JP2019110816A - 植播系作業機 - Google Patents
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Abstract
【課題】整地フロートによらず、植播系作業装置の対地姿勢制御を行う。【解決手段】走行機体Cと、走行機体Cに支持され、植付け作業及び播種作業のうちの少なくとも何れかを行う植播系作業装置Wと、植播系作業装置Wの対地姿勢制御を行う対地姿勢制御手段と、走行機体Cの方位を検出する方位検出手段と、を備え、対地姿勢制御手段が、方位検出手段の出力に基づいて、植播系作業装置Wの対地高さを制御する昇降制御を行う。【選択図】図8
Description
本発明は、走行機体と、前記走行機体に支持され、植付け作業及び播種作業のうちの少なくとも何れかを行う植播系作業装置と、前記植播系作業装置の対地姿勢制御を行う対地姿勢制御手段と、を備える植播系作業機に関する。
この種の植播系作業機では、安定した植付け作業及び播種作業を行うためには、植播系作業装置が地面から一定の距離を保っていることが必要であるが、地面状態等の影響を受けて走行機体が前傾又は後傾するなど車体姿勢が変化した場合には、植播系作業装置と地面との距離が変動してしまうため、対地姿勢制御手段により植播系作業装置の対地高さを制御して、植播系作業装置と地面との距離を一定範囲内に維持するようにしている。
この種の植播系作業装置では、制御遅れが生じないように、車体姿勢の変化に迅速に対応して植播系作業装置を制御して、植播系作業装置の対地高さを所期のものに維持することが必要とされる。
本発明に係る植播系作業機は、
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付け作業及び播種作業のうちの少なくとも何れかを行う植播系作業装置と、
前記植播系作業装置の対地姿勢制御を行う対地姿勢制御手段と、
前記走行機体の方位を検出する方位検出手段と、を備え、
前記対地姿勢制御手段が、前記方位検出手段の出力に基づいて、前記植播系作業装置の対地高さを制御する昇降制御を行う。
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付け作業及び播種作業のうちの少なくとも何れかを行う植播系作業装置と、
前記植播系作業装置の対地姿勢制御を行う対地姿勢制御手段と、
前記走行機体の方位を検出する方位検出手段と、を備え、
前記対地姿勢制御手段が、前記方位検出手段の出力に基づいて、前記植播系作業装置の対地高さを制御する昇降制御を行う。
走行機体がどの向きを向いているかの方位は車体姿勢を表すものといえる。そこで、この構成では、方位検出手段の出力(検出方位)に基づいて、植播系作業装置の対地高さを制御する昇降制御を行うので、車体姿勢の変化に応じて植播系作業装置の対地高さを変更でき、これにより、植播系作業装置と地面との距離を一定範囲内に維持することができる。このように、車体姿勢の変化そのものを検知するので、制御遅れを効果的に抑制して、車体姿勢の変化に迅速に対応することができる。
1つの態様として、前記対地姿勢制御手段が、前記方位検出手段の出力に基づいて得られる前記走行機体のピッチング方向の姿勢変化に基づいて、前記昇降制御を行うと好適である。
ピッチング方向の姿勢変化(例えば前傾・後傾)は植播系作業装置の対地高さの変化に直結するものであるので、この構成によれば、ピッチング方向の姿勢変化に基づいて植播系作業装置の昇降制御を行うことにより、より確度高く植播系作業装置と地面との距離を一定範囲内に維持することができる。
1つの態様として、フロートを備えないフロートレスタイプであると好適である。
この構成によれば、植播系作業装置の対地姿勢制御を行いながら、フロートレスとできるので、全体の装置構成を簡素なものとできる。
1つの態様として、衛星測位手段と、目標経路に沿って前記走行機体を自動で走行させる自動走行制御手段とを、更に備え、前記自動走行制御手段が、前記衛星測位手段の測位結果と前記方位検出手段の出力とに基づいて、自動走行制御を行うと好適である。
この構成によれば、植播系作業装置の対地姿勢制御に用いる方位検出手段を自動走行制御にも兼用するから、全体の装置構成を簡素なものとできる。
〔植播系作業機の基本構成〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の植播系作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図2に示されているように、本実施形態では、矢印Fが走行機体Cの機体前部側、矢印Bが走行機体Cの機体後部側、矢印Lが走行機体Cの機体左側、矢印Rが走行機体Cの機体右側である。
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の植播系作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図2に示されているように、本実施形態では、矢印Fが走行機体Cの機体前部側、矢印Bが走行機体Cの機体後部側、矢印Lが走行機体Cの機体左側、矢印Rが走行機体Cの機体右側である。
