JP2000300018A - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 田植機における昇降制御において、昇降感度
設定を適切に行えるものを提供する点にある。 【解決手段】 センサフロート１４Ｓの苗植付装置３に
対する目標姿勢を設定する第１昇降感度設定器２１Ａ
と、センサフロート１４Ｓを接地側に付勢する付勢バネ
２５の目標付勢力を設定する第２昇降感度設定器２１Ｂ
を設け、夫々の設定器２１Ａ，２１Ｂの目標姿勢と目標
付勢力となるように苗植付装置３の昇降制御と、付勢バ
ネ２５の張設長さを変更調節する制御手段を設けてあ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体の後部に
駆動昇降自在に連結した苗植付装置に、センサフロート
を後支点周りで上下揺動自在に取り付けるとともに、前
記センサフロートの前記苗植付装置に対する揺動姿勢を
目標姿勢に維持するように、前記苗植付装置を昇降作動
させる昇降制御手段と、前記センサフロートを接地付勢
する付勢手段を設けてある田植機の昇降制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】昇降制御手段での制御形態は、例えば、
特開平１０‐２９０６０６号公報に開示されているよう
に、後支点回りで上下揺動するセンサフロートの前端ブ
ラケットと、フィードケースの前面より延出されたブラ
ケットに取り付け固定されたポテンショメータ式のフロ
ートセンサとを屈折リンク機構を介して連係し、フロー
トセンサでセンサフロートの上下揺動量を検出し、この
検出情報をフィードバックして、フロートセンサの検出
量と昇降感度設定器との設定値が一致するように、苗植
付装置を昇降させる制御を行っている。そして、センサ
フロートを接地付勢する付勢手段としてのバネを、前記
屈折リンク機構とブラケットとに渡って架設してある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記構成において、昇
降感度はセンサフロートの苗植付装置に対する上下揺動
角度と、付勢バネの接地付勢力によって決まる。つま
り、上下揺動角度が上向きになる程鈍感になり、反対に
前下がりになる程敏感となる。又、接地付勢力が大きく
なる程鈍感になるという傾向を持っている。このような
昇降感度特性を持つ上記したような構造において、例え
ば、図７（イ）に示すように、圃面に略平行な接地状態
よりやや前上がり状態、つまり、鈍感側に制御感度を変
更した場合には、図７（ロ）に示すように、センサフロ
ート１４Ｓの揺動角度が変化するだけでなく、同時に、
付勢バネ２５の張設長さも変化する為に、接地付勢力も
変化することになっていた。そのために、フロートセン
サからのフィードバック値以上に感度が変化しているこ
とになり、センサフロートの揺動角度と接地付勢力とが
微妙に関連している為に調整が困難になっているという
問題点があった。本発明の目的は、上記のような点を勘
案して成されたものであり、昇降感度を適切に設定する
ことのできる田植機の昇降制御装置を提供する点にあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】〔構成〕請求項１に係る
発明の特徴構成は、走行機体の後部に駆動昇降自在に連
結した苗植付装置に、センサフロートを後支点周りで上
下揺動自在に取り付けるとともに、前記センサフロート
の前記苗植付装置に対する揺動姿勢を目標姿勢に維持す
るように、前記苗植付装置を昇降作動させる昇降制御手
段と、前記センサフロートを接地付勢する付勢手段の付
勢力を目標付勢力となるように制御する付勢力制御手段
とを設け、前記目標姿勢又は前記目標付勢力を互いに独
立して調節可能に構成してある点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。 〔作用〕つまり、センサフロートの上下揺動姿勢を設定
することと、付勢手段を作用させこととについて、これ
らが採用された経緯について考えてみると、付勢手段は
あくまでもセンサフロートが上下揺動するもその接地状
態を維持するように補助的に使用されるものであるとも
考えることができる。そうすると、センサフロートを前
上がり姿勢に変更するからといって、それに追従して付
勢バネ力を強くする必要はなく、接地状態を維持するだ
けの付勢力を維持すればよいこともある。そこで、上記
したように、目標姿勢と目標付勢力とは独立して設定で
きるような構成とし、夫々の最適な状態が設定できるよ
うにした。 〔効果〕したがって、センサフロートの揺動姿勢と付勢
力とを最適値に設定でき、また、センサフロートの上下
揺動角度を変更することによる制御感度の変更度合い
と、バネの張設長さを変化させて接地圧力を変化させて
制御感度に影響を与えるという、全く異質な調節機構を
十分に使いこなすことができるに到った。

