KR20200016787A - 주행 작업기 - Google Patents

Abstract

운전자에게 불필요한 불신감을 주는 것이 억제된 주행 작업기를 제공한다.
포장을 주행하는 주행 기체(C)와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치(W)와, 주행 기체(C)가 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 제1 경로를 설정하는 경로 설정부와, 위치 취득부가 취득한 주행 기체(C)의 위치에 기초하여, 주행 기체(C)의 위치와 제1 경로 사이의 어긋남양 SH를 산정하는 어긋남양 산정부가 구비되고, 경로 설정부는, 어긋남양 산정부가 산정한 어긋남양 SH가 제1 역치 S1 이하인 경우에, 주행 기체(C)가 작업 장치(W)에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한, 제1 경로와는 상이한 제2 경로를, 위치 취득부가 취득한 주행 기체(C)의 위치에 기초하여 설정한다.

Description

주행 작업기{TRAVEL WORKING MACHINE}

본 발명은, 포장을 주행하는 주행 기체와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치와, 주행 기체가 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 제1 경로를 설정하는 경로 설정부가 구비된 주행 작업기에 관한 것이다.

예를 들어, 특허문헌 1에 개시된 승용형 이앙기는, 위치 검출 수단으로 검출되는 차체의 검출 위치가, 목표 이동 경로상의 위치가 되도록, 또한 방위 검출 수단으로 검출되는 차체의 검출 방위가 목표 이동 경로에 있어서의 목표 방위가 되도록, 조향 조작 수단을 조작하는 자동 조향 제어를 실행하는 제어 수단을 구비하고 있다. 이앙기는, 목표 이동 경로를 따른 작업 주행과, 두렁가에 있어서 후공정의 목표 이동 경로를 향해 선회하는 선회 주행을 교대로 반복하여, 포장에 대한 모의 식부를 행한다.

일본 특허 공개 제2017-123804호 공보

상술한 선회 주행이, 운전자의 운전에 의해 행해지는 경우가 있다. 이때 운전자는, 이것으로부터 식부하는 모의 조가, 기 작업 영역의 기 식부 모의 조에 정렬되도록, 즉 조 맞춤이 이루어지도록 선회 주행을 행한다. 선회 주행에 이어서 작업 주행을 개시하였을 때, 특허문헌 1의 이앙기에서는, 차체의 검출 위치가 목표 이동 경로부터 벗어나 있는 경우에는, 자동 조향 제어가 행해져, 조향 조작 수단이 자동적으로 조작된다. 그렇게 하면, 충분히 정확하게 조 맞춤이 되어 있다고 운전자가 생각하고 있는 경우라도, 이앙기가 자동적으로 차체의 진행 방향을 변경하므로, 운전자에 대해 불신감을 줄 우려가 있다.

상술한 실정에 비추어, 본 발명의 목적은, 운전자에게 불필요한 불신감을 주는 것이 억제된 주행 작업기를 제공하는 데 있다.

본 발명의 주행 작업기는, 포장을 주행하는 주행 기체와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치와, 상기 주행 기체가 상기 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 제1 경로를 설정하는 경로 설정부와, 상기 주행 기체의 위치를 취득하는 위치 취득부와, 상기 위치 취득부가 취득한 상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체의 위치와 상기 제1 경로 사이의 어긋남양을 산정하는 어긋남양 산정부가 구비되고, 상기 경로 설정부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이 제1 역치 이하인 경우에, 상기 주행 기체가 상기 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한, 상기 제1 경로와는 상이한 제2 경로를, 상기 위치 취득부가 취득한 상기 주행 기체의 위치에 기초하여 설정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 주행 기체의 위치와 제1 경로 사이의 어긋남양이 제1 역치 이하인 경우에는, 주행 기체의 위치에 기초하여 제2 경로가 설정된다. 즉, 어긋남양이 작은 경우에는, 제1 경로로의 기체의 유도는 행해지지 않고, 새롭게 설정된 제2 경로를 따라 작업 주행이 행해진다. 어긋남양이 작은 경우에는, 충분히 정확하게 조 맞춤이 되어 있다고 운전자가 생각하고 있을 가능성이 높으므로, 자동적으로 진행 방향을 변경하여 제1 경로로 유도하면, 운전자에게 불필요한 불신감을 줄 우려가 있다. 또한, 어긋남양이 작은 경우에는, 제1 경로로의 유도를 행하지 않고 작업 주행을 실행해도, 큰 문제로는 되지 않을 가능성이 높다. 본 발명에 따르면, 운전자에게 불필요한 불신감을 주는 것이 억제된 주행 작업기를 제공할 수 있다.

본 구성에 있어서, 조작량을 출력하는 조작량 출력부와, 상기 조작량 출력부가 출력한 상기 조작량에 기초하여 상기 주행 기체에 마련된 조타 차륜을 조작하여 상기 주행 기체의 진행 방향을 변경 가능한 조향 조작 수단이 더 구비되고, 상기 조작량 출력부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이 상기 제1 역치보다 큰 경우에, 상기 주행 기체가 상기 제1 경로에 근접하도록 상기 조작량을 출력하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 주행 기체의 위치와 제1 경로의 어긋남양이 제1 역치보다 큰 경우에는, 주행 기체가 제1 경로에 근접하도록 주행 기체의 진행 방향이 변경된다. 그 결과, 자동적으로 주행 기체가 제1 경로로 유도되므로, 작업 주행을 적절하게 실행할 수 있다. 또한, 운전자의 부담을 경감할 수 있다.

본 구성에 있어서, 상기 조작량 출력부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이, 상기 제1 역치보다 큰 제2 역치 이하인 경우에, 상기 주행 기체가 상기 제1 경로에 근접하도록 상기 조작량을 출력하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 주행 기체의 위치와 제1 경로의 어긋남양이 제2 역치 이하인 경우에는, 주행 기체가 제1 경로에 근접하도록 주행 기체의 진행 방향이 변경된다. 그 결과, 자동적으로 주행 기체가 제1 경로로 유도되므로, 작업 주행을 적절하게 실행할 수 있다. 또한, 운전자의 부담을 경감할 수 있다.

본 구성에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이 상기 제2 역치보다 큰 경우에, 상기 제2 경로를 설정하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 주행 기체의 위치와 제1 경로 사이의 어긋남양이 제2 역치보다 큰 경우에는, 주행 기체의 위치에 기초하여 제2 경로가 설정된다. 즉, 어긋남양이 큰 경우에는, 제1 경로로의 유도는 행해지지 않고, 새롭게 설정된 제2 경로를 따라 작업 주행이 행해진다. 어긋남양이 큰 경우에는, 운전자가 무언가의 의도를 갖고 주행 기체를 제1 경로로부터 이격된 위치로 조종하고 있을 가능성이 높다. 이 경우, 자동적으로 진행 방향을 변경하여 제1 경로로 유도하면, 운전자의 의도에 반하는 동작이 되어, 운전자에게 불필요한 불신감을 줄 우려가 있다. 본 발명에 따르면, 운전자에게 불필요한 불신감을 주는 것이 억제된 주행 작업기를 제공할 수 있다.

본 구성에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이 상기 제2 역치보다 크고, 또한 상기 주행 기체가, 상기 제1 경로에 대해 이미 작업 주행을 행한 기 작업 영역과 상이한 측에 위치하는 경우에, 상기 제2 경로를 설정하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 주행 기체의 위치와 제1 경로 사이의 어긋남양이 제2 역치보다 크고, 또한 주행 기체가 제1 경로에 대해 기 작업 영역과 상이한 측에 위치하는 경우에, 제2 경로가 설정된다. 즉, 어긋남양이 크고, 또한 주행 기체가 기 작업 영역으로부터 먼 측에 위치하는 경우에, 제1 경로로의 유도는 행해지지 않고, 새롭게 설정된 제2 경로를 따라 작업 주행이 행해진다. 어긋남양이 큰 경우에는, 운전자가 무언가의 의도를 갖고 주행 기체를 제1 경로로부터 이격된 위치로 조종하고 있을 가능성이 높다. 이 경우, 자동적으로 진행 방향을 변경하여 제1 경로로 유도하면, 운전자의 의도에 반하는 동작이 되어, 운전자에게 불필요한 불신감을 줄 우려가 있다. 본 발명에 따르면, 운전자에게 불필요한 불신감을 주는 것이 억제된 주행 작업기를 제공할 수 있다.

또한, 주행 기체가 제1 경로에 대해 기 작업 영역과 동일한 측에 위치하는 경우에 제2 경로를 설정하면, 제1 경로에 대한 어긋남양이 크다는 점에서, 주행 작업기가 기 작업 영역으로 진입해 버릴 우려가 있다. 예를 들어, 기 식부 모를 짓밟아 버릴 우려가 있다. 본 발명에 따르면, 주행 작업기가 기 작업 영역으로 진입하는 것을 억제하여, 작업 주행을 적절하게 실행할 수 있다.

본 구성에 있어서, 통지 수단이 더 구비되고, 상기 통지 수단은, 상기 조작량 출력부가, 상기 주행 기체가 상기 제1 경로에 근접하도록 상기 조작량을 출력할 때에 통지를 행하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 주행 기체가 제1 경로로 유도되는 것이 운전자에게 통지되므로, 운전자에게 주행 작업기에 대한 신뢰감·안심감을 줄 수 있다.

도 1은 이앙기의 전체 측면도이다.
도 2는 이앙기의 전체 평면도이다.
도 3은 이앙기의 정면도이다.
도 4는 조향 조타 유닛을 도시하는 도면이다.
도 5는 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은 자동 조향 제어의 동작을 나타내는 논바닥 전체에서의 평면에서 본 설명도이다.
도 7은 관성 계측 유닛을 사용한 자동 조향 제어를 도시하는 설명도이다.
도 8은 후공정용 목표 이동 경로의 설정을 도시하는 설명도이다.
도 9는 자동 조향 제어에 있어서의 위치 어긋남의 수정을 도시하는 설명도이다.
도 10은 표시부를 도시하는 설명도이다.
도 11은 목표 이동 경로로의 유도를 행할 때의 통지 화면을 도시하는 설명도이다.
도 12는 어긋남양이 제1 역치 이하인 경우의 수정 이동 경로의 설정을 도시하는 설명도이다.
도 13은 어긋남양이 제1 역치보다 크고 제2 역치 이하인 경우의 목표 이동 경로로의 유도를 도시하는 설명도이다.
도 14는 어긋남양이 제2 역치보다 큰 경우의 수정 이동 경로의 설정을 도시하는 설명도이다.
도 15는 후공정용 목표 이동 경로의 설정의 다른 실시 형태를 도시하는 설명도이다.

〔주행 작업기의 기본 구성〕

본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 여기서는, 본 발명의 주행 작업기의 일례로서 승용형 이앙기를 예로 들어 설명한다. 또한, 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 화살표 F가 주행 기체(C)의 기체 전방부측, 화살표 B가 주행 기체(C)의 기체 후방부측, 화살표 L이 주행 기체(C)의 기체 좌측, 화살표 R이 주행 기체(C)의 기체 우측이다.

도 1 내지 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 승용형 이앙기에는, 좌우 한 쌍의 조타 차륜(10)과, 좌우 한 쌍의 후방 차륜(11)을 갖는 주행 기체(C)와, 포장에 대한 모의 식부가 가능한 작업 장치로서의 모 식부 장치(W)가 구비되어 있다. 좌우 한 쌍의 조타 차륜(10)은, 주행 기체(C)의 기체 전방측에 마련되어 주행 기체(C)의 방향을 변경 조작 가능하도록 구성되고, 좌우 한 쌍의 후방 차륜(11)은, 주행 기체(C)의 기체 후방측에 마련되어 있다. 모 식부 장치(W)는, 승강용 유압 실린더(20)의 신축 작동에 의해 승강 작동하는 링크 기구(21)를 통해, 주행 기체(C)의 후단부에 승강 가능하게 연결되어 있다.

