KR102493703B1

KR102493703B1 - 작업차

Info

Publication number: KR102493703B1
Application number: KR1020207028588A
Authority: KR
Inventors: 신지 미사키
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2023-02-06
Also published as: CN111988981A; EP3900506B1; WO2020129974A1; KR20200128130A; CN111988981B; EP3900506A1; US11912350B2; US20210300460A1; EP3900506A4

Abstract

작업차는, 주행 기체가 목표 주행 경로를 따라 주행하도록, 주행 기체를 자동 조타하는 자동 조타 기구(12)를 구비하고 있다. 자동 조타 기구(12)는, 스티어링 샤프트(17)를 회전 구동하는 모터(M)를 갖고, 또한 조종 탑(15)에 마련되어 있다. 모터(M)는, 스티어링 핸들(16)의 하방에 있어서, 스티어링 샤프트(17)의 횡측 옆에 배치되어 있다.

Description

작업차

본 발명은, 주행 기체가 목표 주행 경로를 따라 주행하도록, 주행 기체를 자동 조타하는 것이 가능한 작업차에 관한 것이다.

상기와 같은 작업차로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 작업차가 이미 알려져 있다. 특허문헌 1에 기재된 작업차는, 주행 기체가 목표 주행 경로를 따라 주행하도록, 주행 기체를 자동 조타 가능하게 구성되어 있다. 특허문헌 1에 기재된 작업차에는, 스티어링 샤프트를 회전 구동하는 모터(문헌에서는 「스티어링 모터〔52〕」)가 구비되어 있다. 특허문헌 1에 기재된 작업차에는, 모터가 스티어링 핸들(문헌에서는 「조종 핸들〔20〕」)의 기부에 마련되어 있다.

일본 특허 공개 제2016-23973호 공보

과제 [1]은 이하와 같다.

특허문헌 1에 기재된 작업차에 있어서, 스티어링 핸들의 기부의 주변은, 스페이스에 한계가 있기 때문에, 모터를 배치하는 스페이스를 확보하는 것이 용이하지 않다.

상기 상황을 감안하여, 자동 조타용의 모터를 배치하는 스페이스를 용이하게 확보하는 것이 가능한 작업차가 요망되고 있다.

과제 [2]는 이하와 같다.

특허문헌 1에 기재된 작업차에 있어서, 스티어링 핸들의 기부의 주변은, 스페이스에 한계가 있기 때문에, 모터의 구동력을 기어 기구에 의해 스티어링 샤프트로 전달하는 경우, 기어 기구를 수용하는 기어 케이스를 배치하는 스페이스를 확보하는 것이 용이하지 않다.

상기 상황을 감안하여, 자동 조타용의 기어 케이스를 배치하는 스페이스를 용이하게 확보하는 것이 가능한 작업차가 요망되고 있다.

과제 [1]에 대응하는 해결 수단은 이하와 같다.

본 발명의 특징은, 주행 기체를 조타 조작하기 위한 스티어링 핸들과, 상기 스티어링 핸들로부터 하방을 향해 연장되는 상태로 상기 스티어링 핸들에 연결되어, 상기 스티어링 핸들에 의해 회전 조작되는 스티어링 샤프트와, 상기 스티어링 핸들 및 상기 스티어링 샤프트를 갖는 조종 탑과, 상기 주행 기체가 목표 주행 경로를 따라 주행하도록, 상기 주행 기체를 자동 조타하는 자동 조타 기구를 구비하고, 상기 자동 조타 기구는, 상기 스티어링 샤프트를 회전 구동하는 모터를 갖고, 또한 상기 조종 탑에 마련되고, 상기 모터는, 상기 스티어링 핸들의 하방에 있어서, 상기 스티어링 샤프트의 횡측 옆에 배치되어 있는 것에 있다.

스티어링 핸들의 하방에 있어서, 스티어링 샤프트의 횡측 옆에는, 비교적, 여유 스페이스가 존재한다. 본 특징 구성에 의하면, 모터를 배치하기 위해, 스티어링 핸들의 하방에 있어서의 스티어링 샤프트의 횡측 옆의 스페이스를 이용함으로써, 모터를 배치하는 스페이스를 용이하게 확보할 수 있다.

여기서, 모터가 스티어링 핸들의 하방에 있어서, 스티어링 샤프트의 전방 옆 또는 후방 옆에 배치되어 있는 경우, 조종 탑의 전후 길이가 길어져, 조종 탑이 운전자의 방해될 것이 염려된다. 그러나, 본 특징 구성에 의하면, 모터가 스티어링 핸들의 하방에 있어서, 스티어링 샤프트의 횡측 옆에 배치되어 있기 때문에, 조종 탑의 전후 길이가 길어지는 것을 억제하여, 조종 탑이 운전자의 방해가 되지 않도록 할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 자동 조타 기구는, 상기 모터의 구동력을 상기 스티어링 샤프트로 전달하는 기어 기구와, 상기 기어 기구를 수용하는 기어 케이스를 갖고, 상기 모터와 상기 기어 케이스는, 상하로 배열되는 상태로 배치되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 모터와 기어 케이스가 상하 방향에서 접근하게 되기 때문에, 모터 및 기어 케이스를 콤팩트하게 배치할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 모터는, 상기 기어 케이스에 지지되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 모터를 지지하는 부재로서 기어 케이스를 이용함으로써, 모터를 지지하는 전용의 부재를 생략할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 조종 탑은, 기체 좌우 방향으로 연장되는 요동 축심 주위에서 요동 가능하게 구성되고, 상기 요동 축심 주위에 있어서의 상기 조종 탑의 위치를 조절하는 틸트 기구를 구비하고 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 운전자의 체격에 맞추어 스티어링 핸들의 위치를 조절할 수 있다. 또한, 자동 조타 기구 및 틸트 기구의 양쪽을 구비한 편리성이 높은 작업차를 실현할 수 있다.

