいても、接地体が後下がり姿勢になることを回避で
き、接地体後部の沈み込みによる泥押し、接地体の溝跡
等が深くなることを防止できる。

【００１５】

【課題を解決するための手段】請求項５に係る本発明の
特徴構成は、請求項４における構成において、前記検出
手段が、前記連係アームに揺動可能に取り付けられたセ
ンサケースと、前記センサケースに対して取り付け固定
された回転検出器と、前記センサケースに回転可能に軸
支され前記回転検出器を駆動する駆動機構とでなり、前
記戻し連動機構が、前記駆動機構を前記接地体に連係す
るとともに、前記センサケースを前記植付深さ連動機構
における前記植付深さ調節具と連係された部分に連係す
るように構成してある点にあり、その作用効果は次の通
りである。

【００１６】〔作用〕つまり、前記植付深さ調節具が設
定固定されて連係アームが上昇作動すると、センサケー
スが連係アームとともに上昇し、このセンサケースと前
記植付深さ連動機構における前記植付深さ調節具と連係
された部分との間に相対変位が生じ、前記植付深さ調節
具と連係された部分は固定状態にあるので、センサケー
スが駆動されて、検出手段の基準値を敏感側に切り換え
る。

【００１７】〔効果〕これによって、湿田や粘質圃場に
おいても、接地体が後下がり姿勢になることを回避で
き、接地体後部の沈み込みによる泥押し、接地体の溝跡
等が深くなることを防止できる。

【００１８】

【発明の実施の形態】

【００１９】図１には、乗用型田植機の全体側面が示さ
れており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１
と、走行機体１の後部にリンク機構２を介して油圧式の
リフトシリンダ３の駆動により昇降自在に連結された八
条植え用の苗植付装置４によって構成されている。苗植
付装置４は、四条ずつの左苗植付装置部４Ａと右苗植付
装置部４Ｂとの二分割構造に構成されており、苗植付装
置４の分割を行わない作業姿勢（図２参照）と、機体横
方向への張出量を減少させる格納姿勢（図３参照）とに
姿勢切り換え可能に構成されている。

【００２０】苗植付装置４の構成について詳述すると、
図１〜図４に示すように、この苗植付装置４は、前記リ
ンク機構２の後端に連結された縦向きフレーム５、この
縦向きフレーム５から左右に突出する状態に連結された
横向きフレーム６、この横向きフレーム６の両端部に夫
々の第一縦軸芯Ｐ１周りに左右揺動自在に枢支連結され
た左右の揺動フレーム７、左右夫々の揺動フレーム７の
揺動端に支持ブラケット８を介して夫々の第二縦軸芯Ｐ
２周りに左右揺動自在に枢支連結されたフィードケース
９、左右夫々のフィードケース９から左右に向けて延設
された角パイプ状の支持フレーム１０、左右夫々の支持
フレーム１０の両端から後方に向けて延設された本体フ
レーム兼用の植付伝動ケース１１、夫々の植付伝動ケー
ス１１の後部に軸支された左右一対のロータリ式の植付
機構１２、左右四条ずつに分割可能に構成されるととも
に作業姿勢において植付伝動ケース１１に対して一定の
ストロークで一体往復横移動する苗載台１３、中央の二
条分の苗植え付け箇所に対して整地作用を施すように形
成されたセンタフロート１４、および、左右夫々の三条
分の苗植え付け箇所に対して整地作用を施すように幅広
に形成された左右のサイドフロート１５、などによって
構成されている。