주행 기체(C)의 전방부에는, 개폐식 보닛(12)이 구비되어 있다. 보닛(12)의 선단 위치에는, 마커 장치(33)에 의해 포장에 그려지는 지표 라인(도시하지 않음)을 따라 주행하기 위한 기준이 되는 봉상의 센터 마스코트(14)가 구비되어 있다. 주행 기체(C)에는, 전후 방향을 따라 연장되는 기체 프레임(15)이 구비되고, 기체 프레임(15)의 전방부에는 지지 지주 프레임(16)이 기립 설치되어 있다.

보닛(12) 내에는, 엔진(13)이 구비되어 있다. 상세하게 서술하지는 않지만, 엔진(13)의 동력이, 기체에 구비된 도시하지 않은 HST(정유압식 무단 변속 장치)를 통해 조타 차륜(10) 및 후방 차륜(11)에 전달되고, 변속 후의 동력이 전동 모터 구동식의 식부 클러치(도시하지 않음)를 통해 모 식부 장치(W)에 전달된다.

도 1 및 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 모 식부 장치(W)에, 4개의 전동 케이스(22)와, 8개의 회전 케이스(23)와, 정지 플로트(25)와, 모 적재대(26)와, 마커 장치(33)가 구비되어 있다. 회전 케이스(23)는, 각 전동 케이스(22)의 후방부의 좌측부 및 우측부에, 각각 회전 가능하게 지지되어 있다. 각각의 회전 케이스(23)의 양단부에, 한 쌍의 로터리식의 식부 암(24)이 구비되어 있다. 정지 플로트(25)는, 포장의 논바닥을 정지하는 것이며, 모 식부 장치(W)에 복수 구비되어 있다. 모 적재대(26)에, 식부용의 매트상 모가 적재된다. 마커 장치(33)는, 모 식부 장치(W)의 좌우 측부에 구비되고, 포장의 논바닥에 지표 라인(도시하지 않음)을 형성한다.

모 식부 장치(W)는, 모 적재대(26)를 좌우로 왕복 횡 이송 구동하면서, 전동 케이스(22)로부터 전달되는 동력에 의해 각 회전 케이스(23)를 회전 구동시켜, 모 적재대(26)의 하부로부터 각 식부 암(24)에 의해 교대로 모를 취출하여 포장의 논바닥에 식부하도록 되어 있다. 모 식부 장치(W)는, 8개의 회전 케이스(23)에 구비된 식부 암(24)에 의해 모를 식부하는 8조 식부 형식으로 구성되어 있다. 또한, 모 식부 장치(W)는, 4조 식부 형식이나, 6조 식부 형식이나, 7조 식부 형식이나, 10조 식부 형식이거나 해도 된다.

상세하게 서술하지는 않지만, 마커 장치(33)는, 작용 자세와 격납 자세로 전환 가능하도록 구성되어 있다. 작용 자세의 상태에서, 마커 장치(33)는, 주행 기체(C)의 주행에 수반하여 포장의 논바닥에 접지하여 다음번의 작업 공정에 대응하는 논바닥에 지표 라인(도시하지 않음)을 형성한다. 격납 자세의 상태에서, 마커 장치(33)는 포장의 논바닥으로부터 상방으로 이격된다. 마커 장치(33)의 자세 전환은 전동 모터(도시하지 않음)에 의해 행해진다.

도 1 내지 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우 측부에는, 복수(예를 들어, 4개)의 통상 예비 모대(28)와, 예비 모대(29)가 구비되어 있다. 통상 예비 모대(28)는, 모 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능하도록 구성되어 있다. 예비 모대(29)는, 모 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능한 레일식으로 구성되어 있다. 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우 측부에는, 각 통상 예비 모대(28)와 예비 모대(29)를 지지하는 높이가 높은 프레임 부재로서의 좌우 한 쌍의 예비 모 프레임(30)이 구비되고, 좌우의 예비 모 프레임(30)의 상부끼리가 연결 프레임(31)으로 연결되어 있다.

도 1 내지 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C)의 중앙부에는, 각종 운전 조작이 행해지는 운전부(40)가 구비되어 있다. 운전부(40)에는, 운전 좌석(41)과, 조향 핸들(43)과, 주 변속 레버(44)와, 조작 레버(45)가 구비되어 있다. 운전 좌석(41)은, 주행 기체(C)의 중앙부에 구비되고, 운전자가 착좌 가능하도록 구성되어 있다. 조향 핸들(43)은, 인위 조작에 의해 조타 차륜(10)의 조향 조작을 가능하도록 구성되어 있다. 주 변속 레버(44)는, 전후진의 전환 조작이나 주행 속도의 변경 조작이 가능하도록 구성되어 있다. 모 식부 장치(W)의 승강 조작과, 좌우의 마커 장치(33)의 전환이 조작 레버(45)에 의해 행해진다. 조향 핸들(43), 주 변속 레버(44), 조작 레버(45) 등은, 운전 좌석(41)의 기체 전방부측에 위치하는 조종탑(42)의 상부에 구비되어 있다. 운전부(40)의 발밑 부위에는, 탑승 스텝(46)이 마련되어 있다. 탑승 스텝(46)은 보닛(12)의 좌우 양측에도 연장되어 있다.

주 변속 레버(44)를 조작하면, HST(도시하지 않음)에 있어서의 경사판의 각도가 변경되고, 엔진(13)의 동력이 무단계로 변속된다. 도시하지 않지만, HST의 경사판 각도는, 서보 유압 제어 기기를 탑재한 유압 유닛에 의해 제어된다. 서보 유압 제어 기기에, 공지의 유압 펌프나 유압 모터 등이 사용된다.

조작 레버(45)를 상승 위치로 조작하면, 식부 클러치(도시하지 않음)가 오프 조작되어 모 식부 장치(W)에 대한 전동이 차단되고, 승강용 유압 실린더(20)를 작동시켜 모 식부 장치(W)가 상승하고, 좌우의 마커 장치(33)(도 1 참조)가 격납 자세로 조작된다. 조작 레버(45)를 하강 위치로 조작하면, 모 식부 장치(W)가 하강하여 논바닥에 접지하여 정지한 상태로 된다. 이 하강 상태로부터 조작 레버(45)를 우측 마커 위치로 조작하면, 우측의 마커 장치(33)가 격납 자세로부터 작용 자세로 된다. 조작 레버(45)를 좌측 마커 위치로 조작하면, 좌측의 마커 장치(33)가 격납 자세로부터 작용 자세로 된다.

운전자는, 이앙 작업을 개시할 때에는, 조작 레버(45)를 조작하여 모 식부 장치(W)를 하강시킴과 함께, 모 식부 장치(W)에 대한 전동을 개시시켜 이앙 작업을 개시한다. 그리고 이앙 작업을 정지할 때에는, 조작 레버(45)를 조작하여 모 식부 장치(W)를 상승시킴과 함께, 모 식부 장치(W)에 대한 전동을 차단한다.

운전부(40)의 조종탑(42)의 상부의 조작 패널(47)에, 액정 표시기를 사용하여 다양한 정보를 표시 가능한 표시부(48)가 구비되어 있다. 표시부(48)는, 터치 패널식의 액정 표시기여도 된다. 또한, 표시부(48)의 우측에는, 누름 조작식의 시점 종점 설정 스위치(49A)가 구비되고, 표시부(48)의 좌측에는, 누름 조작식의 목표 설정 스위치(49B)가 구비되어 있다. 또한, 표시부(48)의 좌측에 시점 종점 설정 스위치(49A)가 구비되고, 표시부(48)의 우측에 목표 설정 스위치(49B)가 구비되는 구성이어도 된다. 시점 종점 설정 스위치(49A) 및 목표 설정 스위치(49B)의 기능에 대해서는 후술한다.

주 변속 레버(44)의 파지부에는, 누름 조작식의 자동 조향 스위치(50)가 구비되어 있다. 자동 조향 스위치(50)는, 자동 복귀형으로 마련되고, 누름 조작할 때마다 자동 조향 제어의 온 오프의 전환을 지령한다. 자동 조향 스위치(50)는, 주 변속 레버(44)의 파지부를 손으로 쥔 상태에서, 예를 들어 엄지 손가락으로 누를 수 있는 위치에 배치되어 있다.

도 4에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C)에는, 좌우의 조타 차륜(10)을 조향 조타 가능한 조향 조작 수단으로서 조향 조타 유닛(U)이 구비되어 있다. 조향 조타 유닛(U)에는, 스티어링 조작 축(54)과, 피트먼 암(55)과, 피트먼 암(55)에 연동 연결되는 좌우의 연계 기구(56)와, 조향 모터(58)와, 기어 기구(57)가 구비되어 있다. 스티어링 조작 축(54)은, 클러치(53)을 통해 조향 핸들(43)과 연동 연결된다. 피트먼 암(55)은, 스티어링 조작 축(54)의 회동에 수반하여 요동하도록 구성되어 있다. 기어 기구(57)는, 스티어링 조작 축(54)에 조향 모터(58)를 연동 연결하도록 구성되어 있다.

스티어링 조작 축(54)은, 피트먼 암(55) 및 좌우의 연계 기구(56)를 통해, 좌우의 조타 차륜(10)에 각각 연동 연결되어 있다. 스티어링 조작 축(54)의 하단부에, 로터리 인코더로 이루어지는 조향각 센서(60)가 구비되고, 스티어링 조작 축(54)의 회전량은 조향각 센서(60)에 의해 검출되도록 되어 있다. 스티어링 조작 축(54)의 도중부에는, 조향 핸들(43)에 걸리는 토크를 검출하는 토크 센서(61)가 구비되어 있다.

예를 들어, 조향 모터(58)가 소정의 방향으로 스티어링 조작 축(54)을 회동시키고 있을 때, 그 회동 방향과는 반대 방향을 향해 조향 핸들(43)이 인위 조작되면, 토크 센서(61)로 그것을 검출할 수 있다. 또한, 조향 모터(58)가 작동 정지하고 있을 때, 조향 핸들(43)이 임의의 방향으로 인위 조작되면, 토크 센서(61)로 그 것을 검출할 수 있다. 이러한 인위 조작이 행해지면, 자동 조향 제어에 우선하여, 인위 조작에 기초하여 조향 모터(58)를 작동시킬 수 있다.

클러치(53)는, 스티어링 조작 축(54)과 조향 핸들(43) 사이에 마련되고, 클러치(53)가 오프됨으로써, 조향 핸들(43)과 스티어링 조작 축(54) 사이에서 동력이 전달되지 않게 된다. 클러치(53)는, 예를 들어 두렁가의 자동 선회 시에 오프되도록 구성되어, 자동 선회 시에 있어서, 조향 모터(58)의 작동에 의한 스티어링 조작 축(54)의 회전이, 조향 핸들(43)에 전달되지 않게 된다.

조향 조타 유닛(U)의 자동 조향을 행하는 경우에는, 조향 모터(58)를 구동시켜, 조향 모터(58)의 구동력에 의해 스티어링 조작 축(54)을 회동 조작하여, 조타 차륜(10)의 조향 각도를 변경하도록 되어 있다. 자동 조향을 행하지 않는 경우에는, 조향 조타 유닛(U)은, 조향 핸들(43)의 인위 조작에 의해 회동 조작할 수 있다.

