JP6253538B2 - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6253538B2 JP6253538B2 JP2014146905A JP2014146905A JP6253538B2 JP 6253538 B2 JP6253538 B2 JP 6253538B2 JP 2014146905 A JP2014146905 A JP 2014146905A JP 2014146905 A JP2014146905 A JP 2014146905A JP 6253538 B2 JP6253538 B2 JP 6253538B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- travel route
- aircraft
- operated
- route
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
従って、基準走行経路及び走行経路を作業行程の走行経路とすることにより、作業行程の走行経路に沿って機体を自動的に走行させることができる。これにより、運転者への負荷が軽減されるのであり、例えば作業行程の途中で苗のせ台に苗を補給する必要が生じた場合、機体を一時停止させずに走行させながら運転者は苗のせ台への苗の補給を行うことができる。
これにより、特許文献1に開示されているように、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路が設定された場合、測位データ等に誤差が生じていると、走行経路の位置を補正する必要の生じることがある。
(構成)
本発明の第1特徴は、作業車において次のように構成することにある。
GNSSモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットと、
前記測位データを記憶する記憶部と、
基準走行経路を設定する第1設定部と、
前記基準走行経路の横側に所定間隔を置いて前記基準走行経路に沿った走行経路を設定する第2設定部とを備え、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、現在の機体の位置である現在位置と所定時間だけ以前の機体の位置である過去位置との機体左右方向での間の補正位置に、前記走行経路の位置を補正する補正部と、
機体が、前記補正部によって位置が補正された前記走行経路に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する自動操向部とを備えている。
[I]−1
本発明の第1特徴によると、基準走行経路(走行経路)を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、運転者が機体の位置、基準走行経路(走行経路)を目視しながら機体を操縦し旋回して、機体を隣接する走行経路に進入させることがあり、運転者は、基準走行経路(走行経路)に対して機体を適切な位置に位置させる(基準走行経路(走行経路)の作業幅と隣接する走行経路の作業幅とが重複しないように、且つ、基準走行経路(走行経路)の作業幅と隣接する走行経路の作業幅とが離れすぎないようにする)。
以上のように、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体を適切な位置に位置させることにより、走行経路の位置の補正が自動的に行われるので、手動のダイヤルスイッチ等を操作して走行経路の位置を補正する必要がなく、走行経路の位置の補正を容易に行うことができる。
前項[I]−1の記載の本発明の第1特徴に対して、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置していると、機体の位置を運転者の意思が反映された「正」の走行経路の位置と見なして、走行経路の位置を機体の位置に補正することが考えられる。
機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置している状態で走行経路の位置の補正が行われないと、この後に機体が走行経路に戻るように機体の向きが大きく修正されることがあり、作業行程の乱れや乗り心地の悪化を招くことがある。
従って、この後に機体は、補正された走行経路に近い位置から、この補正された走行経路に沿って走行しようとするので、機体の向きが大きく修正されることはなく、作業行程の乱れや乗り心地の悪化を招くことはない。
(構成)
本発明の第2特徴は、本発明の第1特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記過去位置と前記現在位置との間の機体の走行軌跡に基づいて前記補正位置を設定するように、前記補正部が構成されている。
前項[I]に記載のように、現在の機体の位置である現在位置と所定時間だけ以前の機体の位置である過去位置との機体左右方向での間の補正位置に、走行経路の位置を補正する場合、本発明の第2特徴によると、過去位置と現在位置との間の機体の走行軌跡に基づいて補正位置が設定される。
これにより、過去位置と現在位置との間において、例えば機体が主に過去位置に近接した位置に位置していた場合や、例えば機体が主に現在位置に近接した位置に位置していた場合等のように、機体の位置の偏りに対応して補正位置を設定することができ、機体が主に位置していた位置に補正位置を設定することができて、走行経路の位置を適正な位置に補正することができる。
(構成)
本発明の第3特徴は、本発明の第1又は第2特徴の作業車において次のように構成することにある。
機体に昇降自在に支持された作業装置と、前記作業装置に動力を伝達及び遮断自在な作業クラッチとを備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記作業装置が地面に下降したときの機体の位置を前記過去位置とし、前記作業クラッチが伝動状態に操作されたときの機体の位置を前記現在位置としている。
[III]−1