図1乃至図3に示されているように、乗用型田植機には、左右一対の操舵車輪10と、左右一対の後車輪11とを有する走行機体Cと、走行機体に支持され、圃場に対する苗の植付け作業を行う植播系作業装置としての苗植付装置Wと、が備えられている。左右一対の操舵車輪10は、走行機体Cの機体前側に設けられて走行機体Cの向きを変更操作自在なように構成され、左右一対の後車輪11は、走行機体Cの機体後側に設けられている。苗植付装置Wは、昇降用油圧シリンダ20の伸縮作動により昇降作動するリンク機構21を介して、走行機体Cの後端に昇降自在に連結されている。
走行機体Cの前部には、開閉式のボンネット12が備えられている。ボンネット12の先端位置には、マーカ装置33によって圃場に描かれる指標ライン(不図示)に沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット14が備えられている。走行機体Cには、前後方向に沿って延びる機体フレーム15が備えられ、機体フレーム15の前部には支持支柱フレーム16が立設されている。
ボンネット12内には、エンジン13が備えられている。詳述はしないが、エンジン13の動力が、機体に備えられた変速装置を介して操舵車輪10及び後車輪11に伝達され、変速後の動力が電動モータ駆動式の植付クラッチ(不図示)を介して苗植付装置Wに伝達される。
図1及び図2に示されているように、苗植付装置Wに、四個の伝動ケース22と、八個の回転ケース23と、苗載せ台26と、マーカ装置33と、が備えられている。回転ケース23は、各伝動ケース22の後部の左側部及び右側部に、夫々回転自在に支持されている。夫々の回転ケース23の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム24が備えられている。苗載せ台26に、植え付け用のマット状苗が載置される。マーカ装置33は、苗植付装置Wの左右側部に備えられ、圃場の田面に指標ライン(不図示)を形成する。このように、苗植付装置Wではフロートは設けられておらず、乗用型田植機はフロートを備えないフロートレスタイプとなっている。
苗植付装置Wは、苗載せ台26を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース22から伝達される動力により各回転ケース23を回転駆動して、苗載せ台26の下部から各植付アーム24により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。苗植付装置Wは、八個の回転ケース23に備えられた植付アーム24により苗を植え付ける八条植え型式に構成されている。なお、苗植付装置Wは、四条植え型式であったり、六条植え型式であったり、七条植え型式であったり、十条植え型式であったりしても良い。
詳述はしないが、マーカ装置33は、作用姿勢と格納姿勢とに切換え可能なように構成されている。作用姿勢の状態で、マーカ装置33は、走行機体Cの走行に伴って圃場の田面に接地して次回の作業行程に対応する田面に指標ライン(不図示)を形成する。格納姿勢の状態で、マーカ装置33は圃場の田面から上方に離れる。マーカ装置33の姿勢切換えは電動モータ(不図示)により行われる。
図1乃至図3に示されているように、走行機体Cにおけるボンネット12の左右側部には、複数(例えば四つ)の通常予備苗台28と、予備苗台29と、が備えられている。通常予備苗台28は、苗植付装置Wに補給するための予備苗を載置可能なように構成されている。予備苗台29は、苗植付装置Wに補給するための予備苗を載置可能なレール式に構成されている。走行機体Cにおけるボンネット12の左右側部には、各通常予備苗台28と予備苗台29とを支持する背高のフレーム部材としての左右一対の予備苗フレーム30が備えられ、左右の予備苗フレーム30の上部同士が連結フレーム31にて連結されている。
図1乃至図3に示されているように、走行機体Cの中央部には、各種の運転操作が行われる搭乗部40が備えられている。搭乗部40には、運転座席41と、操向操舵ユニットUに設けられた操向操作具としての操向ハンドル43と、主変速レバー44と、操作レバー45と、が備えられている。運転座席41は、走行機体Cの中央部に備えられ、搭乗者が着席可能なように構成されている。操向ハンドル43は、人為操作によって操舵車輪10の操向操作を可能なように構成されている。主変速レバー44は、前後進の切換え操作や走行速度の変更操作が可能なように構成されている。苗植付装置Wの昇降操作と、左右のマーカ装置33の切換えと、が操作レバー45によって行われる。操向ハンドル43、主変速レバー44、操作レバー45等は、運転座席41の機体前部側に位置する操縦塔42の上部に備えられている。搭乗部40の足元部位には、搭乗ステップ46が設けられている。搭乗ステップ46はボンネット12の左右両側にも延びている。
