JPH119032A - 苗植機 - Google Patents
苗植機Info
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- JPH119032A JPH119032A JP14272398A JP14272398A JPH119032A JP H119032 A JPH119032 A JP H119032A JP 14272398 A JP14272398 A JP 14272398A JP 14272398 A JP14272398 A JP 14272398A JP H119032 A JPH119032 A JP H119032A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 圃場面を接地滑走するフロ−ト１４の前部の
上下動に基づいて苗植装置１０を昇降して圃場面位置に
対する苗植装置１０の高さが設定高さに維持されるよう
制御する構成とした苗植機において、圃場面位置に対す
る苗植装置の高さ変動以外の要因でフロ−トの前部が上
動して苗植付深さが浅くなり植付苗が倒れる等の問題
を、多様な圃場状態や作業環境に対応して防止できるよ
うにする。 【構成】 フロ−ト１４の前部を上動させる要因であっ
て圃場面位置に対する苗植装置１０の高さ変動以外の複
数の要因に基づいて苗植付深さを深くする制御をする制
御装置を設けた構成とする。
上下動に基づいて苗植装置１０を昇降して圃場面位置に
対する苗植装置１０の高さが設定高さに維持されるよう
制御する構成とした苗植機において、圃場面位置に対す
る苗植装置の高さ変動以外の要因でフロ−トの前部が上
動して苗植付深さが浅くなり植付苗が倒れる等の問題
を、多様な圃場状態や作業環境に対応して防止できるよ
うにする。 【構成】 フロ−ト１４の前部を上動させる要因であっ
て圃場面位置に対する苗植装置１０の高さ変動以外の複
数の要因に基づいて苗植付深さを深くする制御をする制
御装置を設けた構成とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、苗植装置を昇降制
御する構成とした苗植機に関する。
御する構成とした苗植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、圃場面を接地滑走するフロ−トの
前部の上下動に基づいて苗植装置を昇降して圃場面位置
に対する苗植装置の高さが設定高さに維持されるよう制
御する構成とした苗植機において、機体の前進速度が高
速になることに基づいて苗植深さを深くする制御をする
制御装置を設けたものがあった。
前部の上下動に基づいて苗植装置を昇降して圃場面位置
に対する苗植装置の高さが設定高さに維持されるよう制
御する構成とした苗植機において、機体の前進速度が高
速になることに基づいて苗植深さを深くする制御をする
制御装置を設けたものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術は、
フロ−トの前部を上動させる要因であって圃場面位置に
対する苗植装置の高さ変動以外の要因一つに基づいて苗
植付深さを深くする制御をする構成なので、その一の要
因（上記の場合は走行速度）に対しては植付深さが浅く
なることによる植付苗の倒れ等の問題が防止できる。し
かし、圃場状態や作業環境は多様であり、上記一の要因
のみでは上記の問題を確実に防止できない状況があっ
た。そこで、本発明は、多様な圃場状態や作業環境に対
応して、上記の問題が防止されるようにすることを課題
とする。
フロ−トの前部を上動させる要因であって圃場面位置に
対する苗植装置の高さ変動以外の要因一つに基づいて苗
植付深さを深くする制御をする構成なので、その一の要
因（上記の場合は走行速度）に対しては植付深さが浅く
なることによる植付苗の倒れ等の問題が防止できる。し
かし、圃場状態や作業環境は多様であり、上記一の要因
のみでは上記の問題を確実に防止できない状況があっ
た。そこで、本発明は、多様な圃場状態や作業環境に対
応して、上記の問題が防止されるようにすることを課題