〔자동 조향 제어의 구성〕

다음으로, 자동 조향 제어를 행하기 위한 구성에 대해 설명한다.

주행 기체(C)에, 위성으로부터의 전파를 수신하여 기체의 위치를 검출하는 위성 측위용 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례로서, 주지의 기술인 GPS(Global Positioning System)를 이용하여, 기체의 위치를 구하는 위성 측위 유닛(70)(위치 취득부)이 구비되어 있다. 본 실시 형태에서는, 위성 측위 유닛(70)은, DGPS(Differential GPS: 상대 측위 방식)를 이용한 것이지만, RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS: 간섭 측위 방식)를 사용하는 것도 가능하다.

구체적으로는, 위치 검출 수단으로서, 위성 측위 유닛(70)이 측위를 행하는 대상(주행 기체(C))에 구비되어 있다. 위성 측위 유닛(70)은, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성으로부터 발신되는 전파를 수신하는 안테나(71)가 달린 수신 장치(72)를 갖는다. 항법 위성으로부터 수신하는 전파의 정보에 기초하여, 수신 장치(72), 즉 위성 측위 유닛(70)의 위치가 측위된다.

도 1 내지 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 위성 측위 유닛(70)은, 주행 기체(C)의 전방부에 위치하는 상태에서, 판상의 지지 플레이트(73)를 통해 연결 프레임(31)에 설치되어 있다. 도 1 및 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 수신 장치(72)가, 연결 프레임(31)과 예비 모 프레임(30)에 의해, 높은 개소에 지지되는 것이 된다. 이에 의해, 수신 장치(72)에 수신 장해가 발생할 우려가 적어, 수신 장치(72)에 있어서의 전파의 수신 감도를 높일 수 있다.

또한, 수신 장치(72)는, 예비 모 프레임(30)의 상부에 마련된 연결 프레임(31)에 설치되는 구조에 한정되지 않는다. 예를 들어, 예비 모 프레임(30)과는 별도로, 예비 모 프레임(30)의 상부보다 낮은 위치로 수신 장치(72)를 이행시키는 기능을 갖는 개별 프레임이 마련되는 구조여도 된다. 또한, 그 개별 프레임은, 기체 후방측으로 연장 돌출되는 구성이어도 된다.

위성 측위 유닛(70) 외에, 주행 기체(C)의 방위를 검출하는 방위 검출 수단으로서, 예를 들어 IMU(Inertial Measurement Unit)(74A)를 갖는 관성 계측 유닛(74)이 주행 기체(C)에 구비되어 있다. 관성 계측 유닛(74)은, IMU(74A) 대신에 자이로 센서나 가속도 센서를 갖는 구성이어도 된다. 도시는 하지 않았지만, 관성 계측 유닛(74)은, 예를 들어 운전 좌석(41)의 후방측 하방 위치이며 주행 기체(C)의 횡폭 방향 중앙의 낮은 위치에 마련되어 있다. 관성 계측 유닛(74)은, 주행 기체(C)의 선회 각도의 각속도를 검출 가능하고, 각속도를 적분함으로써 기체의 방위 변화각 ΔNA(도 7 참조)를 구할 수 있다. 따라서, 관성 계측 유닛(74)에 의해 계측되는 계측 정보에는 주행 기체(C)의 방위 정보가 포함되어 있다. 상세하게 서술하지는 않지만, 관성 계측 유닛(74)은 주행 기체(C)의 선회 각도의 각속도 외에, 주행 기체(C)의 좌우 경사 각도, 주행 기체(C)의 전후 경사 각도의 각속도 등도 계측 가능하다.

도 5에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C)에 제어 장치(75)가 구비되어 있다. 제어 장치(75)는, 자동 조향 제어가 실행되는 자동 조향 모드와, 자동 조향 제어가 실행되지 않는 수동 조향 모드로 전환 가능하도록 구성되어 있다.

제어 장치(75)는, 경로 설정부(76)와, 방위 산정부(77)와, 어긋남양 산정부(78)와, 제어부(79)와, 조향 제어부(80)를 갖는다. 경로 설정부(76)는, 주행 기체(C)가 주행해야 할 목표 이동 경로 LM(도 6 참조)을 설정한다. 방위 산정부(77) 및 어긋남양 산정부(78)의 상세는 후술한다. 제어부(79)는, 위성 측위 유닛(70)에서 계측되는 주행 기체(C)의 위치 정보와, 관성 계측 유닛(74)에서 계측되는 주행 기체(C)의 방위 정보에 기초하여, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM을 따라 주행하도록, 조작량을 산정하여 출력한다. 조향 제어부(80)는, 조작량에 기초하여 조향 모터(58)를 제어한다. 구체적으로는, 제어 장치(75)는, 마이크로컴퓨터를 구비하고 있고, 경로 설정부(76)와 방위 산정부(77)와 어긋남양 산정부(78)와 제어부(79)와 조향 제어부(80)가 제어 프로그램으로 구성되어 있다.

자동 조향 제어에 사용하는 목표 이동 경로 LM을 티칭 처리에 의해 설정하기 위한 시점 종점 설정 스위치(49A)가 구비되어 있다. 시점 위치 Ts의 설정과, 종점 위치 Tf의 설정은, 시점 종점 설정 스위치(49A)의 조작에 의해 행해진다. 또한, 시점 종점 설정 스위치(49A)는, 하나의 스위치로 구성되어 있지 않아도 되고, 시점 위치 Ts의 설정용 스위치와, 종점 위치 Tf의 설정용 스위치가 각각 배열된 상태로 구비되는 구성이어도 된다. 상술한 바와 같이, 시점 종점 설정 스위치(49A)는, 표시부(48)의 우측에 구비되어 있지만, 이것에 한정되지 않고, 표시부(48)의 좌측에 구비되어 있어도 된다.

제어 장치(75)에, 위성 측위 유닛(70), 관성 계측 유닛(74), 시점 종점 설정 스위치(49A), 목표 설정 스위치(49B), 자동 조향 스위치(50), 조향각 센서(60), 토크 센서(61), 차속 센서(62), 장해물 검지부(63) 등의 정보가 입력된다. 차속 센서(62)는, 예를 들어 후방 차륜(11)에 대한 전동 기구 중의 전동 축의 회전 속도에 의해 차속을 검출하도록 구성되어 있다. 또한, 차속은, 차속 센서(62)뿐만 아니라, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터를 고려하는 구성이어도 된다. 장해물 검지부(63)는, 주행 기체(C)의 전방부 및 좌우 양측부에 구비되고, 예를 들어 광파 측거식 거리 센서이거나, 화상 센서이거나 하여, 포장의 두렁가나 포장 내의 철탑 등을 검지 가능하도록 구성되어 있다. 장해물 검지부(63)에 의해 장해물이 검지되면, 예를 들어 버저나 음성 안내인 경보부(64)에 의해 운전자에게 경보가 통지된다. 또한, 제어 장치(75)는 통지부(59)(통지 수단)와 접속되고, 통지부(59)는 예를 들어 차속이나 엔진 회전수 등의 상태를 통지하도록 구성되어 있다. 통지부(59)는, 표시부(48)에 표시되는 구성이거나 해도 되고, 센터 마스코트(14)에 구비된 LED 조명의 점멸 패턴이 변화되는 구성이거나 해도 된다. 또한, 경보부(64)는, 통지부(59)를 통해 표시부(48)에 경보를 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 예를 들어 두렁가 검지의 경보가 표시부(48)에 표시된다. 또한, 경보부(64)는, 통지부(59)의 일부로서 구성되어 있어도 된다.

시점 종점 설정 스위치(49A)의 조작에 기초하는 티칭 처리에 의해, 자동 조향해야 할 목표 경로에 대응하는 티칭 경로가, 경로 설정부(76)에 의해 설정된다.

방위 산정부(77)는, 관성 계측 유닛(74)에서 검출되는 관성량에 기초하여 주행 기체(C)의 검출 방위, 즉 자기 방위 NA를 산출한다. 그리고 방위 산정부(77)는 목표 이동 경로 LM에 있어서의 목표 방위 LA와, 자기 방위 NA의 각도 편차, 즉 방위 어긋남을 산정한다.

어긋남양 산정부(78)는, 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위되는 측위 데이터와, 방위 산정부(77)에 의해 산정되는 자기 방위 NA와, 차속 센서(62)에 의해 검출되는 차속에 기초하여 주행 기체(C)의 위치, 즉 자기 위치(NM)를 산출한다. 그리고 어긋남양 산정부(78)는, 자기 위치 NM과 목표 이동 경로 LM 사이의 어긋남양(후술하는 위치 어긋남 편차 d, 어긋남양 SH)을 산정한다.

제어부(79)는, 제어 장치(75)가 자동 조향 모드로 설정되어 있을 때, 각도 편차가 작아지도록, 조향 모터(58)를 제어하기 위한 조작량을 산출하여 출력한다.

조향 제어부(80)는, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에, 제어부(79)에 의해 출력된 조작량에 기초하여, 자동 조향 제어를 실행한다. 즉, 위성 측위 유닛(70) 및 관성 계측 유닛(74)에 의해 검출되는 주행 기체(C)의 검출 위치(자기 위치 NM)가, 목표 이동 경로 LM 상의 위치가 되도록, 조향 모터(58)가 조작된다.

〔목표 이동 경로〕

수전에 있어서 이앙기는, 직선상의 조 식부의 경로를 따라 이앙 작업을 수반하는 작업 주행과, 두렁가 부근에서 다음 조 식부의 경로로 이동하기 위한 두렁가 선회 주행을 교대로 반복한다. 도 6에, 티칭 경로를 따라 병렬되는 복수의 목표 이동 경로 LM이 도시되어 있다. 본 실시 형태에서는, 각각의 목표 이동 경로 LM(1)∼LM(6)은, 경로 설정부(76)에 의해 이하의 순서로 설정된다.

먼저, 운전자는, 주행 기체(C)를 포장 내의 두렁가의 시점 위치 Ts에 위치시키고, 시점 종점 설정 스위치(49A)를 조작한다. 이때, 제어 장치(75)는 수동 조향 모드로 설정되어 있다. 그리고 운전자가 수동 조종하면서, 시점 위치 Ts로부터 측부측의 두렁가의 직선 형상을 따라 주행 기체(C)를 주행시키고, 반대측의 두렁가 부근의 종점 위치 Tf까지 이동시키고 나서 시점 종점 설정 스위치(49A)를 다시 조작한다. 이에 의해, 티칭 처리가 실행된다. 즉, 시점 위치 Ts에 있어서 위성 측위 유닛(70)에 의해 취득된 측위 데이터에 기초하는 위치 좌표와, 종점 위치 Tf에 있어서 위성 측위 유닛(70)에 의해 취득된 측위 데이터에 기초하는 위치 좌표로부터, 시점 위치 Ts와 종점 위치 Tf를 연결하는 티칭 경로가 설정된다. 이 티칭 경로를 따르는 방향이 기준이 되는 목표 방위 LA로서 설정된다. 또한, 종점 위치 Tf에 있어서의 위치 좌표는, 위성 측위 유닛(70)에 의한 측위 데이터 뿐만 아니라, 차속 센서(62)에 기초하는 시점 위치 Ts로부터의 거리와, 관성 계측 유닛(74)에 기초하는 주행 기체(C)의 방위 정보에 기초하여 산출되는 구성이어도 된다. 또한, 시점 위치 Ts와 종점 위치 Tf에 걸치는 주행 기체(C)의 주행은, 이앙 작업을 수반하는 작업 주행이어도 되고, 비작업 상태의 주행이어도 된다.

