JP2018139564A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】自動直進走行の精度をより高めることのできる苗移植機を提供すること。【解決手段】操舵装置（１１０）により操舵される転舵輪（４）を備えた走行車体（２）と、走行車体（２）の後部に昇降自在に連結される苗植付部（５０）と、走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（１２０）と、走行車体（２）の前後方向の傾きを検出する傾き検出部（１８０）と、位置情報取得装置（１２０）が取得した位置情報に基づき操舵装置（１１０）を制御して走行車体（２）の自動直進走行を支援する直進サポートを行う制御部（１５０）とを備える。制御部（１５０）は、直進サポートを実行中に、走行車体（２）の前上がり姿勢が所定角度以上であることを傾き検出部（１８０）が検出した場合、苗植付部（５０）の少なくとも一部を下降させて、走行車体（２）の傾きを抑制する。【選択図】図９

Description

本発明は、苗移植機に関する。

従来、苗の植付け等の作業を行う際に用いる苗移植機等の作業車両には、直進走行を支援する自動操舵装置が設けられたものがあり、例えば、操舵装置の操舵輪を制御して直進位置に保持することによって自動直進走行を行うものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１６−２４５４１号公報

しかしながら、例えば、特許文献１に開示された従来の作業車両は、自動直進走行を行っている際に、機体が傾斜すると自動的に進行方向を修正することができるようにしているものの、そのときの圃場状況は考慮されていない。

そのため、従来の作業車両では、圃場状況によって自動直進の精度が低下して植付が乱れてしまい、苗の育成に大きく影響を与えてしまうおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動直進走行の精度をより高めることのできる苗移植機を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の苗移植機（１）は、操舵装置（１１０）により操舵される転舵輪（４）を備えた走行車体（２）と、前記走行車体（２）の後部に昇降自在に連結される苗植付部（５０）と、前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（１２０）と、前記走行車体（２）の前後方向の傾きを検出する傾き検出部（１８０）と、前記位置情報取得装置（１２０）が取得した位置情報に基づき前記操舵装置（１１０）を制御して前記走行車体（２）の自動直進走行を支援する直進サポートを行う制御部（１５０）とを備え、前記制御部（１５０）は、前記直進サポートを実行中に、前記走行車体（２）の前上がり姿勢が所定角度以上であることを前記傾き検出部（１８０）が検出した場合、前記苗植付部（５０）の少なくとも一部を下降させて、前記走行車体（２）の傾きを抑制することを特徴とする。

請求項２に記載の苗移植機（１）は、請求項１において、前記苗植付部（５０）は、電動モータ（１６５）により昇降自在に設けられた圃場整地用の整地装置（６７）を備え、前記制御部（１５０）は、前記傾き検出部（１８０）が、前記走行車体（２）の前上がり姿勢が所定角度以上であることを検出した場合、前記電動モータ（１６５）を駆動して前記整地装置（６７）を下降させ、前記走行車体（２）の傾きを抑制することを特徴とする。

請求項３に記載の苗移植機（１）は、請求項１または２において、前記走行車体（２）は、操縦座席（２８）と、当該操縦座席（２８）における作業者の存在を検出する着座センサ（１９０）とを備えており、前記制御部（１５０）は、前記操縦座席（２８）への着座を前記着座センサ（１９０）が検出していることを条件として、前記直進サポートを開始することを特徴とする。

請求項４に記載の苗移植機（１）は、請求項１または２において、前記走行車体（２）は、操縦座席（２８）と、当該操縦座席（２８）における作業者の存在を検出する着座センサ（１９０）と、を備えており、前記制御部（１５０）は、一旦中断された前記直進サポートを再スタートする場合、前記操縦座席（２８）への着座を前記着座センサ（１９０）が検出していることを条件として行うことを特徴とする。

請求項５に記載の苗移植機（１）は、請求項１から４のいずれか一項において、圃場（Ｆ）の凹凸に追従して上下動するフロート（４７）と、前記フロート（４７）の上下動を感知して前記苗植付部（５０）を圃場（Ｆ）の凹凸に応じて昇降させる油圧感度機構（１５４）とを備え、前記制御部（１５０）は、前記傾き検出部（１８０）が、前記走行車体（２）の姿勢が所定角度以上の前上がりであることを検出した場合、前記油圧感度機構（１５４）による前記フロート（４７）の上下動に対する感度を鈍くすることを特徴とする。

請求項６に記載の苗移植機（１）は、請求項５において、前記走行車体（２）の車速を規制する車速規制部（１００）を備え、前記制御部（１５０）は、前記油圧感度機構（１５４）の作動頻度に応じて、前記車速規制部（１００）を制御して前記車速を規制することを特徴とする。

請求項７に記載の苗移植機（１）は、請求項６において、前記転舵輪（４）の舵角（θ）を検出する舵角検出部（１３０）を備え、前記制御部（１５０）は、一旦中断された前記直進サポートを再スタートする場合、前記舵角検出部（１３０）により検出した前記転舵輪（４）の舵角（θ）が、前記走行車体（２）を直進させる許容範囲内にあることを条件として行うことを特徴とする。

請求項８に記載の苗移植機（１）は、請求項７において、前記制御部（１５０）は、前記直進サポートを実行中に、前記舵角検出部（１３０）により検出した舵角（θ）が所定角度以上の場合、または前記操舵装置（１１０）を自動操舵する頻度が所定頻度よりも高い場合、前記車速規制部（１００）を制御して前記車速を規制することを特徴とする。

請求項１に記載の苗移植機によれば、走行車体が所定角度以上、前上がり姿勢となった場合、苗植付部の少なくとも一部を下降させて圃場に押し付けることで、苗移植機全体の姿勢が水平になるように矯正し、操舵輪となる前輪の駆動トルクを確保して直進性を向上させることができる。また、苗植付部の少なくとも一部を下降させて圃場に押し付けることで、そのブレを減らし、直進性を向上させることができる。

請求項２に記載の苗移植機によれば、圃場に押し付ける苗植付部の少なくとも一部を、電動モータで昇降駆動する整地装置としたため、精密かつ能率的な制御が行え、苗移植機の直進性をより効果的に高めることができる。

請求項３に記載の苗移植機によれば、作業者が着座状態であることを条件に直進サポートが行われるため、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、安全性が向上する。

請求項４に記載の苗移植機によれば、作業者が着座状態であることを条件に直進サポートが再開されるため、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、安全性が向上する。

請求項５に記載の苗移植機によれば、傾き検出部が、苗移植機の前方が上がった前上がり状態の斜め姿勢と検出した場合、フロートの上下動に対する感度を鈍くするため、苗植付部が上下方向に動く際の振動が減り、苗植付部が必要以上に上昇しないため、請求項１または２に記載の発明の効果をさらに高めることができる。また、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、直進性の低下を防止することができる。

請求項６に記載の苗移植機によれば、油圧感度機構の作動頻度に応じて車速が規制されるため、請求項５に記載の発明の効果に加えて、苗移植機の直進性がより向上することにより、植付の乱れに起因した苗の生育への悪影響を未然に防止することができる。

