JP2649246B2 - 水田作業機における機体の平行姿勢復帰装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、田植機、施肥機、播種機等の水田作業機に
おける機体の平行姿勢復帰装置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする問題点］ 一般に、この種水田作業機においては、左右走行車輪
側に連繋された揺動自在な天秤機構を設け、この天秤機
構の揺動制御によつて、作業走行時に耕盤の凹凸によつ
て機体が左右に傾斜してしまうことがないよう所謂ロー
リング制御を行つている。そしてこのローリング制御
を、天秤機構に連結される専用のローリング制御用シリ
ンダ機構を用いて積極的に行うようにしたものが有る。
ところで機体回行時や路上走行時、あるいは後進走行時
等においては、左右走行車輪を同時に下降させることで
機体をその作業領域を越えて高く上昇せしめることにな
るが、この場合、ローリング感知をする左右の感知フロ
ータは何れも宙吊り状態となつてしまい、この結果、左
右走行車輪が機体に対して平行状態となつていない場合
に、これが何ら是正されること無くそのままの非平行姿
勢状態で上昇してしまうことになつて機体の安定性に欠
け、これを回避するための操作も煩雑かつ面倒である等
の欠点が有り問題となつている。

［問題を解決する手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑み、これらの欠点を一
掃することができる水田作業機における機体の平行姿勢
復帰装置を提供することを目的として創案されたもので
ある。

そしてまず第一の発明は、左右走行車輪側にそれぞれ
連繋された姿勢制御用の天秤機構に、該天秤機構を平行
移動させるための昇降制御用シリンダと揺動させるため
のローリング制御用シリンダとをそれぞれ設けて、左右
走行車輪の同時と背反の昇降制御ができるよう構成して
なる水田作業機において、前記昇降制御用シリンダの機
体上昇側作動で移動する天秤機構の揺動感知をすべく天
秤機構に対設した揺動感知手段とローリング制御用シリ
ンダの作動を司るローリング制御機構とを、左右走行車
輪を機体に対して平行復帰させるためのローリング制御
用シリンダの作動を行うべく連結手段を介して連動連結
すると共に、上記揺動感知手段には天秤機構の揺動感知
の感度を調整する感度調整機構が設けられていることを
特徴とするものである。

また第二の発明は、左右走行車輪側にそれぞれ連繋さ
れた姿勢制御用の天秤機構に、該天秤機構を平行移動さ
せるための昇降制御用シリンダと揺動させるためのロー
リング制御用シリンダとをそれぞれ設けて、左右走行車
輪の同時と背反の昇降制御ができるよう構成してなる水
田作業機において、前記昇降制御用シリンダの機体上昇
側作動で移動する天秤機構の揺動感知をすべく天秤機構
に対設した揺動感知手段とローリング制御用シリンダの
作動を司るローリング制御機構とを、左右走行車輪を機
体に対して平行復帰させるためのローリング制御用シリ
ンダの作動を行うべく連結手段を介して連動連結すると
共に、上記揺動感知手段には、天秤機構の揺動感知に基
づく平行復帰を解除する解除機構が設けられていること
を特徴とするものである。

そして本発明は、この構成によつて、機体を作業領域
を越えて持ち上げた場合に、左右走行車輪が機体に対し
て自動的に平行復帰するように構成したものである。

［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
図面において、１は走行型田植機の走行機体であつて、
該走行機体１の機体フレーム1aの前部にはエンジン２
が、後部には苗載せ台３、運転ハンドル４、植付け爪５
等の部材が設けられていること等は何れも従来通りであ
る。