【００２１】左右夫々の苗植付装置部４Ａ，４Ｂにおけ
る夫々の植付伝動ケース１１の前下部には、左右の植付
伝動ケース１１に渡って横架されたフロート支点パイプ
１６が、その軸芯Ｐ３周りに回動自在に枢支されてい
る。左右のフロート支点パイプ１６は、苗植付装置４の
作業姿勢においては、夫々の分割端に備えられた連結部
材１６ａ，１６ｂによって一体回動可能に連結されるよ
うになっている。夫々のフロート支点パイプ１６には、
フロート支点パイプ１６と軸芯Ｐ３周りに一体回動する
連係アームとしての複数の揺動アーム１７が、その揺動
支点（軸芯Ｐ３）から後方に向けて延設されている。夫
々の揺動アーム１７のうち、苗植付装置４の作業姿勢に
おいて中央に位置する揺動アーム１７は、右苗植付装置
部４Ｂのフロート支点パイプ１６から延設されており、
その遊端には、センタフロート１４の後部が第一横軸芯
Ｐ４周りに上下揺動自在に軸支されている。つまり、セ
ンタフロート１４は右苗植付装置４Ｂに属するように構
成されている。また、苗植付装置４の作業姿勢において
左右に位置する揺動アーム１７の遊端には、サイドフロ
ート１５の後部が第一横軸芯Ｐ４周りに上下揺動自在に
軸支されている。図４に示すように、右側のフロート支
点パイプ１６には、フロート支点パイプ１６と一体回動
自在な操作アーム１９が走行機体１に向けて延設されて
いる。一方、右側の苗載台１３を支持するフレーム杆２
０には、操作具としの揺動式の操作レバー２１と、この
操作レバー２１との係合により操作レバー２１を任意の
位置で係止保持する係止具２２とが設けられている。操
作レバー２１と操作アーム１９とは、操作ロッドなどか
らなる連係機構（図示せず）によって連係されている。
つまり、操作レバー２１を任意の位置へ揺動操作するこ
とによって、フロート支点パイプ１６の軸芯Ｐ３周りで
の夫々の揺動アーム１７の一体的な上下揺動調節が行わ
れるとともに、植付伝動ケース１１に対するセンタフロ
ート１４およびサイドフロート１５の相対高さを所望高
さに一体的に変更でき、操作レバー２１を係止具２２に
係合して任意の位置で係止保持することによって、セン
タフロート１４およびサイドフロート１５を植付伝動ケ
ース１１に対する所望高さに設定できるようになってい
る。そして、この操作によって、圃場泥土の硬さに応じ
た苗植え付け深さの調節を行えるようになっている。

【００２２】図４および図５に示すように、左右夫々の
苗植付装置部４Ａ，４Ｂにおける夫々の植付伝動ケース
１１の前上部には、左右の植付伝動ケース１１に渡って
横架された苗取量調節軸１８が、その軸芯周りに回動自
在に枢支されている。左右の苗取量調節軸１８は、苗植
付装置４の作業姿勢においては、夫々の分割端に備えら
れた連結部材１８ａ，１８ｂによって一体回動可能に連
結されるようになっている。夫々の苗取量調節軸１８に
は、苗取量調節軸１８と軸芯Ｐ５周りに一体回動するこ
とにより、苗載台１３を苗載面に沿う方向に移動させて
植付伝動ケース１１に対する苗載台１３の相対高さを変
更するアーム部材２４が、その揺動支点から苗載台１３
にわたる状態に延設されている。左側の苗取量調節軸１
８には、苗取量調節軸１８と一体回動自在な操作アーム
２５が走行機体１に向けて延設されている。一方、左側
の苗載台１３を支持するフレーム杆２０には、揺動式の
操作レバー２６と、この操作レバー２６との係合により
操作レバー２６を任意の位置で係止保持する係止具２７
とが設けられている。操作レバー２６と操作アーム２５
とは、操作ロッドなどからなる連係機構（図示せず）に
よって連係されている。つまり、操作レバー２６を任意
の位置へ揺動操作することによって、苗取量調節軸１８
の軸芯周りでのアーム部材２４の上下揺動調節が行われ
るとともに、植付伝動ケース１１に対する苗載台１３の
相対高さを所望高さに変更でき、操作レバー２６を係止
具２７に係合して任意の位置で係止保持することによっ
て、苗載台１３を植付伝動ケース１１に対する所望高さ
に設定できるようになっている。そして、この操作によ
って、植付機構１２による苗載台１３からの苗取り量を
調節できるようになっている。