作業装置を昇降自在に支持した作業車では、前項[I]に記載のように、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、運転者が基準走行経路(走行経路)に対して機体を適切な位置に位置させる場合、機体が略直進状態になると地面から上昇させていた作業装置を地面に下降させ、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向き(位置)の修正を行って、機体を適切な位置に位置させることがあり、この後に作業クラッチを伝動状態に操作して作業を開始することがある。
前項[III]−1に記載の状態において、本発明の第3特徴によると、作業装置が地面に下降したときの機体の位置を過去位置とし、作業クラッチが伝動状態に操作されたときの機体の位置を現在位置としているので、略直進状態での機体の向き(位置)の修正の範囲で補正位置が設定されることになり、走行経路の位置を安定して適正な位置に補正することができる。
(構成)
本発明の第4特徴は、本発明の第3特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記作業クラッチが伝動状態に操作されると前記自動操向部が作動状態となり、前記作業クラッチが遮断状態に操作されると前記自動操向部が停止状態となるように、前記自動操向部が構成されている。
[IV]−1
前項[I]に記載のように、基準走行経路(走行経路)を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、作業装置を停止させて(作業クラッチを遮断状態に操作して)、旋回を行う。
本発明の第4特徴によると、基準走行経路(走行経路)を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、作業クラッチが遮断状態に操作されるのに伴って自動操向部が自動的に停止状態となるので、運転者は自動操向部の干渉を受けることなくステアリング装置を操作することができるのであり、基準走行経路(走行経路)に対して、機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。
この場合、自動操向部を手動で停止状態に操作する必要がなく、操作性の面で良好なものとなる。
本発明の第4特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させて、この後に作業クラッチが伝動状態に操作されると、走行経路の位置の補正が行われ、これに加えて自動操向部が自動的に作動状態となるのであり、機体が補正された走行経路に沿って自動的に走行する。
これにより、自動操向部を手動で作動状態に操作する必要がなく、操作性の面で良好なものとなる。
(構成)
本発明の第5特徴は、本発明の第1又は第2特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動操向部を人為的に作動及び停止させる手動操作具を備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記手動操作具が操作されて前記自動操向部が作動状態となったときの機体の位置を前記現在位置とし、前記現在位置から所定時間だけ以前の機体の位置を前記過去位置としている。
[V]−1
前項[I]に記載のように、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、運転者が基準走行経路(走行経路)に対して機体を適切な位置に位置させる場合、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向き(位置)の修正を行ってから、作業を開始することがある。
前項[V]−1に記載の状態において、本発明の第5特徴によると、手動操作具により自動操向部を停止状態に操作して、旋回を行えばよい。
これにより、基準走行経路(走行経路)を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、自動操向部を停止状態とすることができるので、運転者は自動操向部の干渉を受けることなくステアリング装置を操作することができるのであり、基準走行経路(走行経路)に対して、機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。
本発明の第5特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させると、直ぐに走行経路の位置が機体の位置に補正されるのではなく、この後に運転者が手動操作具を操作して自動操向部を作動状態に操作すると、走行経路の位置の補正が行われる。
これにより、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向き(位置)の修正を行うことができるのであり、機体の向き(位置)の修正が行われてから、運転者が手動操作具を操作して自動操向部を作動状態に操作することにより、機体の向き(位置)の修正が行われた現在位置と、現在位置から所定時間だけ過去の過去位置とにより、走行経路の位置の補正が行われるようにすることができて、走行経路の位置を容易に適正な位置に補正することができる。
(構成)
本発明の第6特徴は、本発明の第1〜第5特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することある。
作業地の地図データを格納する情報格納部を備えている。
[VI]−1
前項[I]に記載のように、GNSSモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットだけであると、基準走行経路を設定する場合、運転者が機体を操縦し測位データを蓄積して基準走行経路を設定したり(ティーチング)、別の装置等により蓄積された基準走行経路の測位データを入力したりすることになる。
前項[VI]−1に記載の状態に対して、本発明の第6特徴によると、作業地の地図データを格納する情報格納部を備えているので、前項[VI]−1に記載のような操作を行わなくても、地図データに基づいて基準走行経路を設定することができるのであり、基準走行経路を容易に設定することができる。
図1に示すように、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2を備えた機体の後部に、リンク機構3及びリンク機構3を昇降させる油圧シリンダ4が備えられており、リンク機構3の後部に苗植付装置5(作業装置に相当)が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