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決するために、圃場面を接地滑走するフロ−ト１４の
前部の上下動に基づいて苗植装置１０を昇降して圃場面
位置に対する苗植装置１０の高さが設定高さに維持され
るよう制御する構成とした苗植機において、前記フロ−
ト１４の前部を上動させる要因であって圃場面位置に対
する苗植装置１０の高さ変動以外の複数の要因に基づい
て苗植付深さを深くする制御をする制御装置を設けたこ
とを特徴とする苗植機としたものである。
解決するために、圃場面を接地滑走するフロ−ト１４の
前部の上下動に基づいて苗植装置１０を昇降して圃場面
位置に対する苗植装置１０の高さが設定高さに維持され
るよう制御する構成とした苗植機において、前記フロ−
ト１４の前部を上動させる要因であって圃場面位置に対
する苗植装置１０の高さ変動以外の複数の要因に基づい
て苗植付深さを深くする制御をする制御装置を設けたこ
とを特徴とする苗植機としたものである。
【０００５】
【作用】この苗植機は、フロ−ト１４の前部を上動させ
る要因であって苗植装置１０に対する圃場面位置の変動
以外の複数の要因に基づいて苗植付深さを深くする制御
をする。
る要因であって苗植装置１０に対する圃場面位置の変動
以外の複数の要因に基づいて苗植付深さを深くする制御
をする。
【０００６】
【発明の効果】この発明により、圃場面を接地滑走する
フロ−ト１４の前部の上下動に基づいて苗植装置１０を
昇降して圃場面位置に対する苗植装置１０の高さが設定
高さに維持されるよう制御する構成とした苗植機におい
て、前記フロ−ト１４の前部を上動させる要因であって
圃場面位置に対する苗植装置１０の高さ変動以外の複数
の要因に基づいて苗植付深さを深くする制御をする制御
装置を設けたから、圃場面位置に対する苗植装置の高さ
変動以外の要因でフロ−トの前部が上動して苗植付深さ
が浅くなり植付苗が倒れる等の問題を、多様な圃場状態
や作業環境に対応して、防止できる。
フロ−ト１４の前部の上下動に基づいて苗植装置１０を
昇降して圃場面位置に対する苗植装置１０の高さが設定
高さに維持されるよう制御する構成とした苗植機におい
て、前記フロ−ト１４の前部を上動させる要因であって
圃場面位置に対する苗植装置１０の高さ変動以外の複数
の要因に基づいて苗植付深さを深くする制御をする制御
装置を設けたから、圃場面位置に対する苗植装置の高さ
変動以外の要因でフロ−トの前部が上動して苗植付深さ
が浅くなり植付苗が倒れる等の問題を、多様な圃場状態
や作業環境に対応して、防止できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】この発明の一実施例の乗用型苗植
機について、以下に詳細に説明する。図１、図２におい
て、車体１は、ステアリングハンドル２によって操向自
在の前車輪３と操縦席４より後側の後車輪５とを車軸
６，７に装着し、操縦席４の下側に搭載のエンジン８の
動力が伝動して駆動される四輪駆動形態とし、この腹部
下に前後方向、又は左右方向へ揺動自在の振り子形態の
非接地式の傾斜センサ９を設けている。
機について、以下に詳細に説明する。図１、図２におい
て、車体１は、ステアリングハンドル２によって操向自
在の前車輪３と操縦席４より後側の後車輪５とを車軸
６，７に装着し、操縦席４の下側に搭載のエンジン８の
動力が伝動して駆動される四輪駆動形態とし、この腹部
下に前後方向、又は左右方向へ揺動自在の振り子形態の
非接地式の傾斜センサ９を設けている。
【０００８】苗植装置１０は、苗植機体１１に、苗を収
容して繰出す苗タンク１２、この苗タンク１２から繰出
される苗を分離して挿植する苗植付装置１３、これら苗
植機体１１等を支持して土壌面を滑走しながら均平化す
るフロ−ト１４等を有し、苗植機体１１を車体１後部に
対して平行リンク機構からなる昇降リンク１５を介して
昇降自在にして連結し、車体１後部の油圧による昇降シ
リンダ１６の伸縮によって昇降する構成としている。
容して繰出す苗タンク１２、この苗タンク１２から繰出
される苗を分離して挿植する苗植付装置１３、これら苗
植機体１１等を支持して土壌面を滑走しながら均平化す
るフロ−ト１４等を有し、苗植機体１１を車体１後部に