６は機体の前部左右に配設される感知フロートであつ
て、該感知フロート６の前部が一体的に止着されたブラ
ケット6aはエンジン２を支持すべく設けられたエンジン
フレーム７の側縁部に支軸８を介して上下揺動自在に枢
支されているが、このブラケット6aの下端部には作動ロ
ッド９の前端部が支軸9aを介して枢結されている。一
方、感知フロート６の後端部上面に下端が枢支されたア
ジヤスタプレート6bの上部には長孔6cが開設されてい
る。また作動ロツド９の後端部には作動リンク10の下端
部が支軸9bを介して枢結されるが、該作動リンク10の略
冂形状に形成された上部にはエンジンフレーム７側に支
持された支軸10aが貫通している。そしてこの支軸10aに
は作動アーム11のボス部11aが回動自在に軸支される一
方、支軸10aは上記長孔6cに対し摺動自在に遊嵌してい
る。また作動リンク10から突設したアーム片10bは、連
結ロツド12、リンク12aを介して揺動アーム13の端部に
連動連結されている。この揺動アーム13が軸芯回りに回
動自在に軸承されるブラケツト13aの中央部は、ローリ
ング制御用バルブ14の支持部材14aに支軸14cを介して上
下揺動自在に枢支され、かつブラケツト13aにはバルブ
ロツド14bが連結されている。そして左右の感知フロー
ト６が、同方向に同時に上下揺動した場合には、揺動ア
ーム13がブラケツト13aに対して軸芯回りに回動するの
みでこの動きが吸収されるが、左右の感知フロート６
が、背反的に上下感知揺動した場合に、揺動アーム13が
ブラケツト13aと一体となつて支軸14cを支点として揺動
し、これによつてローリング制御用バルブ14のバルブロ
ツド14bを上下変位させてバルブ切換え作動を行い、後
述するサブシリンダ22の制御を行うようになつており、
この様にしてローリング感知制御機構が構成されてい
る。

一方、15は前記エンジンフレーム７に略Ｕ形状をした
取付け金具15aを用いて一体的に取付け支持されたブラ
ケツトであつて、該ブラケツト15には弾機16の一端部が
係止される一方、後述する作動ワイヤ18のアウタ受け17
が設けられている。そして弾機16の他端部は前記作動ア
ーム11に係止されており、而して作動アーム11のアーム
片11bに連結される作動ワイヤ18を常時下側に引張る方
向に向けて付勢している。

さらに作動アーム11には作動片11bが突設されている
が、この作動片11bは、前記作動リンク10の冂状部にお
ける天井部10cの内面に対向しており、そして前述した
ように感知フロート６の感知上動があり、作動リンク10
が連結ロツド12を上動させるべく揺動した場合には、天
井部10cが作動片11bから離間する方向に単独で揺動して
作動アーム11には影響を与えないよう融通する（第４図
の実線状態）が、後述するように作動ワイヤ18が引張ら
れて作動アーム11が弾機16に抗して揺動する場合に、作
動片11bが作動アームの天井面10cに下側から接当して、
これを前記感知フロート６が持ち上げられた場合と同様
の方向に強制揺動せしめるように設定されている。

19は機体の中央部に前後方向を向いて設けられる機体
の昇降制御用シリンダとなるメインシリンダであつて、
該メインシリンダ19の左右両側にはガイド杆20が前後方
向に設けられているが、このガイド杆20にブラケツト21
が前後方向移動自在に設けられている。このブラケツト
21の左右両端部にはローリング制御用シリンダとなるサ
ブシリンダ22のシリンダロツド22aの両端部が一体的に
固定されている。一方、前記ローリング制御用バルブ14
に油パイプ23を介して連結される複動式のシリンダ筒22
bがシリンダロツド22aに左右方向移動自在に設けられて
おり、またメインシリンダ19のシリンダロツド19aの先
端部には左右方向を向いた姿勢制御用の天秤機構を構成
する第一天秤腕24の中央部が支軸25を介して水平方向揺
動自在に枢支されている。しかもこの天秤上24の左右両
端部は連結ロツド26、スイングケース26a等の部材を介
して走行車輪27に連動連結されている。さらに天秤腕24
の中央上部には作動腕28が前記サブシリンダ22側に向け
て延設されていて、その先端部に形成される長孔状の係
止孔28aにシリンダ筒22bにより突設したピン22cが係合
している。そして例えばセンターフロート29の上下揺動
感知、あるいはレバー操作に基づく水平制御用バルブ30
の切換え作動によりメインシリンダ19が前後方向に伸縮
作動した場合に、第一天秤腕24は揺動を伴うことなくそ
の姿勢を維持したままで平行に前後移動し、これによつ
て左右走行車輪27の同時の昇降動制御を行つて機体の高
さ制御を行うことができるようになつている。

一方、機体が耕盤の凹凸等により左右ローリング傾斜
をし、これが左右感知フロート６の背反的な上下感知作
動により感知された場合に、前述したようにローリング
制御用バルブ14が切換えられて、サブシリンダ22を、機
体が低く傾斜した側（つまり感知フロート６が上昇した
側）の連結ロツド26を後方に移動せしめて該側の走行車
輪が下降するよう第一天秤腕24の揺動作動をさせ、機体
の左右姿勢を圃場面に対して略一定に維持する所謂ロー
リング制御を行うように設定されている。

