JP6879156B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、作業装置による作業開始位置と作業終了位置との位置情報を取得し、取得した位置情報から基準線を作成し、作成した基準線に沿って作業車両を自動直進させる自動直進装置を有する作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−２１８９０号公報

しかしながら、上述したような従来の作業車両では、圃場の凹凸による走行車体の傾きについては考慮されていない。そのため、圃場の凹凸などにより走行車体が大きく傾いた状態で自動直進が行われ、作業装置による作業が行われることがある。従って、自動直進による作業性および安全性を向上させる点で改善の余地がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性および安全性を向上させる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得部（１２０）と、走行車体（２）が自動直進するように舵角を調整する舵角調整部（１１０）と、走行車体（２）の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部（１８０）と、位置情報に基づいて自動直進の基準となる走行基準データを取得し、走行基準データに基づいて舵角調整部（１１０）を制御する制御部（１５０）とを備え、制御部（１５０）は、走行車体（２）の位置が所定の作業範囲内である場合に、傾斜角度が第１傾斜角度以上になると、自動直進を終了させ、走行車体（２）の位置が所定の作業範囲外である場合に、傾斜角度が第２傾斜角度以上になると、走行車体（２）を停止させ、第２傾斜角度は、第１傾斜角度よりも小さい。

実施形態の一態様に係る作業車両によれば、作業性および安全性を向上させることができる。

図１は、実施形態に係る苗移植機の直進サポートの概要を示す説明図である。 図２は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。 図３は、ステアリングポストを正面から見た概略図である。 図４は、モニタの概略図である。 図５は、苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図である。 図６は、実施形態に係る傾き検知走行制御を説明するフローチャートである。 図７は、実施形態に係る直進サポート終了制御を説明するフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、乗用型の苗移植機１として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、以下では苗移植機１全体を指して機体と呼ぶ場合がある。

図１は、実施形態に係る苗移植機１の直進サポートの概要を示す説明図である。本実施形態に係る苗移植機１は、後部に苗植付部５０を連結するとともに、それぞれ左右一対の前輪４および後輪５を備える走行車体２を備えている。

本実施形態において、直進サポートとは、苗移植機１の転舵輪の舵角（切れ角）と、当該苗移植機１の位置情報とに基づき、転舵輪の動作が制御されることによって、圃場Ｆにおける苗移植機１の自動直進走行を支援する機能を指す。ここでは、舵角を、前輪４の切れ角としているが、例えば、ハンドル３２（図２参照）の操舵角を舵角として検出するようにしてもよい。また、苗移植機１の位置情報は、走行車体２に設けられたＧＮＳＳユニット１２０（位置情報取得部）（図５参照）により取得される。なお、以下の説明においては、苗移植機１の前後、左右の方向基準は、作業者が着座可能な操縦座席２８（図２参照）からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。

図示するように、苗移植機１は、圃場Ｆ内における所定作業エリアＧ内を往復しながら、所定の作業幅Ｄで苗の植付を行う。このとき、直進サポートを実行すれば、ハンドル３２を用いた作業者のマニュアル操作としては、枕地近傍で行う旋回操作だけでよく、直進走行については、苗移植機１は自動直進ラインＬ１に沿って自動走行する。図１中、符号Ｌ３は、枕地における苗移植機１のマニュアル操作による旋回ラインを示す。また、符号Ｅは、圃場Ｆへの苗移植機１の進退口を示す。

直進サポートによる苗移植機１の自動直進ラインＬ１は、直進サポートを行う上で基準となる基準走行線（走行基準データ）Ｌ２に平行であり、この基準走行線Ｌ２は、苗の植付方向に合わせて、圃場Ｆ内において予め設定される。すなわち、直進サポートの開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点（以下、「Ａ点」という。）および基準終点（以下、「Ｂ点」という。）として、苗移植機１が備える走行基準登録部１５２（図５参照）で取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、基準走行線Ｌ２として登録するようにしている。

以下、図２を参照しながら、苗移植機１の具体的な構成について説明する。図２は、実施形態に係る苗移植機１の側面図である。

苗移植機１の走行車体２には、苗植付部５０が、昇降装置である苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられる。また、走行車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とが共に駆動する四輪駆動車であり、ハンドル３２が回動されることによって転舵輪となる前輪４が操舵され、圃場Ｆや圃場Ｆ間の道などを走行することが可能である。

また、走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載された原動機であるエンジン１０と、エンジン１０の動力を前後輪４，５と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。この苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。

また、動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速して出力する、油圧式無段変速装置（以下、「ＨＳＴ」という。）１６と、ＨＳＴ１６にエンジン１０からの動力を伝える動力伝達部１７とを有する。

また、動力伝達装置１５は、ミッションケース１８を有する。すなわち、エンジン１０からの駆動力は、動力伝達部１７を介してＨＳＴ１６に伝達され、このＨＳＴ１６で変速した動力がミッションケース１８に伝達される。そして、ミッションケース１８は、後述する高速モードと低速モードとに切り替える副変速機構（不図示）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられる。

ミッションケース１８から前輪４および後輪５に伝達される動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸１３１を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることができる。

同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸２２０を介して後輪５が連結されている。一方、ミッションケース１８からは、図示しない作業機駆動軸から走行車体２の後部に設けた植付クラッチ５００を介して苗植付部５０へ動力が伝達される。なお、植付クラッチ５００は、後に詳述するコントローラ１５０（図５参照）に接続された植付クラッチモータ５１０（図５参照）によって動作する。

エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場Ｆに落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。

また、エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップ２６，２７から突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。

そして、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部に操縦部３０が設けられる。かかる操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。