図1に示すように、機体の前部の右及び左側部に右及び左の支柱29が連結されて、右及び左の支柱29の上部に亘って横向きのフレーム30が連結されており、右及び左の支柱29に補強のフレーム31が連結されている。複数段の予備苗のせ台32が右及び左の支柱29及び補強フレーム31に外向きに連結されている。
次に、苗植付装置5及び施肥装置17への伝動系について説明する。
図1及び図2に示すように、機体の前部のエンジン(図示せず)の動力が、静油圧式無段変速装置(図示せず)及び副変速装置(図示せず)を介して、前輪1及び後輪2に伝達されている。
静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、株間変速装置(図示せず)及び植付クラッチ26(作業クラッチに相当)を介して苗植付装置5に伝達されている。静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、施肥クラッチ27を介して繰り出し部12に伝達されており、植付及び施肥クラッチ26,27を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ28が備えられている。
次に、少数条クラッチ33a,33b,33c,33d及び少数条クラッチ34a,34b,34c,34dについて説明する。
図2に示すように、8条植え型式の苗植付装置5において、4個の少数条クラッチ33a,33b,33c,33dが備えられており、植付クラッチ26の伝動下手側に少数条クラッチ33a〜33dが位置している。
少数条クラッチ34aが1条目及び2条目に対応する繰り出し部12に動力を伝達し、少数条クラッチ34bが3条目及び4条目に対応する繰り出し部12に動力を伝達し、少数条クラッチ34cが5条目及び6条目に対応する繰り出し部12に動力を伝達し、少数条クラッチ34dが7条目及び8条目に対応する繰り出し部12に動力を伝達する。
全条停止スイッチ59を操作すると、少数条クラッチ34a〜34dの全てが遮断状態に操作され、全条停止スイッチ59を再び操作すると、少数条クラッチ34a〜34dが元の状態に戻る。
次に、苗植付装置5の自動昇降制御部40について説明する。
図2に示すように、自動昇降制御部40が制御装置23にソフトウェアとして備えられている。苗植付装置5の横軸芯P1周りに中央のフロート9の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出するポテンショメータ22が備えられており、ポテンショメータ22の検出値が制御装置23に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート9が田面Gに接地追従するのであり、ポテンショメータ22の検出値により苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出することにより、田面G(中央のフロート9)から苗植付装置5までの高さを検出することができる。
次に、操作レバー25について説明する。
図1及び図2に示すように、操縦ハンドル20の下側の右横側に操作レバー25が備えられて、操作レバー25が右の横外側に延出されている。操作レバー25は中立位置Nから上方の上昇位置U、下方の下降位置D、後方の右マーカー位置R及び前方の左マーカー位置Lの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Nに付勢されており、操作レバー25の操作位置が制御装置23に入力されている。
右(左)のマーカー19が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー25を右マーカー位置R(左マーカー位置L)に第1設定時間(比較的短い時間)以上に亘って操作すると、右(左)のマーカー19が作用姿勢に操作される。
右(左)のマーカー19が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー25を右マーカー位置R(左マーカー位置L)に第2設定時間(第1設定時間よりも長い時間)以上に亘って操作すると、右(左)のマーカー19が格納姿勢に操作される。
次に、自動走行制御の構成について説明する。
図1及び図2に示すように、測位ユニット37がフレーム30の左右中央に連結されている。測位ユニット37はGNSSモジュール及びジャイロセンサーモジュール等を備えて構成されており、機体の測位データを制御装置23に出力する。
GNSS(Global Navigation Satellite System)は、測位衛星を用いて測位するシステムの総称として用いられており、例えばGPS等も含まれる。
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する(その1)。
例えば図3及び図4に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する(その2)。
前項[7]の記載、図3及び図4に示すように、複数回の作業行程(基準走行経路L01、走行経路L02,L03,L04,L05)及び旋回LL1(左方向),LL2(右方向),LL3(左方向),LL4(右方向),LL5(左方向)を行うと、畦Bに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が、畦Bに沿って形成される。
次に、前項[7][8]に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の空走行経路LA1について、図5(a)及び図10に基づいて説明する。
これにより、運転者はモニター39を目視しながら、目的の水田まで機体を移動させることができるのであり、目的の水田に到達した後、前項[7]に記載のように、目的の水田において最初の位置K1に機体を移動させることができる。
次に、前項[7][8]に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路L01の前半について、図5(b),10,11に基づいて説明する。