【００２３】図１〜図３に示すように、苗植付装置４を
駆動する動力は、図外の植付クラッチおよび伝動軸２８
を介して断続切り換え自在に走行機体１から供給される
ようになっている。走行機体１から供給された動力は、
苗植付装置４の作業姿勢においては、図２に示すよう
に、ベベルギア機構（図示せず）が内装されたギアケー
ス２９により左右に分配された後、ユニバーサルジョイ
ントを備えた左右の中継軸３０、および、ギアケース２
９と左右の中継軸３０との間に夫々介装された爪クラッ
チ機構３１を介して、左右のフィードケース９へ伝達さ
れるようになっている。また、苗植付装置４の作業姿勢
においては、図３に示すように、爪クラッチ機構３１が
分離され、走行機体１からの動力が左右のフィードケー
ス９へ伝達されないようになっている。

【００２４】以上の構成から、図２に示すように、左右
の苗植付装置部４Ａ，４Ｂにおける内横側部同士となる
左右の苗載台１３における内横側縁部同士、左右のフロ
ート支点パイプ１６における連結部材１６ａ，１６ｂ同
士、および、左右の苗取量調節軸１８における連結部材
１８ａ，１８ｂ同士、などを連結することによって、分
割を行わない苗植付装置４の作業姿勢を現出できるよう
になっている。また、図３に示すように、左右の苗載台
１３における内横側縁部同士、左右のフロート支点パイ
プ１６における連結部材１６ａ，１６ｂ同士、および、
左右の苗取量調節軸１８における連結部材１８ａ，１８
ｂ同士、などを連結解除するとともに、左右の苗植付装
置部４Ａ，４Ｂにおける背面部同士を向かい合わせるこ
とによって、機体横方向への張出量を減少させる苗植付
装置４の格納姿勢を現出できるようになっている。尚、
苗植付装置４の格納姿勢においては、センタフロート１
４が、苗植付装置４の最後端に位置して機体後方に露出
するようになっている。

【００２５】図１及び図１１に示すように、走行機体１
には、マイクロコンピュータを備えた制御装置３２が搭
載されるとともに、その操縦部には、前後揺動自在に枢
支された植付クラッチレバー３３が備えられている。植
付クラッチレバー３３の揺動支点部には、植付クラッチ
レバー３３の操作位置を検出するポテンショメータから
なるレバーセンサ３３Ａが備えられている。そして、制
御装置３２は、レバーセンサ３３Ａにより検出される植
付クラッチレバー３３の「上昇」「中立」「下降」「植
付入」「自動」の各操作位置に応じて、リフトシリンダ
３に対する作動油の通流状態を切り換える電磁制御弁３
４の作動を制御して、苗植付装置４の上昇操作、昇降停
止、下降操作の各操作状態を現出するとともに、植付ク
ラッチの入り切り状態を現出するようになっている。つ
まり、制御装置３２には、植付クラッチレバー３３の手
動操作に基づいて苗植付装置４の昇降ならびに植付クラ
ッチの入り切りを制御する手動制御手段３２Ａが制御プ
ログラムとして備えられている。

【００２６】図５に示すように、センタフロート１４の
前部には、センタフロート１４を地面側へ付勢するバネ
３９Ａなどによって構成された付勢機構３９の下端が枢
支連結されている。付勢機構３９の上端側となるボス部
材３９Ｂは、右側の支持フレーム１０の内端に固着され
たブラケット１０Ａからセンタフロート１４の前部上方
部位まで延設された支軸４０に枢支された揺動リンク４
１の一端に枢支連結されるようになっている。揺動リン
ク４１の他端は、一端がフロート支点パイプ１６に固着
された腰折れ式リンク機構４２の遊端に枢支されるよう
になっている。つまり、付勢機構３９は、苗植え付け深
さ調節用の操作レバー２１の操作による植付伝動ケース
１１に対するセンタフロート１４の相対高さの変更に伴
って、その変更量に応じた変更量で高さ変更されるよう
になっている。これによって、付勢機構３９は、苗植え
付け深さの変更にかかわらず、センタフロート１４の揺
動姿勢に応じた所定の押圧力をセンタフロート１４に付
与するようになっている。