請求項７に記載の苗移植機によれば、請求項６に記載の発明の効果に加えて、操舵輪や転舵輪が直進状態でないと直進サポートを再開できない構成にすることで、例えば、何らかの理由で苗移植機の直進サポートを停止した状態から再開する際に、苗移植機が斜めに進んでしまい、その結果、苗の植付乱れに起因する苗の生育への悪影響を未然に防止することができる。

請求項８に記載の苗移植機によれば、直進サポート実行中であっても、舵角が所定角度以上の場合、または自動操舵の頻度が所定頻度よりも高い場合に車速を規制するため、請求項７に記載の発明の効果をより高めることができる。

図１は、実施形態に係る苗移植機における直進サポートの概要を示す説明図である。 図２は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。 図３は、操縦部の説明図である。 図４Ａは、センターマスコットの全体側面図である。 図４Ｂは、センターマスコットの一部正面図である。 図５Ａは、実施形態に係る苗移植機が備えるアンテナフレームの正面視による説明図である。 図５Ｂは、同上のアンテナフレームの側面視による説明図である。 図６は、同上のアンテナフレームの斜視図である。 図７は、コントローラを中心とした機能ブロック図である。 図８は、資材残量センサの種類を示す説明図である。 図９は、直進サポートの一例を示すフローチャートである。 図１０は、車速制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、直進サポートにおける基準走行線の登録手順を示す説明図である。

以下に、本発明の実施形態に係る苗移植機を、乗用型の苗移植機として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、以下では苗移植機全体を指して機体と呼ぶ場合がある。

図１は、実施形態に係る苗移植機１の直進サポートの概要を示す説明図である。本実施形態に係る苗移植機１は、後部に苗植付部５０を連結するとともに、それぞれ左右一対の前輪４および後輪５を備える走行車体２を備えている。

本実施形態において、直進サポートとは、苗移植機１の転舵輪の舵角（切れ角）と、当該苗移植機１の位置情報とに基づき、制御部が操舵輪の動作を制御することによって、圃場Ｆにおける苗移植機１の自動直進走行を支援する機能を指す。ここでは、舵角を、前輪４の切れ角としているが、例えば、ハンドル３２（図２参照）の操舵角を舵角として検出するようにしてもよい。また、苗移植機１の位置情報は、走行車体２に設けられた、位置情報取得装置としてのＧＮＳＳユニット１２０（図７参照）により取得される。なお、以下の説明においては、苗移植機１の前後、左右の方向基準は、作業者が着座可能な操縦座席２８（図２参照）からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。

図示するように、苗移植機１は、圃場Ｆ内における所定作業エリアＧ内を往復しながら、所定の作業幅Ｄで苗の植付を行う。このとき、直進サポートを実行すれば、ハンドル３２を用いた作業者のマニュアル操作としては、枕地近傍で行う旋回操作だけでよく、直進走行については、苗移植機１は自動直進ラインＬ１に沿って自動走行する。図１中、符号Ｌ３は、枕地における苗移植機１のマニュアル操作による旋回ラインを示す。また、符号Ｅは、圃場Ｆへの苗移植機１の進退口を示す。

直進サポートによる苗移植機１の自動直進ラインＬ１は、直進サポートを行う上で基準となる基準走行線Ｌ２に平行であり、この基準走行線Ｌ２は、苗の植付方向に合わせて、圃場Ｆ内において予め設定される。すなわち、直進サポートの開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２として、苗移植機１が備える走行基準登録部１５２で取得し、取得した基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２を結ぶ線分を、基準走行線Ｌ２として登録するようにしている。

かかる直進サポートを実行する上で、本実施形態に係る苗移植機１は、直進サポートを実行中に、走行車体２の前上がり姿勢が所定角度以上である場合、苗植付部５０、あるいはその少なくとも一部を下降させて、走行車体２の傾きを抑制するようにしている。すなわち、機体重心よりも後方に位置する部材を圃場面に押し付けて突っ張ることにより、走行車体２における機体重心よりも前側部分を前下がり方向へと矯正することができる。そのため、苗移植機全体の姿勢を水平にすることで操舵輪となる前輪４の駆動トルクを確保することができ、直進性を向上させることができる。また、苗植付部５０の少なくとも一部を下降させて圃場面に押し付けることで、そのブレを減らし、機体の直進性を向上させることができる。

ここで、走行車体２が所定角度以上、前上がり姿勢となった場合、圃場Ｆに押し付ける苗植付部５０の少なくとも一部を、ロータ用モータ１６５（図７参照）で昇降駆動するロータ６７（図２参照）とすることができる。ロータ６７は、ロータ用モータ１６５で昇降駆動するため、より精密かつ能率的な制御が行え、苗移植機１の直進性を効果的に高めることができる。

以下、図２および図３を参照しながら、苗移植機１の具体的な構成について説明する。図２は、実施形態に係る苗移植機１の側面図、図３は、操縦部の説明図である。

図２および図３に示すように、苗移植機１の走行車体２には、苗植付部５０が、昇降装置である苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられる。また、走行車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とが共に駆動する四輪駆動車であり、ハンドル３２が回動されることによって転舵輪となる前輪４が操舵され、圃場Ｆや圃場Ｆ間の道などを走行することが可能である。

また、走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載された原動機であるエンジン１０と、エンジン１０の動力を前後輪４，５と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。この苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。

また、動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速して出力する、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と云われる油圧式無段変速装置１６と、この油圧式無段変速装置１６にエンジン１０からの動力を伝える動力伝達部１７とを有する。

また、動力伝達装置１５は、ミッションケース１８を有する。すなわち、エンジン１０からの駆動力は、動力伝達部１７を介して油圧式無段変速装置１６に伝達され、この油圧式無段変速装置１６で変速した動力がミッションケース１８に伝達される。そして、ミッションケース１８は、後述する高速モードと低速モードとに切り替える副変速機構（不図示）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられる。

ミッションケース１８から前輪４および後輪５に伝達される動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸１３１を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることができる。

同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸２２０を介して後輪５が連結されている。一方、ミッションケース１８からは、図示しない作業機駆動軸から走行車体２の後部に設けた植付クラッチ５００を介して苗植付部５０へ動力が伝達される。なお、植付クラッチ５００は、後に詳述するコントローラ１５０に接続された植付クラッチモータ５１０によって動作する（図７参照）。

ところで、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場Ｆに落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。

また、エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップ２６，２７から突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。

そして、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部に操縦部３０が設けられる。かかる操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。

操縦部３０には、ステアリングポスト３１５が設けられ、このステアリングポスト３１５の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル３２が設けられる。そして、ステアリングポスト３１５に設けられた計器パネル３３には、図３に示すように、後述する基準点登録スイッチ８３や直進サポート開始スイッチ８４を含む各種スイッチ１５３やメータなどが設けられる。また、操縦部３０には、ステアリングポスト３１５の下側部分に着脱自在に取付けられた、後述するタブレット端末装置１４０を備えている。また、操縦部３０の所定位置には、例えば、報知装置２００の一例となるブザー２１５が設けられる（図７参照）。