과제 [2]에 대응하는 해결 수단은 이하와 같다.

본 발명의 특징은, 주행 기체를 조타 조작하기 위한 스티어링 핸들과, 상기 스티어링 핸들로부터 하방을 향해 연장되는 상태로 상기 스티어링 핸들에 연결되어, 상기 스티어링 핸들에 의해 회전 조작되는 스티어링 샤프트와, 상기 스티어링 핸들 및 상기 스티어링 샤프트를 갖는 조종 탑과, 상기 주행 기체가 목표 주행 경로를 따라 주행하도록, 상기 주행 기체를 자동 조타하는 자동 조타 기구를 구비하고, 상기 자동 조타 기구는, 상기 스티어링 샤프트를 회전 구동하는 모터와, 상기 모터의 구동력을 상기 스티어링 샤프트로 전달하는 기어 기구와, 상기 기어 기구를 수용하는 기어 케이스를 갖고, 또한 상기 조종 탑에 마련되고, 상기 기어 케이스는, 상기 스티어링 핸들의 하방에 있어서, 상기 스티어링 핸들의 회전 축심에 대하여 기체 좌우 방향의 일방측으로 치우친 위치에 배치되어 있는 것에 있다.

본 특징 구성에 의하면, 스티어링 핸들의 하방에 있어서, 스티어링 샤프트의 횡측에는, 비교적, 여유 스페이스가 존재한다. 본 특징 구성에 의하면, 기어 케이스를 배치하기 위해, 스티어링 핸들의 하방에 있어서의 스티어링 샤프트에 대하여 기체 좌우 방향의 일방측의 스페이스를 이용함으로써, 기어 케이스를 배치하는 스페이스를 용이하게 확보할 수 있다. 또한, 스티어링 핸들의 하방에 있어서의 스티어링 샤프트에 대하여 기체 좌우 방향의 타방측의 스페이스에, 기어 케이스와는 별도의 부재를 배치함으로써, 스티어링 샤프트의 횡측의 스페이스를 유효 활용할 수 있다.

여기서, 기어 케이스가 스티어링 핸들의 하방에 있어서, 스티어링 핸들의 회전 축심에 대하여 전방측 또는 후방측으로 치우친 위치에 배치되어 있는 경우, 조종 탑의 전후 길이가 길어져, 조종 탑이 운전자의 방해가 될 것이 염려된다. 그러나, 본 특징 구성에 의하면, 기어 케이스가 스티어링 핸들의 하방에 있어서, 스티어링 핸들의 회전 축심에 대하여 기체 좌우 방향의 일방측으로 치우친 위치에 배치되어 있기 때문에, 조종 탑의 전후 길이가 길어지는 것을 억제하여, 조종 탑이 운전자의 방해가 되지 않도록 할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 모터와 상기 기어 케이스는, 상하로 배열되는 상태로 배치되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 모터와 기어 케이스가 상하 방향에서 접근하는 것이기 때문에, 모터 및 기어 케이스를 콤팩트하게 배치할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 기어 케이스의 상하 방향의 두께는, 상기 모터의 상하 방향의 두께와 동일하거나 또는 대략 동일하면 적합하다.

통상, 기어 케이스는, 그 상하 방향의 두께가 모터의 상하 방향의 두께보다도 두꺼운 것으로 되는 경향이 있다. 그러나, 본 특징 구성에 의하면, 기어 케이스의 박형화에 의해, 기어 케이스를 배치하는 스페이스의 공간 절약화를 도모할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 기어 케이스 중 상기 회전 축심보다도 상기 일방측에 위치하는 부분에, 상기 모터가 지지되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 모터를 지지하는 부재로서 기어 케이스를 이용함으로써, 모터를 지지하는 전용의 부재를 생략할 수 있다. 또한, 기어 케이스 중 회전 축심보다도 기체 좌우 방향의 일방측에 위치하는 부분에 의해, 기어 케이스 중 모터를 지지하는 부분을 넓게 확보할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 주행 기체의 주행 방향을 전진 또는 후진으로 전환 조작하기 위한 전후진 전환 레버를 구비하고, 상기 전후진 전환 레버는, 상기 기어 케이스보다도 하측의 높이 위치로부터, 상기 스티어링 핸들의 상하 범위와 중복되는 높이 위치까지 상방을 향해 연장되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 전후진 전환 레버의 상부(파지부)가 스티어링 핸들의 근처에 위치하게 된다. 이에 의해, 운전자가 전후진 전환 레버를 조작할 때에, 스티어링 핸들과 전후진 전환 레버 사이에서 손을 움직이게 하는 거리를 짧게 하여, 전후진 전환 레버의 조작성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 전후진 전환 레버의 조작 위치에 따라, 상기 주행 기체의 주행 방향을 전진 또는 후진으로 전환하는 전후진 전환 스위치를 구비하고, 상기 전후진 전환 스위치는, 상기 기어 케이스 중 상기 회전 축심보다도 상기 일방측에 위치하는 부분의 하방에 배치되어 있으면 적합하다.

상술한 바와 같이, 기어 케이스는, 스티어링 핸들의 회전 축심에 대하여 기체 좌우 방향의 일방측으로 치우친 위치에 배치되어 있기 때문에, 기어 케이스의 하방에 있어서, 회전 축심보다도 기체 좌우 방향의 일방측에는, 회전 축심보다도 기체 좌우 방향의 타방측과 비교하여 넓은 스페이스가 존재하게 된다. 본 특징 구성에 의하면, 전후진 전환 스위치를 배치하기 위해, 기어 케이스 중 회전 축심보다도 기체 좌우 방향의 일방측에 위치하는 부분의 하방의 넓은 스페이스를 이용함으로써, 전후진 전환 스위치를 배치하는 스페이스를 용이하게 확보할 수 있다.

도 1은 트랙터를 도시하는 좌측면도이다.
도 2는 트랙터를 도시하는 평면도이다.
도 3은 프론트 패널을 도시하는 배면도이다.
도 4는 프론트 패널을 도시하는 평면도이다.
도 5는 조종 탑의 내부 구조를 도시하는 배면도이다.
도 6은 프론트 패널의 내부 구조를 도시하는 배면도이다.
도 7은 도 1에 있어서의 VII-VII 단면도이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다.

〔트랙터의 전체 구성〕

도 1 및 도 2에는, 트랙터(작업차)를 도시하고 있다. 본 트랙터에는, 주행 기체(1)가 구비되어 있다. 주행 기체(1)는, 예를 들어 사륜 구동식의 주행 기체에 의해 구성되어 있다. 주행 기체(1)에는, 구동 가능하고 또한 조타 가능한 좌우 한 쌍의 전륜(2F)과, 구동 가능한 좌우 한 쌍의 후륜(2B)이 구비되어 있다. 좌우 한 쌍의 후륜(2B)을 각각 덮는 좌우 한 쌍의 펜더(3)가 마련되어 있다.

주행 기체(1)의 전반부에는, 원동부(4)가 마련되어 있다. 원동부(4)에는, 엔진 E와, 엔진 E를 수용하는 보닛(5)이 구비되어 있다. 주행 기체(1)의 후반부에는, 운전자가 탑승하는 운전부(6)가 마련되어 있다. 운전부(6)에는, 운전자가 착좌하는 운전 좌석(7)과, 운전 좌석(7)의 전방에 위치하는 프론트 패널(8)이 구비되어 있다. 운전 좌석(7)의 주위에는, 로프스(9)가 마련되어 있다. 주행 기체(1)의 후단부에는, 로터리 경운 장치 등의 작업 장치(도시 생략)가 장착되는 링크 기구(10)가 마련되어 있다.

본 트랙터에는, GPS 안테나 유닛(11)과, 관성 계측 장치(도시 생략)가 구비되어 있다. GPS 안테나 유닛(11)은, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 위치 정보를 수신하고, 당해 수신한 위치 정보에 기초하여 주행 기체(1)의 위치를 측정하는 장치이다. GPS 안테나 유닛(11)은, 그 좌우 중심이 기체의 좌우 중심과 일치하는 상태로 로프스(9)의 상부에 지지되어 있다. 상기 관성 계측 장치는, 주행 기체(1)의 관성 정보(요각, 피치각, 롤각 등)를 계측하는 장치이다. 본 트랙터에는, GPS 안테나 유닛(11)에 의해 측정된 주행 기체(1)의 위치 및 상기 관성 계측 장치에 의해 계측된 주행 기체(1)의 관성 정보에 기초하여, 주행 기체(1)가 목표 주행 경로를 따라 주행하도록, 주행 기체(1)를 자동 조타하는 자동 조타 기구(12)(도 5 내지 도 7 참조)가 구비되어 있다.

〔프론트 패널〕

도 3 내지 도 6에 도시한 바와 같이, 프론트 패널(8)에는, 미터 패널(13)과, 모니터(14)(표시 장치)와, 조종 탑(15)이 구비되어 있다. 조종 탑(15)에는, 스티어링 핸들(16) 등이 구비되어 있다. 미터 패널(13)은, 스티어링 핸들(16)의 전방 하방에 배치되어 있다. 미터 패널(13)에는, 연료계나 엔진 회전계, 수온계, 액정 표시부, 각종 램프 등이 구비되어 있다. 모니터(14)는, 미터 패널(13)의 상방에 있어서, 스티어링 핸들(16)의 전방에 배치되어 있다. 모니터(14)에는, 주행 기체(1)의 자동 조타에 관한 정보가 표시된다. 모니터(14)는, 주행 기체(1)의 자동 조타용의 가이던스 모니터로서 기능한다.

〔조종 탑〕

조종 탑(15)은, 운전 좌석(7)의 전방에 마련되어 있다. 조종 탑(15)에는, 스티어링 핸들(16)과, 스티어링 샤프트(17)와, 스티어링 포스트(18)와, 자동 조타 전환 레버(19)와, 전후진 전환 레버(20)와, 설정 스위치(21)와, 스위치(22)와, 자동 조타 기구(12)가 구비되어 있다. 스티어링 포스트(18)나 자동 조타 기구(12) 등은, 스티어링 커버(23)에 덮여 있다.

조종 탑(15)은, 기체 좌우 방향으로 연장되는 요동 축심(X1) 주위로 요동 가능하도록, 스티어링 포스트(18)를 개재하여 지지 프레임(29)에 지지되어 있다. 요동 축심(X1) 주위에 있어서의 조종 탑(15)의 위치를 조절하는 틸트 기구(24)가 마련되어 있다. 프론트 패널(8)의 하부에는, 틸트 기구(24)를 조작하기 위한 틸트 페달(25)이 마련되어 있다. 틸트 페달(25)을 답입함으로써, 틸트 기구(24)가 조종 탑(15)의 위치를 조절 가능한 상태로 된다. 틸트 페달(25)의 답입을 해제하면, 조종 탑(15)의 위치가 위치 결정되게 된다.

스티어링 핸들(16)은, 주행 기체(1)를 조타 조작하기 위한 핸들이다. 스티어링 샤프트(17)는, 스티어링 핸들(16)로부터 하방을 향해 연장되는 상태로 스티어링 핸들(16)에 연결되어 있다. 스티어링 샤프트(17)는, 스티어링 핸들(16)에 의해 회전 조작되도록, 스티어링 샤프트(17)의 축심(스티어링 핸들(16)의 회전 축심)(Z1) 주위로 회전 가능하게 스티어링 포스트(18)에 지지되어 있다. 스티어링 포스트(18)에는, 스티어링 샤프트(17) 중 상측 부분을 삽입 관통 지지하는 상부 삽입 관통부(26)와, 스티어링 샤프트(17) 중 하측 부분을 삽입 관통 지지하는 하부 삽입 관통부(27)와, 하부 삽입 관통부(27)를 지지하는 기부(28)가 구비되어 있다. 기부(28)는, 요동 축심(X1) 주위로 요동 가능하게 지지 프레임(29)에 지지되어 있다.

자동 조타 전환 레버(19)는, 주행 기체(1)의 자동 조타를 행할지 여부를 전환 조작하기 위한 레버이다. 전후진 전환 레버(20)는, 주행 기체(1)의 주행 방향을 전진 또는 후진으로 전환 조작하기 위한 레버이다. 자동 조타 전환 레버(19) 및 전후진 전환 레버(20)는, 조종 탑(15)의 상부에 있어서, 스티어링 핸들(16)의 하방에 배치되어 있다. 자동 조타 전환 레버(19) 및 전후진 전환 레버(20)는, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 기체 좌우 방향의 일방측(본 실시 형태에서는, 좌측)에 배치되어 있다. 자동 조타 전환 레버(19)와 전후진 전환 레버(20)는, 기체 전후 방향에서 다른 위치에 배치되어 있다. 본 실시 형태에서는, 자동 조타 전환 레버(19) 및 전후진 전환 레버(20)는, 자동 조타 전환 레버(19)가 전방측에 위치하고, 또한 전후진 전환 레버(20)가 후방측에 위치하는 상태로 배치되어 있다.

전후진 전환 레버(20)의 조작 위치에 따라, 주행 기체(1)의 주행 방향을 전진 또는 후진으로 전환하는 전후진 전환 스위치(30)가 마련되어 있다. 전후진 전환 스위치(30)는, 전후진 전환 레버(20)의 조작 위치를 검출 가능하게 구성되어 있다. 전후진 전환 스위치(30)는, 기어 케이스(31) 중 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)보다도 좌측에 위치하는 부분의 하방에 배치되어 있다. 전후진 전환 스위치(30)는, 스테이(32)를 개재하여 스티어링 포스트(18)에 지지되어 있다.

전후진 전환 레버(20)는, 주행 기체(1)를 전진 주행시키는 전진 위치와, 주행 기체(1)를 후진 주행시키는 후진 위치와, 주행 기체(1)를 주행 정지시키는 중립 위치로 전환 가능하게 구성되어 있다. 전후진 전환 레버(20)는, 기어 케이스(31)보다도 하측의 높이 위치로부터, 스티어링 핸들(16)의 상하 범위와 중복되는 높이 위치까지 상방을 향해 연장되어 있다. 전후진 전환 레버(20)에는, 운전자가 파지하는 파지부(20a)와, 전후진 전환 스위치(30)에 연결되는 연결부(20b)와, 파지부(20a)와 연결부(20b)에 걸치는 로드부(20c)가 구비되어 있다. 파지부(20a)는, 스티어링 핸들(16)의 상하 범위와 중복되는 높이 위치에 배치되어 있다. 로드부(20c)는, 기어 케이스(31)를 우회하는 형태로, 연결부(20b)로부터 상방을 향해 연장되어 있다.

설정 스위치(21)는, 주행 기체(1)의 자동 조타에 관한 설정을 행하기 위한 스위치이다. 설정 스위치(21)는, 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35)에 의해 구성되어 있다. 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35)는, 조종 탑(15)의 상부에 있어서, 스티어링 핸들(16)의 하방에 배치되어 있다. 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35)는, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 운전 좌석(7)이 위치하는 측(후방측)에 배치되어 있다. 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35)는, 좌측으로부터 이 순서로 횡배열로 배치되어 있다.

본 트랙터에서는, GPS 안테나 유닛(11)에 의해 측정된 주행 기체(1)의 위치 및 상기 관성 계측 장치에 의해 계측된 주행 기체(1)의 관성 정보에 기초하여, 주행 기체(1)의 위치가 산출된다. 보정 스위치(33)는, 산출된 주행 기체(1)의 위치를 보정하기 위한 스위치이다. 보정 스위치(33)에는, 산출된 주행 기체(1)의 위치를 좌측으로 보정하는 좌측 보정 스위치부(33a)와, 산출된 주행 기체(1)의 위치를 우측으로 보정하는 우측 보정 스위치부(33b)가 구비되어 있다.

다이얼 스위치(34)는, 누름 조작 및 회전 조작 가능한 스위치에 의해 구성되어 있다. 다이얼 스위치(34)를 짧게 누름 조작함으로써, 예를 들어 각종 결정을 행할 수 있다. 다이얼 스위치(34)를 길게 누름 조작함으로써, 예를 들어 각종 메뉴를 호출할 수 있다. 다이얼 스위치(34)를 좌측 또는 우측으로 회전 조작함으로써, 예를 들어 각종 선택을 행할 수 있다. 단, 다이얼 스위치(34)의 각 조작에 대응하는 기능은, 상술한 기능(결정, 메뉴의 호출, 선택)에 한정되는 것은 아니다.

전환 스위치(35)는, 억지 조작 가능한 스위치에 의해 구성되어 있다. 전환 스위치(35)를 짧게 누름 조작함으로써, 예를 들어 전화면으로 되돌아갈 수 있다. 전환 스위치(35)를 길게 누름 조작함으로써, 예를 들어 홈 화면으로 되돌아갈 수 있다. 단, 전환 스위치(35)의 각 조작에 대응하는 기능은, 상술한 기능(전화면으로 되돌아감, 홈 화면으로 되돌아감)에 한정되는 것은 아니다.

스위치(22)는, 헤드라이트 및 윙커를 조작하기 위한 스위치이다. 스위치(22)는, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 우측에 배치되어 있다.

〔자동 조타 기구〕

도 5 내지 도 7에 도시한 바와 같이, 자동 조타 기구(12)에는, 스티어링 샤프트(17)를 회전 구동하는 모터(M)와, 모터(M)의 구동력을 스티어링 샤프트(17)로 전달하는 기어 기구(G)와, 기어 기구(G)를 수용하는 기어 케이스(31)가 구비되어 있다. 모터(M)와 기어 케이스(31)는, 상하로 배열되는 상태로 배치되어 있다. 구체적으로는, 모터(M) 및 기어 케이스(31)는, 모터(M)의 상측에 위치하고, 또한 기어 케이스(31)가 하측에 위치하는 상태로 배치되어 있다.

기어 기구(G)에는, 모터(M)의 출력축에 마련된 출력 기어(36)와, 출력 기어(36)와 맞물리는 제1 중계 기어(37)와, 제1 중계 기어(37)와 동축에 마련되고, 또한 제1 중계 기어(37)와 일체 회전하는 제2 중계 기어(38)와, 스티어링 샤프트(17)에 마련되고, 또한 제2 중계 기어(38)와 맞물리는 입력 기어(39)가 구비되어 있다. 기어 케이스(31)는, 스티어링 핸들(16)의 하방에 있어서, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 좌측으로 치우친 위치에 배치되어 있다. 기어 케이스(31)의 상하 방향의 두께 T1은, 모터(M)의 상하 방향의 두께 T2와 동일하거나 또는 대략 동일하다. 기어 케이스(31)는, 상부 케이스부(31a)와 하부 케이스부(31b)로 상하로 2분할된 구조이다. 기어 케이스(31)는, 스티어링 샤프트(17)가 기어 케이스(31)를 상하 방향으로 관통하는 상태로, 스티어링 포스트(18)에 지지되어 있다. 상부 케이스부(31a)의 상면부에는, 상부 삽입 관통부(26)의 하단부가 고정(볼트 고정)되어 있다. 하부 케이스부(31b)의 하면부에는, 하부 삽입 관통부(27)의 상단부가 고정(볼트 고정)되어 있다.

모터(M)는, 스티어링 핸들(16)의 하방에 있어서, 스티어링 샤프트(17)의 좌측 옆에 배치되어 있다. 모터(M)는, 기어 케이스(31)에 지지되어 있다. 구체적으로는, 모터(M)는, 기어 케이스(31) 중 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)보다도 좌측에 위치하는 부분에 지지(적재 지지)되어 있다. 모터(M)는, 상부 케이스부(31a)의 상면부에 고정(나사 고정)되어 있다.

〔다른 실시 형태〕

(1) 상기 실시 형태에서는, 모터(M)는, 스티어링 핸들(16)의 하방에 있어서, 스티어링 샤프트(17)의 좌측 옆에 배치되어 있다. 그러나, 모터(M)는, 스티어링 핸들(16)의 하방에 있어서, 스티어링 샤프트(17)의 좌측 옆에 배치되어 있어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에서는, 모터(M) 및 기어 케이스(31)는, 모터(M)가 상측에 위치하고, 또한 기어 케이스(31)가 하측에 위치하는 상태로 배치되어 있다. 그러나, 모터(M) 및 기어 케이스(31)는, 기어 케이스(31)가 상측에 위치하고, 또한 모터(M)가 하측에 위치하는 상태로 배치되어 있어도 된다. 혹은, 모터(M)와 기어 케이스(31)는, 좌우로 배열되는 상태로 배치되어 있어도 된다. 혹은, 모터(M)와 기어 케이스(31)는, 전후로 배열되는 상태로 배치되어 있어도 된다.

(3) 상기 실시 형태에서는, 모터(M)는, 기어 케이스(31) 중 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)보다도 좌측에 위치하는 부분에 지지되어 있다. 그러나, 모터(M)는, 기어 케이스(31) 중 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)보다도 우측에 위치하는 부분에 지지되어 있어도 된다. 혹은, 모터(M)는, 기어 케이스(31)와는 다른 부재에 지지되어 있어도 된다.

(4) 상기 실시 형태에서는, 기어 케이스(31)는, 스티어링 핸들(16)의 하방에 있어서, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 좌측으로 치우친 위치에 배치되어 있다. 그러나, 기어 케이스(31)는, 스티어링 핸들(16)의 하방에 있어서, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 우측으로 치우친 위치에 배치되어 있어도 된다.

(5) 상기 실시 형태에서는, 기어 케이스(31)의 상하 방향의 두께 T1은, 모터(M)의 상하 방향의 두께 T2와 동일하거나 또는 대략 동일하다. 그러나, 기어 케이스(31)의 상하 방향의 두께 T1은, 모터(M)의 상하 방향의 두께 T2와 동일하거나 또는 대략 동일한 것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 기어 케이스(31)의 상하 방향의 두께 T1은, 모터(M)의 상하 방향의 두께 T2보다도 두꺼워도 된다.

(6) 상기 실시 형태에서는, 전후진 전환 레버(20)는, 기어 케이스(31)보다도 하측의 높이 위치로부터, 스티어링 핸들(16)의 상하 범위와 중복되는 높이 위치까지 상방을 향해 연장되어 있다. 그러나, 전후진 전환 레버(20)의 구성은, 상기 실시 형태에 관한 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 전후진 전환 레버(20)의 상단부(파지부(20a))는, 스티어링 핸들(16)의 하단보다도 하측에 위치하고 있어도 된다.

(7) 상기 실시 형태에서는, 설정 스위치(21)는, 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35)에 의해 구성되어 있다. 그러나, 설정 스위치(21)의 구성은, 상기 실시 형태에 관한 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35)에 더하여, 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35) 이외의 스위치가 마련되어 있어도 된다. 혹은, 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35) 중 적어도 어느 하나 대신에, 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35) 이외의 스위치가 마련되어 있어도 된다. 또한, 설정 스위치(21)는, 하나의 「조작 스위치」에 의해 구성되어 있어도 된다.

(8) 상기 실시 형태에서는, 설정 스위치(21)는, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 운전 좌석(7)이 위치하는 측(후방측)에 배치되어 있다. 그러나, 설정 스위치(21)는, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 기체 좌우 방향의 일방측에 배치되어 있어도 된다.

(9) 상기 실시 형태에서는, 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35)는, 횡배열로 배치되어 있다. 그러나, 보정 스위치(33), 다이얼 스위치(34) 및 전환 스위치(35)는, 전후 배열로 배치되어 있어도 된다.

(10) 상기 실시 형태에서는, 자동 조타 전환 레버(19) 및 상기 전후진 전환 레버(20)는, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 좌측에 배치되어 있다. 그러나, 자동 조타 전환 레버(19) 및 전후진 전환 레버(20)는, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 우측에 배치되어 있어도 된다. 혹은, 자동 조타 전환 레버(19) 및 상기 전후진 전환 레버(20)는, 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)에 대하여 기체 좌우 방향에서 일방측과 타방측에 배치(배분 배치)되어 있어도 된다.

(11) 상기 실시 형태에서는, 자동 조타 전환 레버(19) 및 전후진 전환 레버(20)는, 자동 조타 전환 레버(19)가 전방측에 위치하고, 또한 전후진 전환 레버(20)가 후방측에 위치하는 상태로 배치되어 있다. 그러나, 자동 조타 전환 레버(19) 및 전후진 전환 레버(20)는, 전후진 전환 레버(20)가 전방측에 위치하고, 또한 자동 조타 전환 레버(19)가 후방측에 위치하는 상태로 배치되어 있어도 된다. 혹은, 자동 조타 전환 레버(19)와 전후진 전환 레버(20)는, 기체 전후 방향에서 동일한 위치에 배치되어 있어도 된다.

(12) 상기 실시 형태에서는, 전후진 전환 스위치(30)는, 기어 케이스(31) 중 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)보다도 좌측에 위치하는 부분의 하방에 배치되어 있다. 그러나, 전후진 전환 스위치(30)의 위치는, 상기 실시 형태에 관한 위치에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 전후진 전환 스위치(30)는, 기어 케이스(31) 중 스티어링 핸들(16)의 회전 축심(Z1)보다도 우측에 위치하는 부분의 하방에 배치되어 있어도 된다. 혹은, 전후진 전환 스위치(30)는, 기어 케이스(31)의 하방과는 다른 장소에 배치되어 있어도 된다.

(13) 상기 실시 형태에서는, 「자동 조타 전환 조작구」는, 자동 조타 전환 레버(19)에 의해 구성되어 있다. 그러나, 「자동 조타 전환 조작구」는, 스위치에 의해 구성되어 있어도 된다.

(14) 상기 실시 형태에서는, 「전후진 전환 조작구」는, 전후진 전환 레버(20)에 의해 구성되어 있다. 그러나, 「전후진 전환 조작구」는, 스위치에 의해 구성되어 있어도 된다.

(15) 상기 실시 형태에서는, 「설정 조작구」는, 설정 스위치(21)에 의해 구성되어 있다. 그러나, 「설정 조작구」는, 레버에 의해 구성되어 있어도 된다.

(16) 상기 실시 형태에서는, 트랙터에, 틸트 기구(24)가 구비되어 있다. 그러나, 트랙터에, 틸트 기구(24)가 구비되어 있지 않아도 된다.

(17) 상기 실시 형태에서는, 트랙터에, 운전부(6)를 덮는 캐빈이 구비되어 있지 않다. 그러나, 트랙터에, 로프스(9) 대신에 상기 캐빈이 구비되어 있어도 된다.

본 발명은, 주행 기체가 목표 주행 경로를 따라 주행하도록, 주행 기체를 자동 조타하는 것이 가능한 작업차(예를 들어, 트랙터)에 이용 가능하다.

1: 주행 기체
12: 자동 조타 기구
15: 조종 탑
16: 스티어링 핸들
17: 스티어링 샤프트
20: 전후진 전환 레버
24: 틸트 기구
30: 전후진 전환 스위치
31: 기어 케이스
G: 기어 기구
M: 모터
T1: 기어 케이스의 상하 방향의 두께
T2: 모터의 상하 방향의 두께
X1: 요동 축심
Z1: 스티어링 핸들의 회전 축심

Claims

주행 기체를 조타 조작하기 위한 스티어링 핸들과,
상기 스티어링 핸들로부터 하방을 향해 연장되는 상태로 상기 스티어링 핸들에 연결되어, 상기 스티어링 핸들에 의해 회전 조작되는 스티어링 샤프트와,
상기 스티어링 핸들 및 상기 스티어링 샤프트를 갖는 조종 탑과,
상기 주행 기체가 목표 주행 경로를 따라 주행하도록, 상기 주행 기체를 자동 조타하는 자동 조타 기구와,
상기 자동 조타를 행할지 여부를 전환 조작하기 위한 자동 조타 전환 레버와,
상기 주행 기체의 주행 방향을 전진 또는 후진으로 전환 조작하기 위한 전후진 전환 레버를 구비하고,
상기 자동 조타 기구는, 상기 스티어링 샤프트를 회전 구동하는 모터와, 상기 모터의 구동력을 상기 스티어링 샤프트로 전달하는 기어 기구를 갖고, 또한 상기 조종 탑에 마련되고,
상기 기어 기구는, 상기 모터의 출력축에 마련된 출력 기어와, 상기 출력 기어와 맞물리는 제1 중계 기어와, 상기 제1 중계 기어와 동축에 마련되고 또한 상기 제1 중계 기어와 일체 회전하는 제2 중계 기어와, 상기 스티어링 샤프트에 마련되고 또한 상기 제2 중계 기어와 맞물리는 입력 기어를 구비하고,
상기 모터는, 상기 스티어링 핸들의 하방에 있어서, 상기 스티어링 샤프트의 횡측 옆에 배치되어 있고,
상기 제1 중계 기어의 축은, 기체 좌우 방향에 있어서 상기 모터의 상기 출력축 및 상기 스티어링 샤프트의 사이, 또한 기체 전후 방향에 있어서 상기 모터의 상기 출력축 및 상기 스티어링 샤프트보다도 후방에 위치하도록 배치되고,
상기 자동 조타 전환 레버 및 상기 전후진 전환 레버는, 상기 조종 탑의 상부에 있어서 상기 스티어링 핸들의 회전 축심에 대하여 상기 기체 좌우 방향의 일방측 또한 상기 기체 전후 방향에서 다른 위치에 배치되어 있는, 작업차.
제1항에 있어서, 상기 기어 기구를 수용하는 기어 케이스를 갖고,
상기 모터와 상기 기어 케이스는, 상하로 배열되는 상태로 배치되어 있는, 작업차.
제2항에 있어서, 상기 모터는, 상기 기어 케이스에 지지되어 있는, 작업차.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조종 탑은, 기체 좌우 방향으로 연장되는 요동 축심 주위에서 요동 가능하게 구성되고,
상기 요동 축심 주위에 있어서의 상기 조종 탑의 위치를 조절하는 틸트 기구를 구비하고 있는, 작업차.
주행 기체를 조타 조작하기 위한 스티어링 핸들과,
상기 스티어링 핸들로부터 하방을 향해 연장되는 상태로 상기 스티어링 핸들에 연결되어, 상기 스티어링 핸들에 의해 회전 조작되는 스티어링 샤프트와,
상기 스티어링 핸들 및 상기 스티어링 샤프트를 갖는 조종 탑과,
상기 주행 기체가 목표 주행 경로를 따라 주행하도록, 상기 주행 기체를 자동 조타하는 자동 조타 기구와,
상기 자동 조타를 행할지 여부를 전환 조작하기 위한 자동 조타 전환 레버와,
상기 주행 기체의 주행 방향을 전진 또는 후진으로 전환 조작하기 위한 전후진 전환 레버를 구비하고,
상기 자동 조타 기구는, 상기 스티어링 샤프트를 회전 구동하는 모터와, 상기 모터의 구동력을 상기 스티어링 샤프트로 전달하는 기어 기구와, 상기 기어 기구를 수용하는 기어 케이스를 갖고, 또한 상기 조종 탑에 마련되고,
상기 기어 기구는, 상기 모터의 출력축에 마련된 출력 기어와, 상기 출력 기어와 맞물리는 제1 중계 기어와, 상기 제1 중계 기어와 동축에 마련되고 또한 상기 제1 중계 기어와 일체 회전하는 제2 중계 기어와, 상기 스티어링 샤프트에 마련되고 또한 상기 제2 중계 기어와 맞물리는 입력 기어를 구비하고,
상기 기어 케이스는, 상기 스티어링 핸들의 하방에 있어서, 상기 스티어링 핸들의 회전 축심에 대하여 기체 좌우 방향의 일방측으로 치우친 위치에 배치되어 있고,
상기 모터는 상기 일방측에 배치되고, 상기 제1 중계 기어의 축은, 상기 기체 좌우 방향에 있어서 상기 출력축 및 상기 스티어링 샤프트의 사이, 또한 기체 전후 방향에 있어서 상기 모터의 출력축 및 상기 스티어링 샤프트보다도 후방에 위치하도록 배치되고,
상기 전후진 전환 레버는, 상기 기어 케이스보다도 하측의 높이 위치로부터, 상기 스티어링 핸들의 상하 범위와 중복하는 높이 위치까지 상방을 향해 연장되어 있고,
상기 자동 조타 전환 레버 및 상기 전후진 전환 레버는, 상기 조종 탑의 상부에 있어서 상기 스티어링 핸들의 회전 축심에 대하여 상기 기체 좌우 방향의 일방측 또한 상기 기체 전후 방향에서 다른 위치에 배치되어 있는, 작업차.
제5항에 있어서, 상기 모터와 상기 기어 케이스는, 상하로 배열되는 상태로 배치되어 있는, 작업차.
제6항에 있어서, 상기 기어 케이스의 상하 방향의 두께는, 상기 모터의 상하 방향의 두께와 동일한, 작업차.
제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 기어 케이스 중 상기 회전 축심보다도 상기 일방측에 위치하는 부분에, 상기 모터가 지지되어 있는, 작업차.
제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전후진 전환 레버의 조작 위치에 따라, 상기 주행 기체의 주행 방향을 전진 또는 후진으로 전환하는 전후진 전환 스위치를 구비하고,
상기 전후진 전환 스위치는, 상기 기어 케이스 중 상기 회전 축심보다도 상기 일방측에 위치하는 부분의 하방에 배치되어 있는, 작업차.
제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조종 탑은, 상기 기체 좌우 방향으로 연장되는 요동 축심 주위에서 요동 가능하게 구성되고,
상기 요동 축심 주위에 있어서의 상기 조종 탑의 위치를 조절하는 틸트 기구를 구비하고 있는, 작업차.
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