【００２７】図５および図６に示すように、苗植付装置
４には、センタフロート１４の接地圧（圃場泥面の起
伏）の変動に伴う第一横軸芯Ｐ４周りの上下揺動変位量
（センタフロート１４の変位角）を検出する検出手段４
３が備えられている。検出手段４３は、図９に示すよう
に、センタフロート１４の上下揺動変位量を増幅する増
幅式の駆動機構４３Ａからの上下揺動変位量を電圧レベ
ル（検出情報の一例）に変換して制御装置３２へ出力す
るポテンショメータからなる回転検出器４３Ｂによって
構成されている。一方、走行機体１の操縦部には、圃場
泥土の硬さに応じてセンタフロート１４の基準姿勢を規
定するための検出手段４３の基準電圧レベル（制御目標
値）を設定するポテンショメータ型の設定器４４が備え
られている。制御装置３２は、苗植え付け作業時におい
て、設定器４４により圃場泥土の硬さに応じた検出手段
４３の基準電圧レベルが設定されると、検出手段４３に
より検出された電圧レベル（センタフロート１４の上下
揺動変位量）に基づいて、設定器４４により設定された
基準電圧レベルと、検出手段４３により検出される電圧
レベルとが合致するように、電磁制御弁３４の作動を制
御して苗植付装置４を昇降させるようになっている。

【００２８】詳述すると、制御装置３２は、例えば、設
定器４４により設定された基準電圧レベルと、検出手段
４３により検出された電圧レベルとを比較し、基準電圧
レベルが得られる状態となるセンタフロート１４の基準
姿勢に対して、検出手段４３からの電圧レベルが得られ
る状態となるセンタフロート１４の実揺動姿勢が前上が
り状態にあると判断した場合には、電磁制御弁３４の作
動を制御して、基準電圧レベルと検出手段４３からの電
圧レベルとが合致するように苗植付装置４を上昇させる
ことによって、センタフロート１４を基準姿勢に復帰さ
せるようになっている。また、基準電圧レベルと検出手
段４３からの電圧レベルとを比較し、センタフロート１
４の基準姿勢に対してセンタフロート１４の実揺動姿勢
が前下がり状態にあると判断した場合には、電磁制御弁
３４の作動を制御して、基準電圧レベルと検出手段４３
からの電圧レベルとが合致するように苗植付装置４を下
降させることによって、センタフロート１４を基準姿勢
に復帰させるようになっている。つまり、制御装置３２
には、検出手段４３からの検出情報としての電圧レベル
に基づいて、センタフロート１４が基準姿勢に復帰する
ように苗植付装置４を自動的に昇降させることによっ
て、苗植付装置４を所定の対地高さに維持する自動昇降
制御手段３２Ｂが制御プログラムとして備えられてい
る。この自動昇降制御手段３２Ｂの制御作動によって、
苗植え付け作業時においては、圃場の起伏に沿った、予
め設定された所定の苗植え付け深さでの安定した苗の植
え付けを行えるようになっている。

【００２９】図５乃至図９に示すように、検出手段４３
は、センタフロート１４を軸支する揺動アーム１７に設
置されるようになっている。以下、検出手段４３の支持
構造、ならびに、検出手段４３とセンタフロート１４と
の連係構造について詳述する。揺動アーム１７の長手方
向中間位置にブラケットを立設してこのブラケットにセ
ンサケース３５を支軸１７ａを介して揺動自在に取り付
けるとともに、このセンサケース３５と操作レバー２１
とを第２連係機構４６で連係するとともに、センサケー
ス３５内の駆動機構４３Ａとセンタフロート１４のブラ
ケット１４Ａとを第１連係機構４５で連係する。第２連
係機構４６は、センサケース３５より延出されたブラケ
ット４７と、フロート支点パイプ１６の下方に設けられ
た横軸芯Ｐ５回りで揺動自在で操作レバー２１に連係さ
れた天秤アーム４８と、この天秤アーム４８とブラケッ
ト４７とを相対揺動可能に連結する縦向き第２連結ロッ
ド４９とからなる。一方、第１連係機構４５は、センサ
ケース３５を支持した支軸１７ａと一体回転可能に取り
付けたアーム５０とセンタフロート１４のブラケット１
４Ａとを第１連結ロッド５１とで相対揺動可能に連係
し、平行四連リンク機構を構成している。図８に示すよ
うに、センサケース３５には、検出手段４３の回転検出
器４３Ｂが支持固定されるようになっている。第１連係
機構４５における第１アーム５０には、駆動機構４３Ａ
を構成するセクタギア３７が、支軸１７ａを介して該支
軸１７ａ周りに一体揺動自在に連結されている。セクタ
ギア３７は、回転検出器４３Ｂの操作軸４３ａに一体回
動自在に固着されたピックアップギア３８と噛合するよ
うになっており、このセクタギア３７とピックアップギ
ア３８とによって駆動機構４３Ａが構成されている。駆
動機構４３Ａは、センサケース３５に内装されるように
なっている。