【０００５】〔構成〕請求項２に係る発明の特徴構成
は、走行機体の後部に駆動昇降自在に連結した苗植付装
置に、センサフロートを後支点周りで上下揺動自在に取
り付けるとともに、前記センサフロートの前記苗植付装
置に対する揺動姿勢を目標姿勢に維持するように、前記
苗植付装置を昇降作動させる昇降制御手段と、前記セン
サフロートを接地付勢する付勢手段の付勢力を目標付勢
力となるように制御する付勢力制御手段とを設け、前記
昇降制御手段の昇降感度を設定する昇降感度設定器を設
け、前記昇降感度設定器に対する変更操作に基づいて、
前記目標姿勢を一定に維持した状態で、目標付勢力を変
更することにより、昇降感度を変更調節する点にあり、
その作用、及び、効果は次の通りである。 〔作用効果〕前記した発明が解決しようとする課題の項
において記載したように、センサフロートを揺動させて
昇降感度を変更する際について記載したが、この場合
に、センサフロートの姿勢は、図４（イ）に示す状態よ
り図４（ロ）に示すように、前上がり姿勢となるだけで
なく、その姿勢を維持するためにはセンサフロートの接
地圧を確保する必要があり、実際には、苗植付装置がや
や下降することになる。したがって、作業者が意図しな
い植付深さが深植側に変化するという問題点もあった。
このような点を受けて、本発明では、昇降感度を調節す
る際には、昇降感度設定器に対する変更操作に基づい
て、目標姿勢を一定に維持した状態で、目標付勢力を変
更する方法を採用することにより、センサフロートの苗
植付装置に対する揺動姿勢を変化させない構成とした。
したがって、植付深さの変動を伴わずに、昇降感度の変
更調節が可能になった。

【０００６】〔構成〕請求項３に係る発明の特徴構成
は、走行機体の後部に駆動昇降自在に連結した苗植付装
置に、センサフロートを後支点周りで上下揺動自在に取
り付けるとともに、前記センサフロートの前記苗植付装
置に対する揺動姿勢を目標姿勢に維持するように、前記
苗植付装置を昇降作動させる昇降制御手段と、前記セン
サフロートを接地付勢する付勢手段の付勢力を目標付勢
力となるように制御する付勢力制御手段とを設け、前記
目標姿勢と前記目標付勢力とを互いに独立して調節可能
に構成し、前記目標付勢力を前記目標姿勢に対応するセ
ンサフロートの揺動角度を変数とした関数式によって求
めた数値とし、前記センサフロートの目標姿勢と前記付
勢手段の目標付勢力とを変更調節することによって、昇
降感度を調節する点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。 〔作用効果〕前記目標姿勢と目標付勢力とを独立して調
節することができるようにしたので、請求項１に係る発
明に対応した作用の項で記載したように夫々の特性に対
応した設定が可能になるが、反面、目標姿勢と目標付勢
力とは全く無縁のものではなく、圃面が硬い等のために
制御感度を押さえるために目標姿勢が鈍感側に変化する
のであれば、目標付勢力も接地圧を大きくするする為に
大きくするというように変化の方向性は同一である。し
たがって、目標付勢力を設定するのに、目標姿勢を変数
とする関数式を用いて設定することによって、前記した
変化の方向性に沿った付勢力の設定が可能になるのであ
る。

【０００７】〔構成〕請求項４に係る発明の特徴構成
は、請求項３に係る発明の特徴構成において、前記関数
式が変更可能なものである点にあり、その作用、及び、
効果は次の通りである。 〔作用効果〕前記関数式の次数や比例定数等を、田植機
の個体差や種別によって、選択できるようにして、付勢
力の設定精度を高めることができる。

【０００８】〔構成〕請求項５に係る発明の特徴構成
は、請求項１に係る発明の特徴構成において、前記走行
機体の前後傾斜を検出する前後傾斜検出手段を設け、こ
の前後傾斜検出手段の検出結果に基づいて前記センサフ
ロートの前記目標姿勢を前記前後傾斜角度分だけ変更調
節し、前記付勢手段の前記目標付勢力を一定に維持する
点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。 〔作用効果〕走行機体の前後傾斜が変化すると、図５
（イ）に示すように、センサフロート１４Ｓは苗植付装
置３に対しての揺動姿勢を維持するように制御されるの
で、圃面に対する姿勢が変化する。したがって、この場
合には、図５（ロ）に示すように、センサフロート１４
Ｓの揺動姿勢を変更して、圃面に対する姿勢を維持する
ようにする。この場合に、目標付勢力については独立し
て変更設定できるので、目標姿勢を変更しても目標付勢
力は維持することができ、制御感度が大幅に変更しない
ようにできる。