操縦部３０には、ステアリングポスト３１５が設けられ、このステアリングポスト３１５の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル３２が設けられる。ステアリングポストには、図３に示すように、フィンガップレバー３４が設けられる。図３は、ステアリングポスト３１５を正面から見た概略図である。フィンガップレバー３４は、例えば、Ａ点、Ｂ点を取得する際などに作業者によって操作される。フィンガップレバー３４は、上下方向に回動することができる。

また、ステアリングポスト３１５には、図４に示すように、モニタ３３が設けられる。図４は、モニタ３３の概略図である。モニタ３３には、例えば、機体が、直進サポートにより自動直進走行を行う場合に点灯する直進サポートランプ３３１と、Ａ点ランプ３３２と、Ｂ点ランプ３３３と、ＧＰＳランプ３３４とが配設されている。なお、モニタ３３には、ランプ以外の表示灯などが配設されている。また、苗移植機１は、複数のモニタを有してもよい。

モニタ３３では、フィンガップレバー３４の操作によりＡ点が取得されている場合にはＡ点ランプ３３２が点灯する。また、フィンガップレバー３４の操作によりＢ点が取得されている場合にはＢ点ランプ３３３が点灯する。モニタ３３では、機体が自動直進走行可能な状態にある場合にはＡ点ランプ３３２およびＢ点ランプ３３３が共に点灯する。

ＧＰＳランプ３３４は、３つの表示ランプを有し、ＧＰＳ受信状態にあわせて表示ランプの数を変更する。モニタ３３では、かかる表示態様によって作業者にＧＰＳ受信状態を知らせる。

また、操縦部３０の所定位置には、例えば、報知装置２００の一例となるブザー２１５が設けられる（図５参照）。

図２に戻り、操縦部３０には、ステアリングポスト３１５の近傍に主変速レバー８１と副変速レバー８２とが設けられる。主変速レバー８１は、操縦部３０の右側に設けられ、副変速レバー８２は、ハンドル３２の下方に設けられている。

主変速レバー８１は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作するレバーであり、作業者が操作することにより、ＨＳＴ１６のトラニオン（不図示）の回動角度を調節して走行車体２の速度調節を行うことができる。

副変速レバー８２は、走行車体２の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切り替えるレバーである。モード切替えは、副変速レバー８２の位置に応じて、ミッションケース１８内に設けられた副変速機構により行われる。

また、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。そして、このフロントカバー３１の前端中央に位置するように、走行の指標となる指標部材としてのセンターマスコット３５０が取り付けられている。なお、図２では、便宜上、図示を省略しているが、走行車体２の前側左右には予備苗載台（不図示）が設けられている。

センターマスコット３５０は、走行車体２の前部中央位置に取付けられており、操縦座席２８に座した作業者が苗移植機１を運転する際に、進行方向の目安となるように機能するものである。また、本実施形態に係るセンターマスコット３５０は、前述した直進サポートの実行可否を含むサポート状況を報知する報知装置２００としても機能する。

本実施形態に係る苗移植機１は、報知装置２００となるセンターマスコット３５０を用いて、直進サポートの状況に加え、苗植付部５０が備える苗や肥料などの作業資材の残量に関する情報を報知してもよい。

センターマスコット３５０は、前方を向いている作業者の視界に常に存在するため、作業者は目線を前方から逸らすことなく、常時、苗移植機１の状況を把握することができ、安全性の向上に大きく寄与することができる。

本実施形態に係る苗移植機１は、受信アンテナ１２１（図５参照）を内蔵したＧＮＳＳユニット１２０が走行車体２に配設されている。このＧＮＳＳユニット１２０は、受信アンテナ１２１で時間的に所定の間隔でＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。

ＧＮＳＳユニット１２０は、前輪４の車軸１３１の直上方に位置するように、走行車体２の前端側に基端が連結されたアンテナフレーム１２４の頂部に取り付けられている。アンテナフレーム１２４は、折りたたみ可能であり、通常状態におけるアンテナフレーム１２４の高さは、標準的な一般男性がフロアステップ２６上で起立しても頭部と干渉しない程度の高さに設定される。

また、本実施形態に係るＧＮＳＳユニット１２０には、受信アンテナ１２１に加え、図示しないが、ジャイロセンサや加速度センサを利用した慣性航法装置と、これらを制御する制御基板が内蔵される。

ここで、苗植付部５０およびその他の構成について説明する。苗植付部５０は、走行車体２の後部に、苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構４０は昇降リンク装置４１を備えており、この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４１ａと下リンク４１ｂとを有し、これらのリンク４１ａ，４１ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４１ａ，４１ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部５０は走行車体２に昇降可能に連結されることになる。

また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。油圧昇降シリンダ４４は、前述したＨＳＴ１６により駆動され、苗植付部昇降機構４０の昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（植付位置）まで下降させたりすることができる。

また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０とすることができる。

また、苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。

苗植付装置６０は、苗を載置する苗載置台５１の下部に配設され、苗を苗載置台５１から取って圃場Ｆに植え付ける装置であり、苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。そして、苗植付装置６０は、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有し、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することができる。

また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。

ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（不図示）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。

このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。

また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有する。

本実施形態におけるセンターフロート４８には、圃場Ｆの状況に合わせて苗植付部５０を上下へ昇降させる油圧感度機構として機能するフロートポテンショメータ１５４（図５参照）が設けられる。かかるフロートポテンショメータ１５４は、センターフロート４８の上下動を検出する感度の幅を変更することができる。

例えば、感度を敏感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動についても検出してコントローラ１５０へ検出信号を送信するようになる。一方、感度を鈍感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動については検出することなく、一定振幅以上の上下動のみ検出して検出信号をコントローラ１５０へ送信するようになる。

また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場Ｆの整地を行う整地用のロータ６７が設けられる。このロータ６７は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されるとともに、電動モータであるロータ用モータ１６５（図５参照）によって昇降可能に設けられている。

なお、本実施形態に係る苗移植機１では、かかる整地用のロータ６７が接地していることを条件として、コントローラ１５０が直進サポートを実行するようにしている。すなわち、苗植付作業を行っている場合にのみ直進サポートが実行されるようになっている。

また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場Ｆ内における直進前進時に、圃場Ｆの畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場Ｆ上に線引きする。

また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する左右の貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場Ｆに供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを備える。

このブロア７３により、施肥ホース７４内の肥料が苗植付部５０側に移送される。さらに、施肥装置７０は、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。

図５は、苗移植機１のコントローラ１５０を中心とした機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御部としてのコントローラ１５０を備える。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。

図示するように、コントローラ１５０には、各種アクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。

コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、例えば、エンジン１０の吸気量を調節するスロットルモータ１００、整地用のロータ６７を昇降させるロータ用モータ１６５、植付クラッチ５００を作動させる植付クラッチモータ５１０が接続される。なお、図示は省略したが、ＨＳＴ１６のトラニオンの回動角度を変化させるトラニオン駆動モータもコントローラ１５０に接続されている。

また、コントローラ１５０には、舵角センサ１３０、方位センサ１６０、姿勢センサ１７０、傾きセンサ（傾斜角度検出部）１８０、着座センサ１９０、さらには、主変速レバー８１や副変速レバー８２の操作量を傾動角度で検出するレバーセンサ（不図示）、走行車体２の車速を検出する車速センサ（不図示）などを含むその他各種のセンサが接続されている。

舵角センサ１３０は、ハンドル３２の操作によって転舵輪である前輪４が操舵された際の舵角を検出するセンサである。舵角センサ１３０は、ハンドル３２の回動角度に基づいて舵角を検出してもよい。

方位センサ１６０は、機体の向きを検出するセンサである。コントローラ１５０は、方位センサ１６０から取得した値に基づいて、機体の実際の進行方向を導出することができる。

姿勢センサ１７０は、走行車体２の姿勢が、自動直進ラインＬ１に対してどの程度斜め姿勢になっているかを検出するもので、ジャイロセンサなどで構成される。

傾きセンサ１８０は、走行車体２の傾きを検出する。傾きセンサ１８０は、走行車体２の前後方向、および左右方向の傾きを検出する。傾きセンサ１８０は、複数のセンサによって構成されてもよい。傾きセンサ１８０は、例えば、加速度センサである。

着座センサ１９０は、操縦座席２８に設けられた、ロードセルや感圧フィルムセンサなどにより構成されたセンサであり、作業者が操縦座席２８に着座していることを検出することができる。

コントローラ１５０は、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進させる許容範囲内であることを示す値ではない場合、あるいは、方位センサ１６０が検出した方角や姿勢センサ１７０が検出した姿勢が直進方向を示す値ではない場合、直進サポートを禁止することができる。

舵角が、走行車体２を直進させる許容範囲内である値とは、例えば、前輪４の舵角（切れ角）の絶対値が１５度以下などの場合である。また、走行車体２が旋回した後に、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進状態ではない値を示す場合（たとえば５度）は直進サポートを禁止することもできる。

なお、方位センサ１６０や姿勢センサ１７０についても、許容範囲を設定し、許容範囲外となる方位や姿勢がコントローラ１５０に設定する時間以上継続すると、直進方向を向いていないと判断し、直進サポートを禁止する構成とするとよい。

また、何らかのトラブルなどが生じて苗移植機１の直進サポートを停止した場合、安全性を向上させるため、あるいは作業ミスを未然に防止するために、直進サポートを再開する際には、苗植付部５０が降下していること、予備苗載台が収納されていること、植付クラッチ５００が入っていること、などの条件を満たしていなければ再開しないように制御することもできる。

また、コントローラ１５０には、報知装置２００として、例えば、モニタ３３と、警報などを発するブザー２１５とが接続される。

コントローラ１５０は、ブザー２１５やモニタ３３を用いて、直進サポートの実行や停止などを含むサポート状況を報知できる。したがって、作業者は、現時点における機体の前傾姿勢の状態や、機体を旋回させた後の舵角や機体の姿勢などが、直進サポートを実行するのに相応しい状況であるかを容易に認識できる。そのため、例えば、旋回操作から直進サポートに切り替える操作性が向上する。

ところで、かかるブザー２１５やモニタ３３を用いて、コントローラ１５０は、例えば、動力伝達装置１５の異常（クラッチ機構のギヤ抜け等）を作業者に報知することもできる。なお、これらモニタ３３やブザー２１５は、本実施形態では走行車体２に予め設けられているものとしているが、同様な機能を、外部から持ち込み可能なタブレット端末装置（不図示）に付与することもできる。

また、苗移植機１は、コントローラ１５０により制御可能な操舵装置１１０と、ＧＮＳＳユニット１２０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。

操舵装置１１０は、ハンドル３２と連動連結する伝動機構（不図示）を備えるとともに、任意の回転力をハンドル３２に付与する直進サポート機構３１０を備えており、コントローラ１５０による自動操舵を可能にしている。伝動機構には、ハンドル３２を回動させるステアリングモータ（舵角調整部）１１２が含まれる。

コントローラ１５０は、直進サポートを実行する場合には、ＧＮＳＳユニット１２０が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構３１０を介してハンドル３２を自動操舵することにより、走行車体２を直進方向に維持する。

ＧＮＳＳユニット１２０は、ＧＮＳＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１を有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ１５０に伝達する。

また、コントローラ１５０には、フィンガップレバー３４、フロートポテンショメータ１５４などの各種スイッチが接続される。

フィンガップレバー３４は、直進サポートに関する作業者の操作を受け付ける。フィンガップレバー３４は、Ａ点およびＢ点を取得する際に作業者によって操作される。また、フィンガップレバー３４は、基準走行線Ｌ２をキャンセルする際に操作される。

フロートポテンショメータ１５４は、圃場Ｆの凹凸に追従して上下動するセンターフロート４８に設けられており、このセンターフロート４８の上下動を感知する。コントローラ１５０は、感知された圃場Ｆの凹凸に応じて苗植付部５０を昇降させる。

コントローラ１５０は、基準走行線Ｌ２が登録される走行基準登録部１５２を有する。苗移植機１に直進サポートを行わせるためには、予め、ティーチング作業が必要になる。走行基準登録部１５２は、ティーチング作業により、例えば、直進サポートを実行して直進制御するための基準走行線Ｌ２（図１参照）を登録する。

走行基準登録部１５２は、直進サポートの開始位置であるＡ点および終了位置であるＢ点を、それぞれ取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、基準走行線Ｌ２として登録する。

基準走行線Ｌ２が登録されることで、直進サポートを行う際の走行方位や、直進サポートを実行する距離が登録される。なお、基準走行線Ｌ２の長さが直進サポートを実行する距離として登録されることで、走行車体２の直進距離に基づいて、例えば、作業者に旋回操作を行う地点に近づいたこと、すなわち、圃場端（畦）が近づいたことを作業者に報知することができる。

次に、実施形態に係る傾き検知走行制御について図６を参照し説明する。図６は、実施形態に係る傾き検知走行制御を説明するフローチャートである。なお、ここでは、直進サポートが行われているものとする。

コントローラ１５０は、走行車体２の位置が直進サポート範囲（所定の作業範囲）内であるか否かを判定する（Ｓ１０）。具体的には、コントローラ１５０は、直進サポートによる直進を開始してから、登録された距離を走行したか否かを判定する。すなわち、コントローラ１５０は、旋回操作後に直進サポートを開始し、登録された距離を走行したか否かを判定する。

コントローラ１５０は、直進サポート範囲内である場合には（Ｓ１０；Ｙｅｓ）、走行車体２の傾きが第１所定角度（第１傾斜角度）以上であるか否かを判定する（Ｓ１１）。第１所定角度は、予め設定された角度であり、例えば、８度である。コントローラ１５０は、傾きセンサ１８０を用いて走行車体２の前後方向、および左右方向における傾きを判定する。

コントローラ１５０は、走行車体２の傾きが第１所定角度以上である場合には（Ｓ１１；Ｙｅｓ）、直進サポートを終了する（Ｓ１２）。すなわち、コントローラ１５０は、自動操舵を終了する。

コントローラ１５０は、走行車体２の傾きが第１所定角度よりも小さい場合には、今回の処理を終了する。すなわち、コントローラ１５０は、直進サポートを継続する。

また、コントローラ１５０は、直進サポート範囲内ではない場合には（Ｓ１０；Ｎｏ）、走行車体２の傾きが第２所定角度（第２傾斜角度）以上であるか否かを判定する（Ｓ１３）。第２所定角度は、予め設定された角度である。第２所定角度は、第１所定角度と同じ角度であってもよい。また、第２所定角度は、異なる角度であってもよく、苗移植機１の畦などへの接触を回避するために第１所定角度よりも小さい角度、例えば、６度であってもよい。

コントローラ１５０は、走行車体２の傾きが第２所定角度以上である場合には（Ｓ１３；Ｙｅｓ）、走行車体２を停止させる（Ｓ１４）。

コントローラ１５０は、走行車体２の傾きが第２所定角度よりも小さい場合には（Ｓ１３；Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

なお、コントローラ１５０は、走行車体２の傾きが、第１所定角度、または第２所定角度以上となった状態が、所定期間継続された場合に、直進サポートを終了させ、または走行車体２を停止させてもよい。所定期間は、予め設定された時間である。これにより、走行車体２の振動による誤判定を抑制し、正確に直進サポートを終了させ、または走行車体２を停止させることができる。

次に、実施形態に係る直進サポート終了制御について図７を参照し説明する。図７は、実施形態に係る直進サポート終了制御を説明するフローチャートである。なお、ここでは、直進サポート制御が行われているものとする。

コントローラ１５０は、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短いか否かを判定する（Ｓ２０）。例えば、コントローラ１５０は、基準走行線Ｌ２の長さおよび今回の直進サポートによる直進距離（旋回後の直進距離）に基づき、基準走行線Ｌ２の長さと直進距離との差が所定差よりも小さい場合に、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短いと判定する。

また、例えば、コントローラ１５０は、今回の直進サポートによる直進距離と、前回の直進サポートによる直進距離（旋回前の直進距離）とに基づいて、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短いか否かを判定してもよい。コントローラ１５０は、前回の直進サポートによる直進距離と、今回の直進サポートによる直進距離との差が、所定差よりも小さい場合に、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短いと判定してもよい。

また、所定距離は、上記した直進サポート範囲と同じであってもよい。すなわち、直進サポート範囲内ではないことと、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短いこととが同義であってもよい。すなわち、上記した傾き検知走行制御において、コントローラ１５０は、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短く、走行車体２の傾きが第２傾斜角以上になると、走行車体２を停止させてもよい。これにより、苗移植機１が、例えば、畦に接触することをより抑制することができ、安全性を向上させることができる。

なお、コントローラ１５０は、カメラ（不図示）によって取得された画像データや、レーダ装置（不図示）などによって圃場端と走行車体２との距離を検出し、検出した距離が所定距離よりも短いか否かを判定してもよい。