さらに、操縦部３０には、ステアリングポスト３１５の近傍に主変速レバー８１と副変速レバー８２とが設けられる。主変速レバー８１は、操縦部３０の右側に設けられ、副変速レバー８２は、操舵輪であるハンドル３２の下方に設けられている。

主変速レバー８１は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作するレバーであり、先端に設けられた把持部８１０を作業者が握って操作することにより、後述する油圧式無段変速装置１６のトラニオン（不図示）の回動角度を調節して走行車体２の速度調節を行うことができる。

他方、副変速レバー８２は、走行車体２の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切り替えるレバーである。ここで、低速モードとは、苗移植機１が圃場Ｆで植付作業を行うに相応しい速度範囲に規定される走行モードである。他方、高速モードとは、例えば、苗移植機１を圃場Ｆ間で移動させたりする際の走行モードであり、低速モードのときよりも高速で走行することが可能となる。これらのモード切替えは、副変速レバー８２の位置に応じて、ミッションケース１８内に設けられた副変速機構により行われる。

また、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。そして、このフロントカバー３１の前端中央に位置するように、走行の指標となる指標部材としてのセンターマスコット３５０が取り付けられている。なお、図２では、便宜上、図示を省略しているが、走行車体２の前側左右には予備苗載台４００，４００（図５Ａ参照）が設けられている。

図４Ａは、センターマスコット３５０の全体側面図、図４Ｂは、センターマスコット３５０の一部正面図である。図４Ａおよび図４Ｂを用いて、本実施形態に係るセンターマスコット３５０について説明する。

本実施形態に係るセンターマスコット３５０は、走行車体２の前部中央位置に取付けられており、操縦座席２８に座した作業者が苗移植機１を運転する際に、進行方向の目安となるように機能するものである。また、本実施形態に係るセンターマスコット３５０は、前述した直進サポートの実行可否を含むサポート状況を報知する報知装置２００としても機能する。

すなわち、センターマスコット３５０は、図４Ａに示すように、走行車体２の前部中央位置に、進行方向に沿って複数並設される。具体的には、それぞれ下部が湾曲形成されるとともに、先端が上方に延伸した第１支柱３５３ａと第２支柱３５３ｂとが、フロントカバー３１の前端中央に位置するように取付けられる。

そして、第１支柱３５３ａの先端には第１レンズ部３５１が、第２支柱３５３ｂの先端には第２レンズ部３５２が設けられている。第２支柱３５３ｂの中途には、係止バー３５６が設けられており、操縦部３０の前部に設けられたフロントカバー３１を開けた際には、かかる係止バー３５６に係止して、開放状態を保持することができる（図５Ｂ参照）。なお、第１支柱３５３ａおよび第２支柱３５３ｂの区別の必要がない場合、両者を合わせてマスコット支柱３５３と記す場合がある。かかるマスコット支柱３５３の基端は、枢支部３５５を介して走行車体２のメインフレーム７の前部側に前後傾動自在に取付けられる。

かかるセンターマスコット３５０の第１レンズ部３５１および第２レンズ部３５２は、図４Ｂに示すように、複数のランプ３５３Ａ〜３５４ｅを備えており、かかるランプ３５４ａ〜３５４ｅの発光によって報知装置２００を構成する表示部２１０（図７参照）として機能するように構成される。なお、複数のランプ３５４ａ〜３５４ｅを総称する場合はランプ３５４と記す。

また、図４Ａに示すように、第１支柱３５３ａは相対的に長尺で前側に位置し、この第１支柱３５３ａの後ろ側に密着した状態で第１支柱３５３ａよりも短尺に形成された第２支柱３５３ｂが配設される。第１支柱３５３ａは、中途で前方へ屈曲し、その後、先端が上部へ延伸している。

そのため、それぞれ発光して報知装置２００（表示部２１０）として機能する第１レンズ部３５１と第２レンズ部３５２とは、所定の高低差をもって前後方向に離隔して配置されることになり、作業者からの視認性は良好となって、第１レンズ部３５１の発光と第２レンズ部３５２の発光とを誤認識するおそれがない。また、複数のレンズ部３５１，３５２を用いることで、報知内容を多様化することができる。

ここで、報知装置２００としての作用について例を挙げて説明する。例えば、直進サポートが実行されて自動直進可能な場合、センターマスコット３５０の第１レンズ部３５１が備える下側のランプ３５４ｄが点滅し、実際に自動直進している場合は、当該下側のランプ３５４ｄは点灯する。他方、何らかの理由により直進サポートが利用できない場合は、下側のランプ３５４ｄは消灯した状態になるのである。このとき、上側のランプ３５４ｅが、例えば赤色で点灯することで、直進サポートの利用不可である状況を報知するようにしてもよい。

他方、第１レンズ部３５１に対して下側に位置する第２レンズ部３５２では、直進サポートの状況ではなく、苗植付部５０の状況をランプ報知するようにしてもよい。例えば、図示はしないが、苗の残量や肥料の残量を検出するセンサを設けておき、苗植付部５０における苗が所定量以下になると、その残量に応じて第２レンズ部３５２の下側の左ランプ３５４ａや右ランプ３５４ｂが点灯あるいは点滅させるのである。また、肥料が所定量以下になると、第２レンズ部３５２の上側ランプ３５４ｃが点滅あるいは点灯させるようにする。なお、上述した報知とは反対に、第１レンズ部３５１で苗植付部５０の状況を、第２レンズ部３５２で直進サポートの状況を報知するようにしてもよい。

このように、本実施形態に係る苗移植機１は、報知装置２００となるセンターマスコット３５０を用いて、直進サポートの状況に加え、苗植付部５０が備える苗や肥料などの作業資材の残量に関する情報をも報知することができるようにしている。

センターマスコット３５０は、前方を向いている作業者の視界に常に存在するため、作業者は目線を前方から逸らすことなく、常時、苗移植機１の状況を把握することができ、安全性の向上に大きく寄与することができる。

また、苗移植機１に直進サポートを行わせるためには、予め、ティーチング作業が必要になる。ティーチング作業では、例えば、直進サポートを実行して直進制御するために基準走行線Ｌ２（図１参照）を、ＧＮＳＳユニット１２０を利用しつつ走行基準登録部１５２（図７参照）により登録する。

すなわち、本実施形態に係る苗移植機１のコントローラ１５０（図７参照）は、直進サポートにおける走行車体２の直進進行の基準となる基準走行線Ｌ２（図１参照）を登録する走行基準登録部１５２を有する。

走行基準登録部１５２は、直進サポートの開始位置および終了位置を、それぞれ基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２として取得し、取得した基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２を結ぶ線分を、基準走行線Ｌ２として登録するようにしている。

基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２の取得操作は、操縦部３０に設けられた基準点登録スイッチ８３を操作して行うことができる。基準点登録スイッチ８３は、いわゆる跳ね返りスイッチにより構成されており、一回目の操作を基準始点Ｐ１の取得操作、二回目の操作を基準終点Ｐ２の取得操作としている。そして、基準点登録スイッチ８３を長押し操作すれば、基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２の取得操作がキャンセルされるようにしている。