対して平行リンク機構からなる昇降リンク１５を介して
昇降自在にして連結し、車体１後部の油圧による昇降シ
リンダ１６の伸縮によって昇降する構成としている。
【０００９】なお、車体１の後部上には、施肥装置１７
を設け、可撓性の施肥パイプ１８で、苗植装置１０のフ
ロ−ト１４に設けた作溝器１９上にのぞませて、エンジ
ン８の動力が伝動して回動される送風機２０によって、
施肥装置１７から繰出される肥料を苗植付土壌面に形成
した溝内へ噴射させて施肥する構成としている。車体１
の後部には、油圧ポンプＰによって昇降シリンダ１６の
ピストン２１を伸縮する油圧回路２２を設け、この油圧
回路２２には昇降制御弁２３、及び排油弁２４を設け
る。昇降制御弁２３は、操作レバ−２５で操作自在に設
けると共に、フロ−ト１４前部のフロ−ト軸２６回りの
上下回動によって、フロ−ト１４の仰角が大きくなると
昇降シリンダ１６を伸長して苗植装置１０を上昇し、フ
ロ−ト１４の仰角が小さくなると昇降シリンダ１６を縮
少して苗植装置１０を下降するようにして、フロ−ト１
４による土壌面接地圧をほぼ一定に維持して、苗植付深
さを一定に保つように構成している。
を設け、可撓性の施肥パイプ１８で、苗植装置１０のフ
ロ−ト１４に設けた作溝器１９上にのぞませて、エンジ
ン８の動力が伝動して回動される送風機２０によって、
施肥装置１７から繰出される肥料を苗植付土壌面に形成
した溝内へ噴射させて施肥する構成としている。車体１
の後部には、油圧ポンプＰによって昇降シリンダ１６の
ピストン２１を伸縮する油圧回路２２を設け、この油圧
回路２２には昇降制御弁２３、及び排油弁２４を設け
る。昇降制御弁２３は、操作レバ−２５で操作自在に設
けると共に、フロ−ト１４前部のフロ−ト軸２６回りの
上下回動によって、フロ−ト１４の仰角が大きくなると
昇降シリンダ１６を伸長して苗植装置１０を上昇し、フ
ロ−ト１４の仰角が小さくなると昇降シリンダ１６を縮
少して苗植装置１０を下降するようにして、フロ−ト１
４による土壌面接地圧をほぼ一定に維持して、苗植付深
さを一定に保つように構成している。
【００１０】排油弁２４は、車体１が水平状の姿勢にあ
るときは、傾斜センサ９により中立位置にあって昇降シ
リンダ１６からタンクポ−トＴへの油圧回路を閉鎖し、
車体１が前後方向又は左右方向へ傾斜したときは、この
傾斜センサ９の車体１に対する前後揺動又は左右揺動に
よって、排油弁２４を中立位置からタンクポ−トＴへ連
通する排油位置へ切換って、昇降制御弁２３の切換制御
に拘らず昇降シリンダ１６内の排油が苗植装置１０の重
量によって行われてピストン２１が押戻され、苗植装置
１０が下降する。このような排油弁２４による苗植装置
１０の下降は、車体１が水平状に戻ることによって排油
弁２４が中立位置に切換り、又、フロ−ト１４が接地面
近くに達することによって止まる。
るときは、傾斜センサ９により中立位置にあって昇降シ
リンダ１６からタンクポ−トＴへの油圧回路を閉鎖し、
車体１が前後方向又は左右方向へ傾斜したときは、この
傾斜センサ９の車体１に対する前後揺動又は左右揺動に
よって、排油弁２４を中立位置からタンクポ−トＴへ連
通する排油位置へ切換って、昇降制御弁２３の切換制御
に拘らず昇降シリンダ１６内の排油が苗植装置１０の重
量によって行われてピストン２１が押戻され、苗植装置
１０が下降する。このような排油弁２４による苗植装置
１０の下降は、車体１が水平状に戻ることによって排油
弁２４が中立位置に切換り、又、フロ−ト１４が接地面
近くに達することによって止まる。
【００１１】よって、トラックへの積み降ろしを行なう
とき、また、圃場への出入りのときや畦越えを行なうと
きなどにおいて、苗植装置１０を上昇させた状態で機体
が一定以上傾斜すると、傾斜センサ９がその傾斜を検出
して、排油弁２４をタンクポ−トＴへ切換えて、昇降シ
リンダ１６の油圧をこのタンクポ−トＴへ抜いてピスト
ン２１を引込めて、苗植装置１０を下降させる。これに
より、機体全体の重心位置が低くなって、転倒しにくく
なり安全に走行できる。
とき、また、圃場への出入りのときや畦越えを行なうと
きなどにおいて、苗植装置１０を上昇させた状態で機体