티칭 경로의 설정 완료 후, 티칭 경로에 인접하는 조 식부의 경로로 이동하기 위한 두렁가 선회 주행이 행해지고, 본 실시 형태에서는, 시점 위치 Ls(1)로 주행 기체(C)가 이동한다. 두렁가 선회 주행은, 운전자가 수동으로 조향 핸들(43)을 조작함으로써 행해지는 것이어도 되고, 후술하는 자동 선회 제어에 의해 행해지는 것이어도 된다. 이때, 제어부(79)는, 자기 방위 NA가 반전함으로써, 주행 기체(C)의 선회가 행해진 것을 판별할 수 있다. 자기 방위 NA의 반전은, 위성 측위 유닛(70)이나 관성 계측 유닛(74)에 의해 검지 가능하다.

주행 기체(C)의 선회는, 자기 방위 NA의 반전 이외에, 각종 기기의 동작에 의해 판별되는 것이어도 된다. 각종 기기의 동작으로서, 예를 들어 모 식부 장치(W), 정지 로터(도시하지 않음), 정지 플로트(25) 등의 상승 동작이거나, 사이드 클러치(도시하지 않음)가 오프되는 것이거나, 모 식부 장치(W)에 대한 전동의 차단이거나 해도 된다. 또한, 주행 기체(C)의 시점 위치 Ls(1)로의 도달이, 위성 측위 유닛(70)에 의해 판별되는 것이어도 된다.

티칭 경로의 설정 완료 후, 임의의 타이밍에 목표 이동 경로 LM(1)이 경로 설정부(76)에 의해 설정된다. 목표 이동 경로 LM(1)은, 티칭 경로의 설정 완료 시에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)의 선회 중에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)의 선회 후에 설정되어도 된다. 상술한 타이밍에, 목표 이동 경로 LM(1)은, 운전자가 목표 설정 스위치(49B)를 조작함으로써 설정된다. 또한, 목표 설정 스위치(49B)에 한정되지 않고, 예를 들어 자동 조향 스위치(50) 등을 운전자가 조작함으로써 목표 이동 경로 LM(1)이 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 목표 이동 경로 LM(1)이, 운전자의 조작을 수반하지 않고 자동적으로 설정되는 구성이어도 된다.

주행 기체(C)의 선회 완료가 판별된 후, 제어 장치(75)의 수동 조향 모드는 계속되어, 인위 조작에 의한 직진 주행이 계속된다. 이 동안, 제어 장치(75)는, 방위 산정부(77)에 의해 산정되는 자기 방위 NA의 방위 어긋남이나, 조타 차륜(10)의 방향, 조향 핸들(43)의 조타각 등의 판별 조건을 확인하고, 자동 조향 모드로 전환 가능한 상태인지 여부를 판정한다. 그리고 제어 장치(75)는, 자동 조향 모드로 전환 가능한 상태라면, 자동 조향 스위치(50)의 조작을 허가한다. 이때, 제어 장치(75)가 자동 조향 모드로 전환 가능한 상태인지 여부는, 통지부(59)에 의해 통지된다.

제어 장치(75)가 자동 조향 모드로 전환 불가능한 상태인 경우, 통지부(59)는, 그 이유에 대해서도 통지하도록 구성되어 있다. 이 때문에, 예를 들어 자동 조향 제어에 있어서의 악조건을, 운전자에게 통지할 수 있으므로, 운전자가 자동 조향 제어를 개시하기 위한 조건을 갖추기 쉬워진다. 통지부(59)에 의한 통지는, 버저 등의 음성이어도 되고, 센터 마스코트(14)에 구비된 LED 조명의 점등이나 점멸이어도 되고, 표시부(48)에 표시되는 것이어도 된다. 또한, 통지부(59)에 의한 통지는, 일시적으로 통지되는 구성이어도 되고, 상시 통지되는 구성이어도 된다.

자동 조향 제어에 있어서의 악조건으로서, 목표 방위 LA에 대한 자기 방위 NA의 방위 어긋남이 현저하게 큰 것이나, 조타 차륜(10)의 방향이 좌우로 크게 변위되어 있는 것이나, 주행 기체(C)의 차속이 지나치게 빠르거나 지나치게 느리거나 한 것 등이 예시된다. 또한, 위성 측위 유닛(70)이 보충 가능한 항법 위성의 수가, 미리 설정된 수보다 적은 것도, 자동 조향 제어에 있어서의 악조건으로서 예시된다.

자동 조향 스위치(50)의 조작이 허가된 상태에서, 운전자가 자동 조향 스위치(50)를 조작하면, 경로 설정부(76)에 의해 목표 이동 경로 LM(1)이 설정되고, 제어 장치(75)가 수동 조향 모드로부터 자동 조향 모드로 전환된다. 그리고 목표 이동 경로 LM(1)를 따르는 자동 조향 제어가 개시된다. 목표 이동 경로 LM(1)은, 티칭 경로에 인접한 상태에서, 목표 방위 LA의 방위를 따라 설정되고, 티칭 처리 후에 주행 기체(C)가 최초에 작업 주행을 행하는 목표 이동 경로 LM이다. 또한, 운전자는, 주행 기체(C)의 선회 후에, 조작 레버(45)를 조작하여 모 식부 장치(W)를 하강시켜 이앙 작업을 실행하지만, 제어 장치(75)가 수동 조향 모드로부터 자동 조향 모드로 전환되면, 모 식부 장치(W)가 하강하여 이앙 작업이 개시되는 구성이어도 된다.

자동 조향 제어는, 목표 이동 경로 LM(1)의 시점 위치 Ls(1)가 위치하는 측의 반대측에 있는 종점 위치 Lf(1)의 부근에서, 장해물 검지부(63)에 의한 두렁가의 검지가 판정될 때까지 계속된다. 이 동안, 예를 들어 자동 조향 제어 시에, HST의 경사판이 전동 모터에 의해 조작되어, 운전자가 주 변속 레버(44)를 조작해도, 주 변속 레버(44)의 조작이 HST(도시하지 않음)에 전달되지 않는다. 또한, 자동 조향 제어 시에 주 변속 레버(44)가 움직이지 않도록 소정 위치로 구속되는 구성이어도 된다. 이 구성은, 특히 주 변속 레버(44)와 HST가 기계적으로 연계되는 구성에서 유용하다. 또한, 자동 조향 제어 시에, 주 변속 레버(44)가 HST를 조작할 수 없는 경우라도, 도시하지 않은 전용 조작구나 브레이크 조작에 의해, 엔진(13)이 정지하거나, 주행 기체(C)가 정지하거나 하여, 주 변속 레버(44)가 HST를 조작 가능해지는 구성이어도 된다.

주행 기체(C)와 두렁가의 거리가, 미리 설정된 범위 내인 것이, 장해물 검지부(63)에 의해 판정되면, 경보부(64)의 경보에 의해 운전자에게 통지된다. 이때, 경보부(64)에 의한 경보는, 버저 등의 음성이어도 되고, 센터 마스코트(14)에 구비된 LED 조명의 점등이나 점멸이어도 되고, 표시부(48)에 표시되는 것이어도 된다. 그리고 장해물 검지부(63)가, 미리 설정된 시간에 걸쳐 두렁가를 계속 검출함으로써, 두렁가의 검지가 판정되고, 엔진(13)이 정지함과 함께, 제어 장치(75)가 수동 조향 모드로 전환되어 자동 조향 제어는 해제된다. 또한, 두렁가의 검지가 판정되면, 엔진(13)이 정지하지 않고, 주행 기체(C)가 감속 또는 정지하는 구성이어도 된다. 즉, 주행 기체(C)와 두렁가의 거리가, 미리 설정된 범위 내인 것이 판정되면, 자동 조향 제어가 해제되면 된다.

이와 같이, 두렁가의 검지가 판정됨으로써, 두렁가 부근에서 자동 조향 제어가 해제되도록 구성되어 있지만, 두렁가 부근이라도, 소정의 조건을 만족하고 있으면 자동 조향 제어가 계속되는 구성이어도 된다. 예를 들어, 장해물 검지부(63)에 의해 두렁가가 검지되어, 운전자에게 경보가 통지되는 상태라도, 운전자가 자동 조향 스위치(50)의 조작을 계속함으로써, 두렁가의 검지 판정이 행해지지 않고 자동 조향 제어가 계속되는 구성이어도 된다. 이때, 운전자가 자동 조향 스위치(50)의 조작을 중지함으로써, 자동 조향 제어가 해제되도록 구성되어 있어도 된다. 이에 의해, 주행 기체(C)가 종점 위치 Lf(1)에 도달할 때까지, 두렁가의 검지 판정에 관계없이 자동 조향 제어를 계속할 수 있다. 또한, 상술한 자동 조향 제어의 계속은, 자동 조향 스위치(50)의 조작에 의한 것에 한정되지 않고, 예를 들어 시점 종점 설정 스위치(49A)나 목표 설정 스위치(49B)의 조작에 의한 것이어도 된다.

주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM(1)의 종점 위치 Lf(1)에 도달하면, 운전자는, 목표 이동 경로 LM(1)의 미작업 영역측으로 조향 핸들(43)을 조작하여 두렁가 선회 주행을 행하고, 주행 기체(C)는, 다음 작업 주행의 시점 위치 Ls(2)로 이동한다. 또한, 당해 두렁가 선회 주행은, 자동 선회 제어에 의해 행해지는 것이어도 된다. 주행 기체(C)의 선회 전에, 운전자가 조작 레버(45)를 조작하여 모 식부 장치(W)를 상승시킬 수 있지만, 조향 핸들(43)의 조작에 의해, 모 식부 장치(W)에 대한 전동이 차단되어, 모 식부 장치(W)가 상승하는 구성이어도 된다. 그리고 주행 기체(C)의 선회가 행해진 것이 판별된다.

목표 이동 경로 LM(1)에 있어서의 작업 주행의 완료 후, 임의의 타이밍에 목표 이동 경로 LM(2)가 경로 설정부(76)에 의해 설정된다. 목표 이동 경로 LM(2)는, 장해물 검지부(63)에 의한 두렁가의 판정 시에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)의 선회 중에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)의 선회 후에 설정되어도 된다. 상술한 타이밍에, 목표 이동 경로 LM(2)는, 운전자가 목표 설정 스위치(49B)를 조작함으로써 설정된다. 또한, 목표 설정 스위치(49B)에 한정되지 않고, 예를 들어 자동 조향 스위치(50) 등을 운전자가 조작함으로써 목표 이동 경로 LM(2)가 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 목표 이동 경로 LM(2)가 운전자의 조작을 수반하지 않고 자동적으로 설정되는 구성이어도 된다. 목표 이동 경로 LM(2)가 목표 이동 경로 LM(1)의 미작업 영역측에 인접하여 설정된 후, 목표 이동 경로 LM(2)를 따라 자동 조향 제어가 개시되어, 주행 기체(C)가 작업 주행한다.

주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM(2)의 종점 위치 Lf(2)에 도달한 후, 목표 이동 경로 LM(3), LM(4), LM(5), LM(6)의 순서로, 두렁가 선회 주행 후의 목표 이동 경로 LM의 설정과, 작업 주행이 반복된다. 즉, 각각의 목표 이동 경로 LM은, 하나씩 설정된다.