このとき、報知装置２００、すなわちセンターマスコット３５０では、ランプ３５４ａ〜３５４ｅにより構成される表示部２１０により、基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２の取得状況を報知することができる。また、報知装置２００のブザー２１５がスイッチ操作に伴って鳴るようにすることで、視覚および聴覚を通して確認しながら基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２の取得操作を行うことができる。なお、基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２の取得操作をキャンセルする長押し操作時には、ブザー音も長く鳴るようにするとよい。

ここで、センターマスコット３５０による報知について説明する。例えば、第２レンズ部３５２を用いるとして、基準走行線Ｌ２を規定する基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２が未取得の場合、当該第２レンズ部３５２の２つある下側の左右ランプ３５４ａ，３５４ｂは共に消灯しており、基準始点Ｐ１のみが取得済の場合は左ランプ３５４ａが点灯する。そして、基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２のいずれもが取得済になると、左右ランプ３５４ａ，３５４ｂが共に点灯する。この場合、例えば上側のランプ３５４ｃを、ティーチング作業を実行中である場合には点滅させ、終了すると点灯させるようにしてもよい。

なお、もちろんではあるが、かかる基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２の取得状況の報知を、第１レンズ部３５１で行うようにしてもよい。その場合、例えば、基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２が未取得の場合、第１レンズ部３５１の上下のランプ３５４ｅ，３５４ｄは共に消灯し、基準始点Ｐ１のみが取得済の場合は上のランプ３５４ｅが点灯する。そして、基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２のいずれもが取得済になると、上下のランプ３５４ｅ，３５４ｄが共に点灯するのである。

上述のようにして基準走行線Ｌ２（図１参照）を登録する際に用いられる基準点登録スイッチ８３は、図３に示すように、操縦部３０における計器パネル３３の左側に設けられている。すなわち、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作する主変速レバー８１と、基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２を取得するための操作スイッチである基準点登録スイッチ８３とは、ハンドル３２を挟んで互いに対向する位置に設けられる。このように、主変速レバー８１と基準点登録スイッチ８３とを、左右反対側に互いに対峙するように配設したため、例えば、直進サポートの前準備であるティーチング作業を行う際に、機体の前後進させる主変速レバー８１の操作と基準点登録スイッチ８３との操作を作業者が勘違いなどで誤操作するおそれを可及的に減じている。

ところで、本実施形態に係る苗移植機１は、図２に示すように、受信アンテナ１２１（図７参照）を内蔵したＧＮＳＳユニット１２０が走行車体２に配設されている。このＧＮＳＳユニット１２０は、受信アンテナ１２１で時間的に所定の間隔でＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。また、本実施形態に係るＧＮＳＳユニット１２０には、受信アンテナ１２１に加え、図示しないが、ジャイロセンサや加速度センサを利用した慣性航法装置と、これらを制御する制御基板が内蔵される。

図５Ａは、実施形態に係る苗移植機１が備えるアンテナフレームの正面視による説明図、図５Ｂは、アンテナフレームの側面視による説明図、図６は、アンテナフレームの斜視図である。図２、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、ＧＮＳＳユニット１２０は、前輪４の車軸１３１の直上方に位置するように、走行車体２の前端側に基端が連結されたアンテナフレーム１２４の頂部に取り付けられている。通常状態におけるアンテナフレーム１２４の高さは、標準的な一般男性がフロアステップ２６上で起立しても頭部と干渉しない程度の高さに設定される。

アンテナフレーム１２４は、図６に示すように、左右の前側下部フレーム１２４ａ，１２４ａと、前側上部フレーム１２４ｂと、上部Ｌ形フレーム１２４ｃと、後側縦フレーム１２４ｄとから構成される。

左右の前側下部フレーム１２４ａ，１２４ａの基端部には、一対のブラケット１２７，１２７が設けられており、かかるブラケット１２７，１２７を介して前側下部フレーム１２４ａは走行車体２のバンパ７００に取付けられる。

前側上部フレーム１２４ｂは、左右の前側下部フレーム１２４ａ，１２４ａに回動連結具１２４ｆ，１２４ｆを介してそれぞれ基端が回動自在に連結された左右の縦フレーム１２４１，１２４２を有する平面視略コ字状のフレームであり、側面視では略く字状に形成される（図２参照）。

左右の回動連結具１２４ｆ，１２４ｆ同士は、図６に示すように、ノブボルト１２８で連結固定し、図２に示すように、回動連結具１２４ｆ，１２４ｆとフロントカバー３１との間には補強フレーム１２４ｅを掛け渡している。このように、簡単な構成によって前側下部フレーム１２４ａ，１２４ａや左右の縦フレーム１２４１，１２４２のガタツキを防止している。

左右の前側下部フレーム１２４ａ，１２４ａは、図５Ａに示すように、上端側がフロントカバー３１と接触しない程度まで内側へ向けて斜めに立設されている。そのため、操縦部３０と機体左右側に配置された予備苗載台４００，４００との間には、例えば作業者が機体前方とフロアステップ２６との間を移動できるだけのスペースＱが形成される。

そして、左右の縦フレーム１２４１，１２４２の上部間に架け渡されたアルミブロック１２２上にＧＮＳＳユニット１２０を配設している。このように、ＧＮＳＳユニット１２０と鋼管製のアンテナフレーム１２４との間にアルミブロック１２２を介在させることによって、受信アンテナ１２１に直接取付けるよりも受信感度を向上させている。

上部Ｌ形フレーム１２４ｃは、先端部が前側上部フレーム１２４ｂの後端部に連接されており、図示は省略したが、ＧＮＳＳユニット１２０から延在するハーネスなどの配線が当該上部Ｌ形フレーム１２４ｃに沿って配索されている。

後側縦フレーム１２４ｄは、下端を操縦座席２８の後部側において、リアステップ２７に連結される。操縦座席２８の後方には、施肥装置７０の貯留ホッパ７１，７１が左右にそれぞれ配設されているが、かかる左右の貯留ホッパ７１，７１の間に後側縦フレーム１２４ｄを位置させているため、貯留ホッパ７１を開閉する際に干渉することがない。

このように、ＧＮＳＳユニット１２０を配設するためのアンテナフレーム１２４は、前側をバンパ７００とフロントカバー３１とに、後側をリアステップ２７に連結しており、構造的に安定する３点支持としたため、きわめて安定した状態で走行車体２に取付けることができる。

後側縦フレーム１２４ｄの上端部には、上部Ｌ形フレーム１２４ｃの他端部を着脱自在に連結する連結部１２５が設けられており、上部Ｌ形フレーム１２４ｃを着脱自在に連結している。連結部１２５は、例えば、上部Ｌ形フレーム１２４ｃと後側縦フレーム１２４ｄとの連結端部に、それぞれ形成されたピン挿入孔（不図示）と、かかるピン挿入孔に挿脱可能な締結ピン（不図示）とにより構成するとよい。このように、簡単な構成によって、上部Ｌ形フレーム１２４ｃと後側縦フレーム１２４ｄとを着脱自在に連結することができる。