【００３０】以上の構成により、通常の昇降制御を行う
場合には、前記したように、苗植付装置４を昇降させて
設定器４４の値になるようにセンタフロート１７の基準
姿勢を設定し、その基準状態を維持するように昇降制御
を行う。つまり、図６（イ）に示すように、センタフロ
ート１７の後支点（軸芯Ｐ４）回りの揺動によって、第
１連係機構４５を駆動し、回転検出器４３Ｂを回転させ
て、その回転量に基づいて設定値との差をなくすよう
に、苗植付装置４を昇降させる。一方、苗植付深さを調
節を行う場合には、図６（ロ）に示すように、操作レバ
ー２１より操作アーム１９を駆動して、揺動アーム１７
を上下揺動調節すると、揺動リンク４１も連動して上下
動して、センタフロート１７はその前後傾斜姿勢を維持
した状態で平行昇降する。一方、操作レバー２１に連係
された天秤アーム４８の揺動作動によって、センサケー
ス３５が揺動アーム１７の揺動方向と反対方向に回転さ
れて、回転検出器４３Ｂの基準値が変更されることを抑
制する。

【００３１】次に、植付深さ調節操作構造について説明
する。図１０に示すように、植付深さ調節レバー２１と
揺動アーム１７とを連係する植付深さ連動機構５２に、
バネ５３Ａを利用した緩衝機構５３を設け、植付深さ調
節レバー２１を設定固定した状態で、揺動アーム１７が
不測に揺動した場合に、緩衝機構５３で揺動アーム１７
の変位を吸収し、植付深さ調節レバー２１に影響しない
ように構成してある。つまり、植付深さ連動機構５２
は、操作アーム１９と植付深さ調節レバー２１によって
駆動されるアーム（図示せず）とを連結する連結ロッド
５４を備え、連結ロッド５４に緩衝機構５３を設けてあ
る。連結ロッド５４を、上部連結ロッド５４Ａと下部連
結ロッド５４Ｂとに分割し、下部連結ロッド５４Ｂの上
端を上部連結ロッド５４Ａの内部ガイド孔５４ａ内にス
ライド自在に嵌合して、両ロッド５４Ａ，５４Ｂを相対
スライド移動可能に構成してある。下部連結ロッド５４
Ｂの上端近くで、植付深さ調節レバー２１を支持する固
定部に属する支持ブラケット５４ｂを設け、この支持ブ
ラケット５４ｂで支持される駆動ネジ５５を下部連結ロ
ッド５４Ｂにそのロッド５４Ｂ軸芯回りで回転可能に外
嵌してある。この駆動ネジ５５はベベルギヤ伝動機構５
６を介してモータ５７によって駆動され、そのネジ先端
部にバネ５３Ａを受ける可動バネ受け材５８を螺着して
ある。可動バネ受け材５８はその平板の一部に上部連結
ロッド５４Ａから延出されたガイドロッド５９を挿通さ
せて、駆動ネジ５５の回転によって下部連結ロッド５４
Ｂのロッド軸芯に沿ってスライド移動可能に構成されて
いる。一方、下部連結ロッド５４Ｂの上端に固定バネ受
け材６０を固定し、両バネ受け材５８，６０との間にバ
ネ５３Ａを介装して、そのバネ５３Ａで下部連結ロッド
５４Ｂ、操作アーム１９を上向きに、揺動アーム１７を
下向きに付勢している。以上、駆動モータ５７、駆動ネ
ジ５５、可動バネ受け材５８等を付勢力を調節機構６２
と称する。尚、図中６４は、可動バネ受け材５８と下部
連結ロッド５４Ｂとの間に掛け渡されたストロークセン
サである。