この場合、モニター39において、伝動状態の少数条クラッチ33a〜33d(34a〜34d)の1〜8条目が、模擬機体60の後側に点線C01として表示されて、少数条クラッチ33a〜33d(34a〜34d)が全て伝動状態であれば、模擬機体60の後側に8本の点線C01が表示される。遮断状態の少数条クラッチ33a〜33d(34a〜34d)の1〜8条目には、点線C01は表示されない(図9参照)。
全条停止スイッチ59を操作していると少数条クラッチ34a〜34dが全て遮断状態に操作されて、苗の植え付けは行われるが肥料の供給は行われない状態となるのであり、少数条クラッチ34a〜34dが全て遮断状態に操作されていることがモニター39のエリア39dに表示される。
次に、前項[7][8]に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路L01の後半について、図5(b)及び図11に基づいて説明する。
肥料消費量センサー61の検出値及び測位データ等により、位置K2からの肥料の積算消費量、並びに、現在の状態における単位面積(1反)当たりの肥料の消費量が、肥料消費量演算部48により演算されて、演算結果がモニター39のエリア39aに表示される(ステップS12)。
以上のようにして第1及び第2所定位置A1,A2が記憶されると、第1設定部41により、第1及び第2所定位置A1,A2を直線で結んだ経路(測位データ)が、基準走行経路L01として設定されて記憶される(ステップS15)。
次に、前項[7][8]に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路L01が設定された後の第2設定部42の処理について図5(b),6,11に基づいて説明する。
第1所定位置A1の隣の同じ位置(畦Bから第1所定位置A1までの距離と同じ距離の位置)に、作業終了位置A4及び作業開始位置A3が交互に設定される。第2所定位置A2の隣の同じ位置(畦Bから第2所定位置A2までの距離と同じ距離の位置)に、作業開始位置A3及び作業終了位置A4が交互に設定される(ステップS15)。
走行経路L02〜L05が設定されると、模擬機体60、畦B、基準走行経路L01及び走行経路L02がモニター39に表示される(ステップS16)(図9参照)。
走行経路L05において、苗植付装置5の右側のどれだけの数の少数条クラッチ33a〜33d(34a〜34d)を遮断状態に操作すれば、回り植え行程(走行経路LB1)において苗植付装置5の横幅が残るのかが、測位データと地図データとに基づいて演算されて所定間隔W1が設定される。
そして、走行経路L05に入る前(旋回LL5(左方向)において、どの少数条クラッチ33a〜33d(34a〜34d)を遮断状態に操作すべきかがモニター39に表示されるので、運転者は、モニター39の表示に従って、表示された少数条クラッチ33a〜33d(34a〜34d)を遮断状態に操作する。
次に、前項[7][8]に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の旋回LL2(右方向)から走行経路L02について、図6,8(a)(b)(c)(d),11,12に基づいて説明する。
この場合、操作レバー25を下降位置Dに操作すると(苗植付装置5を田面Gに下降させると)、このときの機体の位置(測位データ)が過去位置K01として記憶部49に記憶される(ステップS18)。
この場合、図9に示すように、モニター39において、基準走行経路L01の点線C01が残されて表示されるのであり、模擬機体60の後側に走行経路L02の点線C02が表示される。
補正部43により走行経路L02の位置が補正位置K03に補正されると、第2設定部42において、新たな走行経路L02に基づいて前項[12]に記載の処理が再び行われる(ステップS24)。
次に、前項[7][8]に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の走行経路L02について、図6,12,13に基づいて説明する。
植付及び施肥クラッチ26,27が遮断状態に操作されるのに基づいて、自動操向部44が停止状態となるのであり(ステップS32)、自動操向部44が作動状態であることがモニター39の39bにおいて非表示となり、ランプ54が消灯する(ステップS33)。
次に、前項[7][8]に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の走行経路L03,L04,L05について、図6及び図13に基づいて説明する。
旋回LL3(左方向)。
運転者が操作レバー25を下降位置Dに操作することによる苗植付装置5の田面Gへの下降(自動昇降制御部40の作動状態、植付及び施肥クラッチ26,27の遮断状態)(ステップS34)。
過去位置K01の記憶(ステップ35)。
機体が位置K6に達して、機体が走行経路L03の作業開始位置A3に達したことのモニター39のエリア39cでの表示及びブザー55の作動(ステップS36)。
運転者が操作レバー25を下降位置Dに操作することによる植付及び施肥クラッチ26,27の伝動状態への操作(ステップS37)。
現在位置K02の記憶(ステップS38)。
模擬機体60、走行経路L02,L02及び少数条クラッチ33a〜33d(34a〜34d)の状態のモニター39での表示(ステップS39)。
補正部43による走行経路L03の補正(ステップS40)。
第2設定部42による新たな走行経路L03に基づく前項[12]に記載の処理(ステップS41)。
自動操向部44の作動(ステップS42)。
自動操向部44が作動状態であることのモニター39のエリア39bでの表示、ランプ54の点滅(ステップS43)。
運転者が操作レバー25を右マーカー位置Rに操作することによる右のマーカー19の作用姿勢(左のマーカー19は格納姿勢)(ステップS44)。
次に、回り植え行程(走行経路LB1〜LB4)について、図4,14,15に基づいて説明する(その1)。
測位データに基づいて(測位データと地図データとに基づいて)、走行経路L05の作業終了位置A4の隣の同じ位置(畦Bから第2所定位置A2までの距離と同じ距離の位置)に、走行経路LB1の作業開始位置AB3が設定される。