자동 조향 제어 동안, 위성 측위 유닛(70)에 의해 자기 위치 NM의 정보가 경시적으로 취득된다. 또한, 차속 센서(62)에 의한 차속이 산출됨과 함께, 도 7에 도시되어 있는 바와 같이, 관성 계측 유닛(74)에 의한 상대적인 방위 변화각 ΔNA가 경시적으로 계측된다. 방위 산정부(77)는, 방위 변화각 ΔNA의 적분에 의해, 자동 조향 제어가 개시된 지점으로부터의 자기 방위 NA를 경시적으로 산출한다. 그리고 방위 산정부(77)는, 자기 방위 NA와 목표 방위 LA의 방위 어긋남을 산정한다. 제어부(79)는, 자기 방위 NA가 목표 방위 LA와 합치하도록 조작량을 출력하고, 조향 제어부(80)는 조작량에 기초하여 조향 모터(58)를 조작한다. 이에 의해, 주행 기체(C)가, 목표 이동 경로 LM을 따라 고정밀도로 주행한다. 운전자는, 조향 핸들(43)의 조작을 행하지 않는 상태로 되어 있다.

〔목표 이동 경로의 설정〕

도 8에, 목표 이동 경로 LM에 인접하는 상태에서, 후공정용 목표인 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 도시되어 있다. 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM의 다음에 작업 주행을 행할 목표 이동 경로로서 설정된다. 이것으로부터, 도 8의 목표 이동 경로 LM이 도 6의 목표 이동 경로 LM(1)에 상당하는 경우, 도 8의 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 도 6의 목표 이동 경로 LM(2)에 상당한다. 또한, 도 8의 목표 이동 경로 LM이 도 6의 목표 이동 경로 LM(2)에 상당하는 경우, 도 8의 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 도 6의 목표 이동 경로 LM(3)에 상당한다.

또한, 도 8의 목표 이동 경로 LM은, 상술한 티칭 경로여도 된다. 이 경우, 도 8의 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 도 6의 목표 이동 경로 LM(1)에 상당한다.

기본적으로, 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터에 기초하여, 목표 이동 경로 LM으로부터 미리 설정된 설정 거리 P만큼 이격되어 설정된다. 여기서, 설정 거리 P는, 모 식부 장치(W)가 이앙 작업을 행하는 작업 폭에 상당하는 거리이다.

그러나 일반적으로 DGPS의 오차는 수 미터의 범위에 달하는 경우가 있다. 이 때문에, 위성 측위 유닛(70)으로서 DGPS가 사용되는 경우, 실제로 위성 측위 유닛(70)에 의해 취득되는 측위 데이터에 기초하는 자기 위치 NM의 좌표 위치가, 실제의 목표 이동 경로 LM에 대해 위치 어긋남되는 경우를 생각할 수 있다. 이것으로부터, 실제로 위성 측위 유닛(70)에 의해 취득되는 자기 위치 NM의 좌표 위치에만 기초하여, 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 설정되는 구성인 경우, 기 작업 영역의 기 식부 모가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 작업 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 있다.

본 실시 형태에서는, 목표 이동 경로 LM을 따라 자동 조향 제어가 행해진 주행 기체(C)의 실제의 위치 어긋남에 기초하여, 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 목표 이동 경로 LM에 대한 이격 거리가 산정된다. 전술한 바와 같이 DGPS의 오차는 수 미터의 범위에 달하는 경우가 있지만, 예를 들어 10초 정도의 단시간 동안에, DGPS에 의한 2점 사이의 측위가 행해지는 경우, 2점 사이에 있어서의 상대적인 위치의 오차는 매우 작은 것이 알려져 있다. 이 특성을 이용하여, 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정 시에, 두렁가 선회의 직전에서 측위되는 측위 데이터에 기초하여, 자기 위치 NM으로부터 상대적인 거리만큼 이격된 위치에 후공정용 목표 이동 경로 LM2를 설정하도록, 경로 설정부(76)는 구성되어 있다. 즉, 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터에 기초하여 산출되는 자기 위치 NM으로부터, 설정 거리 P만큼 이격된 위치로 설정된다.

목표 이동 경로 LM을 따르는 자동 조향 제어에 있어서, 주행 기체(C)가, 목표 이동 경로 LM에 대해 미작업 영역측으로 위치 어긋남 편차 d만큼 위치 어긋남된 상태에서 작업 주행하는 경우, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적은, 도 8에 도시되는 일점쇄선 La의 주행 궤적이 된다. 또한, 일점쇄선 La의 주행 궤적은, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터에 기초하여 산출된다. 또한, 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위되는 측위 데이터의 절대적인 오차도, 위치 어긋남 편차 d에 포함된다.

두렁가 선회 주행의 직전에, 자기 위치 NM의 위치 좌표 NM3이, 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위 데이터로서 측위된다. 위치 좌표 NM3이 측위된 후, 또한 자동 주행 제어가 개시되기 전에, 두렁가 선회 주행이 행해짐과 함께, 임의의 타이밍에, 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 설정된다. 통상의 두렁가 선회 주행은 수초 정도에 완료되므로, 두렁가 선회 주행의 완료 직후에 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위되는 위치 좌표와, 두렁가 선회 주행의 직전에 있어서의 위치 좌표 NM3 사이의 상대적인 오차는 작은 것이 된다. 또한, 위치 좌표 NM3은, 종점 위치 Lf의 부근에 있어서, 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위되는 복수의 측위 데이터가 평균화된 것이어도 된다.

원래라면, 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 목표 이동 경로 LM에 대해 설정 거리 P만큼 이격된 위치, 즉, 도 8에 도시된 파선 lm의 위치로 설정된다. 이에 비해 본 실시 형태에서는, 주행 기체(C)의 위치 어긋남 편차 d에 대응하여, 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 파선 lm으로부터 위치 어긋남 편차 d만큼 미작업 영역측으로 평행 이동한 상태로 설정된다.

또한, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적이, 목표 이동 경로 LM에 대해 기 작업 영역측으로 위치 어긋남 편차 d만큼 위치 어긋남되는 경우를 생각할 수 있다. 이 경우, 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 목표 이동 경로 LM에 대한 설정 거리 P로부터, 기 작업 영역측으로 위치 어긋남 편차 d의 분만큼 평행 이동한 상태로 설정된다.

이에 의해, 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위되는 측위 데이터에 오차가 포함되는 경우라도, 자기 위치 NM으로부터 설정 거리 P만큼 이격된 위치로 설정할 수 있다. 모 식부 장치(W)의 작업 폭의 분만큼 이격된 위치에, 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 설정되는 구성에 의해, 기 작업 영역의 기 식부 모가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 작업 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 방지된다. 이 구성은, 특히, 위성 측위 유닛(70)으로서, DGPS가 사용되는 구성에서 유용하다.

〔위치 어긋남 수정 처리〕

주행 기체(C)가, 목표 이동 경로 LM으로부터 미리 설정된 범위보다 기체 횡방향으로 위치 어긋남된 경우, 이하와 같은 위치 어긋남 수정 처리가 실행된다. 도 9에 도시되어 있는 바와 같이, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로 LM으로부터 횡방향으로 위치 어긋남양 ΔP만큼 위치 어긋남된 상태에서, 주행 기체(C)가 주행하는 경우, 제어부(79)는, 목표 방위 LA를 설정 경사각 α1만큼 경사진 방위로 변경한다. 즉, 제어부(79)는, 자동 조향 제어할 때의 목표 방위 LA로서, 목표 이동 경로 LM이 위치하는 측으로 설정 경사각 α1만큼 경사진 방위로 목표 방위 LA를 변경하여 자동 조향 제어를 실행한다.

이때, 자기 위치 NM이 목표 이동 경로 LM에 상당하는 개소로부터 이격되어 있을수록, 설정 경사각 α1이 큰 측으로 설정되고, 자기 위치 NM이 목표 이동 경로 LM에 상당하는 개소에 접근할수록, 설정 경사각 α1이 완만하게 설정된다. 또한, 차속이 저속이면, 설정 경사각 α1이 큰 측으로 설정되고, 차속이 고속일수록 설정 경사각 α1이 완만하게 설정된다. 단, 설정 경사각 α1에는 상한값이 설정되어, 차속이 아무리 저속이라도, 위치 어긋남이 커도, 설정 경사각 α1이 설정 상한값을 초과하는 일은 없다. 이에 의해, 주행 기체(C)가 급선회하여 주행 상태가 불안정해질 우려가 방지된다.

자기 방위 NA가, 설정 경사각 α1만큼 경사진 목표 방위 LA에 도달하면, 목표 방위 LA는, 설정 경사각 α1보다 완만한 경사각 α2만큼 경사진 방위로 변경된다. 또한, 자기 방위 NA가, 경사각 α2만큼 경사진 목표 방위 LA에 도달하면, 목표 방위 LA는, 경사각 α2보다 완만한 경사각 α3만큼 경사진 방위로 변경된다. 이와 같이, 목표 이동 경로 LM에 대한 방위 편차가 점점 작아지는 상태에서, 주행 기체(C)가 경사 방향으로 주행하므로, 신속하게 위치 어긋남양 ΔP를 작게 할 수 있다.

상술한 목표 이동 경로 LM에 상당하는 개소는, 목표 이동 경로 LM에 상당하는 위치의 좌우 양측에 횡방향으로 소정 폭의 영역을 갖고 있다. 즉, 위치 편차에 대한 제어 불감대가 설정되어 있어, 위치 편차가 제어 불감대의 범위 내에 들어가면, 목표 방위 LA는 경사지지 않고, 본래의 목표 이동 경로 LM을 따르는 방향으로 설정된다.

상술한 구성에 의해, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM으로 유도되므로, 특히 상술한 자동 선회 제어의 직후에 개시되는 자동 조향 제어에 있어서, 주행 기체(C)의 목표 이동 경로 LM에 대한 위치 어긋남이 신속하게 수렴된다.

또한, 위성 측위 유닛(70)에 의한 측위 데이터의 정밀도의 저하가 판정되면, 상술한 위치 어긋남의 보정 제어는 실행되지 않도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 당해 위치 어긋남이 고려되지 않아, 목표 이동 경로 LM을 따르는 방향의 목표 방위 LA에 자기 방위 NA가 따르도록 자동 조향 제어가 행해진다.

〔표시부〕

도 10에 도시되어 있는 바와 같이, 기체의 상태가 통지부(59)를 통해 표시부(48)의 화면에 표시된다. 표시부(48)는, 작업 정보 영역(100), 위치 어긋남 정보 영역(101), 차속 정보 영역(102) 등의 복수의 표시 영역으로 구분되어 있다. 작업 정보 영역(100)은, 표시부(48)의 상측의 좌측 단부에 작업 일시나 작업 실적 등을 표시한다. 위치 어긋남 정보 영역(101)은, 상측의 중앙에 목표 이동 경로 LM에 대한 주행 기체(C)(자기 위치 NM)의 위치 어긋남양을 표시한다. 차속 정보 영역(102)은, 상측의 우측 단부에 차속을 표시한다. 표시부(48)의 상측 이외의 큰 영역은 위치 정보 영역(104)으로 되어 있고, 위치 정보 영역(104)은 포장에 있어서의 주행 기체(C)의 위치를 나타낸다. 위치 정보 영역(104)의 좌측 단부의 작은 영역은 조타 상태 정보 영역(103)으로 되어 있고, 조타 상태 정보 영역(103)은 제어 장치(75)의 자동 조향 모드 또는 수동 조향 모드의 상태를 표시한다. 위치 정보 영역(104)의 우측 단부에는, 터치 패널 조작식 소프트웨어 버튼군(120)이 배치되어 있다. 표시부(48)의 더 우측에는, 물리 버튼군(121)이 배치되어 있다.