31は前記ガイド杆20の後端部を支持すべく設けられた
ステー20aと共に機体フレーム1a側に一体的に組付けら
れる支持部材であつて、該支持部材31の前端部には長孔
31bが穿設され、この長孔31bに貫通するピン31cによつ
て調整板31dが前後方向移動自在に止着されているが、
この調整板31bに前記作動ワイヤ18のアウタ受け31aが一
体的に設けられている。さらに支持部材31の前端部側辺
部には切換え具33が支軸33aを介して揺動自在に枢支さ
れているが、この切換え具33の基端部には切換えレバー
33bが設けられる一方、先端部の切欠きは前記ピン31cに
係合している。そして切換えレバー33bを前後切換えす
ることによつて調整板31dと共に左右のアウタ受け31aが
前後一帯に移動し、このアウタ受け移動によつて後述す
るように機体を非作業高さまで持ち上げたときの第一天
秤腕24の揺動感知の感度が調整され、そして最も第二天
秤腕32側まで移動させた場合には、平行復帰が解除され
るように設定されており、而して揺動感知手段に感度調
整機構と解除機構とが設けられている。

一方、支持部材31の後端部には略コ字形に折曲形成さ
れたガイド部31bが設けられている。また32は本発明の
揺動感知手段を構成する第二天秤腕であつて、該第二天
秤腕32は、略コ字形となつた上ガイド部32cの中央部が
前記ガイド部31bに摺動自在に嵌合し、かつその左右方
向中央に突設したピン軸32aはガイド部31bに形成した前
後方向を向くガイド孔31cに回動および摺動自在に係合
している。尚、32dは第二天秤腕32の倒れ防止板であ
る。

さらに第二天秤腕32の左右両端部は前記左右の作動ワ
イヤ18が途中で左右交叉された状態で連結されると共
に、前記第一天秤腕24の後方移動の略限界位置、つまり
メインシリンダ19が大きく伸長して機体高さが作業領域
を充分越え、圃場面から持上つた非作業領域位置に対応
する位置まで移動した場合に干渉するよう感知部32bが
上方に向けて突設されている。そしていま、前記切換え
レバー33bを浅田若しくは深田位置A,Bにセツトした状態
で、第一天秤腕24が支軸25を支点として前後揺動してい
るとき、つまり左右走行車輪27に対し機体が傾斜してい
る（つまり平行になつておらず、下降している走行車輪
27側が後側となるよう第一天秤腕24が前後揺動してい
る）状態で、メインシリンダ19が伸長して機体姿勢が非
作業領域まで上昇するとき、第一天秤腕24の後方揺動端
側が該側の第二天秤腕の感知部32bに接当してこれをス
テー20aに遊嵌する側まで後方に押しやり、これによつ
て第二天秤腕32はピン軸32aを支点として第一天秤腕24
と同方向に前後揺動しながらガイド孔31cを後方に移動
することとなつて第一天秤腕24の揺動感知が成され、そ
して該側の作動ワイヤ18が引張られることになる。この
結果、この引張られた側とは逆側の作動リンク11が矢印
方向に揺動することになり、これによつて前述したよう
該逆側の作動アーム10も一体揺動して対応する側の連結
ロツド12を持ち上げ、そして走行車輪27が高くなつてい
る側の感知フロート６が上動感知したと同じ状態とし、
ローリング制御用バルブ14を、該高くなつている側の走
行車輪27を低くするよう切換え、これによつてサブシリ
ンダ22が作動して第一天秤腕24を左右方向平行となるよ
うに揺動制御し、而して左右走行車輪27が機体に対して
平行状態となるよう自動復帰する。しかもこのものは、
第一天秤腕24が左右平行状態に復帰することにタイミン
グを合わせて、第二天秤腕32はガイド孔31c分だけ左右
の作動ワイヤ18を後方に自動的に引張ることになる。そ
して作動ワイヤ18が引張られると、前述したように作動
アーム10が連結ロツド12を持ち上げるように揺動する
が、このとき作動ロツド９も合わせて後方に強制移動せ
しめられ、この結果感知フロート６を対応する移動分だ
け上昇した収納姿勢にセツトするように設定されてお
り、而して第一天秤腕24が左右平行状態となつて、両作
動ワイヤ18が同時に引張られた場合に、両感知フロート
６を収納位置に自動的に上動セツトできるようになつて
いる。