操作レバー45を上昇位置に操作すると、植付クラッチ(不図示)が切り操作されて苗植付装置Wに対する伝動が遮断され、昇降用油圧シリンダ20を作動して苗植付装置Wが上昇し、左右のマーカ装置33(図1参照)が格納姿勢に操作される。操作レバー45を下降位置に操作すると、苗植付装置Wが下降して田面に接地して停止した状態となる。この下降状態で操作レバー45を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置33が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー45を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置33が格納姿勢から作用姿勢になる。
搭乗者は、田植え作業を開始するときは、操作レバー45を操作して苗植付装置Wを下降させると共に、苗植付装置Wに対する伝動を開始させて田植え作業を開始する。そして、田植え作業を停止するときは、操作レバー45を操作して苗植付装置Wを上昇させると共に、苗植付装置Wに対する伝動を遮断する。
搭乗部40の操縦塔42の上部の操作パネル47に、種々の情報を表示可能な表示部48が備えられている。表示部48は、例えばタッチパネル式の液晶表示器であっても良い。また、表示部48の右側には、押し操作式の始点設定スイッチ49Aが備えられ、表示部48の左側には、押し操作式の終点設定スイッチ49Bが備えられている。始点設定スイッチ49A及び終点設定スイッチ49Bの機能については後述する。
主変速レバー44の握り部には、押し操作式の自動走行スイッチ50(操作具)が備えられている。自動走行スイッチ50は、自動復帰型に設けられ、搭乗者が自動走行スイッチ50を押し操作することによって操作信号が出力され、自動走行制御の入り切りの切換えを指令する。自動走行スイッチ50は、主変速レバー44の握り部を手で握った状態で、例えば、親指で押すことができる位置に配置されている。
操向操舵ユニットUの自動操向を行う場合には、操向モータ57(図4参照)を駆動することによって操向ハンドル43を回動操作し、操舵車輪10の操向角度を変更するようになっている。自動操向を行わない場合には、操向操舵ユニットUは、操向ハンドル43の人為操作により回動操作することができる。
〔自動走行制御の構成〕
次に、自動走行制御を行うための構成について説明する。
走行機体Cに、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)の一例として、周知の技術であるGPS(Global Positioning System)を利用して、機体の位置を求める衛星測位ユニット(衛星測位手段の一例)70が備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット70は、DGPS(Differential GPS:相対測位方式)を利用したものであるが、RTK−GPS(Real Time Kinematic GPS:干渉測位方式)を用いることも可能である。
次に、自動走行制御を行うための構成について説明する。
走行機体Cに、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)の一例として、周知の技術であるGPS(Global Positioning System)を利用して、機体の位置を求める衛星測位ユニット(衛星測位手段の一例)70が備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット70は、DGPS(Differential GPS:相対測位方式)を利用したものであるが、RTK−GPS(Real Time Kinematic GPS:干渉測位方式)を用いることも可能である。
具体的には、位置検出手段として、衛星測位ユニット70が測位を行う対象(走行機体C)に備えられている。衛星測位ユニット70は、地球の上空を周回する複数の航法衛星から発信される電波を受信するアンテナ71付きの受信装置72を有する。航法衛星から受信する電波の情報に基づいて、受信装置72すなわち衛星測位ユニット70の位置が測位される。
図1乃至図3に示されているように、衛星測位ユニット70は、走行機体Cの前部に位置する状態で、板状の支持プレート73を介して連結フレーム31に取り付けられている。図1及び図3に示されているように、受信装置72が、連結フレーム31と予備苗フレーム30とによって、高い箇所に支持されるものとなる。これにより、受信装置72に受信障害が生じるおそれが少なく、受信装置72における電波の受信感度を高めることができる。