위치 정보 영역(104)에는, 주행 기체(C) 주변의 포장의 작업 상태 및 목표 이동 경로 LM과, 자기 위치 NM을 나타내는 기체 심볼 SY가 표시되어 있다. 또한, 목표 이동 경로 LM 중, 작업 주행 중의 목표 이동 경로 LM은, 알기 쉽게 하기 위해 굵은 실선으로 묘화되어 있다. 또한, 이미 이앙이 완료된 영역은 각 식부 모를 점묘화하여 표시된다. 이에 의해, 기 작업 영역과 미작업 영역이 시각적으로 명확하게 구별되어 있다. 또한, 이 식부 모 자국의 표시는, 점묘 이외에 선상의 식부 조를 나타내는 선이어도 된다.

도 10에서는 명시되어 있지 않지만, 주행 기체(C)가 실제로 주행한 경로, 즉 주행 궤적을, 표시부(48)에 표시할 수도 있다. 이 주행 궤적과 목표 이동 경로 LM을 비교함으로써 자동 조향 제어의 정밀도를 체크할 수 있다. 주행 궤적은, 위성 측위 유닛(70)에 의한 측위 데이터에 기초하여 표시부(48)에 표시된다. 또한, 기체 심볼 SY는 화살표 형상으로 나타나 있고, 첨예 방향이 진행 방향, 즉 자기 방위 NA를 나타내고 있다. 자기 방위 NA와 목표 방위 LA의 방위 어긋남을 더 시각적으로 알기 쉽게 하기 위해, 기체 심볼 SY의 중심으로부터 진행 방향으로 연장된 지침(110)과, 그 방향의 각도 범위를 나타내는 방향 눈금(111)이 덮어쓰기 표시되어 있다. 또한 방위 어긋남의 허용 범위를 나타내는 경계선(112)도 표시되어 있다. 방위 어긋남의 디지털값도 표시 가능하다. 운전자는, 표시부(48)를 통해, 목표 이동 경로 LM에 대한 주행 기체(C)의 위치 어긋남 및 방위 어긋남을 시인할 수 있다.

목표 이동 경로 LM에 있어서의 작업 주행에 기초하여 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 설정되면, 도 10에 도시되어 있는 바와 같이, 위치 어긋남 정보 영역(101)에, 후공정용 목표 이동 경로 LM2에 대한 주행 기체(C)의 위치 어긋남양이 표시된다. 위치 어긋남양이 표시되는 타이밍은, 목표 이동 경로 LM으로부터 후공정용 목표 이동 경로 LM2로 두렁가 선회 주행하고 있는 중이어도 되고, 당해 두렁가 선회 주행의 완료 후여도 된다.

전술한 바와 같이, 예를 들어 10초 정도의 단시간 동안에, DGPS에 의한 2점 사이의 측위가 행해지는 경우, 2점 사이에 있어서의 상대적인 위치의 오차는 매우 작다. 그러나 DGPS에 의해 경시적으로 측위되는 위치 좌표의 오차는, 두렁가 선회의 직전에서 측위된 위치 좌표 NM3(도 8 참조)에 대해 위치 좌표 NM3이 측위된 타이밍으로부터 시간이 경과하여 측위될수록 커진다. 즉, 위치 좌표 NM3에 대한 상대적인 측위 정밀도가, 시간의 경과에 수반하여 저하된다. 이 때문에, 위성 측위 유닛(70)에 DGPS가 사용되는 구성인 경우, 표시부(48)는, 위치 어긋남양의 정밀도의 저하가 판정되면, 위치 어긋남 정보 영역(101)에 위치 어긋남양이 표시되지 않도록 구성되어 있다. 예를 들어, 위치 어긋남 정보 영역(101)에 위치 어긋남양이 표시되는 설정 시간이 미리 설정되고, 위치 좌표 NM3이 측위된 타이밍으로부터 당해 설정 시간이 경과하면, 위치 어긋남 정보 영역(101)에 위치 어긋남양이 표시되지 않는 구성이어도 된다.

전술한 자동 선회 제어가 행해지고 있는 동안, 표시부(48)에 표시되는 화면 중, 위치 어긋남 정보 영역(101) 및 위치 정보 영역(104)에, 주행 기체(C)의 위치나 위치 어긋남양이 표시되지 않도록 구성되어 있다. 즉, 자동 선회 중에 있어서의 표시부(48)의 표시에 자동 선회 중인 것이 표시되어, 운전자에게 알기 쉬운 표시로 할 수 있다. 또한, 운전자의 의사에 의해, 자동 선회 중에 있어서의 주행 기체(C)의 위치나 위치 어긋남양이 표시되도록, 전환 가능한 구성이어도 된다. 표시 또는 비표시의 전환은, 소프트웨어 버튼군(120)이나 물리 버튼군(121)의 조작에 의한 것이어도 된다. 또한, 위치 어긋남양의 통지는, 통지부(59)에 의한 음성 통지나 스위치의 점등 표시 또는 점멸 표시여도 된다.

위성 측위 유닛(70)이 보충 가능한 항법 위성의 수가 적은 등의 요인으로, 위성 측위 유닛(70)의 수신 감도가 불충분한 경우, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터에 큰 오차가 포함될 우려가 있다. 이러한 경우, 위치 어긋남 정보 영역(101)에 위치 어긋남양이 표시되지 않는 구성이어도 된다. 또한, 위치 어긋남 정보 영역(101)이나 위치 정보 영역(104)에, 위성 측위 유닛(70)의 수신 감도가 불충분한 것이, 통지부(59)를 통해 통지되는 구성이어도 된다. 이에 의해, 운전자에게, 작업 주행을 인위 조작으로 행하도록 촉구된다. 또한, 위성 측위 유닛(70)의 수신 감도가 불충분하다는 통지는, 음성 안내나 스위치의 점등 표시 또는 점멸 표시여도 되고, 통지하지 않도록 전환 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 통지부(59)가 통지하는 시간은, 임의로 설정 조정 가능하도록 구성되어도 된다. 또한, 이 상태에서 자동 조향 스위치(50)가 조작되면, 당해 위치 어긋남이 고려되지 않고, 자기 방위 NA가 목표 방위 LA를 따르도록 자동 조향 제어가 행해지는 구성이어도 된다.

목표 이동 경로 LM은, 설정 후에 보정 가능한 구성이어도 된다. 예를 들어, 두렁가 선회 주행의 완료 직후에 인위 조작에 의한 작업 주행이 행해지고, 또한 자기 위치 NM이 목표 이동 경로 LM에 대해 주행 기체(C)의 전방에서 보아 좌우 어느 쪽으로 위치 어긋남되어 있는 경우를 생각할 수 있다. 이러한 경우, 운전자가, 자기 위치 NM이 위치하는 방향으로, 목표 이동 경로 LM을, 주행 기체(C)의 전방에서 보아 좌우로 평행 이동시키는 보정이 가능한 구성이어도 된다. 이 구성에 의해, 목표 이동 경로 LM에 대한 자기 위치 NM의 위치 어긋남이 허용 범위 밖인 경우라도, 목표 이동 경로 LM의 보정에 의해, 자기 위치 NM의 위치 어긋남을 목표 이동 경로 LM에 대해 허용 범위 내로 할 수 있다. 이에 의해, 목표 이동 경로 LM을 따르는 자동 조향 제어를 신속하게 개시시킬 수 있다. 목표 이동 경로 LM의 보정은, 소프트웨어 버튼군(120)의 조작에 의한 것이어도 되고, 물리 버튼군(121)의 조작에 의한 것이어도 된다.

〔수정 이동 경로〕

포장에서의 두렁가 선회는, 기본적으로, 운전자가 조향 핸들(43)을 조작함으로써 행해진다. 즉, 조 맞춤은 운전자에 의해 행해진다. 상술한 바와 같이, 선회 주행의 종료 후에, 운전자가 자동 조향 스위치(50)를 조작하면, 경로 설정부(76)에 의해 목표 이동 경로 LM이 설정되고, 그 목표 이동 경로 LM을 따르는 자동 조향 제어가 개시된다. 여기서, 자기 위치 NM과 목표 이동 경로 LM의 거리의 대소에 관계없이 항시 목표 이동 경로 LM을 따르는 제어가 행해지면, 주행 기체(C)의 움직임이 운전자의 의도를 따르지 않는 것이 되어, 운전자에 대해 불신감을 줄 우려가 있다. 예를 들어, 충분히 정확한 조 맞춤이 되어 있다고 운전자가 생각할 정도로 자기 위치 NM과 목표 이동 경로 LM이 가까운 경우에는, 목표 이동 경로 LM을 향한 자동 제어는 행하지 않는 편이 바람직하다. 예를 들어, 선회 주행에 있어서, 운전자가 무언가의 의도를 갖고 주행 기체(C)를 목표 이동 경로 LM으로부터 이격된 위치로 유도한 경우에는, 목표 이동 경로 LM을 향한 자동 제어는 행하지 않는 쪽이 바람직하다.

그래서 본 실시 형태에서는, 선회 주행을 종료하고 자주 조향 제어가 개시될 때, 자기 위치 NM과 목표 이동 경로 LM 사이의 어긋남양 SH이 제1 역치 S1 이하인 경우, 또는 제2 역치 S2보다 큰 경우에, 경로 설정부(76)가 목표 이동 경로 LM(제1 경로의 일례)과는 상이한 수정 이동 경로 LM3(제2 경로의 일례)을 설정하고, 수정 이동 경로 LM3을 따른 자동 조향 제어가 실행된다. 한편, 어긋남양 SH가 제1 역치 S1보다 큰 경우, 또는 제2 역치 S2 이하인 경우에는, 경로 설정부(76)는 수정 이동 경로 LM3을 설정하지 않고, 목표 이동 경로 LM을 따른 자동 조향 제어가 실행된다.

또한, 본 실시 형태에서는, 제1 역치 S1은, 모가 식부된 조간 거리보다 작다. 제2 역치 S2는, 제1 역치 S1보다 크다. 제2 역치 S2는, 모가 식부된 조간 거리보다 크고, 조간 거리의 2배보다 작다.

도 12는, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM(1)을 따른 작업 주행 후, 선회 주행을 종료한 상태를 나타내고 있다. 주행 기체(C)는, 목표 이동 경로 LM(2)의 부근에 위치하고 있다. 자기 위치 NM과 목표 이동 경로 LM 사이의 어긋남양 SH는, 제1 역치 S1 이하이고, 자기 위치 NM은 파선 lm1과 lm2 사이에 위치하고 있다. 바꾸어 말하면, 주행 기체(C)의 자기 위치 NM은, 목표 이동 경로 LM(2)를 중심으로 하고 폭이 제1 역치 S1의 2배인 영역(파선 lm1과 lm2 사이의 영역)에 위치하고 있다. 자동 조향 스위치(50)의 조작이 허가된 상태인 것으로 한다.