こうして、上部Ｌ形フレーム１２４ｃを後側縦フレーム１２４ｄから離脱させ、図６に示すように、回動連結具１２４ｆ，１２４ｆによって、前側下部フレーム１２４ａ，１２４ａに対して前側上部フレーム１２４ｂおよび上部Ｌ形フレーム１２４ｃを後部下方に向けて回動させる簡単な操作によって、アンテナフレーム１２４の高さを低くすることができる（図５Ｂ参照）。

したがって、例えば、苗移植機１を輸送する場合や納屋などへ格納する際に、ＧＮＳＳユニット１２０の厚みが高さ的な障害となる場合、ＧＮＳＳユニット１２０を取り外すことなく、全体車高を低くすることができる。

また、アンテナフレーム１２４（前側上部フレーム１２４ｂおよび上部Ｌ形フレーム１２４ｃ）を回動させる構成として、回動連結具１２４ｆを設けた簡単な構成としているため、コストの増加を抑制するとともに、アンテナフレーム１２４全体のガタツキを最小限にすることができる。しかも、回動操作を１アクションで行える利便性を有する。

ところで、本実施形態では、図６に示すように、後側縦フレーム１２４ｄの上端近傍に略Ｙ字状に形成したフレーム受具１２６を設けている。したがって、アンテナフレーム１２４を折り畳んで高さを低くする場合、上部Ｌ形フレーム１２４ｃをフレーム受具１２６に係止することで安定保持することができる。

ここで、図２に戻り、苗植付部５０およびその他の構成について説明する。図２に示すように、苗植付部５０は、走行車体２の後部に、苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構４０は昇降リンク装置４１を備えており、この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４１ａと下リンク４１ｂとを有し、これらのリンク４１ａ，４１ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４１ａ，４１ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部５０は走行車体２に昇降可能に連結されることになる。

また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。油圧昇降シリンダ４４は、前述した油圧式無段変速装置１６により駆動され、苗植付部昇降機構４０の昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（植付位置）まで下降させたりすることができる。

また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０とすることができる。

また、苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。

苗植付装置６０は、苗を載置する苗載置台５１の下部に配設され、苗を苗載置台５１から取って圃場Ｆに植え付ける装置であり、苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。そして、苗植付装置６０は、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有し、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することができる。

また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（不図示）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。

このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。

また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有する。

本実施形態におけるセンターフロート４８には、圃場Ｆの状況に合わせて苗植付部５０を上下へ昇降させる油圧感度機構として機能するフロートポテンショメータ１５４（図７参照）が設けられる。かかるフロートポテンショメータ１５４は、センターフロート４８の上下動を検出する感度の幅を変更することができる。例えば、感度を敏感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動についても検出してコントローラ１５０へ検出信号を送信するようになう。一方、感度を鈍感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動については検出することなく、一定振幅以上の上下動のみ検出して検出信号をコントローラ１５０へ送信するようになる。

また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場Ｆの整地を行う整地用のロータ６７，６７が設けられる。このロータ６７は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されるとともに、電動モータであるロータ用モータ１６５（図７参照）によって昇降可能に設けられている。なお、本実施形態に係る苗移植機１では、かかる整地用のロータ６７，６７が接地していることを条件として、後述するコントローラ１５０が直進サポートを実行するようにしている。すなわち、苗植付作業を行っている場合にのみ直進サポートが実行されるようになっている。

また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場Ｆ内における直進前進時に、圃場Ｆの畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場Ｆ上に線引きする。しかしながら、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＮＳＳ（Global Positioning System）を利用して直進サポートを実行することができるため、線引きマーカ６８を廃止することもできる。

また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する左右の貯留ホッパ７１，７１と、貯留ホッパ７１，７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場Ｆに供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを備える。このブロア７３により、施肥ホース７４内の肥料が苗植付部５０側に移送される。さらに、施肥装置７０は、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。

図７は、苗移植機１のコントローラ１５０を中心とした機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御部としてのコントローラ１５０を備える。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。

図示するように、コントローラ１５０には、タブレット端末装置１４０をはじめ、各種アクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。なお、本実施形態においては、コントローラ１５０とタブレット端末装置１４０とは、所定の無線通信規格による無線接続としている。

コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、例えば、エンジン１０の吸気量を調節するスロットルモータ１００、整地用のロータ６７を昇降させるロータ用モータ１６５、植付クラッチ５００を作動させる植付クラッチモータ５１０が接続される。なお、図示は省略したが、油圧式無段変速装置１６のトラニオンの回動角度を変化させるトラニオン駆動モータもコントローラ１５０に接続されている。

また、コントローラ１５０には、舵角センサ１３０、方位センサ１６０、姿勢センサ１７０、傾きセンサ１８０、着座センサ１９０、および資材残量センサ１９９、さらには、主変速レバー８１や副変速レバー８２の操作量を傾動角度で検出するレバーセンサなどを含むその他各種のセンサ接続されている。

舵角センサ１３０は、例えば、操舵輪であるハンドル３２の回動角度を検出するセンサ、あるいは、ハンドル３２の操作によって転舵輪である前輪４が操舵された際の切れ角を検出するセンサである。舵角センサ１３０が検出した値を、コントローラ１５０は、記憶部のＲＡＭに格納する。

方位センサ１６０は、機体の向きを検出するセンサであり、自動車のカーナビゲーションシステムなどに一般的に採用されている。コントローラ１５０は、かかる方位センサ１６０から取得した値に基いて、機体の実際の進行方向を導出することができる。

したがって、コントローラ１５０は、舵角センサ１３０が検出した舵角θが、走行車体２を直進させる許容範囲内であることを示す値ではない場合、あるいは、方位センサ１６０が検出した方角や姿勢センサ１７０が検出した姿勢が直進方向を示す値ではない場合、直進サポートを禁止することができる。なお、方位センサ１６０や姿勢センサ１７０についても、許容範囲を設定し、許容範囲外となる方位や姿勢がコントローラ１５０に設定する時間以上継続すると、直進方向を向いていないと判断し、直進サポートを禁止する構成とするとよい。

そのため、例えば、何らかの理由で苗移植機１の直進サポートを停止した状態から再開する際などにおいて、苗の植付作業を開始した直後の苗の植付姿勢が乱れてしまうことを防止でき、結果的に苗の育成に悪影響を与えることを未然に排除することができる。

なお、舵角θが、走行車体２を直進させる許容範囲内である値とは、例えば、前輪４の舵角θ（切れ角）の絶対値が１５度以下などの場合である。また、走行車体２が旋回した後に、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進状態ではない値を示す場合（たとえば５度）は直進サポートを禁止することもできる。

また、何らかのトラブルなどが生じて苗移植機１の直進サポートを停止した場合、安全性を向上させるため、あるいは作業ミスを未然に防止するために、直進サポートを再開する際には、苗植付部５０が降下してること、予備苗載台４００が収納されていること、植付クラッチ５００が入っていること、などの条件を満たしていなければ再開しないように制御することもできる。

本実施形態に係る姿勢センサ１７０は、走行車体２の姿勢が、自動直進ラインＬ１に対してどの程度斜め姿勢になっているかを検出するもので、ジャイロセンサなどで構成される。