衛星測位ユニット70の他に、走行機体Cの方位を検出する方位検出手段として、例えばIMU(Inertial Measurement Unit)74Aを有する慣性計測ユニット74が、走行機体Cに備えられている。慣性計測ユニット74は、IMU74Aに代えてジャイロセンサや加速度センサを有する構成であっても良い。図示はしないが、慣性計測ユニット74は、例えば、運転座席41の後側下方位置であって走行機体Cの横幅方向中央の低い位置に設けられている。慣性計測ユニット74は、走行機体Cの旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することで機体の方位変化角を求めることができる。従って、慣性計測ユニット74により計測される計測情報には走行機体Cの方位情報が含まれている。詳述はしないが、慣性計測ユニット74は、走行機体Cの旋回角度の角速度の他、走行機体Cの左右傾斜角度、走行機体Cの前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。
図4に示されているように、走行機体Cに制御装置75が備えられている。制御装置75は、目標経路に沿って走行機体Cを自動で走行させる自動走行制御手段として機能し、自動走行制御が実行される自動走行モードと、自動走行制御が実行されない手動走行モードと、に切換え可能なように構成されている。
図4は制御装置75のうち自動走行制御手段としての機能に着目したものであり、制御装置75は、経路設定部76と、方位算定部77と、自動走行制御部78と、距離算定部79と、を有する。経路設定部76は、走行機体Cが走行すべき目標移動経路LM(図5参照)を設定する。方位算定部77の詳細は後述する。自動走行制御部78は、衛星測位ユニット70の測位結果としての走行機体Cの測位データと、慣性計測ユニット74の出力としての走行機体Cの方位情報と、に基づいて、走行機体Cが目標移動経路LMに沿って走行するように、操向モータ57や変速モータ58を制御する。具体的には、制御装置75は、マイクロコンピュータを備えており、自動走行制御を行うために、経路設定部76と方位算定部77と自動走行制御部78と距離算定部79とが制御プログラムにて構成されている。
自動走行制御に用いる目標移動経路LMをティーチング処理によって設定するための設定スイッチ49が備えられている。設定スイッチ49には、始点位置Tsを設定する始点設定スイッチ49Aと、終点位置Tfを設定する終点設定スイッチ49Bと、が備えられている。上述したように、始点設定スイッチ49Aは表示部48の右側に備えられ、終点設定スイッチ49Bは表示部48の左側に備えられている。
制御装置75に、衛星測位ユニット70、慣性計測ユニット74、自動走行スイッチ50、始点設定スイッチ49A、終点設定スイッチ49B、操向角センサ60、車速センサ62、障害物検知部63(検知手段)等の情報が入力される。車速センサ62は、例えば、後車輪11に対する伝動機構中の伝動軸の回転速度により車速を検出するように構成されている。障害物検知部63は、走行機体Cの前部及び左右両側部に備えられ、例えば、光波測距式の距離センサであったり、画像センサであったりして、圃場の畦際や圃場内の鉄塔等を検知可能なように構成されている。また、障害物検知部63の検知信号は距離算定部79(距離算定手段)に入力され、走行機体Cと障害物との距離が算出される。障害物検知部63によって障害物が検知されると、例えばブザーや音声案内である報知部59によって搭乗者に検知状態が報知される。制御装置75は報知部59と接続され、報知部59は、例えば車速やエンジン回転数等の状態を報知するように構成されている。報知部59は、表示部48に表示される構成であったりしても良いし、センターマスコット14に備えられたLED照明の点滅パターンが変わる構成であったりしても良い。
始点設定スイッチ49A及び終点設定スイッチ49Bの操作に基づくティーチング処理によって、自動走行すべき目標経路に対応するティーチング経路が、経路設定部76によって設定される。
方位算定部77は、慣性計測ユニット74にて検出される走行機体Cの検出方位と、目標移動経路LMにおける目標方位LAと、の角度偏差、即ち方位ずれを算定する。そして、制御装置75が自動走行モードに設定されているとき、自動走行制御部78は、角度偏差が小さくなるように、操向モータ57を制御する。即ち、衛星測位ユニット70及び慣性計測ユニット74によって検出される走行機体Cの検出位置が、目標移動経路LM上の位置になるように、操向モータ57が操作される。
〔目標移動経路〕
水田において田植機は、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返す。図5に、ティーチング経路LTに沿って並列する複数の目標移動経路LMが示されている。本実施形態では、夫々の目標移動経路LM(1)〜LM(6)は、経路設定部76によって、以下の手順で設定される。