叙述の如く構成された本発明の実施例において、水田
作業走行時において、切換えレバー33bを浅田、深田位
置にセツトした状態とし、機体の左右ローリング制御は
左右感知フロート６の上下感知揺動に伴うサブシリンダ
22の作動によつて、また機体の前後ピツチング制御、並
びに機体回行時等における機体の昇降制御はセンターフ
ロート29の感知作動、あるいは操作レバーの切換え操作
に伴うメインフロート19の伸縮作動によつてそれぞれ成
されることになるが、いまローリング制御により第一天
秤腕24が支軸25を支点として前後揺動した状態で、機体
回行や後進走行等のためメインシリンダ19を大きく伸長
させ、機体を圃場面から上昇させたい場合に、左右走行
車輪27は機体に対して自動的に平行姿勢に復帰する。

即ち、第一天秤腕24が支軸25を支点として前後揺動し
ている状態でメインシリンダ19が伸長し、走行車輪27を
機体に対して下降せしめて機体を圃場面から持ち上げて
非作業領域に位置させると、第一天秤腕24の後方に揺動
している端部側がこれに対応する第二天秤腕32の感知部
32bに接当してこれを後方に押しやり、これに追随して
第二天秤腕32がピン軸32cを支点として揺動して第一天
秤腕の揺動感知が成されることとなり、これに伴いロー
リング制御バルブ14が切換つて、サブシリンダ22を第一
天秤腕24が左右平行状となるよう作動し、而して左右走
行車輪27は機体に対して平行姿勢に自動復帰することに
なる。

この様に本発明においては、機体回行等をするため機
体を作業領域を越えて高く持ち上げた場合に、左右走行
車輪27は機体に対しで自動的に平行姿勢となり、従つて
機体が自動的に安定化し、しかもいちいち平行復帰をす
るための面倒かつ煩雑な操作が全く不要になつて著しい
作業性の改善が計れることになる。

しかもこのものにおいて、切換えレバー33bを操作し
てアウタ受け31aの位置を移動調整すると、これに基づ
き作動ワイヤ18のアウタ受け31aに対する送り調整がな
されることになる。つまり切換えレバー33bを浅田位置
Ａ、深田位置Ｂ、解除位置Ｃに順次切換えセツトした場
合に、アウタ受け31aが順次後方に移動する。この結
果、作動ワイヤ18はアウタ受け31aに送り込まれる側に
移動することとなり、これによつて第二天秤腕32の感知
調整が成され、浅田位置Ａにセツトした場合が最も敏感
に、次いで深田位置Ｂにセツトした場合にはその感度が
低下し、さらに解除位置Ｃにセツトした場合には第二天
秤腕32が第一天秤腕24の揺動を感知揺動して作動ワイヤ
18を引張つたとしても前述した作動アーム10の揺動が成
されず、平行復帰は成されない。従つて機体を持ち上げ
た際の平行復帰する高さが調整できて、浅田、深田に対
応した平行復帰自動制御ができ、また超深田作業や平行
復帰制御を不用とするような場合に、機体を上昇させべ
く第一天秤腕24を後方に移動させ、第二天秤腕32がこれ
を揺動検知した場合に、た場合に、位置Ｂにセツトした
場合には、機体を充平行復帰は成されないことになる。
このため前述した第一天秤腕24の揺動感知に基づく平行
復帰を、条件に応じて最適状態で制御することができ
て、作業性の大幅な改善が計れる込みとになる。

尚、本発明は前記実施例に限定されないことは勿論で
あるが、第二天秤腕の揺動感知調整は、無段階的に感度
調整できるものであつても良く、またこれを調整するた
めの操作手段（レバー）を運転ハンドル部に設け、これ
を運転操作の一貫として調整できるようにしても良いの
である。

［作用効果］ 以上要するに、本発明は何れも、左右走行車輪側にそ
れぞれ連繋された姿勢制御用の天秤機構に、該天秤機構
を平行移動させるための昇降制御用シリンダと揺動させ
るためのローリング制御用シリンダとをそれぞれ設け
て、左右走行車輪の同時と背反の昇降制御ができるよう
構成してなる水田作業機において、前記昇降制御用シリ
ンダの機体上昇側作動で移動する天秤機構の揺動感知を
すべく天秤機構に対設した揺動感知手段とローリング制
御用シリンダの作動を司るローリング制御機構とを、左
右走行車輪を機体に対して平行復帰させるためのローリ
ング制御用シリンダの作動を行うべく連結手段を介して
連動連結したものであるから、姿勢制御用の天秤機構が
揺動している状態において機体回行等のため昇降制御用
シリンダを作動させて機体を作業領域を越えて上昇させ
た場合に、揺動感知手段によつて天秤機構の揺動感知が
成され、この感知結果に基づいてローリング制御機構が
ローリング制御用シリンダに対して左右走行車輪が機体
に対して平行状態となるよう制御することとなり、従つ
て左右走行車輪の機体に対する平行復帰が、機体を高く
上昇させたことに伴つて自動的に成されることとなる。
この結果、機体が安定化し、しかも従来必要だつた面倒
かつ煩雑な平行復帰操作が全く不要となつて著しい作業
性の改善が計れることになる。

しかも第一発明は、このものにさらに揺動感知手段に
天秤機構の揺動感知の感度を調整する感度調整機構が設
けたから、機体上昇に基づく平行復帰の感度調整をし
て、浅田、深田等、作業条件に適合した自動的な平行復
帰制御を行うことができることとなつて、作業条件に適
合した最適作業ができることになる。

一方、第二の発明では、揺動感知手段に、天秤機構の
揺動感知に基づく平行復帰を解除する解除機構が設けら
れているから、機体上昇に基づく平行復帰を必要におい
て解除できて、作業性の向上が計れるものである。

【図面の簡単な説明】 図面は、本発明に係る水田作業機における機体の平行姿
勢復帰装置の実施例を示したものであつて、第１図は走
行型田植機の側面図、第２図は同上要部斜視図、第３図
は感知フロート部の作用姿勢状態を示す側面図、第４図
はローリング制御バルブ部の正面図、第５図は同上平面
図、第６図は制御シリンダ部の平面図、第７図は揺動感
知機構部の要部側面図、第８図は同上背面図、第９図は
感度調整機構の作用を説明した平面図である。 図中、１は走行機体、６は感知フロート、10は作動リン
ク、11は作動アーム、18は作動ワイヤ、19はメインシリ
ンダ、22はサブシリンダ、24は第一天秤腕、27は走行車
輪、31は支持部材、32は第二天秤腕、33は切換え具であ
る。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右走行車輪側にそれぞれ連繋された姿勢
   制御用の天秤機構に、該天秤機構を平行移動させるため
   の昇降制御用シリンダと揺動させるためのローリング制
   御用シリンダとをそれぞれ設けて、左右走行車輪の同時
   と背反の昇降制御ができるよう構成してなる水田作業機
   において、前記昇降制御用シリンダの機体上昇側作動で
   移動する天秤機構の揺動感知をすべく天秤機構に対設し
   た揺動感知手段とローリング制御用シリンダの作動を司
   るローリング制御機構とを、左右走行車輪を機体に対し
   て平行復帰させるためのローリング制御用シリンダの作
   動を行うべく連結手段を介して連動連結すると共に、上
   記揺動感知手段には天秤機構の揺動感知の感度を調整す
   る感度調整機構が設けられていることを特徴とする機体
   の平行姿勢復帰装置。
2. 【請求項２】左右走行車輪側にそれぞれ連繋された姿勢
   制御用の天秤機構に、該天秤機構を平行移動させるため
   の昇降制御用シリンダと揺動させるためのローリング制
   御用シリンダとをそれぞれ設けて、左右走行車輪の同時
   と背反の昇降制御ができるよう構成してなる水田作業機
   において、前記昇降制御用シリンダの機体上昇側作動で
   移動する天秤機構の揺動感知をすべく天秤機構に対設し
   た揺動感知手段とローリング制御用シリンダの作動を司
   るローリング制御機構とを、左右走行車輪を機体に対し
   て平行復帰させるためのローリング制御用シリンダの作
   動を行うべく連結手段を介して連動連結すると共に、上
   記揺動感知手段には、天秤機構の揺動感知に基づく平行
   復帰を解除する解除機構が設けられていることを特徴と
   する機体の平行姿勢復帰装置。