本実施形態に係る傾きセンサ１８０は、走行車体２の上下方向の傾き、すなわち前傾姿勢または後傾姿勢の程度を検出するもので、加速度センサなどを用いて構成される。

着座センサ１９０は、操縦座席２８に設けられた、ロードセルや感圧フィルムセンサなどにより構成されたセンサであり、作業者が操縦座席２８に着座していることを検出することができる。

本実施形態では、操縦座席２８への着座を着座センサ１９０が検出していることを条件として、直進サポートを開始するようにしている。そのため、作業者が着座していない不安定な状態のまま、自動運転による直進サポートがされることがなく、安全を確保することができる。なお、本実施形態では、かかる直進サポートの開始条件は、苗植付作業を最初に開始した場合であっても、一旦開始された直進サポートが中断された後に再開する場合であっても適用されることとしているが、いずれかの場合に限定するような設定も可能である。

また、着座センサ１９０の機能を失効させるセンサ切ボタンなどを別途設け、着座センサ１９０を強制的に機能させない状態にした中で直進サポートを行わせ、その間に、作業者は操縦座席２８から離れて必要な別作業を行うようにすることも可能である。

資材残量センサ１９９は、施肥装置７０の貯留ホッパ７１内の肥料残量、苗植付部５０の苗載置台５１上の苗残量を検出するセンサである。図８は、資材残量センサ１９９の種類を示す説明図である。

図８に示すように、資材残量センサ１９９としては、ロードセル２０１、レーザセンサ２０２、画像センサ２０３、接触センサ２０４などの中から一つ、あるいは複数を組み合わせて用いることができる。

いずれのセンサを用いる場合でも、検出結果は、コントローラ１５０を介してタブレット端末装置１４０にリアルタイムで表示されるようにするとよい。また、操縦部３０における計器パネル３３に、表示装置を設けて、資材残量（苗または肥料）を認識できるように構成することもできる。

また、作業者が苗残量を認識できるようにする他、例えば、コントローラ１５０の記憶部に予め記憶させた圃場情報と、ＧＮＳＳユニット１２０により得た機体の位置情報とをリンクさせておき、かかるリンクさせた情報に、作業実績としての苗残量の変化を示す情報を関連させて記録することもできる。かかる構成とすることで、次回（次年度）の苗箱管理に役立てることができる。例えば、苗植付作業の開始はじめの状態を基準とした苗箱の変化量から、次回の苗箱数を自動計算させることも可能となる。

ロードセル２０１は、苗の重さの変化から残量を検出するもので、例えば、条毎の苗残量が分かるように、板状に形成された苗載置台５１の各レーンに設けることができる。なお、苗の重さから苗の数量までを検知することは正確性に欠けるため、例えば、苗補充のタイミングを量る複数の階級分けを、％表示などで行うこともできる。

レーザセンサ２０２は、光学式のセンサであり、苗載置台５１に載置された苗の位置を検出して残量を計測するものである。なお、レーザセンサ２０２は、苗載置台５１の各レーン毎に設ける他、単一のセンサで各レーンの苗位置を検出できるように、レーンに沿って縦移動可能であり、かつ苗載置台５１を横断するように横移動可能な移動装置に配設する構成であってもよい。レーザセンサ２０２によれば、ロードセル２０１に比べてより正確な苗残量検出が可能である。

画像センサ２０３は、二値化処理を行って苗載置台５１に残存する苗の位置を計測するものであり、すべてのレーンの苗残量を単一の画像センサ２０３で計測することができ、苗移植機１としてのコスト増を抑制することができる。

また、コントローラ１５０には、図７に示すように、報知装置２００として、例えばセンターマスコット３５０に設けられた第１レンズ部３５１および第２レンズ部３５２からなる表示部２１０と、警報などを発するブザー２１５とが接続される。

コントローラ１５０は、ブザー２１５や表示部２１０を用いて、直進サポートの実行や停止などを含むサポート状況を報知できる。したがって、作業者は、現時点における機体の前傾姿勢の状態や、機体を旋回させた後の舵角や機体の姿勢などが、直進サポートを実行するのに相応しい状況であるかを容易に認識できる。そのため、例えば、旋回操作から直進サポートに切り替える操作性が向上する。

ところで、かかるブザー２１５や表示部２１０を用いて、コントローラ１５０は、例えば、動力伝達装置１５の異常（クラッチ機構のギヤ抜け等）を作業者に報知することもできる。なお、これら表示部２１０やブザー２１５は、本実施形態では走行車体２に予め設けられているものとしているが、同様な機能を、外部から持ち込み可能なタブレット端末装置１４０に付与することもできる。

また、苗移植機１は、コントローラ１５０により制御可能な操舵装置１１０と、位置情報取得装置であるＧＮＳＳユニット１２０と、情報処理端末装置であるタブレット端末装置１４０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。

操舵装置１１０は、ハンドル３２と、かかるハンドル３２と連動連結する伝動機構（不図示）を備えるとともに、任意の回転力をハンドル３２に付与する直進サポート機構３１０を備えており、コントローラ１５０による自動操舵を可能にしている。伝動機構には、ハンドル３２を回動させるステアリングモータ１１２が含まれる。コントローラ１５０は、例えば、直進サポート開始スイッチ８４（図３参照）が操作されると、ＧＮＳＳユニット１２０が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構３１０を介してハンドル３２を自動操舵することにより、走行車体２を直進方向に維持することが可能である。

また、かかる直進サポートを実行中に、走行車体２の前上がり姿勢が所定角度以上であることを傾きセンサ１８０が検出した場合、コントローラ１５０は、苗植付部５０の少なくとも一部、例えばロータ用モータ１６５を駆動制御して、整地用のロータ６７を下降させ、これを機体の重心後方で圃場面に突っ張らせた状態とすることで、走行車体２の傾きを抑制することができる。したがって、前輪４の駆動トルクを確保して直進性を向上させることができ、直進サポートの精度を向上させることができる。

また、コントローラ１５０は、走行車体２が旋回した後に舵角センサ１３０が検出した舵角θが直進状態を示す値ではない場合、あるいは、姿勢センサ１７０により検出した走行車体２の姿勢が、進行方向に対して斜め姿勢である場合は、直進サポートを禁止するようにしている。

ＧＮＳＳユニット１２０は、ＧＮＳＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ（不図示）を有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ１５０に伝達する。

かかるＧＮＳＳユニット１２０で取得した機体の位置データから、コントローラ１５０は、苗移植機１の実速度を導出することもできる。すなわち、一定時間内における機体の移動量から実走行速度を逐次算出することができる。したがって、コントローラ１５０は、例えば、前後輪４，５がスリップなどした場合でも、後輪５の回転量と関係なく、苗移植機１の実車速を取得することができる。

タブレット端末装置１４０は、内蔵される端末通信部１４４とコントローラ１５０に接続される車体通信部１５１との間で無線接続可能に構成される。そして、タブレット端末装置１４０は、制御部１４１と、情報を表示する表示部および各種の入力操作を行う入力操作部とを兼用するタッチパネル１４２と、情報を記憶する記憶部１４３とを備える。この記憶部１４３に、一または複数の圃場Ｆの地図情報や、その他、苗移植機１の制御に必要な各種プログラムや各種データが記憶されている。