水田において田植機は、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返す。図5に、ティーチング経路LTに沿って並列する複数の目標移動経路LMが示されている。本実施形態では、夫々の目標移動経路LM(1)〜LM(6)は、経路設定部76によって、以下の手順で設定される。
まず、搭乗者は、走行機体Cを圃場内の畦際付近の始点位置Tsに位置させ、始点設定スイッチ49Aを操作する。このとき、制御装置75は手動走行モードに設定されている。そして、搭乗者が手動操縦しながら、始点位置Tsから側部側の畦際の直線形状に沿って走行機体Cを走行させ、反対側の畦際近くの終点位置Tfまで移動させてから終点設定スイッチ49Bを操作する。これにより、ティーチング処理が実行される。つまり、始点位置Tsにおいて衛星測位ユニット70により取得された測位データに基づく位置座標と、終点位置Tfにおいて衛星測位ユニット70により取得された測位データに基づく位置座標と、から始点位置Tsと終点位置Tfとを結ぶティーチング経路LTが設定される。このティーチング経路LTに沿う方向が基準となる目標方位LAとして設定される。なお、終点位置Tfにおける位置座標は、衛星測位ユニット70による測位データのみならず、車速センサ62に基づく始点位置Tsからの距離と、慣性計測ユニット74に基づく走行機体Cの方位情報と、に基づいて算出される構成であっても良い。また、始点位置Tsと終点位置Tfとに亘る走行機体Cの走行は、田植え作業を伴う作業走行であっても良いし、非作業状態の走行であっても良い。
ティーチング経路LTの設定完了後、ティーチング経路LTに隣接する条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行が行われ、本実施形態では、始点位置Ls(1)に走行機体Cが移動する。畦際旋回走行は、搭乗者が手動で操向ハンドル43を操作することによって行われるものであっても良いし、制御装置75による自動旋回制御によって行われるものであっても良い。このとき、制御装置75は、走行機体Cの検出方位が反転することにより、走行機体Cの旋回が行われたことを判別できる。走行機体Cの検出方位の反転は、衛星測位ユニット70や慣性計測ユニット74によって検知可能である。
走行機体Cの旋回は、走行機体Cの検出方位の反転以外に、各種機器の動作によって判別されるものであっても良い。各種機器の動作として、例えば、苗植付装置W、整地ロータ(不図示)等の上昇動作であったり、サイドクラッチ(不図示)が切られることであったり、苗植付装置Wに対する伝動の遮断であったりしても良い。また、走行機体Cの始点位置Ls(1)への到達が、衛星測位ユニット70によって判別されるものであっても良い。
走行機体Cの旋回完了が判別された後、制御装置75の手動走行モードは継続し、人為操作による走行が継続する。この間、制御装置75は、方位算定部77によって算定される走行機体Cの検出方位の方位ずれや、操舵車輪10の向き、操向ハンドル43の操舵角等の判別条件を確認し、自動走行モードに切換え可能な状態であるかどうかを判定する。そして、自動走行モードに切換え可能な状態であれば、人為操作によって、又は、自動的に、経路設定部76によって目標移動経路LM(1)が設定され、制御装置75が手動走行モードから自動走行モードに切換えられる。そして、目標移動経路LM(1)に沿う自動走行制御が開始される。目標移動経路LM(1)は、ティーチング経路LTに隣接した状態で、目標方位LAの方位に沿って設定され、ティーチング処理後に走行機体Cが最初に作業走行を行う目標移動経路LMである。
自動走行制御は、目標移動経路LM(1)の始点位置Ls(1)の位置する側の反対側にある終点位置Lf(1)の付近まで継続し、障害物検知部63による畦際の検知に基づいて自動走行制御が終了するが、苗植付装置Wの上昇や走行機体Cの畦際旋回が検知されることによって自動走行制御が終了する構成であっても良い。
走行機体Cが目標移動経路LM(1)の終点位置Lf(1)に到達すると、目標移動経路LM(1)の未作業領域側に隣接する目標移動経路LM(2)が設定される。そして、搭乗者は、目標移動経路LM(1)の未作業領域側に操向ハンドル43を操作して畦際旋回走行を行い、走行機体Cは始点位置Ls(2)に移動する。なお、当該畦際旋回走行は、制御装置75による自動旋回制御によって行われるものであっても良い。
以後、前回の目標移動経路LM(1)と同様に、旋回後に判別条件が成立したのちに、人為操作によって、又は、自動的に、目標移動経路LM(2)に沿って自動走行制御が開始され、走行機体Cが作業走行する。走行機体Cが目標移動経路LM(2)の終点位置Lf(2)に到達した後、目標移動経路LM(3),LM(4),LM(5),LM(6)の順番で、畦際旋回走行後の目標移動経路LMの設定と、作業走行と、が繰り返される。つまり、夫々の目標移動経路LMは、一つずつ設定される。更に、全ての目標移動経路LMに沿った作業走行が完了すると、圃場の畦際に沿って周回走行しながら田植え作業が行われ、一つの圃場における田植え作業が完了する。