【０００９】〔構成〕請求項６に係る発明の特徴構成
は、請求項１に係る発明の特徴構成において、前記走行
機体の前後傾斜を検出する前後傾斜検出手段を設け、こ
の前後傾斜検出手段の検出結果に基づいて前記センサフ
ロートの目標姿勢を前記前後傾斜角度分だけ変更調節
し、前記前後傾斜検出手段の検出角が小であれば、前記
付勢手段の目標付勢力を一定に維持し、前記前後傾斜検
出手段の検出角が大であれば、前記付勢手段の目標付勢
力を増大させるように制御する点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。 〔作用効果〕請求項５に係る発明の作用の項で記載した
と同様の作用効果に加えて、さらに、付勢手段の目標付
勢力を走行機体の傾斜度合いに応じて変化させることが
できるので圃面に沿った状態にきめ細かく設定でき、傾
斜度合いが大きくなっても付勢力を大きくするので、セ
ンサフロートに踏ん張り力を持たせることができ、走行
機体のピッチング作動や前後方向への倒れを抑制するこ
とができ、走行機体の前後傾斜による影響をより良く排
除することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、田植
機は、エンジン５及びミッションケース６を有する原動
部をボンネット１Ａ下方に、中間位置に座席１９を備
え、前後車輪７，８によって走行する走行機体１の後端
に、吊り上げ式の油圧シリンダ２Ａによって駆動される
平行四連リンク式の昇降リンク機構２を介して、苗植付
装置３を取り付けるとともに、座席１９の後面に空気輸
送式の施肥装置４を装着して構成してある。苗植付装置
３には、左右に往復スライド移動する苗載せ台１３、回
転式苗植付機構１２を軸支した植付ケース１１、植付ケ
ース１１の下方に整地フロート１４を設けて、構成され
ている。

【００１１】苗植付装置３の昇降制御について説明す
る。 （第１制御形態）ここでは、後記するセンサフロート１
４Ｓを接地センサとした昇降制御と、そのセンサフロー
ト１４Ｓに対する接地付勢力を制御感度に対応した付勢
力に制御する付勢力制御とを独立して制御できる構成に
ついて説明する。図２に示すように、整地フロート１４
をサイドフロート１４Ｂとセンタフロート１４Ａとで構
成し、センタに位置するセンタフロート１４Ａをセンサ
フロート１４Ｓとして選定し、センサフロート１４Ｓを
植付ケース１１より下斜め後方に向けて延出された支持
アーム２４の先端を後支点Ｘとして上下揺動自在に支持
する。植付ケース１１を左右に複数列配設し、植付ケー
ス１１同士を連結する横向き連結フレーム９を走行機体
１からの動力を受けるフィードケース１０に取り付けて
ある。フィードケース１０の前面にブラケット１５を立
設するとともに、フィードケース１０の前面とセンサフ
ロート１４Ｓの前端部とに亘って屈折リンク機構１６を
架設して、後支点Ｘ周りでセンサフロート１４Ｓを上下
揺動自在に構成する。一方、センサフロート１４Ｓの前
端部とブラケット１５とに亘ってセンサリンク機構１７
を架設し、ブラケット１５に取り付けたポテンショメー
タ式のフロートセンサ１８でセンサリンク機構１７を介
してセンサフロート１４Ｓの昇降作動を検出する構成に
してある。

【００１２】一方、図３に示すように、フロートセンサ
１８からの信号を受けて昇降制御を行う昇降制御手段と
しての昇降制御装置３２を設けてあり、センサフロート
１４Ｓの上下揺動姿勢、つまり、図２に示す、センサフ
ロート１４Ｓの前端部とフロートセンサ１８設置位置と
の間隔（揺動角θ）を一定に維持するように昇降制御を
行う。揺動角θは、ポテンショメータ式の第１昇降感度
設定器２１Ａからの設定値を目標値とする。実質的な制
御形態は、圃面の硬度が増す場合や苗植付装置３自体が
下降してセンサフロート１４Ｓが押し上げられ上向きに
傾斜した場合には、センサフロート１４Ｓの上下揺動姿
勢を目標状態に維持する（フロートセンサ１８の検出値
と第１昇降感度設定器２１Ａとの設定値とが同一値であ
るように）為に、苗植付装置３を上昇させる。反対に圃
面の硬度が落ちた場合や苗植付装置３自体が圃面より上
昇した場合にはフロート先端が下向き傾斜することにな
るので、苗植付装置３を下降させてセンサフロート１４
Ｓの上下揺動姿勢を目標値に維持する。第１昇降感度設
定器２１Ａは鈍感から敏感まで７つの設定ポジションが
あり、その設定位置に対応して、フロートセンサ１８の
検出値をフィードバックして、対応した数値に維持する
ような制御になる。