タブレット端末装置１４０は、所謂マップ機能を有しており、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＮＳＳユニット１２０により取得した走行車体２の位置情報に基づき、タッチパネル１４２上において、機体位置を、作業領域を含む圃場Ｆの地図情報上に重畳表示することができる。

そして、前述したように、コントローラ１５０は、タブレット端末装置１４０に対し、直進サポートの実行可否を含むサポート状況や、苗や肥料などの残量に関する情報を報知することができる。すなわち、本実施形態の変形例として、タッチパネル１４２、あるいはこれを備えるタブレット端末装置１４０を、前述の報知装置２００の一例とする構成とすることもできる。

また、苗移植機１は、基準点登録スイッチ８３、フロートポテンショメータ１５４、さらには、主として操縦部３０に設けられた直進サポート開始スイッチ８４を含む各種スイッチ１５３を備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。

基準点登録スイッチ８３は、図３に示したように、計器パネル３３の左側部に設けられており、直進サポートの開始位置となる基準始点Ｐ１および終了位置となる基準終点Ｐ２を取得する際の操作スイッチとして機能する。

フロートポテンショメータ１５４は、圃場Ｆの凹凸に追従して上下動するセンターフロート４８に設けられており、このセンターフロート４８の上下動を感知して苗植付部５０を圃場Ｆの凹凸に応じて昇降させることができる。

本実施形態に係る苗移植機１は、上述してきた構成を有し、以下、苗移植機１が実行する直進サポートの一例について説明する。図９は、直進サポートの一例を示すフローチャートである。

図９に示すように、コントローラ１５０は、直進サポート開始スイッチ８４が操作されると、先ず、操縦座席２８に作業者が着座しているか否かを判定し（ステップＳ１１０）、操縦座席２８に作業者が着座するまで待機する（ステップＳ１１０：Ｎｏ）。なお、コントローラ１５０による判定は、着座センサ１９０による操縦座席２８への着座検出によって行われる。着座されていると判定されると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、コントローラ１５０は、直進サポートを開始する（ステップＳ１２０）。

直進サポートが開始されると、コントローラ１５０は、傾きセンサ１８０を介して、走行車体２の前後傾姿勢を水平面に対する上下方向の角度により、所定角度以上の前上がり姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。角度が所定角度に至らない場合は（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、かかるステップを繰り返す一方、走行車体２の前上がり姿勢が所定角度以上であると判定すると（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、コントローラ１５０は、ロータ用モータ１６５を駆動して、ロータ６７を下降させる（ステップＳ１４０）。

かかる制御により、苗移植機１全体の姿勢を水平になるように矯正でき、前輪４の駆動トルクを確保して直進性を向上させることができるとともに、ロータ６７が圃場Ｆに押し付けられることで、苗植付部５０のブレも減じることが可能となることからも苗移植機１の直進性を向上させることができる。

また、コントローラ１５０は、ロータ６７を下降させた後、あるいはロータ６７の下降と同時に、センターフロート４８の感度を鈍くするように制御する（ステップＳ１５０）。すなわち、コントローラ１５０に記録されている、センターフロート４８の回動により苗植付部５０を自動昇降させる基準となるフロートポテンショメータ１５４の検知角度を変更し、センターフロート４８の回動角度が大幅に変化したときのみ苗植付部５０の自動昇降を作動させる制御構成とする。かかる構成とすることにより、細かい圃場深さの変動では苗植付部５０の自動昇降が作動しなくなるので、苗植付部５０が上下方向に動く際の振動が減り、直進サポートにおける直進性を損なうことがない。なお、ステップＳ１４０およびステップＳ１５０の処理は、順番として入れ替えても構わない。

また、コントローラ１５０は、フロートポテンショメータ１５４の作動頻度、すなわちセンターフロート４８の上下動頻度に応じて、車速規制部として機能するスロットルモータ１００を制御して車速を規制する、車速制御処理を実行して（ステップＳ１６０）、本直進サポートの一連の処理を終了する。車速制御処理では、例えば、フロートポテンショメータ１５４が所定時間内に一定の閾値以上に作動して苗植付部５０が昇降するような場合、現在の走行速度から所定の割合でスロットルモータ１００を強制的に減速回転して走行速度を減速する。フロートポテンショメータ１５４の作動頻度と減速割合とをリンクさせ、作動頻度に応じた減速度合となるようにしてもよい。

かかる構成とすることにより、苗移植機１の直進性をより向上させることができるとともに、苗の植付の乱れに起因した苗の生育への悪影響を未然に防止することができる。

また、本実施形態における直進サポートにおける車速制御処理では、条件によって車速規制を強化することができる。図１０は、車速制御処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示すように、直進サポートを実行中、コントローラ１５０は、舵角センサ１３０により検出した舵角θが、所定角度Ａより大きい場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）についても、スロットルモータ１００を制御して車速を規制する、車速規制強化処理を行う（ステップＳ２３０）。

一方、舵角センサ１３０により検出した舵角θが所定角度Ａよりも大きくない場合であっても（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、コントローラ１５０は、ハンドル３２が自動操舵される頻度、すなわち自動操縦頻度が所定頻度Ｂよりも高い場合（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、スロットルモータ１００を制御して車速規制強化処理を行う（ステップＳ２３０）。そして、自動操縦頻度が所定頻度Ｂよりも高くない場合（ステップＳ２２０：Ｎo）、およびステップＳ２３０の車速規制強化処理を終えた後、本車速制御処理を終了する。なお、舵角θの閾値となる所定角度Ａや自動操縦頻度の閾値となる所定頻度Ｂについては、適宜経験的に設定することができる。

ここで、図１１を参照しながら、前述した直進サポートを実行するに際して基準となる基準走行線Ｌ２の登録手順について説明する。図１１は、直進サポートにおける基準走行線Ｌ２の登録手順を示す説明図である。

図１１に示すように、先ず、基準始点Ｐ１を取得する（ステップＳ３１０）。すなわち、圃場Ｆ内において、苗の植付作業を実施する際の機体の進行方向に沿って苗移植機１を停止させ、直進方向に機体を向ける。そして、基準点登録スイッチ８３を操作することで、その位置を、直進サポートの開始位置となる基準始点Ｐ１として取得する。このとき、報知装置２００により、基準始点Ｐ１の取得が完了したことを示す第１の報知を行う（ステップＳ３２０）。ここでは、前述したように、センターマスコット３５０に設けられた表示部２１０のランプ３５４ａ〜３５４ｅの発光による報知が行われる。

次いで、基準終点Ｐ２の取得を行う（ステップＳ３３０）。これは、基準始点Ｐ１の取得を終えた後、直進サポートを実行させる距離だけ苗移植機１を直進させて停止し、基準点登録スイッチ８３を操作する。基準点登録スイッチ８３の二回目の操作が直進サポートの終了位置となる基準終点Ｐ２の取得操作となる。このとき、報知装置２００により、基準終点Ｐ２の取得が完了したことを示す第２の報知を行う（ステップＳ３４０）。ここでも、センターマスコット３５０に設けられた表示部２１０のランプ３５４ａ〜３５４ｅの発光による報知が行われる。