【００３２】モータ５７を駆動して駆動ネジ５５を回転
駆動すると、可動バネ受け部材５８をスライド移動させ
てバネ５３Ａの張設長さを変更し、下向き付勢力を変更
可能に構成してある。これによって、揺動アーム１７を
通じてセンターフロート１４の接地付勢力を変更でき
る。つまり、設定器４４で設定した値（泥面硬さに対応
した敏感又は鈍感値）に応じて、鈍感側に設定される程
付勢力を大きくするように、モータ５７を駆動する。図
１０に示すように、上部連結ロッド５４Ａと天秤アーム
４８とに亘って第４連結ロッド６１が設けられ、植付深
さ調節レバー２１の設定変更作動に基づいて回転検出器
４３Ｂを植付深さ調節による基準位置が変更することを
阻止するようにする。つまり、回転検出器４３Ｂの基準
位置を変更しないようにする、戻し連動機構６３を構成
する。また、図７に示すように、植付深さ調節レバー２
１を固定した通常の作業時において、センターフロート
１４が突き上げ力を受けて後端部を上昇させるる際に
は、揺動アーム１７の揺動によって緩衝手段５３のバネ
５３Ａが収縮作動する。一方、上部連結ロッド５４Ａに
連結された戻し連動機構６３が作動して、センサケース
３５を図面上逆時計回りに回転駆動して、回転検出器４
３Ｂの基準値を敏感側に変化させるように構成する。こ
の場合は、湿田や粘質圃場等で走行機体１が後下がり姿
勢となるので、それにつれてセンサフロート１４が後下
がり姿勢に切り換わろうとするので、センサフロート１
４の後端部の接地圧が高まり揺動アーム１７が上昇揺動
し、センサフロート１４が平行姿勢になり、植付深さが
自動的に切り換わることになる。ここで、揺動アーム１
７の上昇揺動により前記したようにセンサケース３５が
回転駆動されて、回転検出器４３Ｂの基準値は敏感側に
変化する。

【００３３】〔別実施例〕 緩衝手段５３としては、次のようなものでもよい。
図１２に示すように、下部連結ロッド５４Ｂの上端に固
定バネ受け材６０を固着するとともに、固定バネ受け材
６０の下方に可動バネ受け材５８をスライド移動自在に
遊嵌し、上部連結ロッド５４Ａより下向きに左右一対の
ガイドロッド５９，５９を延設し、このガイドロッド５
９，５９を固定バネ受け材６０及び可動バネ受け材５８
を貫通させて、両ガイドロッド５９，５９の下端に形成
したネジに螺合するナット部材６５で可動バネ受け材５
８をスライド移動自在に構成し、下部連結ロッド５４Ａ
に対する下向き付勢力を変更調節できるようにしてあ
る。このバネ５３Ａによる下向き付勢力は次のように設
定する。つまり、制御感度を設定する設定器４４の設定
感度を最大鈍感位置に設定した状態で、センタフロート
１４の後端部にかかる荷重と同じかそれ以上の相当荷重
に設定する。このような構成を採ると、圃場より退出す
る際に、畦が高く機体バランスを崩すおそれがある場合
は、苗植付装置４を下降させた状態で畦越えをする場合
があるが、その場合にフロート支点パイプ１６等にかか
る過荷重を回避することができる。 上記実施例以外に、例えば、十条植え用や十二条植
え用のものであってもよい。また、分割型の苗植付装置
４で実施例を示したが、分割型ではない苗植付装置に適
用してもよい。