【００１３】図中２０は電磁制御弁２８に対する強制昇
降操作具であり、その操作具の操作軸に設けたレバーセ
ンサ２９の操作位置検出結果に基づいて、苗植付装置３
を任意に強制昇降させる操作具である。強制昇降操作具
は、植付クラッチレバーとも呼ばれ、「自動」「上昇」
「中立」「下降」「植付入り」「植付切り」の各操作位
置に操作される。以上のような制御を昇降制御といい、
昇降制御を司るマイクロコンピュータ搭載の制御装置３
２を昇降制御手段と称する。

【００１４】次に、植付深さ調節構造について説明す
る。図２に示すように、複数の植付ケース１１の先端面
に亘って横向きに伸びる回転可能な支軸２２を架設し、
支軸２２に前記したセンサフロート１４Ｓの後支点Ｘを
吊り下げる支持アーム２４を一体揺動可能に取り付けて
ある。横向きに伸びる支軸２２の中間位置には植付深さ
調節レバー２３を取り付けてあり、植付深さ調節レバー
２３の操作部を操縦部の後方に配置してある。

【００１５】次に、センサフロート１４Ｓに対する接地
付勢力を与える付勢手段２５、及び、この付勢手段２５
に対する付勢力調節装置２６、付勢力調節装置２６を制
御する付勢力制御手段２７について説明する。図２に示
すように、センサリンク機構１７におけるベルクランク
１７Ａを、フロートセンサ１８の回転軸に連動させて、
このベルクランク１７Ａの一端にフロートセンサ１４Ｓ
を接地側に付勢する付勢手段としてのバネ２５を係止し
てあり、バネ２５の張設長さを長くする程、接地付勢力
を高めるようにしてある。バネ２５の他端側にはバネ２
５の張設長さを変更する付勢力調節装置２６として電動
シリンダを設けてあり、この電動シリンダ２６を駆動調
節することによって、バネ２５の張設長さを変更して、
付勢力を変更するようにしてある。尚、バネ２５と平行
にストロークセンサ３１を架設し、バネ２５の伸び量を
フィードバックして、付勢力調節用として設けてあるポ
テンショメータ式の第２昇降感度設定器２１Ｂの設定し
た目標付勢力を維持するように構成してある。以上のよ
うな構成になるものに、マイクロコンピュータ搭載の付
勢力制御手段２７としての制御装置によって電動シリン
ダ２６を調節し、付勢力を昇降制御手段３２と独立して
調節できるようにしてある。

【００１６】（第２制御形態）ここでは、昇降感度をバ
ネ２５の付勢力を変更するだけで設定する制御について
説明する。昇降制御の制御感度設定器としては、第１，
第２のいずれか一方の制御感度設定器２１Ａ，２１Ｂを
使用する。センサフロート１４Ｓの目標姿勢は一定にす
る。つまり、センサフロート１４Ｓの目標揺動角は常に
一定に維持されるように昇降制御は行われる。昇降制御
感度の調節は、センサフロート１４Ｓを接地付勢する付
勢力を調節するだけで行われる。したがって、制御感度
設定器２１Ａを鈍感側（設定数値の大きな方）に操作す
ると、バネ力を強くするように、電動シリンダ２６でバ
ネ２５を引っ張り操作する。制御感度設定器２１Ａを敏
感側（設定数値の小さな方）に操作すると、バネ力を弱
くする。上記する制御形態としては、 昇降感度設定値 １───４───７ センサフロート揺動角 固定 付勢バネ力 軽───────重 となり、このような制御形態をとることにより、センサ
フロート１４Ｓの姿勢を変更することがないので、従来
技術の項で述べたような制御感度を変更することによっ
て植付深さが変動する、といった欠点を回避できる。

