JP6351416B2

JP6351416B2 - 農作業機

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Publication number: JP6351416B2
Application number: JP2014146904A
Authority: JP
Inventors: 哲直本; 宮西　吉秀; 吉秀宮西; 吉田　和正; 和正吉田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2014-07-17
Filing date: 2014-07-17
Publication date: 2018-07-04
Anticipated expiration: 2034-07-17
Also published as: JP2016023973A

Description

本発明は、操舵自在な走行機体と、走行機体に備えられた衛星を用いた測位システムと、測位システムによって計測されたデータをもとにして走行機体の位置情報と方位情報とを備えた測位情報をディスプレイに表示自在な制御機構と、を備えた農作業機に関する。

衛星を用いた測位システム（ＧＮＳＳ）としては、その代表的なものとしてＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）が挙げられ、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象が備えた受信機等を使用して受信機の位置を計測するものである。
従来、この種の農作業機としては、上述の受信機を搭載し、測位システムによって計測されたデータによって、走行機体の位置情報を得るように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。

また、走行機体の走行に伴って経時的に変位する位置情報をもとにして、最新位置情報と、その前の計測位置で得られた位置情報とによるベクトルから、進行方向の方位を求め、ディスプレイ上の地図表示に重ねて走行機体の位置と方位とを矢印アイコン等の手段で表示することが実施されている。

特開２００８−９２８１８号公報（図６）

上述した従来の農作業機によれば、機体運転者は、ディスプレイ上に表示されている走行機体の位置と方位とを確認しながら、目標走行経路からずれる場合は、ずれが少なくなる方向に進路修正を掛けながら走行を継続するものである。
しかし、走行機体の走行中に停止させるような場合、走行機体の位置は経時的に変位しなくなるから、最新位置情報とその前の位置情報とが一致し、相互の位置間にベクトルが存在しない状態となる。即ち、方位を求めることが困難となる。

但し、実質上は、測位システムによる誤差範囲内で最新位置情報はランダムに変化するから、その結果、方位のもととなるベクトルも、ランダムに変化し、走行機体は停止しているにも拘らず、ディスプレイ上に表示された矢印アイコン等の測位情報表示が、実情に合致しない不安定な表示状態となる虞がある。
従って、走行を再開する際に、その不安定な表示状態を引きずったままになり、機体運転者の認識に悪影響を与える虞がある。

本発明の目的は、上記問題点を解消し、走行機体の走行を再開する際に、ディスプレイ上の測位情報表示が不安定なものとなるのを速やかに防止できる農作業機を提供するところにある。

本発明の特徴は、操舵自在な走行機体と、前記走行機体に備えられた衛星を用いた測位システムと、前記測位システムによって計測されたデータをもとにして前記走行機体の位置情報と方位情報とを備えた測位情報をディスプレイに表示自在な制御機構と、を備え、前記制御機構は、前記走行機体の走行を停止した状態から、それ以前の前記走行機体の走行方向と逆方向への走行再開のタイミングで、それ以前の前記測位情報を使用せずにその時点での前記測位情報を再開データとして反映させるリセットを行うように構成してあるところにある。

本発明によれば、制御機構は、走行機体の走行を停止した状態から、走行再開させるタイミングで、それ以前の測位情報を使用せずにその時点での測位情報を再開データとして反映させるリセットを行うように構成してあるから、走行再開のタイミングでの測位情報を初期値として、走行中のそれ以後の測位情報を最新位置情報とすることができ、速やかに、正常な測位情報表示状態に復帰させることができる。
その結果、走行機体の走行再開後のディスプレイ上の測位情報表示が不安定なものとなるのを速やかに防止できる。

田植機を例に挙げて説明すると、走行中に走行機体上の苗が足りなくなって機外から補給するような場合、走行機体を畦まで直進走行させた状態で停止させ、走行機体の前方の畦から走行機体に苗の補給を行う。苗の補給が完了すると、所定の目標走行経路まで走行機体をバックさせた後、改めて、残りの走行経路の走行に復帰させることになる。