これにより、運転者は、操作レバー25を下降位置Dに操作し、植付及び施肥クラッチ26,27を伝動状態に操作して走行経路LB1に入る(ステップS54)。
この場合、模擬機体60、畦B、走行経路L05及び少数条クラッチ33a〜33d(34a〜34d)の状態がモニター39に表示されて、走行経路L05の点線が残されて表示されるのであり、模擬機体60の後側に走行経路LB1の点線が表示される(ステップS55)。
次に、回り植え行程(走行経路LB1〜LB4)について、図4,14,15に基づいて説明する(その2)。
測位データに基づいて(測位データと地図データとに基づいて)、機体が走行経路LB1の作業終了位置AB4に達したことが検出されると、機体が走行経路LB1の作業終了位置AB4に達したことがモニター39のエリア39cに表示されて、ブザー55が作動する(ステップS57)。
この場合に、模擬機体60、畦B、走行経路L05の一部及び少数条クラッチ33a〜33d(34a〜34d)の状態がモニター39に表示されるのであり、機体の進行に伴って走行経路L05の一部から走行経路L04の一部が表示され、次に走行経路L04の一部から走行経路L03の一部が表示される状態に順次変更されていく(ステップS61)。
機体が走行経路LB1の作業終了位置AB4に達する前に、運転者が操作レバー25を上昇位置Uに操作したことにより苗が植え付けられなかった部分は、作業者が手で苗を植え付けることになる。
前述の[発明を実施するための形態]において、補正位置K03を設定する場合(前項[13]参照)、過去位置K01と現在位置K02との機体左右方向での間の中間位置(中央位置)を、補正位置K03として設定するように構成してもよい。
前述の中間位置(中央位置)から機体左右方向で現在位置K02に少し寄った位置を、補正位置K03として設定したり、前述の中間位置(中央位置)から機体左右方向で過去位置K01に少し寄った位置を、補正位置K03として設定してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]では、植付及び施肥クラッチ26,27が伝動状態に操作されると自動操向部44が作動状態となり、植付及び施肥クラッチ26,27が遮断状態に操作されると自動操向部44が停止状態となるように構成されているが、これに代えて、自動操向部44を作動及び停止させる手動スイッチ(図示せず)(手動操作具に相当)を備えてもよい。
この場合、手動スイッチにより自動操向部44が作動状態に操作されたときの機体の位置(測位データ)を、現在位置K02とし、現在位置K02(手動スイッチにより自動操向部44が作動状態に操作されたとき)から所定時間だけ以前の機体の位置(測位データ)を記憶部49から取り出して、これを過去位置K01とする。
これにより、例えば図3に示すように、旋回LL2(右方向)から走行経路L02に入った場合、手動スイッチを停止位置に操作しておいて(自動操向部44の停止状態)、運転者はセンターマスコット53及びモニター39を目視しながら操縦ハンドル20を操作して、基準走行経路L01において田面Gに形成された指標に沿って機体を走行させる。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態][発明の実施の第2別形態]において、基準走行経路L01を設定する場合、前項[10][11]に記載のように、機体を第1及び第2所定位置A1,A2に位置させて記憶することにより基準走行経路L01を設定(ティーチング)するのではなく、情報格納部45の地図データに基づいて、第1及び第2所定位置A1,A2を設定して基準走行経路L01を設定するように構成してもよい。
このように構成すると機体が水田に入る前から基準走行経路L01及び走行経路L02〜L05を設定することができるのであり、基準走行経路L01から自動操向部44を作動状態とすることができる。
情報格納部45の地図データに基づいて基準走行経路L01を設定した後、走行経路L02〜L5の作業開始位置A3及び作業終了位置A4を、地図データに基づいて畦Bから所定距離だけ離れた位置に設定して、走行経路L02〜L05を設定する。
これにより、走行経路L02〜L05は基準走行経路L01に沿ったものに設定されるが、基準走行経路L01と走行経路L02〜L05とは同じ長さにはならない。基準走行経路L01と走行経路L02〜L05とを直線ではなく、変形した水田の畦Bに沿って曲線に設定することもできる。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第3別形態]において、情報格納部45を備えないように構成してもよい。
このように構成すると、畦Bの地図データが得られないので、機体を第1及び第2所定位置A1,A2に位置させて記憶して基準走行経路L01を設定した後、第1及び第2所定位置A1,A2から畦Bまでの距離を入力して、畦Bの測位データを記憶する。
トラクタにより水田の代掻き作業を行う場合、トラクタが測位ユニット及び情報格納部を備えていれば、トラクタによる代掻き作業で得られた畦Bの地図データを、本発明の乗用型田植機(制御装置23)に畦Bの測位データとして入力するようにしてもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第4別形態]において、ステアリングモータ52により操縦ハンドル20を操作するのではなく、前輪1の操向用のピットマンアーム(図示せず)(ステアリング装置に相当)やパワーステアリング用の操作シリンダ(図示せず)(ステアリング装置に相当)を、ステアリングモータ52により操作してもよい。
20 ステアリング装置
26 作業クラッチ
37 測位ユニット
41 第1設定部
42 第2設定部
43 補正部
44 自動操向部
45 情報格納部
49 記憶部
K01 過去位置
K02 現在位置
K03 補正位置
L01 基準走行経路
L02〜L05 走行経路
W1 所定間隔
Claims (6)
- GNSSモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットと、
前記測位データを記憶する記憶部と、
基準走行経路を設定する第1設定部と、