が一定以上傾斜すると、傾斜センサ９がその傾斜を検出
して、排油弁２４をタンクポ−トＴへ切換えて、昇降シ
リンダ１６の油圧をこのタンクポ−トＴへ抜いてピスト
ン２１を引込めて、苗植装置１０を下降させる。これに
より、機体全体の重心位置が低くなって、転倒しにくく
なり安全に走行できる。
【００１２】そして、図１、図４に示すものは、前記昇
降制御弁２３を、苗植機体１１前方に突出する取付部材
２７とフロ−ト１４の前部との間に設けている。２８は
拡縮リンクである。又、フロ−ト１４の後部を支持する
フロ−ト軸２６は、苗植機体１１に対して上下回動自在
に枢支２９した調節ア−ム３０の後端に設けられ、この
調節ア−ム３０をサ−ボモ−タ３１によって、該枢支部
２９回りに上下回動させてフロ−ト１４の接地高さ、即
ち苗植付装置１３による土壌面に対する苗植付深さを変
更調節する構成としている。
降制御弁２３を、苗植機体１１前方に突出する取付部材
２７とフロ−ト１４の前部との間に設けている。２８は
拡縮リンクである。又、フロ−ト１４の後部を支持する
フロ−ト軸２６は、苗植機体１１に対して上下回動自在
に枢支２９した調節ア−ム３０の後端に設けられ、この
調節ア−ム３０をサ−ボモ−タ３１によって、該枢支部
２９回りに上下回動させてフロ−ト１４の接地高さ、即
ち苗植付装置１３による土壌面に対する苗植付深さを変
更調節する構成としている。
【００１３】このサ−ボモ−タ３１を駆動するコントロ
−ラ３２には、マイクロコンピュ−タＣＰＵを有して、
次のようなセンサによる検出によってモ−タ３１を正転
又は逆転制御してフロ−ト１４のフロ−ト軸２６位置を
上下動する。このセンサとしては、走行土壌面の水深を
検出して、深水検出時に深植するように調節ア−ム３０
を下動させる水深センサ３３、土壌の硬軟を検出して、
硬い土壌の検出時は深植に制御する硬軟センサ３４、フ
ロ−ト１４の向い角（仰角）を検出して、向い角が大き
いときは深植に制御するフロ−ト角度センサ３５、車
速、乃至苗植付装置１３の伝動回転数を検出して、高速
のときは深植に制御する車速センサ３６乃至植付速セン
サ、苗タンク１２内の苗丈を検出して、苗丈が高いとき
は深植に制御する苗丈センサ３７、苗植作業時の風力を
検出して、強風のときは深植に制御する風力センサ３
８、士壌中のわら屑等の挟雑物を検出し、挟雑物が多い
ときは深植に制御する挟雑物センサ３９、苗植装置１０
の昇降リンク１５に対するロ−リング制御の度数や大き
さ等を検出して、このロ−リングが多いときや大きいと
きは深植に制御するロ−リングセンサ４０、フロ−ト１
４及び昇降制御弁２３等によるピッチング制御の度数や
大きさ等を検出して、このピッチングが多いときや大き
いときは深植に制御するピッチングセンサ４１、車体１
の前後傾斜を検出して、前下り傾斜が大きいときは深植
に制御する水平センサ４２、又は、苗植付装置１３によ
る苗タンク１２からの苗取量を検出することにより、苗
取量の少いときは深植に制御する苗量センサ４３等を設
け、これら各センサの一つ、又は複数センサ−による検
出にもとづいて、モ−タ３１を駆動制御する。なお、こ
の場合、水平センサ４２は、前記傾斜センサ９によるも
よい。
−ラ３２には、マイクロコンピュ−タＣＰＵを有して、
次のようなセンサによる検出によってモ−タ３１を正転
又は逆転制御してフロ−ト１４のフロ−ト軸２６位置を
上下動する。このセンサとしては、走行土壌面の水深を
検出して、深水検出時に深植するように調節ア−ム３０
を下動させる水深センサ３３、土壌の硬軟を検出して、
硬い土壌の検出時は深植に制御する硬軟センサ３４、フ
ロ−ト１４の向い角（仰角）を検出して、向い角が大き
いときは深植に制御するフロ−ト角度センサ３５、車
速、乃至苗植付装置１３の伝動回転数を検出して、高速
のときは深植に制御する車速センサ３６乃至植付速セン
サ、苗タンク１２内の苗丈を検出して、苗丈が高いとき
は深植に制御する苗丈センサ３７、苗植作業時の風力を
検出して、強風のときは深植に制御する風力センサ３
８、士壌中のわら屑等の挟雑物を検出し、挟雑物が多い
ときは深植に制御する挟雑物センサ３９、苗植装置１０
の昇降リンク１５に対するロ−リング制御の度数や大き
さ等を検出して、このロ−リングが多いときや大きいと
きは深植に制御するロ−リングセンサ４０、フロ−ト１
４及び昇降制御弁２３等によるピッチング制御の度数や
大きさ等を検出して、このピッチングが多いときや大き
いときは深植に制御するピッチングセンサ４１、車体１
の前後傾斜を検出して、前下り傾斜が大きいときは深植
に制御する水平センサ４２、又は、苗植付装置１３によ
る苗タンク１２からの苗取量を検出することにより、苗
取量の少いときは深植に制御する苗量センサ４３等を設
け、これら各センサの一つ、又は複数センサ−による検
出にもとづいて、モ−タ３１を駆動制御する。なお、こ
の場合、水平センサ４２は、前記傾斜センサ９によるも
よい。
【００１４】よって、上記構成としたものは、フロ−ト
１４の前部を上動する要因であって圃場面位置に対する
苗植装置１０の高さ変動以外の要因である上記の複数の
要因に基づいて苗植付深さを深くするよう制御する制御
装置を設けたものであり、よって、これにより、圃場面
位置に対する苗植装置の高さ変動以外の要因でフロ−ト
の前部が上動して苗植付深さが浅くなり植付苗が倒れる
等の問題を、多様な圃場状態や作業環境に対応して、防
止できる。
１４の前部を上動する要因であって圃場面位置に対する
苗植装置１０の高さ変動以外の要因である上記の複数の
要因に基づいて苗植付深さを深くするよう制御する制御
装置を設けたものであり、よって、これにより、圃場面
位置に対する苗植装置の高さ変動以外の要因でフロ−ト
の前部が上動して苗植付深さが浅くなり植付苗が倒れる
等の問題を、多様な圃場状態や作業環境に対応して、防
止できる。
【００１５】なお、図３においては、油圧回路２２に、
フロ−ト１４の上下動によって、昇降シリンダ１６の排
油量を切換制御する絞弁４４をワイヤ−４５で連動して
設け、苗植装置１０が非作業位置に上昇された位置か
ら、昇降制御弁２３の切換によって下降されるとき、フ
ロ−ト１４の自重で大きく垂れ下っている状態では、こ
の絞弁４４は全開であり、高速で降下するが、地面にフ
ロ−ト１４が、接して垂れ下りが小さくなると、絞弁４
４が絞られてタンクポ−トＴへの排油量を制限して、苗
植装置１０の降下速度を減速して、苗植装置１０に衝撃
を与えない。なおこの絞弁４４は可変絞りの形態とする
もよい。
フロ−ト１４の上下動によって、昇降シリンダ１６の排
油量を切換制御する絞弁４４をワイヤ−４５で連動して
設け、苗植装置１０が非作業位置に上昇された位置か
ら、昇降制御弁２３の切換によって下降されるとき、フ
ロ−ト１４の自重で大きく垂れ下っている状態では、こ
の絞弁４４は全開であり、高速で降下するが、地面にフ
ロ−ト１４が、接して垂れ下りが小さくなると、絞弁４
４が絞られてタンクポ−トＴへの排油量を制限して、苗
植装置１０の降下速度を減速して、苗植装置１０に衝撃
を与えない。なおこの絞弁４４は可変絞りの形態とする
もよい。
【００１６】なお、このような苗植装置１０を、昇降シ
リンダ１６の油圧回路に設けられる昇降制御弁２３の操
作で下降制御する行程で、フロ−ト１４の苗植機体１１
に対する上下位置や開き等によって、下降速度を制御す
る構成は、車体と苗植機体とを一体的構成として、車輪
に対する相対的上下位置を変更しながら苗植装置を昇降
制御する歩行形態の苗植機においても応用しうる。
リンダ１６の油圧回路に設けられる昇降制御弁２３の操
作で下降制御する行程で、フロ−ト１４の苗植機体１１
に対する上下位置や開き等によって、下降速度を制御す
る構成は、車体と苗植機体とを一体的構成として、車輪
に対する相対的上下位置を変更しながら苗植装置を昇降
制御する歩行形態の苗植機においても応用しうる。
【図１】苗植機の側面図。
【図２】苗植機の油圧回路図。
【図３】苗植機の別構成の油圧回路図。
【図４】制御ブロック図
１０：苗植装置 １４：フロ−ト ３１：サ−ボモ−タ３１ ３２：コントロ−ラ ＣＰＵ：マイクロコンピュ−タ ３３：水深センサ ３４：硬軟センサ ３５：フロ−ト角度センサ ３６：車速センサ ３７：苗丈センサ ３８：風力センサ ３９：挟雑物センサ ４０：ロ−リングセンサ ４１：ピッチングセンサ ４２：水平センサ ４３：苗量センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 圃場面を接地滑走するフロ−ト１４の前
部の上下動に基づいて苗植装置１０を昇降して圃場面位
置に対する苗植装置１０の高さが設定高さに維持される
よう制御する構成とした苗植機において、前記フロ−ト
１４の前部を上動させる要因であって圃場面位置に対す
る苗植装置１０の高さ変動以外の複数の要因に基づいて
苗植付深さを深くする制御をする制御装置を設けたこと
を特徴とする苗植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14272398A JP3371809B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | 苗植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14272398A JP3371809B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | 苗植機 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34166089A Division JPH03198705A (ja) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | 苗植機等の作業部昇降装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH119032A true JPH119032A (ja) | 1999-01-19 |
| JP3371809B2 JP3371809B2 (ja) | 2003-01-27 |
Family
ID=15322093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14272398A Expired - Fee Related JP3371809B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | 苗植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3371809B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015159739A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
| JP2018064524A (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| WO2018074185A1 (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| CN109964606A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-07-05 | 广西壮族自治区农业科学院 | 一种甘蔗单芽精量播种机 |
-
1998
- 1998-05-25 JP JP14272398A patent/JP3371809B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015159739A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
| JP2018064524A (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| WO2018074180A1 (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| WO2018074185A1 (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
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