운전자가 자동 조향 스위치(50)를 조작하면, 상술한 바와 같이, 경로 설정부(76)에 의해 목표 이동 경로 LM(2)가 설정되고, 제어 장치(75)가 수동 조향 모드로부터 자동 조향 모드로 전환된다. 경로 설정부(76)는, 어긋남양 산정부(78)가 산정한 어긋남양 SH와 제1 역치 S1 및 제2 역치 S2를 비교하여, 어긋남양 SH가 제1 역치 S1 이하라고 판정한 것에 따라서, 수정 이동 경로 LM3을 설정한다. 수정 이동 경로 LM3은, 자기 위치 NM을 시점으로 하고, 목표 방위 LA의 방위를 따른 경로이다. 바꾸어 말하면, 수정 이동 경로 LM3은, 자기 위치 NM을 통과하여, 목표 이동 경로 LM(1)을 따른 경로이다. 또한, 수정 이동 경로 LM3은, 자기 위치 NM으로부터 소정의 거리만큼 이격된 경로여도 된다.

수정 이동 경로 LM3이 설정되면, 당해 수정 이동 경로 LM3을 따르는 자동 조향 제어가 개시된다. 즉, 수정 이동 경로 LM3을 목표 이동 경로 LM으로 하여, 자동 조향 제어가 실행된다. 상세하게는, 제어부(79)는, 자기 방위 NA가 목표 방위 LA와 합치하도록 조작량을 출력하고, 조향 제어부(80)는, 조작량에 기초하여 조향 모터(58)를 조작한다. 주행 기체(C)의 목표 이동 경로 LM으로부터의 위치 어긋남은 발생하고 있지 않고, 자기 위치 NM의 목표 이동 경로 LM으로부터의 위치 어긋남양 ΔP는 제로 또는 매우 작으므로, 상술한 위치 어긋남 수정 처리는 실행되지 않는다.

또한, 도 12에는, 자기 위치 NM이 목표 이동 경로 LM(2)에 대해 기 작업 영역 RE와 반대의 측에 위치하는 상태가 도시되어 있지만, 자기 위치 NM이 목표 이동 경로 LM(2)에 대해 기 작업 영역 RE와 동일한 측에 위치하는 경우도, 상술한 처리와 마찬가지의 처리가 실행된다. 이 경우, 수정 이동 경로 LM3을 따른 작업 주행으로 모 식부 장치(W)가 작업하는 영역은, 목표 이동 경로 LM(2)를 따른 작업 주행의 경우보다, 기 작업 영역 RE에 근접하게 된다. 본 실시 형태에서는, 제1 역치 S1은, 모가 식부된 조간 거리보다 작다. 이에 의해, 기 작업 영역 RE의 기 식부 모가 짓밟히는 것이 억제된다.

도 13은, 도 12와 마찬가지로, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM(1)을 따른 작업 주행 후, 선회 주행을 종료한 상태를 도시하고 있다. 주행 기체(C)는, 도 12의 상태보다, 목표 이동 경로 LM(2)로부터 이격되어 위치하고 있다. 자기 위치 NM과 목표 이동 경로 LM 사이의 어긋남양 SH는, 제1 역치 S1보다 크고, 제2 역치 S2 이하이다. 자기 위치 NM은 파선 lm2와 lm4 사이에 위치하고 있다. 바꾸어 말하면, 주행 기체(C)의 자기 위치 NM은, 목표 이동 경로 LM(2)로부터의 거리가 제1 역치 S1보다 크고, 또한 제2 역치 S2 이하인 영역(파선 lm2와 lm4 사이의 영역)에 위치하고 있다. 자동 조향 스위치(50)의 조작이 허가된 상태인 것으로 한다.

운전자가 자동 조향 스위치(50)를 조작하면, 상술한 바와 같이, 경로 설정부(76)에 의해 목표 이동 경로 LM(2)가 설정되고, 제어 장치(75)가 수동 조향 모드로부터 자동 조향 모드로 전환된다. 경로 설정부(76)는, 어긋남양 산정부(78)가 산정한 어긋남양 SH와 제1 역치 S1 및 제2 역치 S2를 비교하여, 어긋남양 SH가 제1 역치 S1보다 크고, 또한 제2 역치 이하라고 판정한 것에 따라서, 수정 이동 경로 LM3을 설정하지 않고, 이후의 처리를 계속한다.

그리고 목표 이동 경로 LM(2)를 따르는 자동 조향 제어가 개시된다. 주행 기체(C)가, 목표 이동 경로 LM으로부터 기체 횡방향으로 위치 어긋남되어 있고, 자기 위치 NM의 목표 이동 경로 LM으로부터의 위치 어긋남양 ΔP가 미리 설정된 범위를 초과하고 있음으로써, 상술한 위치 어긋남 수정 처리가 실행된다(또한, 위치 어긋남 수정 처리를 실행하는 조건이 되는 설정 범위는, 제1 역치 S1에 대응하는 범위이면 바람직함. 예를 들어, 당해 범위는, 「제1 역치 S1 이하」이면 바람직함). 위치 어긋남 수정 처리에 있어서, 제어부(79)(조작량 출력부의 일례)는, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM(2)에 근접하도록 조작량을 출력한다. 위치 어긋남 수정 처리에 의해, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM으로 유도되므로, 주행 기체(C)의 목표 이동 경로 LM에 대한 위치 어긋남이 신속하게 수렴된다.

본 실시 형태에서는, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때, 통지부(59)(통지 수단의 일례)에 의한 통지가 행해진다. 상세하게는, 통지부(59)는, 표시부(48)에, 위치 어긋남 수정 처리를 실행하는 것을 통지하는 통지 화면(130)을 표시시킨다. 도 11에, 통지 화면(130)의 일례를 나타낸다. 도시 예의 통지 화면(130)은, 문자열(131)과, 화상(132)을 포함한다. 문자열(131)은 「조를 맞추고 있습니다」라는 문자를 포함한다. 화상(132)은, 진로를 좌향으로 변경하는 것을 나타내는 화살표를 포함한다. 통지 화면(130)은 문자열(131)과, 화상(132)을 포함함으로써, 주행 기체(C)가 자동적으로 진로를 변경하는 것을 운전자에게 나타내고, 위치 어긋남 수정 처리를 실행하는 것을 운전자에게 통지한다. 통지 화면(130)은, 표시부(48)의 화면 전체에 표시되어도 되고, 도 10에 도시되는 화면에 겹쳐서 팝업 표시로 표시되어도 된다. 또한, 위치 어긋남 수정 처리를 실행한다는 통지는, 음성이나, 센터 마스코트(14)에 구비된 LED 조명의 점멸 패턴의 변화에 의해 행해져도 된다.

또한, 도 13에는, 자기 위치 NM이 목표 이동 경로 LM(2)에 대해 기 작업 영역 RE와 반대의 측에 위치하는 상태가 도시되어 있지만, 자기 위치 NM이 목표 이동 경로 LM(2)에 대해 기 작업 영역 RE와 동일한 측에 위치하는 경우도, 상술한 처리와 마찬가지의 처리가 실행된다.

도 14는, 도 12 및 도 13과 마찬가지로, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM(1)을 따른 작업 주행 후, 선회 주행을 종료한 상태를 도시하고 있다. 주행 기체(C)는, 도 12 및 도 13의 상태보다, 목표 이동 경로 LM(2)로부터 이격되어 위치하고 있다. 자기 위치 NM과 목표 이동 경로 LM 사이의 어긋남양 SH는, 제2 역치 S2보다 크다. 자기 위치 NM은, 파선 lm4에 대해 목표 이동 경로 LM(2)와 반대의 측에 위치하고 있다. 바꾸어 말하면, 주행 기체(C)의 자기 위치 NM은, 목표 이동 경로 LM(2)로부터의 거리가 제2 역치 S2보다 큰 영역(도 14의 파선 lm4에 대해 좌측의 영역)에 위치하고 있다. 자동 조향 스위치(50)의 조작이 허가된 상태인 것으로 한다.

운전자가 자동 조향 스위치(50)를 조작하면, 상술한 바와 같이, 경로 설정부(76)에 의해 목표 이동 경로 LM(2)가 설정되고, 제어 장치(75)가 수동 조향 모드로부터 자동 조향 모드로 전환된다. 경로 설정부(76)는, 어긋남양 산정부(78)가 산정한 어긋남양 SH와 제1 역치 S1 및 제2 역치 S2를 비교하여, 어긋남양 SH가 제2 역치 S2보다 크다고 판정한 것에 따라서, 수정 이동 경로 LM3을 설정한다. 수정 이동 경로 LM3은, 자기 위치 NM을 시점으로 하고, 목표 방위 LA의 방위를 따른 경로이다. 바꾸어 말하면, 수정 이동 경로 LM3은, 자기 위치 NM을 통과하여, 목표 이동 경로 LM(1)을 따른 경로이다. 또한, 수정 이동 경로 LM3은, 자기 위치 NM으로부터 소정의 거리만큼 이격된 경로여도 된다.

수정 이동 경로 LM3이 설정되면, 당해 수정 이동 경로 LM3을 따르는 자동 조향 제어가 개시된다. 즉, 수정 이동 경로 LM3을 목표 이동 경로 LM으로 하여, 자동 조향 제어가 실행된다. 상세하게는, 제어부(79)는, 자기 방위 NA가 목표 방위 LA와 합치하도록 조작량을 출력하고, 조향 제어부(80)는, 조작량에 기초하여 조향 모터(58)를 조작한다. 주행 기체(C)의 목표 이동 경로 LM으로부터의 위치 어긋남은 발생하고 있지 않고, 자기 위치 NM의 목표 이동 경로 LM으로부터의 위치 어긋남양 ΔP는 제로 또는 매우 작으므로, 상술한 위치 어긋남 수정 처리는 실행되지 않는다.

또한, 경로 설정부(76)는, 어긋남양 SH이 제2 역치 S2보다 크고, 또한 주행 기체(C)가, 목표 이동 경로 LM(2)에 대해, 기 작업 영역 RE와 상이한 측(즉, 반대의 측)에 위치하는 경우에, 수정 이동 경로 LM3을 설정하도록 구성되어 있어도 된다. 즉, 경로 설정부(76)가, 어긋남양 SH가 제2 역치 S2보다 크고, 또한 주행 기체(C)가, 목표 이동 경로 LM(2)에 대해, 기 작업 영역 RE와 동일한 측에 위치하는 경우에는, 수정 이동 경로 LM3을 설정하지 않도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 수정 이동 경로 LM3이 설정되지 않는 것에 따라서, 상술한 도 13의 경우와 마찬가지로, 목표 이동 경로 LM(2)를 따르는 자동 조향 제어가 실행된다. 그리고 위치 어긋남 수정 처리에 의해, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로 LM으로 유도된다. 이에 의해, 기 작업 영역 RE의 기 식부 모가 짓밟히는 것이 억제된다.

또한, 경로 설정부(76)가, 주행 기체(C)가, 목표 이동 경로 LM(2)에 대해, 기 작업 영역 RE와 상이한 측(즉, 반대의 측)에 위치하는 경우에도, 수정 이동 경로 LM3을 설정하도록 구성되어도 된다.

〔다른 실시 형태〕

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니며, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.

〔1〕상술한 실시 형태에서는, 경로 설정부(76)가 수정 이동 경로 LM3을 자기 위치 NM에 기초하여 설정하는 경우의 구체예로서, 수정 이동 경로 LM3이, 자기 위치 NM을 지지점으로 하여 목표 방위 LA의 방위를 따른 경로로 설정되는 형태가 설명되었지만, 다른 형태도 가능하다. 예를 들어, 수정 이동 경로 LM3이, 어긋남양 산정부(78)가 산정한 어긋남양 SH에 기초하여 설정되어도 되고, 방위 어긋남 산정부(77)가 산정한 방위 어긋남에 기초하여 설정되어도 되고, 어긋남양 SH와 방위 어긋남의 양쪽에 기초하여 설정되어도 된다.