本構成によれば、制御機構は、測位情報のリセットを、それ以前の走行機体の走行方向（例えば、前進）と逆方向（例えば、後進）への走行再開のタイミングで実施するように構成してあるから、上述の田植機の例に当てはめて説明すると、実質的に植付けを行わないタイミング、即ち、苗補給後のバック走行開始時に、測位情報のリセットを行うことができる。よって、それ以後の、所定の目標走行経路に復帰した時点では、正常な測位情報の表示が既に可能となっており、復帰後の植付け走行においては、ディスプレイ上の測位情報表示をもとに正確な走行が可能となる。
本発明の特徴は、操舵自在な走行機体と、前記走行機体に備えられた衛星を用いた測位システムと、前記測位システムによって計測されたデータをもとにして前記走行機体の位置情報と方位情報とを備えた測位情報をディスプレイに表示自在な制御機構と、を備え、前記走行機体が、作業行程から旋回を経て次の作業行程に移行するに際し、前記制御機構は、前記旋回の際に、前記走行機体の走行を停止した状態から、走行再開させるタイミングで、それ以前の前記測位情報を使用せずにその時点での前記測位情報を再開データとして反映させるリセットを行うように構成してある。

本発明においては、前記制御機構は、前記走行機体が停止中の場合、前記ディスプレイに表示させる前記測位情報は更新しないように構成してあると好適である。

本構成によれば、制御機構は、走行機体が停止中の場合、ディスプレイに表示させる測位情報は更新しないように構成してあるから、走行機体の走行再開の直前まで、ディスプレイ上の測位情報が、不正確な内容のまま変化し続けるのを防止できる。
よって、機体運転者は、停止中、及び、走行再開時を通して、ディスプレイ上の測位情報が不用意に変化して惑わされるといったことがなくなる。

本発明においては、前記制御機構は、前記走行機体が停止中の場合、前記ディスプレイに前記測位情報は表示しないように構成してあると好適である。

本構成によれば、制御機構は、走行機体が停止中の場合、ディスプレイに測位情報は表示しないように構成してあるから、走行機体の走行再開の直前まで、ディスプレイ上の測位情報が、不正確な内容のまま変化し続けるのを防止できる。
よって、機体運転者は、停止中、及び、走行再開時を通して、ディスプレイ上の測位情報が不用意に変化して惑わされるといったことがなくなる。

田植機の側面図である。制御装置を示す模式図である。田植機の走行経路を示す平面図である。田植機の走行経路を示す平面図である。田植機の苗補給時を示す平面図である。モニターの表示状況を示す説明図である。画面表示制御を示すフローチャートである。別実施形態の画面表示制御を示すフローチャートである。

以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の農作業機の一例として田植機を例に挙げて説明する。

［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた走行機体Ａの後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降させる油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５が支持されて、植播系水田作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。

図１に示すように、苗植付装置５は４個の伝動ケース６、伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端部に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えて８条植え型式に構成されている。
これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。

図１、図２に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇに接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び、田面Ｇから上方に離れた格納姿勢（図２参照）に操作自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置（制御機構に相当）２３により電動モータ２１が操作される。

走行機体Ａの前部の左右中央部には操縦塔１８が備えられ、前輪１を操向操作する操縦ハンドル２０が操縦塔１８に備えられている。操縦ハンドル２０の左側部には、前後進の切り替えや走行速度を操作する主変速レバー１１が備えられている。また、走行機体Ａの走行速度は、速度検出部７１によって検出され、制御装置２３に出力される（図２参照）。
図１に示すように、走行機体Ａの前部の右及び左側部に右及び左の支柱２９が連結されて、右及び左の支柱２９の上部に亘って横向きのフレーム３０が連結されており、右及び左の支柱２９に補強のフレーム３１が連結されている。複数段の予備苗のせ台３２が右及び左の支柱２９に外向きに連結されている。