コントローラ１５０は、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短い場合には（Ｓ２０；Ｙｅｓ）、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短いことを作業者に報知する（Ｓ２１）。コントローラ１５０は、報知装置２００により、作業者に報知を行う。コントローラ１５０は、例えば、所定報知時間、報知を行う。なお、コントローラ１５０は、直進サポートが解除されるまで報知を行ってもよい。

コントローラ１５０は、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離以上である場合には（Ｓ２０；Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

コントローラ１５０は、作業者により直進サポートが解除されたか否かを判定する（Ｓ２２）。すなわち、コントローラ１５０は、自動直進解除操作が行われたか否かを判定する。コントローラ１５０は、作業者によりフィンガップレバー３４が操作されて直進サポートが解除されたか否かを判定する。

コントローラ１５０は、作業者により直進サポートが解除された場合には（Ｓ２２；Ｙｅｓ）、直進サポートを終了する（Ｓ２７）。

コントローラ１５０は、作業者により直進サポートが解除されていない場合には（Ｓ２２；Ｎｏ）、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短くなってから第１所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ２３）。第１所定時間は、予め設定された時間であり、例えば、２秒である。なお、第１所定時間には、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短くなってから走行車体２が第１所定距離を走行することが含まれる。

コントローラ１５０は、第１所定時間が経過した場合には（Ｓ２３；Ｙｅｓ）、走行車体２を減速させる（Ｓ２４）。コントローラ１５０は、例えば、現在の走行車体２の車速に応じて走行車体２を減速させる。コントローラ１５０は、現在の走行車体２の車速を所定割合で低くした車速まで減速させる。また、コントローラ１５０は、現在の主変速レバー８１の位置に応じて走行車体２を減速させてもよい。また、コントローラ１５０は、予め設定された車速まで減速させてもよい。

コントローラ１５０は、第１所定時間が経過していない場合には（Ｓ２３；Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

コントローラ１５０は、走行車体２を減速させた後には、ステップＳ２２と同様に、作業者により直進サポートが解除されたか否かを判定する（Ｓ２５）。

コントローラ１５０は、作業者により直進サポートが解除された場合には（Ｓ２５；Ｙｅｓ）、直進サポートを終了する（Ｓ２７）。

コントローラ１５０は、作業者により直進サポートが解除されていない場合には（Ｓ２５；Ｎｏ）、走行車体２を減速させた後に、第２所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ２６）。第２所定時間は、予め設定された時間であり、例えば、２秒である。第２所定時間には、走行車体２が減速してから第２所定距離を走行することが含まれる。

コントローラ１５０は、走行車体２を減速させた後に、第２所定時間が経過した場合には（Ｓ２６；Ｙｅｓ）、直進サポートを終了する（Ｓ２７）。

なお、作業者によって直進サポートが解除されずに、直進サポートを終了する場合には、コントローラ１５０は、直進サポートを終了し、走行車体２を停止させてもよい。これにより、例えば、苗移植機１が畦などに接触することを抑制することができ、苗移植機１が畦に乗り上げることを抑制することができる。

また、コントローラ１５０は、作業者によって直進サポートが解除されずに、直進サポートを終了することを、報知装置２００によって報知してもよい。例えば、コントローラ１５０は、ブザー２１５を鳴らすことで、直進サポートを終了したことを報知する。これにより、作業者に直進サポートを終了したことを知らせることができる。

コントローラ１５０は、第２所定時間が経過していない場合には（Ｓ２６；Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

なお、コントローラ１５０は、主変速レバー８１が、ＨＳＴ１６のトラニオンの位置に対応する位置に操作された場合に、減速を解除する。

また、コントローラ１５０は、直進サポートに関し、以下の制御を実行可能であってもよい。

コントローラ１５０は、直進サポート中に、ＧＮＳＳユニット１２０によって走行車体２の位置情報を受信できなくなった場合、例えば、ＧＮＳＳユニット１２０の故障が検知された場合には、直進サポートを終了する。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０による位置情報を取得できない状態で、走行車体２が直進サポートにより走行することを防止することができる。

コントローラ１５０は、直進サポート中に、フィンガップレバー３４が上側に、例えば、２秒未満押された場合に、直進サポートを終了する。

コントローラ１５０は、直進サポート中に、ロータ６７の高さが予め設定された一定値以上となった場合に、直進サポートを終了する。これにより、直進サポートの終了を作業者の操作によらず行うことができ、作業性を向上させることができる。

コントローラ１５０は、苗移植機１のメインスイッチ（不図示）がＯＮにされてからエンジン１０が始動されるまでは、モニタ３３を全消灯してもよい。これにより、エンジン１０が始動されていない場合には、直進サポートを行うことができないことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動された後に、例えば、１秒間、モニタ３３を全点灯してもよい。これにより、直進サポートを実行できる状態になったことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、モニタ３３を全点灯した後に、アライメント中である場合には、各センサの基準値を検出しているため、ＨＳＴ１６を中立位置にしてもよい。これにより、アライメント中に走行車体２が動くことを抑制し、各センサの基準値を正確に検出することができる。

コントローラ１５０は、モニタ３３を全点灯した後に、アライメントが完了した場合には、ＧＮＳＳユニット１２０の動作確認を行ってもよい。また、コントローラ１５０は、ＨＳＴ１６を中立位置から変更可能としてもよい。

コントローラ１５０は、モニタ３３が全点灯した後に、アライメント中は、モニタ３３を、例えば、０．５秒ごとに、赤、橙、青の順に点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、例えば、赤を点灯させた場合に、各ランプ３３１〜３３４を点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、例えば、各ランプ３３１〜３３４を点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、モニタ３３が全点灯した後に、アライメント中である場合には、例えば、モニタ３３にアライメント中であることを示す表示を行ってもよい。これにより、初期設定中であることを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動された後に、ＧＮＳＳユニット１２０により信号を受信した場合には、ブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０により信号を受信できたことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０により信号を受信するまでは、モニタ３３を、例えば、１秒ごとに、赤、橙、青の順に点滅させ、各ランプ３３１〜３３４を消灯させてもよい。

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信するまで、モニタ３３に受信中であることを表示してもよい。これにより、作業者に、ＧＮＳＳユニット１２０による信号の受信を確認中であることを認識させることができる。

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動された後に、例えば、５分経過しても、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できない場合には、ブザー２１５を鳴らしてもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できないことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動された後に、例えば、５分経過しても、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できない場合には、各ランプ３３１〜３３４を点滅させて、他のモニタ（不図示）を消灯させてもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できないことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動され、例えば、５分経過した後にＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信した場合には、ブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。また、コントローラ１５０は、ブザー２１５を鳴らした後に、モニタ３３を、例えば、２秒間全点灯させてもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できたことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、５秒以上押された場合に、アライメントを強制的に実行してもよい。コントローラ１５０は、強制的にアライメントの実行開始時にブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。これにより、アライメントが強制的に実行されることを、作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、強制的にアライメントを実行している間は、ＨＳＴ１６を中立位置にしてもよい。また、コントローラ１５０は、ＨＳＴ１６が中立位置の場合にのみ、強制的なアライメントを受け付けてもよい。これにより、アライメントを正確に行うことができる。

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０が受信状態である場合に、Ａ点を取得する。コントローラ１５０は、フィンガップレバー３４が、例えば、下側に、２秒未満押されることでＡ点を取得する場合には、Ａ点を取得可能になると、Ａ点ランプ３３２を、所定の取得可能周期で点滅させてもよい。これにより、Ａ点を取得できる状態であることを作業者に認識させることができる。また、コントローラ１５０は、Ａ点を取得している場合には、Ａ点ランプ３３２を点灯させてもよい。これにより、Ａ点を取得していることを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、Ａ点を取得できる状態ではない場合には、Ａ点ランプ３３２を、所定の取得不能周期で点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、Ａ点を取得できる状態ではない場合には、Ａ点ランプ３３２の点滅開始時に、ブザー２１５を、例えば、３回鳴らしてもよい。これにより、Ａ点を取得することができないことを、作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、Ａ点が取得されておらず、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、２秒未満押されて直進サポート開始操作が行われた場合には、Ａ点ランプ３３２を所定の取得不能周期で、例えば、３秒点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、ブザー２１５を、例えば、３回鳴らしてもよい。これにより、直進サポートを開始できないことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、Ａ点が取得されておらず、直進サポート開始操作が行われ、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信している場合には、Ａ点およびＢ点を取得できていないことをモニタ３３に表示させてもよい。また、コントローラ１５０は、モニタ３３への表示を、例えば、５秒間行った後に終了してもよい。また、コントローラ１５０は、モニタ３３への表示を、Ａ点とＢ点とが取得された時に終了してもよい。これにより、直進サポートを開始できないことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、Ａ点のみが取得されている場合に、フィンガップレバー３４が例えば、下側に、２秒以上押された場合に、取得されているＡ点を消去してもよい。これにより、Ａ点を消去し、新たなＡ点を容易に取得することができる。また、コントローラ１５０は、Ａ点を消去する際に、ブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。これにより、Ａ点を消去することを、作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、Ａ点が取得された状態で、メインスイッチがＯＦＦにされ、例えば、２時間以上経過した場合には、取得されたＡ点を消去してもよい。これにより、作業が長時間行われない場合には、Ａ点を自動的に消去することで、作業者による消去作業の手間を省くことができる。

コントローラ１５０は、Ａ点が取得されている場合に、Ｂ点の取得を可能としてもよい。これにより、Ｂ点が先に取得されることを防止することができる。

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０が受信状態である場合に、Ａ点を取得する。コントローラ１５０は、フィンガップレバー３４が、例えば、下側に、２秒未満押されることでＢ点を取得する場合には、Ｂ点を取得可能になると、Ｂ点ランプ３３３を、所定の取得可能周期で点滅させてもよい。これにより、Ｂ点を取得できる状態であることを作業者に認識させることができる。また、コントローラ１５０は、Ｂ点を取得している場合には、Ｂ点ランプ３３３を点灯させてもよい。これにより、Ｂ点を取得していることを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、Ｂ点を取得できる状態ではない場合には、Ｂ点ランプ３３３を、所定の取得不能周期で点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、Ｂ点を取得できる状態ではない場合には、Ｂ点ランプ３３３の点滅開始時に、ブザー２１５を、例えば、３回鳴らしてもよい。これにより、Ｂ点を取得することができないことを、作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、Ａ点を取得した位置から、例えば、５ｍなどに設定されたＢ点取得距離以上を走行車体２が走行した場合に、Ｂ点を取得可能としてもよい。また、Ｂ点取得距離は、例えば、５秒など所定の走行時間が含まれてもよい。これにより、基準走行線Ｌ２の直進性を向上させ、直進サポートの直進性を向上させることができる。

コントローラ１５０は、フィンガップレバー３４が、例えば、下側に、２秒未満押されてＡ点を取得した場合に、Ａ点を取得した位置から、走行車体２がＢ点取得距離を走行する間は、モニタ３３にＢ点を取得できないことを表示してもよい。これにより、Ｂ点を取得できないことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、モニタ３３にＢ点を取得できないことの表示を、走行車体２がＢ点取得距離を走行した場合に終了してもよい。これにより、Ｂ点を取得可能となったことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、Ｂ点が取得されている場合に、フィンガップレバー３４が、例えば、下側に、２秒以上押された場合に、取得されているＡ点およびＢ点を消去してもよい。これにより、Ａ点およびＢ点を消去し、新たなＡ点およびＢ点を容易に取得することができる。また、コントローラ１５０は、Ａ点およびＢ点を消去する際に、ブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。これにより、Ａ点およびＢ点を消去することを、作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、Ａ点およびＢ点が取得された状態で、メインスイッチがＯＦＦにされ、例えば、２時間以上経過した場合には、取得されたＡ点およびＢ点を消去してもよい。これにより、作業が長時間行われない場合には、Ａ点およびＢ点を自動的に消去することで、作業者による消去作業の手間を省くことができる。

コントローラ１５０は、Ａ点のみが取得され、Ｂ点が取得されておらず、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、２秒未満押されて直進サポート開始操作が行われた場合には、Ａ点ランプ３３２およびＢ点ランプ３３３を所定の取得不能周期で、例えば、３秒点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、ブザー２１５を、例えば、３回鳴らしてもよい。これにより、直進サポートを開始できないことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、直進サポートを行うことが可能な場合、走行方位が目標方位に入るように各ランプ３３１〜３３４を点滅させてもよい。これにより、進行方向を作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、走行方位が目標方位に対して右側に、例えば、３度以上ずれている場合には、Ａ点ランプ３３２を点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、走行方位が目標方位に対して左側に、例えば、３度以上ずれている場合には、Ｂ点ランプ３３３を点滅させてもよい。これにより、走行方位のずれを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、直進サポートを行っている場合には、直進サポートランプ３３１を点灯、または点滅させてもよい。これにより、直進サポートを行っていることを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、直進サポートを行うことができない状態で、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、２秒未満押されて直進サポート開始操作が行われた場合には、直進サポートランプ３３１を所定のサポート不能周期で、例えば、３秒点滅させてもよい。これにより、直進サポートを行うことができないことを、作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、直進サポートを行うことができる状態で、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、２秒未満押されて直進サポート開始操作が行われた場合には、直進サポートを開始する。これにより、直進サポート開始位置を作業者が自由に設定することができる。

コントローラ１５０は、走行車体２の車速が、例えば、０．５ｋｍ／ｈ以上の位置検知可能車速である場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。ＧＮＳＳユニット１２０は、車速が低い場合には、位置検出精度が低下することがある。コントローラ１５０は、走行車体２の車速が、例えば、０．５ｋｍ／ｈ以上である場合に、直進サポートを実行可能とし、ＧＮＳＳユニット１２０における位置検出精度がよい状態で、直進サポートを行うことができる。

コントローラ１５０は、走行車体２が後進中ではない場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。また、コントローラ１５０は、舵角（切れ角）が小さく、走行車体２が直進している場合、例えば、舵角が所定舵角よりも小さい場合や、走行方位と目標方位とのずれが３度よりも小さい場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。

また、コントローラ１５０は、走行車体２の傾きが、例えば、１０度よりも小さい場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。また、コントローラ１５０は、副変速機構による走行モードが高速モードではない場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。また、コントローラ１５０は、ロータ６７の高さが、予め設定された一定値未満であるである場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。また、コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０が信号を受信可能である場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。

コントローラ１５０は、直進サポート中に、走行車体２の車速が、例えば、０．５ｋｍ／ｈの位置検知可能車速よりも低い状態が、例えば、２秒間継続された場合に、直進サポートを終了してもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０による位置検出精度が低い状態で、直進サポートが行われることを抑制することができる。

コントローラ１５０は、直進サポート中に、走行車体２の車速が、例えば、０．４ｋｍ／ｈのサポート走行終了車速よりも低い状態が、例えば、２秒間継続された場合に、直進サポートを終了してもよい。これにより、走行車体２が停止すると予測される場合に、作業者の操作によらず直進サポートを終了することができ、作業者の手間を省くことができる。

コントローラ１５０は、直進サポート中に、ＧＮＳＳユニット１２０などとの通信異常や、操舵装置１１０の異常などが検知された場合には、直進サポートを終了してもよい。これにより、直進サポートの精度が低い状態で、直進サポートが行われることを抑制することができる。

コントローラ１５０は、副変速機構の走行モードが高速モードである場合には、モニタ３３に副変速機の走行モードが高速モードであることを表示してもよい。これにより、直進サポートを実行する条件を満たしていないことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、直進サポートを実行する条件を満たしていないことの表示が、例えば、５秒間表示された場合、または副変速機構の走行モードが低速モードになった場合には、表示を終了してもよい。

コントローラ１５０は、ロータ６７の高さが、予め設定された一定値以上である場合には、モニタ３３にロータ６７の高さが、予め設定された一定値以上であることを表示してもよい。これにより、直進サポートを実行する条件を満たしていないことを作業者に認識させることができる。

コントローラ１５０は、直進サポートを実行する条件を満たしていないことの表示が、例えば、５秒間表示された場合、またはロータ６７の高さが、予め設定された一定値よりも低くなった場合には、表示を終了する。

上記した実施形態に係る苗移植機１は、走行車体２の位置が直進サポート範囲内である場合に、走行車体２の傾きが第１所定角度以上になると、直進サポートを終了する。また、苗移植機１は、走行車体２の位置が直進サポート範囲外である場合に、走行車体２の傾きが第２所定角度以上になると、走行車体２を停止させる。