【００１７】（第３制御形態）ここでは、昇降感度をバ
ネ２５の付勢力の変更とセンサフロート１４Ｓの揺動角
とを変更して、バネ２５の付勢力による制御感度に与え
る影響とセンサフロート１４Ｓの上下揺動姿勢を変更す
ることによる制御感度に与える影響とを合計して、昇降
感度設定器での設定値となるようにする。したがって、
昇降感度設定器としては、第２昇降制御形態と同様に昇
降感度設定器は一つである。センサフロート１４Ｓの揺
動角は、第１制御形態で示した設定数値１（敏感）〜７
（鈍感）の７段階に亘って変動することにかえて、中間
域の範囲で変動するようにする。この変動範囲では、十
分な昇降感度を得ることができないので、不足分を付勢
力を変更することによって補うことにする。上記する制
御形態としては、 昇降感度設定値 １───４───７ センサフロート揺動角 −２───────１°（基準状態を０°） 付勢バネ力 軽───────重 となり、センサフロート１４Ｓをフルストローク変動さ
せて制御感度を変更する場合に比べてセンサフロート１
４Ｓの変動ストロークを小さくできるので、植付深さの
変動を抑えることができる。このような場合において
は、センサフロートの揺動角と付勢バネ力とは、昇降感
度設定値１〜７の値に対して、例えば、組（−２，軽）
のものとして複数組のものを予めデータ化してメモリに
保持する方法をとってもよい。

【００１８】（第４制御形態）バネ２５の付勢力を設定
するのに、目標付勢力をセンサフロート１４Ｓの目標姿
勢に対応する揺動角度を変数とした関数式によって求め
た数値を使用して、付勢力の変更調節を行う。関数式に
よる付勢力調節については、前記した３つの制御形態に
おける付勢力を設定するのに使用することができる。ま
た、関数式としては、線型、非線型、関数式の次数又は
比例定数等は、田植機の個体差或いは種別によって、適
宜選定することができる。

【００１９】（第５制御形態）次に、走行機体１の前後
傾斜による昇降制御について説明する。この場合の制御
構成は第１制御形態と同様の構成を採用する。走行機体
１が前後傾斜を生じると、図５（イ）に示すように、セ
ンサフロート１４Ｓの姿勢が圃面に対して傾いた状態に
なる。そこで、次のようにする。つまり、走行機体１の
前後傾斜角を検出する前後傾斜検出手段３３を設ける。
この検出手段３３としては、重力式で錘や水銀、水等が
傾斜によって変動する量を捉えるリミットスイッチやポ
テンショメータを利用したものであればよい。そして、
前後傾斜検出手段３３が走行機体１の前後傾斜を検出し
たならば、第１昇降感度設定器２１Ａによる設定値に対
して傾斜角度の変化分だけ補正を施し、センサフロート
１４Ｓの目標姿勢を変更する。これによって、図５
（ロ）に示すように、センサフロート１４Ｓの圃面に対
する揺動角度は前後傾斜を生じる前の状態に戻る。尚、
目標姿勢を変更したことによって付勢手段は前後傾斜を
生じる前とは変動している為に、前記した電動シリンダ
２６を駆動して、もとの付勢力を維持するように制御す
る。これによって、変化していない圃面の状態に対応し
た元の制御感度に戻すことができる。上記する制御形態
としては、 昇降感度設定値 １───４───７ センサフロート揺動角 設定値を前後傾斜分で補正 付勢バネ力 一定 となる。（第６制御形態）第５制御形態においては、走
行機体１の前後傾斜が生じた場合であっても、付勢手段
２５の付勢力を一定に維持する制御形態を示したが、こ
こでは、センサフロート１４Ｓを前後傾斜分だけ補正を
加えて目標姿勢を変更すると同時に付勢力についても補
正を加え目標付勢力を変更することにした。つまり、走
行機体１の前後傾斜の変動量が小さい場合については、
第５制御形態と同様に付勢力は変動前の状態を維持す
る。これに対して、前後傾斜の変動量が大きくなると、
変動前より付勢力を大きくします。このように構成する
ことによって、水田作業時に走行機体１が大きく前上が
り状態となった場合には、フロート１４の接地圧力が増
大している為に踏ん張り力を発揮し、走行機体１の後倒
れを抑えることができる。上記する制御形態としては、 昇降感度設定値 １───４───７ 前後傾斜 小───────大 センサフロート揺動角 設定値を前後傾斜分で補正 付勢バネ力 一定 一定＋補正値 となる。