［２］
次に施肥装置１７、及び、整地装置３５について説明する。
図１に示すように、運転座席の後側に繰り出し部１２及びホッパー１３が備えられて、運転座席の下側にブロア１４が備えられており、フロート９に備えられた作溝器１５と繰り出し部１２とに亘ってホース１６が接続されて、施肥装置１７が構成されている。
これにより、ホッパー１３に貯留された肥料が繰り出し部１２により繰り出されて、ブロア１４の搬送風によりホース１６から作溝器１５に供給され、作溝器１５により田面Ｇに形成された溝に供給される。

図１、図２に示すように、苗植付装置５の前部の右及び左側部に、右及び左の支持アーム３３が横軸芯Ｐ２周りに上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５の略全幅に亘る長さを備えた整地ロータ３４が、右及び左の支持アーム３３に亘って回転自在に支持されており、右及び左の支持アーム３３、整地ロータ３４等により田面Ｇを整地する整地装置３５が構成されている。
整地装置３５を昇降する電動モータ３６が、苗植付装置５に備えられている。電動モータ３６により整地装置３５を、田面Ｇに接地した作動位置、及び田面Ｇより上方に位置して田面Ｇに接地しない停止位置に昇降する。

図１、図２に示すように、走行機体Ａの前部のエンジン（図示せず）の動力が、静油圧式無段変速装置（図示せず）及び副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び後輪２に伝達されている。
静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、植付クラッチ２６を介して苗植付装置５に伝達され、苗植付装置５から整地装置３５に伝達される。
静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、施肥クラッチ２７を介して繰り出し部１２に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。

これにより図１、図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗植付装置５において、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動され、回転ケース７が回転駆動されて、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付けるのであり、整地装置３５において、整地ロータ３４が回転駆動される。
植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗植付装置５において苗のせ台１０及び回転ケース７が停止するのであり、整地装置３５において整地ロータ３４が停止する。

図１、図２に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１３から肥料が所定量ずつ繰り出し部１２によって繰り出され、ブロア１４の搬送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面Ｇに供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１２が停止して、田面Ｇへの肥料の供給が停止する。

［３］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御部４０について説明する。
図２に示すように、自動昇降制御部４０が制御装置２３にソフトウェアとして備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。
走行機体Ａの進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇに接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することにより、田面Ｇ（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

図２に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。

図２に示すように、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さ（田面Ｇ（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御部４０の作動状態）。

［４］
次に、操作レバー２５について説明する。
図１、図２に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー２５が備えられて、操作レバー２５が右の横外側に延出されている。操作レバー２５は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー２５の操作位置が制御装置２３に入力されている。

操作レバー２５の操作に基づいて、以下の説明ように制御装置２３により制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。

図２に示すように、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部４０が停止し、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。苗植付装置５が上限位置に達すると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。

図２に示すように、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作すると、自動昇降制御部４０が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇに接地すると、自動昇降制御部４０が作動して、苗植付装置５が田面Ｇに接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。

前述のように、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作した後、操作レバー２５を再び下降位置Ｄに操作すると、自動昇降制御部４０が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。

［５］
次に、走行制御の構成について説明する。
図１、図２に示すように、測位ユニット（測位システムに相当）３７がフレーム３０の左右中央に連結されている。測位ユニット３７はＧＮＳＳモジュール及びジャイロセンサーモジュール等を備えて構成されており、走行機体Ａの測位データ（位置情報）は制御装置２３に出力され、制御装置２３によって演算、及び、表示処理制御が成される。

測位は、所定時間（例えば、数秒）間隔で実施され、制御装置２３においては、最新の測位データ（位置情報）Ｅ１とその前の測位データ（位置情報）Ｅ０とから、走行方向のベクトルをもとにして方位情報Ｚを求める。そして、制御装置２３は、最新の位置情報Ｅ１と、方位情報Ｚとからなる測位情報を、後述するモニター３９にアイコン１０４として表示する（図６参照）ように構成してある。詳しくは、制御装置２３にソフトウェアとして備えられた測位情報表示制御部７０によって実施されている。
このように、走行機体Ａの位置と方位とを、アイコン１０４表示することで、機体運転者は、簡単に認識することができる。

図１、図２に示すように、正面視で門型の支持フレーム３８が、操縦ハンドル２０の前側に位置するように操縦塔１８に備えられており、モニター（ディスプレイに相当）３９が支持フレーム３８に連結されている。
モニター３９の外側のフレーム部分に、メインスイッチ５６、第１所定スイッチ５７、及び、第２所定スイッチ５８が備えられている。

モニター３９には、図６に示すように、走行経路と走行機体Ａとの関係が表示されると共に、この画面に対して複数の設定ボタン１０１と、モード表示部１０２とが表示される。設定ボタン１０１は、画面に指等を接触させることによりタッチパネルを介して操作が検知されるものであり、各種の設定を実現する。モード表示部１０２には、自動走行状態にあることを示す文字情報が表示される。

モニター３９には、画面の左右方向での中央位置に目標走行経路ライン１０３が表示されると共に、画面の中央位置に走行機体Ａを示すアイコン（測位情報）１０４が表示され、このアイコン１０４を基準にして走行機体の走行方向のズレ角（偏角）を示す偏角ライン１０５と、ズレ量を角度で示すインジケータ部１０６とが表示される。

モニター３９の上部には、目標走行経路に対する走行機体Ａのズレ量（偏差）を表示する偏差表示部１０７と、速度表示部１０８とが形成されている。偏差表示部１０７にはズレ量を示す数値と、ズレ量を視覚的にバーグラフ部とが形成される。速度表示部１０８には走行機体Ａの走行速度が数値で表示される。また、ハンドル操作を行った場合には目標走行経路ライン１０３とアイコン１０４との相対的な角度が変化するように表示形態が設定されている。

また、自動走行を行う場合には、メインスイッチ５６の操作によりシステムを起動し、第１所定スイッチ５７や第２所定スイッチ５８、あるいは設定ボタン１０１の操作によりティーチング可能な状態に移行し、マニュアル走行を行うことによりティーチング処理部（不図示）で走行経路が取得され、目標走行経路が設定される。この後に、切替スイッチ（不図示）の操作によって自動走行のモードに移行することが可能となる。

田植機では、目標走行経路が設定された状態で自動走行を選択することにより、測位衛星から受信した位置情報によって、目標走行経路と、現在の走行機体Ａの位置との誤差を判定し、この誤差を小さくする方向に制御を行う自動走行が行われる結果、機体運転者による操縦ハンドル２０の操作が不要となる。これにより、機体運転者は、走行機体Ａを停車させることなく苗を予備苗のせ台３２から苗植付装置５に補給することが可能となり、走行機体Ａを停車させて苗補給を行う作業形態と比較して作業能率が向上する。

図１、図２に示すように、操縦ハンドル２０の基部には、ステアリングモータ５２が備えられており、ステアリングモータ５２により操縦ハンドル２０を操作して前輪１を操向操作することができる。走行機体Ａの前部にセンターマスコット５３が備えられており、センターマスコット５３の上部にランプ５４が備えられている。警報音を発するブザー５５が走行機体Ａに備えられている。

図２に示すように、基準走行経路Ｌ０１を設定する第１設定部４１、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定する第２設定部４２、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を補正する補正部４３、ステアリングモータ５２を操作する自動操向部４４、水田及び周辺の地図データを格納する情報格納部４５、測位情報をモニター３９に適切に表示できるように制御する測位情報表示制御部７０が、制御装置２３にソフトウェアとして備えられている。

［６］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する（その１）。
例えば、図３及び図４に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。

例えば、最初に図３に示す位置Ｋ１に走行機体Ａを位置させて、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、整地装置３５を停止位置に操作して、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程（基準走行経路Ｌ０１）の指標を田面Ｇに形成する（空走行経路ＬＡ１）。

空走行経路ＬＡ１において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、整地装置３５を停止位置に操作して走行するのは、整地装置３５により田面Ｇの泥を押さないようにしながら、前輪１及び後輪２の通過跡をフロート９によって消す為である。

図３に示すように、空走行経路ＬＡ１から走行機体Ａが畦際に達すると、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて、旋回ＬＬ１（左方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて（整地装置３５は停止位置）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程（基準走行経路Ｌ０１）に入る。

作業行程（基準走行経路Ｌ０１）において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空走行経路ＬＡ１において田面Ｇに形成された指標に沿って走行機体Ａを走行させることによって、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程（走行経路Ｌ０２）の指標を田面Ｇに形成する。

図３に示すように、作業行程（基準走行経路Ｌ０１）から走行機体Ａが畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて旋回ＬＬ２（右方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて（整地装置３５は停止位置）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程（走行経路Ｌ０２）に入る。

作業行程（走行経路Ｌ０２）において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程（基準走行経路Ｌ０１）において田面Ｇに形成された指標に沿って走行機体Ａを走行させることにより、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程（走行経路Ｌ０３）の指標を田面Ｇに形成する。

［７］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する（その２）。
前項［６］の記載、図３及び図４に示すように、複数回の作業行程（基準走行経路Ｌ０１、走行経路Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５）及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が、畦Ｂに沿って形成される。

図３に示す状態において、作業行程（走行経路Ｌ０５）から走行機体Ａが畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて、旋回ＬＬ６（右方向）を行い、Ｋ７に示す位置に走行機体Ａを位置させる。

図４に示すように、Ｋ７に示す位置において、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、整地装置３５を作動位置に操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）に入る。回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において、機体の左側に畦Ｂが存在し、走行機体Ａの右側に作業行程（走行経路Ｌ０５）で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。

図４に示すように、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）から走行機体Ａが畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて、９０度の旋回及び後進を行うことにより、位置Ｋ８に走行機体Ａを位置させ、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて、整地装置３５を作動位置に操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、次の回り植え行程（走行経路ＬＢ２）に入る。
回り植え行程（走行経路ＬＢ２）において、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。

この後、図４に示すように、同様にして２回の回り植え行程（走行経路ＬＢ３，ＬＢ４）（苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、整地装置３５を作動位置に操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作し、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り植え行程（走行経路ＬＢ３）は図３に示す空走行経路ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り植え行程（走行経路ＬＢ４）を終了すると、走行機体Ａは旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置の近傍の水田の出口から走行機体Ａを出す。

以上のように、例えば、図３、図４に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空走行経路ＬＡ１、複数回の作業行程（基準走行経路Ｌ０１、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５）及び４回の回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）を行うことにより、田面Ｇの全ての部分において苗の植え付け及び肥料の供給を行うことができる。

また、前述のように、ティーチング処理を実施した後は、各走行経路において、手動操舵によるマニュアル走行と、自動操舵による自動走行との切り替えを、行うことができ、自動操向部４４が作動状態となれば、測位データに基づいて、走行機体Ａが走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５に沿って走行するように、ステアリングモータ５２が操作されて、前輪１及び操縦ハンドル２０が自動的に操作される。自動走行の実施時には、センターマスコット５３のランプ５４が点滅すると共に、ブザー５５が作動する。尚、旋回に関しては、何れの箇所もマニュアル走行される。

［８］
次に、モニター３９の表示制御について説明する。
前述の通り、モニター３９には、走行機体Ａの測位情報としてアイコン１０４を表示するように設定されている。
しかし、一定の時間を超える長時間（例えば、数分以上）にわたって走行を停止するような場合には、測位システムによる測位誤差に起因して表示の安定性が低下する。
本実施形態の田植機においては、走行機体Ａの停止時、及び、走行再開時におけるモニター３９の表示を、図７に示すように制御し、機体運転者の認識に悪影響を与え難いように構成してある。

因みに、一定の時間を超える長時間（例えば、数分以上）にわたって走行を停止するような場合とは、例えば、図５に示すように、走行機体Ａに積載している苗が少なくなって、補給するような場合が挙げられる。
この場合は、走行機体Ａは、図５（ａ）に示すように、畦Ｂに向って前進すると共に、畦際で停止し、この停止状態の継続中に畦Ｂから走行機体Ａ上に苗補給を行う。苗補給が完了すると、走行機体Ａは、バックして（図５（ｂ）参照）これまでの走行経路に戻って通常の走行を再開させる。

上述のような走行機体Ａの停止に伴うモニター３９の表示制御は、図７に示す通り実施する。

測位ユニット３７から走行機体Ａの位置を示す位置情報Ｅ０を取得する（＃１）。
位置情報Ｅ０の取得からの経過時間のチェックを行う（＃２）。経過時間の設定値（取得ピッチ）としては、例えば、数秒が与えられ、その設定値の経過後に次の位置情報を取得する。
所定の経過時間後に、測位ユニット３７から走行機体Ａの位置を示す最新の位置情報Ｅ１を取得する（＃３）。
位置情報Ｅ０と、最新の位置情報Ｅ１とからベクトルとなる方位情報Ｚを導出する（＃４）。

最新の位置情報Ｅ１と、方位情報Ｚとを、図６に示すように、モニター３９にアイコン１０４として表示する（＃５）。
走行機体Ａの走行速度を速度検出部７１から取得してチェックを行う（＃６）。走行速度の設定値としては、例えば、測位システムの測位精度が極めて低下するとされる走行速度（０〜極低速）が与えられる。
本発明における停止とは、走行速度が０のみならず、上述のような測位システムの測位精度が極めて低下するとされる走行速度での走行（実質的に停止）も含めて停止に相当するものとしている。

走行速度が設定値以上ある場合には、最新の位置情報Ｅ１の値を、Ｅ０に代入する（＃７）。
前述の取得ピッチ経過後に、最新の位置情報Ｅ１を取得する（＃８）。
（＃４）と同様に、位置情報Ｅ０と、最新の位置情報Ｅ１とからベクトルとなる方位情報Ｚを導出する。（＃９）。
（＃５）と同様に、最新の位置情報Ｅ１と、方位情報Ｚとを、図６に示すように、モニター３９にアイコン１０４として表示する（＃１０）。

（＃６）において、走行速度が設定値以上なかった場合には、最新の位置情報Ｅ１と、方位情報Ｚとをそのまま維持する（＃１１）。
維持した位置情報Ｅ１と、方位情報Ｚとを、図６に示すように、モニター３９にアイコン１０４として表示する（＃１２）。
走行機体Ａの走行速度を速度検出部７１から取得してチェックを行う（＃１３）。走行速度の設定値は、（＃６）と同様である。
（＃１３）の条件が満たされる場合、即ち、走行が再開された場合、（＃１）に戻って新たに位置情報Ｅ０，Ｅ１を取得（リセット）して同様の制御が繰り返される。
（＃１３）の条件が満たされない場合、即ち、走行機体Ａが、停止（又は、実質的に停止）している場合、（＃１２）の処理を行う。

当該実施形態の田植機によれば、走行を長時間にわたって停止した走行機体Ａを、走行再開させるタイミングで、その時点での測位情報を再開データとしてモニター表示に反映させるリセットを実行するので、速やかに、正常な測位情報表示状態に復帰させることができる。

また、前記リセットは、走行機体Ａを、これまでの走行経路に戻すバック走行の際に実施するから、走行機体Ａが走行経路に復帰した時点では、より確実なモニター表示が実現し、復帰後の植付け走行においては、モニター３９上の測位情報表示をもとに正確な走行が可能となる。

また、走行機体Ａの停止中は、モニター表示が更新されないから、アイコン１０４の表示が不用意に移動したり変化することが無く、機体運転者が誤表示に惑わされるといったことがなくなる。

〔別実施形態〕
以下に他の実施の形態を説明する。

〈１〉モニター３９の表示制御については、先の実施形態で説明したものに限るものではなく、例えば、図８に示すように制御することも可能である。
先の図７に示した制御と相異する部分について説明する。
（＃６）において、走行速度が設定値以上なかった場合には、モニター３９にアイコン１０４を表示させないようにする（＃１４）。
走行機体Ａの走行速度を速度検出部７１から取得してチェックを行う（＃１５）。走行速度の設定値は、（＃６）と同様である。
この実施形態においても、不正確なアイコン１０４表示を避けることができ、機体運転者が誤表示に惑わされるといったことがなくなる。

〈２〉測位情報１０４は、先の実施形態で説明したアイコンに限るものではなく、例えば、数値による表示であったり、アイコンとは異なる図式表示であってもよい。

〈３〉ディスプレイ３９は、先の実施形態で説明した画面構成に限るものではなく、適宜、変更することが可能である。

〈４〉位置情報の取得を実施する時間ピッチは、先の実施形態で説明した数秒に限定されるものではなく、任意に設定することができる。また、設定を変更できる機構を備えてあってもよい。

〈５〉表示制御に用いる走行機体Ａの走行速度設定値は、先の実施形態で説明した０や、極低速値に限定されるものではなく、任意に設定することができる。
要するに、走行機体Ａが停止するとは、測位システムの測位精度が極めて低下するとされる時の走行速度を意味する。

〈６〉走行機体Ａが停止するケースは、先の実施形態で説明した苗補給の為に、畦際まで前進して停止する場合に限るものではなく、通常の走行経路の途中において停止する場合も対象となる。また、走行再開時は、走行方向と逆方向への走行に限るものではなく、同方向への走行で再開するものであってもよい。
また、停止している時間に関しては、先に説明した数分以上に限るものではなく、例えば、数十秒以上であってもよい。要するに、停止に伴って測位システムによる測位誤差が生じて表示の安定性が低下する虞のある時間をさす。

尚、上述のように、図面との対照を便利にするために符号を記したが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。

当該農作業機は、先の実施形態で説明した測位システムを使用して自動操舵するものに限らず、異なった形式の測位システムを使用するものにも利用できる。また対象としては、田植機の場合、苗植付装置に代えて走行機体の後端に播種装置を備えた播種機であってもよく、更には、他の農作業機においても利用することができる。

２３制御装置（制御機構に相当）
３７測位ユニット（測位システムに相当）
３９モニター（ディスプレイに相当）
１０４アイコン（測位情報）
Ａ走行機体
Ｅ１測位データ（位置情報）
Ｚ方位情報

Claims

操舵自在な走行機体と、
前記走行機体に備えられた衛星を用いた測位システムと、
前記測位システムによって計測されたデータをもとにして前記走行機体の位置情報と方位情報とを備えた測位情報をディスプレイに表示自在な制御機構と、を備え、
前記制御機構は、前記走行機体の走行を停止した状態から、それ以前の前記走行機体の走行方向と逆方向への走行再開のタイミングで、それ以前の前記測位情報を使用せずにその時点での前記測位情報を再開データとして反映させるリセットを行うように構成してある農作業機。
操舵自在な走行機体と、
前記走行機体に備えられた衛星を用いた測位システムと、
前記測位システムによって計測されたデータをもとにして前記走行機体の位置情報と方位情報とを備えた測位情報をディスプレイに表示自在な制御機構と、を備え、
前記走行機体が、作業行程から旋回を経て次の作業行程に移行するに際し、
前記制御機構は、前記旋回の際に、前記走行機体の走行を停止した状態から、走行再開させるタイミングで、それ以前の前記測位情報を使用せずにその時点での前記測位情報を再開データとして反映させるリセットを行うように構成してある農作業機。
前記制御機構は、前記走行機体が停止中の場合、前記ディスプレイに表示させる前記測位情報は更新しないように構成してある請求項１又は２に記載の農作業機。
前記制御機構は、前記走行機体が停止中の場合、前記ディスプレイに前記測位情報は表示しないように構成してある請求項１又は２に記載の農作業機。