〔目標移動経路に沿う自動走行制御について〕
図6に示されるように、圃場の田植え作業は、夫々の目標移動経路LMに沿う作業走行と、隣接する目標移動経路LMに移動する際の畦際旋回走行と、を繰り返しながら行われる。始点位置Ls及び終点位置Lfは、圃場の畦際から距離L1(第二設定距離)だけ離間し、目標移動経路LMにおける田植え作業が完了する箇所である。始点位置Ls及び終点位置Lfよりも圃場内側に位置する領域は、作業走行領域A1であり、複数の目標移動経路LMが設定され、走行機体Cが夫々の目標移動経路LMに沿って作業走行を行う領域である。始点位置Ls及び終点位置Lfよりも畦際側に位置する領域は、最後の周回走行で田植え作業が行われる枕地領域A2であり、次の目標移動経路LM(2)に移動する場合に、枕地領域A2で旋回走行が行われる。
図6に示されるように、圃場の田植え作業は、夫々の目標移動経路LMに沿う作業走行と、隣接する目標移動経路LMに移動する際の畦際旋回走行と、を繰り返しながら行われる。始点位置Ls及び終点位置Lfは、圃場の畦際から距離L1(第二設定距離)だけ離間し、目標移動経路LMにおける田植え作業が完了する箇所である。始点位置Ls及び終点位置Lfよりも圃場内側に位置する領域は、作業走行領域A1であり、複数の目標移動経路LMが設定され、走行機体Cが夫々の目標移動経路LMに沿って作業走行を行う領域である。始点位置Ls及び終点位置Lfよりも畦際側に位置する領域は、最後の周回走行で田植え作業が行われる枕地領域A2であり、次の目標移動経路LM(2)に移動する場合に、枕地領域A2で旋回走行が行われる。
図6の目標移動経路LM(n)に示されているように、夫々の目標移動経路LMは、経路lm1,lm2,lm3によって構成されている。経路lm1は、制御装置75が手動走行モードから自動走行モードに切換えられる前に走行機体Cが走行する経路であって、始点位置Lsと、始点位置Lsから圃場内側に距離R1だけ離間した位置と、に亘って設定される。経路lm2は、制御装置75が自動走行モードに切換えられた状態で自動走行制御が行われる経路である。経路lm3は、走行機体Cが圃場の畦際に接近した状態における走行機体Cの走行経路であり、終点位置Lf付近の畦際から距離L2だけ離間した位置と、終点位置Lfと、に亘って設定される。図7に示される他の目標移動経路LM(n−1),LM(n+1)においても、同様の構成となっている。
圃場の畦際旋回は、基本的に運転者が操向ハンドル43を操作することによって行われ、制御装置75で畦際旋回の判定処理が行われる。このとき、走行機体Cの向きが反転したことや、走行機体Cが次の目標移動経路LM(n)の始点位置Lsに到達したこと等が判定されると、苗植付装置Wが下降して田植え作業が開始される構成であっても良い。
走行機体Cが畦際旋回して目標移動経路LM(n−1)から次の目標移動経路LM(n)の始点位置Lsに移動した後、自動走行制御のための条件が整うと自動走行制御が開始される。制御装置75が人為操作によって手動走行モードから自動走行モードに切換えられる場合、制御装置75が自動走行モードに切換え可能な状態であるかどうかは、報知部59によって報知される。そして、報知部59によって報知された状態で、搭乗者が自動走行スイッチ50を操作することによって自動走行制御が開始される。自動走行制御の開始の条件は、以下の通りである。
まず、次の目標移動経路LM(n)の始点位置Lsから、予め設定された距離に亘って人為操作による走行機体Cの走行が行われる第一条件となる。即ち、図6において、目標移動経路LM(n)の始点位置Lsから圃場内側に距離R1だけ離間した位置P1までの経路lm1に沿って人為操作による走行が行われ、制御装置75は手動走行モードとなっている。この状態で、機体の前進方向が目標移動経路LMの目標方位LAと一致又は略一致する状態で、操向ハンドル43のステアリング角度が予め設定された範囲内(直進位置も含まれる)にあることが第二条件となる。自動走行制御の開始の条件は、上述の第一条件と第二条件が必要であり、更に、この状態で衛星測位ユニット70の測位データに基づいて算出される自機位置NMと、畦際旋回の直前で測位された位置座標と、の作業幅方向における相対距離が、苗植付装置Wの作業幅と略一致することが条件に含まれていても良い。
この状態で、搭乗者が自動走行スイッチ50を操作することによって、制御装置75が手動走行モードから自動走行モードに切換えられる。また、自動走行スイッチ50の操作に限定されず、例えば、始点設定スイッチ49Aや終点設定スイッチ49Bの操作、植付クラッチ(不図示)の入り操作、サイドクラッチ(不図示)の入り操作、苗植付装置Wの下降操作、マーカ装置33の作用操作、ポンパレバー(不図示)の操作等によって、モードの切換えが行われる構成であっても良い。
〔苗植付装置Wの対地姿勢制御について〕