【００３４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】作業姿勢の苗植付装置を示す平面図

【図３】格納姿勢の苗植付装置を示す平面図

【図４】格納姿勢の苗植付装置を示す背面図

【図５】センタフロートの取付構造を示す側面図

【図６】（イ） 通常の昇降制御時のセンタフロートの
昇降揺動を示す作用図 （ロ） 植付深さ調節時のセンタフロートの昇降揺動を
示す作用図

【図７】揺動アームが上昇揺動する際のセンタフロート
の作用図

【図８】検出手段を示す縦断側面図

【図９】増速式駆動機構を示す縦断正面図

【図１０】緩衝機構を示す側面図

【図１１】制御構成を示すブロック図

【図１２】緩衝機構の別実施構造を示す縦断正面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ４ 苗植付装置 １４ 接地体 １７ 連係アーム ２１ 植付深さ調節具 ３２ 制御手段 ３５ センサケース ４３ 検出手段 ４３Ａ 駆動機構 ４３Ｂ 回転検出器 ４４ 設定手段 ５２ 植付深さ連動機構 ５３ 緩衝機構 ５３Ａ バネ ６２ 付勢力調節機構 ６３ 戻し連動機構

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）に対して駆動昇降自在に
   連結した苗植付装置（４）に対して連係アーム（１７）
   を介して揺動自在に接地体（１４）を取り付け、前記連
   係アーム（１７）に対する前記接地体（１４）の接地圧
   変化に基ずく揺動作動を検出する検出手段（４３）を設
   け、この検出手段（４３）の検出結果に基づいて前記苗
   植付装置（４）の対圃面高さを所望高さに維持する制御
   手段（３２）を有し、前記連係アーム（１７）と植付深
   さ調節具（２１）とを植付深さ連動機構（５２）を介し
   て連係し、前記連係アーム（１７）を植付深さ調節具
   （２１）によって揺動作動させて前記接地体（１４）の
   前記苗植付装置（４）に対する相対高さを変更して前記
   苗植付装置（４）の対地高さを変更調節すべく構成して
   ある田植機の昇降制御装置であって、 前記植付深さ連動機構（５２）に、前記植付深さ調節具
   （２１）の調節位置を固定した状態で、前記連係アーム
   （１７）の前記苗植付装置（４）に対する上昇作動があ
   ると、その上昇作動による変位を前記植付深さ調節具
   （２１）に至る以前に吸収する緩衝機構（５３）を設け
   てある田植機の昇降制御装置。
2. 【請求項２】 前記緩衝機構（５３）が前記連係アーム
   （１７）を下向き揺動付勢するバネ（５３Ａ）を備え、
   前記バネ（５３Ａ）の付勢力を調節する機構（６２）を
   設けてある請求項１記載の田植機の昇降制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段（３２）の制御感度を設定
   する設定手段（４４）を設け、前記設定手段（４４）と
   前記バネ（５３Ａ）の付勢力調節機構（６２）とを連係
   し、制御感度を鈍感側にする程前記バネ（５３Ａ）の付
   勢力を大きくしてある請求項２記載の田植機の昇降制御
   装置。
4. 【請求項４】 前記検出手段（４３）と前記植付深さ連
   動機構（５３）とを戻し連動機構（６３）で連係し、前
   記緩衝機構（５３）の変位吸収作動によって前記連係ア
   ーム（１７）が苗植付装置（４）に対して上昇揺動する
   際に、前記検出手段（４３）の基準値を敏感側に変化さ
   せるように構成してある請求項２記載の田植機の昇降制
   御装置。
5. 【請求項５】 前記検出手段（４３）が、前記連係アー
   ム（１７）に揺動可能に取り付けられたセンサケース
   （３５）と、前記センサケース（３５）に対して取り付
   け固定された回転検出器（４３Ｂ）と、前記センサケー
   ス（３５）に回転可能に軸支され前記回転検出器（４３
   Ｂ）を駆動する駆動機構（４３Ａ）とでなり、前記戻し
   連動機構（６３）が、前記駆動機構（４３Ａ）を前記接
   地体（１４）に連係するとともに、前記センサケース
   （３５）を前記植付深さ連動機構（５３）における前記
   植付深さ調節具（２１）と連係された部分に連係するよ
   うに構成してある請求項４記載の田植機の昇降制御装
   置。