〔2〕상술한 실시 형태에 있어서, 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 하나씩 설정되도록 구성되어 있지만, 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 도 15에 도시되어 있는 바와 같이, 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 동시에 복수 설정되는 구성이어도 된다. 도 15에 있어서, 목표 이동 경로 LM의 미작업 영역측에, 후공정용 목표 이동 경로 LM2(A1), LM2(A2), LM2(A3)이, 미리 설정된 등간격으로 각각 설정된다. 후공정용 목표 이동 경로 LM2(A1), LM2(A2), LM2(A3)은, 목표 이동 경로 LM에 있어서의 주행 기체(C)의 작업 주행 궤적에 기초하여 설정된다. 또한, 후공정용 목표 이동 경로 LM2(B1), LM2(B2), LM2(B3)은, 후공정용 목표 이동 경로 LM2(A3)에 있어서의 주행 기체(C)의 작업 주행 궤적에 기초하여, 각각 등간격으로 설정된다.

후공정용 목표 이동 경로 LM2(A1), LM2(A2), LM2(A3)이 설정되는 타이밍은, 종점 위치 Lf 부근에서 장해물 검지부(63)에 의한 두렁가의 판정 시로 설정되어도 되고, 주행 기체(C)가 시점 위치 Ls(A1)을 향해 두렁가 선회 주행을 행하는 도중으로 설정되어도 되고, 주행 기체(C)가 시점 위치 Ls(A1)에 도달한 후에 설정되어도 된다. 또한, 후공정용 목표 이동 경로 LM2(B1), LM2(B2), LM2(B3)이 설정되는 타이밍은, 종점 위치 Lf(A3) 부근에서 장해물 검지부(63)에 의한 두렁가의 판정 시로 설정되어도 되고, 주행 기체(C)가 시점 위치 Ls(B1)을 향해 두렁가 선회 주행을 행하는 도중으로 설정되어도 되고, 주행 기체(C)가 시점 위치 Ls(B1)에 도달한 후로 설정되어도 된다. 상술한 타이밍에, 각각의 후공정용 목표 이동 경로 LM2는, 운전자가 목표 설정 스위치(49B)를 조작함으로써 설정되지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 자동 조향 스위치(50) 등을 운전자가 조작함으로써 설정되는 구성이어도 되고, 운전자의 조작을 수반하지 않고 자동적으로 설정되는 구성이어도 된다.

복수의 주행 작업기가 동시에 작업 주행하는 구성인 경우, 각각의 주행 작업기가, 후공정용 목표 이동 경로 LM2(A1), LM2(A2), LM2(A3)을 따라 병렬로 작업 주행하고, 그 후, 후공정용 목표 이동 경로 LM2(B1), LM2(B2), LM2(B3)을 따라 병렬로 작업 주행하는 구성이어도 된다.

〔3〕상술한 실시 형태에 있어서, 목표 이동 경로 LM은 하나의 완결된 포장 내에서 설정되는 구성으로 되어 있지만, 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 목표 이동 경로 LM은, 복수의 포장에 걸쳐 설정되는 구성이어도 된다. 이 경우, 티칭 경로나, 목표 이동 경로 LM에 대한 실제의 작업 주행 궤적이 기준 경로로서 기억되고, 다른 포장에 있어서의 목표 이동 경로 LM의 설정에 사용되는 구성이어도 된다. 기준 경로는, 주행 기체(C)에 마련된 마이크로컴퓨터의 기억부에 기억되는 구성이어도 되고, 외부 단말기의 기억부에 기억되는 구성이어도 된다. 기준 경로가 외부 단말기의 기억부에 기억되는 구성인 경우, 주행 기체(C)에, WAN(Wide Area Network) 등을 통해 외부 단말기와 통신 가능한 통신 기기가 구비되고, 기준 경로가 외부 단말기의 기억부로부터 주행 기체(C)의 마이크로컴퓨터에 판독되는 구성이어도 된다. 기준 경로는, 외부 단말기나 주행 기체(C)의 마이크로컴퓨터에 구비되는 기억부에, 복수 기억되는 구성이어도 된다. 이 구성에 의해, 포장마다 대응한 기준 경로를 판독하는 것만으로, 티칭 주행이 없어도 목표 이동 경로 LM을 설정할 수 있다.

〔4〕상술한 실시 형태에 설명되는 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정은, 위치 좌표 NM3(도 8 참조)이 측위된 타이밍으로부터 당해 설정 시간이 경과하면 행해지지 않도록 구성되어 있어도 된다. 위성 측위 유닛(70)에 DGPS가 사용되는 구성인 경우, 위치 좌표 NM3에 대한 상대적인 측위 정밀도가, 시간의 경과에 수반하여 저하된다. 이 때문에, 경로 설정부(76)가, 후공정용 목표 이동 경로 LM2를 고정밀도로 설정할 수 없다고 판정하는 경우, 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정이 불가능해지도록 구성되어 있어도 된다.

〔5〕 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정을 할 수 없는 경우, 통지부(59)를 통해 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정이 불가능한 것이 운전자에게 통지되는 구성이 구비되어 있어도 된다. 통지부(59)에 의한 통지는, 버저 등의 음성이어도 되고, 센터 마스코트(14)에 구비된 LED 조명의 점등이나 점멸이어도 되고, 표시부(48)에 표시되는 것이어도 된다. 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정을 할 수 없는 경우로서, 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정 경로 상에 포장의 두렁 근방이나 두렁가가 있는 경우나, 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정 위치가 포장의 경계를 넘어 인접한 포장으로 들어가는 경우나, 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정 경로 상에 장해물이 검지되는 경우나, 위성 측위 유닛(70)의 문제가 검지된 경우 등이 예시된다.

〔6〕 경로 설정부(76)는, 제어부(79)나 조향 제어부(80)와 연동하여 후공정용 목표 이동 경로 LM2를 설정하는 구성이어도 된다. 예를 들어, 제어부(79)가, 경로 설정부(76)에 의한 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정을 판정하여, 상술한 자동 선회 제어나 자동 주행 제어 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 행하는 구성이어도 된다. 또한, 목표 이동 경로 LM을 따라 주행 기체(C)가 작업 주행한 후에, 후공정용 목표 이동 경로 LM2를 따라 작업 주행할지 여부를 운전자가 개별적으로 판단하는 경우가 있다. 이 때문에, 경로 설정부(76)는 제어부(79)나 조향 제어부(80)와 연동하여 후공정용 목표 이동 경로 LM2를 설정하는 구성과, 제어부(79)나 조향 제어부(80)와 독립적으로 후공정용 목표 이동 경로 LM2를 설정하는 구성으로 전환 가능하게 구성되어 있어도 된다.

〔7〕상술한 실시 형태에 한정되지 않고, 예를 들어 주행 기체(C)의 자기 방위 NA와, 목표 이동 경로 LM의 목표 방위 LA의 방위 어긋남이, 미리 설정된 범위보다 크게 방위 어긋남되었을 때, 경로 설정부(76)가 후공정용 목표 이동 경로 LM2를 설정하도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들어, 방위 어긋남의 각도가 90도 이상이 된 경우에, 주행 기체(C)의 선회가 판정되고, 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 설정되는 구성이어도 된다. 이 경우, 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 자동적으로 설정되는 구성이어도 되고, 목표 설정 스위치(49B)나 자동 조향 스위치(50) 등의 조작에 의해 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 후공정용 목표 이동 경로 LM2의 설정이, 목표 설정 스위치(49B)나 자동 조향 스위치(50) 등의 조작에 의해 허가된 후에, 방위 어긋남의 각도가, 미리 설정된 범위보다 커져, 후공정용 목표 이동 경로 LM2가 설정되는 구성이어도 된다.

〔8〕 후공정용 목표 이동 경로 LM2를 설정하기 위한 조작구로서, 목표 설정 스위치(49B) 이외에도, 예를 들어 표시부(48)에 있어서의 소프트웨어 버튼군(120)이나, 표시부(48)의 우측에 있는 물리 버튼군(121)이어도 된다. 즉, 당해 조작구는 전용의 조작구여도 되고, 기존의 버튼 스위치나 레버에 부가 기능이 추가된 것이어도 된다.

〔9〕상술한 이앙기뿐만 아니라, 본 발명은, 직파기 등을 포함하는 그 밖의 직파계 작업기에 적용 가능하다. 또한, 직파계 작업기 이외에, 트랙터나 콤바인 등의 농작업기에도, 본 발명은 적용 가능하다.

본 발명은, 포장의 목표 이동 경로를 따라 작업 주행이 행해지는 주행 작업기에 적용 가능하다.

10 : 조타 차륜
59 : 통지부(통지 수단)
70 : 위성 측위 유닛(위치 취득부)
76 : 경로 설정부
78 : 어긋남양 산정부
79 : 제어부(조작량 출력부)
80 : 조향 제어부(조향 조작 수단)
C : 주행 기체
W : 모 식부 장치(작업 장치)
LM : 목표 이동 경로(제1 경로)
LM3 : 수정 이동 경로(제2 경로)
RE : 기 작업 영역
SH : 어긋남양
S1 : 제1 역치
S2 : 제2 역치

Claims (6)

1. 포장을 주행하는 주행 기체와,
   포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치와,
   상기 주행 기체가 상기 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 제1 경로를 설정하는 경로 설정부와,
   상기 주행 기체의 위치를 취득하는 위치 취득부와,
   상기 위치 취득부가 취득한 상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체의 위치와 상기 제1 경로 사이의 어긋남양을 산정하는 어긋남양 산정부가
   구비되고,
   상기 경로 설정부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이 제1 역치 이하인 경우에, 상기 주행 기체가 상기 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한, 상기 제1 경로와는 상이한 제2 경로를, 상기 위치 취득부가 취득한 상기 주행 기체의 위치에 기초하여 설정하는, 주행 작업기.
2. 제1항에 있어서,
   조작량을 출력하는 조작량 출력부와,
   상기 조작량 출력부가 출력한 상기 조작량에 기초하여 상기 주행 기체에 마련된 조타 차륜을 조작하여 상기 주행 기체의 진행 방향을 변경 가능한 조향 조작 수단이
   더 구비되고,
   상기 조작량 출력부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이 상기 제1 역치보다 큰 경우에, 상기 주행 기체가 상기 제1 경로에 근접하도록 상기 조작량을 출력하는, 주행 작업기.
3. 제2항에 있어서,
   상기 조작량 출력부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이, 상기 제1 역치보다 큰 제2 역치 이하인 경우에, 상기 주행 기체가 상기 제1 경로에 근접하도록 상기 조작량을 출력하는, 주행 작업기.
4. 제3항에 있어서,
   상기 경로 설정부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이, 상기 제2 역치보다 큰 경우에, 상기 제2 경로를 설정하는, 주행 작업기.
5. 제3항에 있어서,
   상기 경로 설정부는, 상기 어긋남양 산정부가 산정한 상기 어긋남양이 상기 제2 역치보다 크고, 또한 상기 주행 기체가, 상기 제1 경로에 대해, 이미 작업 주행을 행한 기 작업 영역과 상이한 측에 위치하는 경우에, 상기 제2 경로를 설정하는, 주행 작업기.
6. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   통지 수단이 더 구비되고,
   상기 통지 수단은, 상기 조작량 출력부가, 상기 주행 기체가 상기 제1 경로에 근접하도록 상기 조작량을 출력할 때에 통지를 행하는, 주행 작업기.

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