本実施形態に係る乗用型田植機では、上記の自動走行制御に加えて、走行機体Cの姿勢変化に基づく苗植付装置Wの対地姿勢制御も実行可能になっている。つまり、走行機体Cの走行中に、地面状態等の影響を受けて走行機体Cが前傾又は後傾するなど車体姿勢が変化した場合には、苗植付装置Wの地面に対する姿勢、特に、苗植付装置Wと地面との距離(対地高さ)が変動してしまうため、苗植付装置Wの対地姿勢制御を実行することにより、苗植付装置Wの対地高さを目標高さに維持するようになっている。
本実施形態に係る乗用型田植機では、上記の自動走行制御に加えて、走行機体Cの姿勢変化に基づく苗植付装置Wの対地姿勢制御も実行可能になっている。つまり、走行機体Cの走行中に、地面状態等の影響を受けて走行機体Cが前傾又は後傾するなど車体姿勢が変化した場合には、苗植付装置Wの地面に対する姿勢、特に、苗植付装置Wと地面との距離(対地高さ)が変動してしまうため、苗植付装置Wの対地姿勢制御を実行することにより、苗植付装置Wの対地高さを目標高さに維持するようになっている。
具体的には、制御装置75は、苗植付装置Wの対地姿勢制御を行う対地姿勢制御手段として機能し、制御装置75は、対地姿勢制御手段としての機能に着目すると、図7に示すように、基準位置算出部80と、車体角度算出部81と、対地姿勢制御部82と、を有するものとなっている。基準位置算出部80は、衛星測位ユニット70の対地姿勢制御開始時の測位データに基づいて、対地姿勢制御における苗植付装置Wの基準位置を算出する。車体角度算出部81は、方位検出手段としての慣性測位ユニット74の出力に基づいて、走行機体Cの車体角度を算出する。特に、本実施形態では、車体角度算出部81は、走行機体Cのピッチング方向の姿勢変化を算出するようになっており、具体的には、慣性測位ユニット74は走行機体Cの前後傾斜角度の角速度を慣性量として計測し、車体角度算出部81では、走行機体Cの前後傾斜角度の角速度を積分することで、走行機体Cのピッチング方向の姿勢変化としてピッチング方向における車体角度を算出するようになっている。対地姿勢制御部82は、車体角度算出部81で算出された車体角度に基づき、苗植付装置Wの対地高さ変化を求めて、基準位置算出部80で算出された基準位置と対地高さ変化とに基づいて、苗植付装置Wの対地高さが目標高さとなるように、昇降用油圧シリンダ20を制御する。具体的には、対地姿勢制御部82は、車体角度が前傾方向に変化した場合は、苗植付装置Wの対地高さが大きくなる方向に変化することとなるので、その変化量に応じて苗植付装置Wを下降させるように昇降用油圧シリンダ20を制御し、車体角度が後傾方向に変化した場合は、苗植付装置Wの対地高さが小さくなる方向に変化することとなるので、その変化量に応じて苗植付装置Wを上昇させるように昇降用油圧シリンダ20を制御するようになっている。なお、車体角度と苗植付装置Wの対地高さ変化とを予め対応付けておくことにより車体角度から対地高さ変化を求めてもいいし、走行機体Cの全長などの条件に基づいて計算により苗植付装置Wの対地高さ変化を求めるようにしてもよく、種々の方法を用いればよい。
このように、制御装置75は、慣性測位ユニット74の出力に基づいて、苗植付装置Wの対地高さを制御する昇降制御を行うようになっており、特に、本実施形態では、慣性測位ユニット74の出力に基づいて得られる走行機体のピッチング方向の姿勢変化に基づいて、昇降制御を行うようになっている。特に、本実施形態の苗植付装置Wの対地姿勢制御はフロートを用いずに行うものとなっているので、フロートの角度変化に基づく制御により生じうる不都合(制御遅れやフロートによる泥押しや水押しなど)を回避できるようになっている。また、フロートレスタイプとすることで、例えば整地ロータを用いる場合には、フロートも併せて用いている場合に比べ、整地用ロータのサイズ・配置を柔軟に設定することができ、これにより整地性も向上させることができる。
図8を用いて、苗植付装置Wの対地姿勢制御の概要について説明すると、図中の中央の状態が対地姿勢制御を開始したときの状態であり、そのときの基準位置算出部80からの測位データに基づいて、対地姿勢制御における基準位置が決定される。そして、そこから地面状態等の影響を受けて、図中左側のように走行機体Cが前傾する場合には、対地姿勢制御により前傾に伴って苗植付装置Wを下降させ、また、図中右側のように走行機体Cが後傾する場合には、対地姿勢制御により後傾に伴って苗植付装置Wを上昇させるようになっており、これにより、苗植付装置Wの対地高さを目標高さに維持するようになっている。
〔別実施形態〕
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