前記基準走行経路の横側に所定間隔を置いて前記基準走行経路に沿った走行経路を設定する第2設定部とを備え、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、現在の機体の位置である現在位置と所定時間だけ以前の機体の位置である過去位置との機体左右方向での間の補正位置に、前記走行経路の位置を補正する補正部と、
機体が、前記補正部によって位置が補正された前記走行経路に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する自動操向部とを備えている作業車。 - 前記過去位置と前記現在位置との間の機体の走行軌跡に基づいて前記補正位置を設定するように、前記補正部が構成されている請求項1に記載の作業車。
- 機体に昇降自在に支持された作業装置と、前記作業装置に動力を伝達及び遮断自在な作業クラッチとを備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記作業装置が地面に下降したときの機体の位置を前記過去位置とし、前記作業クラッチが伝動状態に操作されたときの機体の位置を前記現在位置としている請求項1又は2に記載の作業車。 - 前記作業クラッチが伝動状態に操作されると前記自動操向部が作動状態となり、前記作業クラッチが遮断状態に操作されると前記自動操向部が停止状態となるように、前記自動操向部が構成されている請求項3に記載の作業車。
- 前記自動操向部を人為的に作動及び停止させる手動操作具を備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記手動操作具が操作されて前記自動操向部が作動状態となったときの機体の位置を前記現在位置とし、前記現在位置から所定時間だけ以前の機体の位置を前記過去位置としている請求項1又は2に記載の作業車。 - 作業地の地図データを格納する情報格納部を備えている請求項1〜5のうちのいずれか一つに記載の作業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014146905A JP6253538B2 (ja) | 2014-07-17 | 2014-07-17 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014146905A JP6253538B2 (ja) | 2014-07-17 | 2014-07-17 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016021892A JP2016021892A (ja) | 2016-02-08 |
JP6253538B2 true JP6253538B2 (ja) | 2017-12-27 |
Family
ID=55269264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014146905A Active JP6253538B2 (ja) | 2014-07-17 | 2014-07-17 | 作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6253538B2 (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6651961B2 (ja) * | 2016-03-03 | 2020-02-19 | 株式会社リコー | 農作業用装置および農作業用装置の制御方法 |
JP6545632B2 (ja) * | 2016-03-04 | 2019-07-17 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
JP2018004307A (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-11 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6945279B2 (ja) * | 2016-06-28 | 2021-10-06 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6864253B2 (ja) * | 2016-09-27 | 2021-04-28 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP6690518B2 (ja) * | 2016-12-13 | 2020-04-28 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP6832719B2 (ja) * | 2017-01-24 | 2021-02-24 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6773574B2 (ja) * | 2017-01-30 | 2020-10-21 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両制御装置 |
JP6860387B2 (ja) * | 2017-03-14 | 2021-04-14 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6805090B2 (ja) * | 2017-06-26 | 2020-12-23 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6846998B2 (ja) * | 2017-06-28 | 2021-03-24 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6938303B2 (ja) * | 2017-09-20 | 2021-09-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP6975668B2 (ja) * | 2018-03-23 | 2021-12-01 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