基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２の取得が完了すると、コントローラ１５０の走行基準登録部１５２は、取得した基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２を結ぶ線分を基準走行線Ｌ２として生成する（ステップＳ３５０）。これにより、直進サポートを実行する際の直進方向を規定することができる。

そして、生成した基準走行線Ｌ２を登録すると、報知装置２００により、基準走行線Ｌ２が登録されたことを示す第３の報知を行う（ステップＳ３６０）。これも、表示部２１０のランプ３５４ａ〜３５４ｅの発光による報知としている。

上述した実施形態から以下の苗移植機１が実現する。

（１）操舵装置１１０により操舵される前輪４を備えた走行車体２と、走行車体２の後部に昇降自在に連結される苗植付部５０と、走行車体２の位置情報を取得するＧＮＳＳユニット１２０と、走行車体２の前後方向の傾きを検出する傾きセンサ１８０と、ＧＮＳＳユニット１２０が取得した位置情報に基づき操舵装置１１０を制御して走行車体２の自動直進走行を支援する直進サポートを行うコントローラ１５０とを備え、コントローラ１５０は、直進サポートを実行中に、走行車体２の前上がり姿勢が所定角度以上であることを傾きセンサ１８０が検出した場合、苗植付部５０の少なくとも一部を下降させて、走行車体２の傾きを抑制する苗移植機１。

（２）上記（１）において、苗植付部は、ロータ用モータ１６５により昇降自在に設けられた圃場整地用のロータ６７を備え、コントローラ１５０は、傾きセンサ１８０が、走行車体２の前上がり姿勢が所定角度以上であることを検出した場合、ロータ用モータ１６５を駆動してロータ６７を下降させ、走行車体２の傾きを抑制する苗移植機１。

（３）上記（１）または（２）において、走行車体２は、操縦座席２８と、当該操縦座席２８における作業者の存在を検出する着座センサ１９０とを備えており、コントローラ１５０は、操縦座席２８への着座を着座センサ１９０が検出していることを条件として、直進サポートを開始する苗移植機１。

（４）上記（１）または（２）において、走行車体２は、操縦座席２８と、当該操縦座席２８における作業者の存在を検出する着座センサ１９０とを備えており、コントローラ１５０は、一旦中断された直進サポートを再スタートする場合、操縦座席２８への着座を着座センサ１９０が検出していることを条件として行う苗移植機１。

（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、圃場Ｆの凹凸に追従して上下動するセンターフロート４８と、センターフロート４８の上下動を感知して苗植付部５０を圃場Ｆの凹凸に応じて昇降させるフロートポテンショメータ１５４とを備え、コントローラ１５０は、傾きセンサ１８０が、走行車体２の姿勢が所定角度以上の前上がりであることを検出した場合、フロートポテンショメータ１５４によるセンターフロート４８の上下動に対する感度を鈍くする苗移植機１。

（６）上記（５）において、走行車体２の車速を規制するスロットルモータ１００を備え、コントローラ１５０は、フロートポテンショメータ１５４の作動頻度に応じて、スロットルモータ１００を制御して車速を規制する苗移植機１。

（７）上記（６）において、前輪４の舵角θを検出する舵角センサ１３０を備え、コントローラ１５０は、一旦中断された直進サポートを再スタートする場合、舵角センサ１３０により検出した前輪４の舵角θが、走行車体２を直進させる許容範囲内にあることを条件として行う苗移植機１。

（８）上記（７）において、コントローラ１５０は、直進サポートを実行中に、舵角センサ１３０により検出した舵角θが所定角度以上の場合、または操舵装置１１０を自動操舵する頻度が所定頻度よりも高い場合、スロットルモータ１００を制御して車速を規制する苗移植機１。

上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。

１ 苗移植機
２ 走行車体
４ 前輪（転舵輪）
２８ 操縦座席
４７ フロート
４８ センターフロート
５０ 苗植付部
６７ ロータ（整地装置）
１１０ 操舵装置
１２０ ＧＮＳＳユニット（位置情報取得装置）
１３０ 舵角センサ
１５０ コントローラ（制御部）
１５４ フロートポテンショメータ（油圧感度機構）
１６５ ロータ用モータ（電動モータ）
１８０ 傾きセンサ（傾き検出部）
Ｆ 圃場
θ 舵角

Claims (8)

1. 操舵装置により操舵される転舵輪を備えた走行車体と、
   前記走行車体の後部に昇降自在に連結される苗植付部と、
   前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
   前記走行車体の前後方向の傾きを検出する傾き検出部と、
   前記位置情報取得装置が取得した位置情報に基づき前記操舵装置を制御して前記走行車体の自動直進走行を支援する直進サポートを行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記直進サポートを実行中に、前記走行車体の前上がり姿勢が所定角度以上であることを前記傾き検出部が検出した場合、前記苗植付部の少なくとも一部を下降させて、前記走行車体の傾きを抑制する
   ことを特徴とする苗移植機。
2. 前記苗植付部は、
   電動モータにより昇降自在に設けられた圃場整地用の整地装置を備え、
   前記制御部は、
   前記傾き検出部が、前記走行車体の前上がり姿勢が所定角度以上であることを検出した場合、前記電動モータを駆動して前記整地装置を下降させ、前記走行車体の傾きを抑制する
   ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
3. 前記走行車体は、
   操縦座席と、当該操縦座席における作業者の存在を検出する着座センサと、を備えており、
   前記制御部は、
   前記操縦座席への着座を前記着座センサが検出していることを条件として、前記直進サポートを開始する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
4. 前記走行車体は、
   操縦座席と、当該操縦座席における作業者の存在を検出する着座センサと、を備えており、
   前記制御部は、
   一旦中断された前記直進サポートを再スタートする場合、前記操縦座席への着座を前記着座センサが検出していることを条件として行う
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
5. 圃場の凹凸に追従して上下動するフロートと、前記フロートの上下動を感知して前記苗植付部を圃場の凹凸に応じて昇降させる油圧感度機構とを備え、
   前記制御部は、
   前記傾き検出部が、前記走行車体の姿勢が所定角度以上の前上がりであることを検出した場合、前記油圧感度機構による前記フロートの上下動に対する感度を鈍くする
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の苗移植機。
6. 前記走行車体の車速を規制する車速規制部を備え、
   前記制御部は、
   前記油圧感度機構の作動頻度に応じて、前記車速規制部を制御して前記車速を規制する
   ことを特徴とする請求項５に記載の苗移植機。
7. 前記転舵輪の舵角を検出する舵角検出部を備え、
   前記制御部は、
   一旦中断された前記直進サポートを再スタートする場合、前記舵角検出部により検出した前記転舵輪の舵角が、前記走行車体を直進させる許容範囲内にあることを条件として行う
   ことを特徴とする請求項６に記載の苗移植機。
8. 前記制御部は、
   前記直進サポートを実行中に、前記舵角検出部により検出した舵角が所定角度以上の場合、または前記操舵装置を自動操舵する頻度が所定頻度よりも高い場合、前記車速規制部を制御して前記車速を規制する
   ことを特徴とする請求項７に記載の苗移植機。

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