〔1〕上述した実施形態において、対地姿勢制御として、走行機体Cのピッチング方向の姿勢変化に基づいて昇降制御を行い、苗植付装置Wの対地高さを目標高さに維持されるように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。つまり、走行機体Cのピッチング方向の姿勢変化に基づいて苗植付装置Wの対地高さを制御するのみならず、これに加えて走行機体Cの他の方向の姿勢変化に基づいて苗植付装置Wの対地姿勢を変化させるようにしてもよい。例えば、苗植付装置Wをローリング方向に回転可能にして、走行機体Cのローリング方向の姿勢変化(例えば右傾、左傾)に基づき、走行機体Cが右傾した場合には、その分苗植付装置Wを左傾したり、走行機体Cが左傾した場合には、その分苗植付装置Wを右傾するなど、対地姿勢制御により苗植付装置Wをローリング方向に回転させるようにしてもよい。
〔2〕上述した実施形態において、衛星測位ユニット70(衛星測位手段)の対地姿勢制御開始時の測位データを用いて苗植付装置Wの基準位置を算出するとともに、慣性測位ユニット74(方位測位手段)の出力を用いて走行機体Cの姿勢変化を算出して、その結果に基づき対地姿勢制御を行うように構成されているが、上述の実施形態に限定されない。衛星測位ユニット70は基準位置を算出するのに用いるのみならず、対地姿勢制御中の測位データも用い、慣性測位ユニット74の出力と衛星測位ユニット70の測位データとを組み合わせて姿勢変化を算出するようにしてもよい。このように衛星測位ユニット70の測位データを併用して姿勢変化を算出することで、精度を向上させることができる。
〔3〕上述した実施形態では、植播系作業機が自動走行制御を行う構成を例に説明したが、上述した実施形態に限定されない。例えば、自動走行制御を行わず、手動による運転に合わせて対地姿勢制御を行うようにしてもよいし、自動走行制御を方位検出手段を用いずに行うようにしてもよい。
〔4〕上述した実施形態では、フロートを備えないフロートレスタイプの植播系作業機を示したが、フロートを備えたものとしてもよい。
〔5〕上述した田植機のみならず、本発明は、植播系作業装置として播種作業を行う直播機等を含むその他の植播系作業機に適用可能である。
〔6〕その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。従って、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。
本発明は、植付け作業及び播種作業のうちの少なくとも何れかを行う植播系作業機に利用することができる。
70 :衛星測位ユニット(衛星測位手段)
74 :慣性測位ユニット(方位検出手段)
75 :制御装置(対地姿勢制御手段,自動走行制御手段)
C :走行機体
W :苗植付装置(植播系作業装置)
74 :慣性測位ユニット(方位検出手段)
75 :制御装置(対地姿勢制御手段,自動走行制御手段)
C :走行機体
W :苗植付装置(植播系作業装置)
Claims (4)
- 走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付け作業及び播種作業のうちの少なくとも何れかを行う植播系作業装置と、
前記植播系作業装置の対地姿勢制御を行う対地姿勢制御手段と、
前記走行機体の方位を検出する方位検出手段と、を備え、
前記対地姿勢制御手段が、前記方位検出手段の出力に基づいて、前記植播系作業装置の対地高さを制御する昇降制御を行う植播系作業機。 - 前記対地姿勢制御手段が、前記方位検出手段の出力に基づいて得られる前記走行機体のピッチング方向の姿勢変化に基づいて、前記昇降制御を行う請求項1に記載の植播系作業機。
- フロートを備えないフロートレスタイプの請求項1又は2に記載の植播系作業機。
- 衛星測位手段と、
目標経路に沿って前記走行機体を自動で走行させる自動走行制御手段とを、更に備え、
前記自動走行制御手段が、前記衛星測位手段の測位結果と前記方位検出手段の出力とに基づいて、自動走行制御を行う請求項1〜3のいずれか一項に記載の植播系作業機。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017246709A JP2019110816A (ja) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | 植播系作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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ID=67220993
Family Applications (1)
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Country | Link |
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JP (1) | JP2019110816A (ja) |
-
2017
- 2017-12-22 JP JP2017246709A patent/JP2019110816A/ja active Pending
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