これにより、走行車体２が傾いた状態で直進サポートによる植え付けが行われることを抑制することができる。そのため、走行車体２の直進精度が低下することを抑制し、圃場Ｆへの苗の植え付け位置が、所望する位置からずれることを抑制することができる。従って、例えば、作業者による植え直し作業などが生じることを抑制することができ、作業性を向上させることができる。また、苗の生育が低下することを抑制することができる。

また、走行車体２が傾いた状態で直進サポートにより走行することを抑制し、作業者の安全性を向上させることができる。また、直進サポートを終了し、作業者による操縦により走行車体２を走行させることで、走行車体２のさらなる傾きを抑制し、苗移植機１の転倒を抑制することができる。また、植え付け作業を継続しつつ、走行車体２のさらなる傾きを抑制することができ、作業性が低下することを抑制することができる。

また、例えば、走行車体２が圃場端に近づいた状態で、走行車体２が傾いた状態で走行することを抑制することができる。そのため、苗移植機１が畦に接触することを抑制することができ、安全性を向上させることができる。

また、例えば、走行車体２が畦に乗り上げることを抑制し、苗移植機１の転倒を抑制し、安全性を向上させることができる。

苗移植機１は、第２所定角度を第１所定角度よりも小さくすることで、走行車体２が、例えば、畦に近づいた場合に走行車体２を素早く停車させることができる。そのため、苗移植機１が畦に接触することを抑制することができ、安全性を向上させることができる。

苗移植機１は、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短くなってから第１所定時間が経過するまでの間に直進サポートを解除する操作が行われない場合には、走行車体２を減速させる。これにより、苗移植機１が、例えば、畦に接触することを抑制することができ、安全性を向上させることができる。また、走行車体２を減速させることで、苗移植機１が畦にに近づいたことを作業者に認識させることができる。

苗移植機１は、走行車体２を減速させた後に、第２所定時間が経過するまでの間に直進サポートを解除する操作が行われない場合には、直進サポートを終了する。これにより、作業者が苗移植機１を操作することで、例えば、畦との接触を回避することができ、安全性を向上させることができる。

また、走行車体２の車速が低くなり、ＧＮＳＳユニット１２０による位置検出精度が低い状態で、直進サポート行われることを抑制し、作業性および安全性を向上させることができる。

変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短くなり、作業者に報知を開始し、予め設定された所定時間が経過した後に直進サポートを終了してもよい。これによっても、苗移植機１が畦に接触することを抑制することができる。また、変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短くなった時の走行車体２の車速に応じて所定時間を設定してもよい。このような設定は、例えば、チェッカや、ダイヤルなどによって行うことができる。これにより、例えば、直進サポートを終了するタイミングを作業者が変更することができ、畦付近まで直進サポートを行うことができる。

また、変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短くなった場合には、第２所定角度を小さくしてもよい。例えば、第２所定角度が、第１所定角度と同じ角度（８度）であり、走行車体２の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短くなった場合には、第２所定角度を小さく（６度）してもよい。これにより、作業者が畦に乗り上げることをさらに抑制することができる。

また、変形例に係る苗移植機１は、作業者の操作によらず直進サポートを終了した場合には、ＨＳＴ１６を中立位置とし、走行車体２を停止させてもよい。これにより、苗移植機１が畦に乗り上げることを防止することができる。

なお、ＨＳＴ１６を中立位置に変更している場合に、主変速レバー８１が操作されて、主変速レバー８１の位置が、ＨＳＴ１６のトラニオンの位置（中立位置）に対応する位置になった場合には、主変速レバー８１の操作に基づいたＨＳＴ１６の制御を可能としてもよい。これにより、作業者に操作に応じた変速を行うことができる。

また、ＨＳＴ１６を中立位置にする場合には、作業者の安全を考慮して所定の変更速度でＨＳＴ１６が中立位置にされる。これにより、苗移植機１を安全に停止させることができる。また、ＨＳＴ１６が中立位置になった後は、主変速レバー８１が中立となるまで、苗移植機１の走行を禁止してもよい。これにより、安全性を向上させることができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
３３ モニタ
１１０ 操舵装置（舵角調整部）
１２０ ＧＮＳＳユニット（位置情報取得部）
１５０ コントローラ（制御部）
１８０ 傾きセンサ（傾斜角度検出部）

Claims (5)

1. 走行車体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記走行車体が自動直進するように舵角を調整する舵角調整部と、
   前記走行車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、
   前記位置情報に基づいて前記自動直進の基準となる走行基準データを取得し、前記走行基準データに基づいて前記舵角調整部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記走行車体の位置が所定の作業範囲内である場合に、前記傾斜角度が第１傾斜角度以上になると、前記自動直進を終了させ、
   前記走行車体の位置が前記所定の作業範囲外である場合に、前記傾斜角度が第２傾斜角度以上になると、前記走行車体を停止させ、
   前記第２傾斜角度は、前記第１傾斜角度よりも小さい
   ことを特徴とする作業車両。
2. 前記制御部は、
   前記傾斜角度が前記第１傾斜角度となる状態が所定期間継続された場合に、前記自動直進を終了させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御部は、
   前記走行車体の位置と圃場端との距離が所定距離よりも短くなってから第１所定時間が経過するまでの間に自動直進解除操作が行われない場合には、前記走行車体を減速させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記制御部は、
   前記走行車体を減速させた後に、第２所定時間が経過するまでの間に前記自動直進解除操作が行われない場合には、前記自動直進を終了させる
   ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
5. 前記制御部は、
   前記走行車体の位置と前記圃場端との前記距離が前記所定距離よりも短い場合に、前記傾斜角度が前記第２傾斜角度以上になると、前記走行車体を停止させる
   ことを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両。

Images