【００２０】〔別実施の形態〕 （１） 上記実施の形態においては、センサフロート１
４Ｓの上下揺動姿勢を検出するのに、センサフロート１
４Ｓの前端と苗植付装置３との間隔の変化を捉えるよう
にしてあるが、図６に示すように、フロートセンサ１８
の取り付け位置としてはセンサフロート１４Ｓの前端に
限定されず後支点Ｘの前方に設けてもよく、又、後支点
Ｘに設けてセンサフロート１４Ｓの上下揺動量を検出す
るようにしてもよい。 （２） 付勢手段としては、引っ張りバネだけでなく圧
縮バネであってもよく、また、バネとダンパー機構を併
用したものであってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】センサフロートの昇降制御構造

【図３】制御ブロック図

【図４】フロートセンサの揺動角を変更した場合の植付
深さが変化する状態を示した作用図

【図５】走行機体が前後傾斜を変化させた場合に、フロ
ートセンサの姿勢を変更して修正する状態を示す作用図

【図６】フロートセンサとして別の位置に設けた状態を
示す側面図

【図７】従来技術の説明図

【符号の説明】

２ 苗植付装置 １０ 走行機体 １８ フロートセンサ １９ 昇降制御装置 ２２ 植付深さ調節レバー ２４ 植付深さ操作位置センサ ２５ 付勢手段 ２６ 付勢力調節手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体の後部に駆動昇降自在に連結し
   た苗植付装置に、センサフロートを後支点周りで上下揺
   動自在に取り付けるとともに、前記センサフロートの前
   記苗植付装置に対する揺動姿勢を目標姿勢に維持するよ
   うに、前記苗植付装置を昇降作動させる昇降制御手段
   と、前記センサフロートを接地付勢する付勢手段の付勢
   力を目標付勢力となるように制御する付勢力制御手段と
   を設け、前記目標姿勢又は前記目標付勢力を互いに独立
   して調節可能に構成してある田植機の昇降制御装置。
2. 【請求項２】 走行機体の後部に駆動昇降自在に連結し
   た苗植付装置に、センサフロートを後支点周りで上下揺
   動自在に取り付けるとともに、前記センサフロートの前
   記苗植付装置に対する揺動姿勢を目標姿勢に維持するよ
   うに、前記苗植付装置を昇降作動させる昇降制御手段
   と、前記センサフロートを接地付勢する付勢手段の付勢
   力を目標付勢力となるように制御する付勢力制御手段と
   を設け、前記昇降制御手段の昇降感度を設定する昇降感
   度設定器を設け、前記昇降感度設定器に対する変更操作
   に基づいて、前記目標姿勢を一定に維持した状態で、目
   標付勢力を変更することにより、昇降感度を変更調節す
   る田植機の昇降制御装置。
3. 【請求項３】 走行機体の後部に駆動昇降自在に連結し
   た苗植付装置に、センサフロートを後支点周りで上下揺
   動自在に取り付けるとともに、前記センサフロートの前
   記苗植付装置に対する揺動姿勢を目標姿勢に維持するよ
   うに、前記苗植付装置を昇降作動させる昇降制御手段
   と、前記センサフロートを接地付勢する付勢手段の付勢
   力を目標付勢力となるように制御する付勢力制御手段と
   を設け、前記目標姿勢と前記目標付勢力とを互いに独立
   して調節可能に構成し、前記目標付勢力を前記目標姿勢
   に対応するセンサフロートの揺動角度を変数とした関数
   式によって求めた数値とし、前記センサフロートの目標
   姿勢と前記付勢手段の目標付勢力とを変更調節すること
   によって、昇降感度を調節する田植機の昇降制御装置。
4. 【請求項４】 前記関数式が変更可能なものである請求
   項３記載の田植機の昇降制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１の田植機の昇降制御装置におい
   て、前記走行機体の前後傾斜を検出する前後傾斜検出手
   段を設け、この前後傾斜検出手段の検出結果に基づいて
   前記センサフロートの前記目標姿勢を前記前後傾斜角度
   分だけ変更調節し、前記付勢手段の前記目標付勢力を一
   定に維持する田植機の昇降制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１の田植機の昇降制御装置におい
   て、前記走行機体の前後傾斜を検出する前後傾斜検出手
   段を設け、この前後傾斜検出手段の検出結果に基づいて
   前記センサフロートの目標姿勢を前記前後傾斜角度分だ
   け変更調節し、前記前後傾斜検出手段の検出角が小であ
   れば、前記付勢手段の目標付勢力を一定に維持し、前記
   前後傾斜検出手段の検出角が大であれば、前記付勢手段
   の目標付勢力を増大させるように制御する田植機の昇降
   制御装置。