JP7026585B2 (ja) * | 2018-06-27 | 2022-02-28 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
JP7311661B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2023-07-19 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7046736B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2022-04-04 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7034032B2 (ja) * | 2018-08-07 | 2022-03-11 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
JP7321845B2 (ja) * | 2019-09-02 | 2023-08-07 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 作業車両 |
JP7446114B2 (ja) * | 2020-01-10 | 2024-03-08 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 作業車両 |
JP7076494B2 (ja) * | 2020-05-01 | 2022-05-27 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0217011U (ja) * | 1988-07-18 | 1990-02-02 | ||
JPH09120313A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-06 | Kubota Corp | 作業車の誘導制御装置 |
JP2004154012A (ja) * | 2002-11-01 | 2004-06-03 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業車両の走行制御装置 |
US7256388B2 (en) * | 2005-02-04 | 2007-08-14 | Novariant, Inc. | System and method for interactive selection of agricultural vehicle guide paths through a graphical user interface other than moving the vehicle |
JP2008092818A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Yanmar Co Ltd | 農用作業車 |
JP2009005666A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Iseki & Co Ltd | 苗移植機 |
JP6143716B2 (ja) * | 2014-06-26 | 2017-06-07 | 株式会社クボタ | 作業車 |
-
2014
- 2014-07-17 JP JP2014146905A patent/JP6253538B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016021892A (ja) | 2016-02-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6253538B2 (ja) | 作業車 | |
JP6143716B2 (ja) | 作業車 | |
KR102411514B1 (ko) | 작업차 | |
JP2016007196A (ja) | 植播系水田作業機 | |
JP6896434B2 (ja) | 作業車 | |
JP6351416B2 (ja) | 農作業機 | |
JP6281436B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2018117558A (ja) | 作業車 | |
JP6881233B2 (ja) | 作業車両 | |
KR102651749B1 (ko) | 주행 경로 설정 시스템 및 작업차 | |
JP5851117B2 (ja) | 作業機 | |
JP6896435B2 (ja) | 水田作業機 | |
JP7353877B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の作業支援装置 | |
KR102655090B1 (ko) | 작업 차 | |
JP2019004793A (ja) | 作業車 | |
JP2021029230A (ja) | 作業車両 | |
JP2019110880A (ja) | 水田作業車 | |
CN116058124A (zh) | 作业车辆及其行驶路径设定系统 | |
JP7044477B2 (ja) | 自動操舵制御装置 | |
JP7113683B2 (ja) | 圃場作業機 | |
JP4901904B2 (ja) | 水田作業車 | |
JP6858633B2 (ja) | 作業車 | |
KR102539946B1 (ko) | 농작업차 | |
JP2021029235A (ja) | 作業車両 | |
JP2011030579A5 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161223 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170711 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170907 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6253538 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |