WO2020129974A1

WO2020129974A1 - 作業車

Info

Publication number: WO2020129974A1
Application number: PCT/JP2019/049388
Authority: WO
Inventors: 三崎真志
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2020-06-25
Also published as: CN111988981B; US20210300460A1; EP3900506A1; KR20200128130A; US11912350B2; EP3900506A4; KR102493703B1; CN111988981A

Abstract

作業車は、走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体を自動操舵する自動操舵機構１２を備えている。自動操舵機構１２は、ステアリングシャフト１７を回転駆動するモータＭを有し、かつ、操縦塔１５に設けられている。モータＭは、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングシャフト１７の横隣りに配置されている。

Description

作業車

　本発明は、走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体を自動操舵することが可能な作業車に関する。

　上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載の作業車が既に知られている。特許文献１に記載の作業車は、走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体を自動操舵可能に構成されている。特許文献１に記載の作業車には、ステアリングシャフトを回転駆動するモータ（文献では「ステアリングモータ〔５２〕」）が備えられている。特許文献１に記載の作業車では、モータがステアリングハンドル（文献では「操縦ハンドル〔２０〕」）の基部に設けられている。

特開２０１６－２３９７３号公報

　課題［１］は以下の通りである。
　特許文献１に記載の作業車において、ステアリングハンドルの基部の周辺は、スペースに限りがあるため、モータを配置するスペースを確保するのが容易ではない。

　上記状況に鑑み、自動操舵用のモータを配置するスペースを容易に確保することが可能な作業車が要望されている。

　課題［２］は以下の通りである。
　特許文献１に記載の作業車において、ステアリングハンドルの基部の周辺は、スペースに限りがあるため、モータの駆動力をギヤ機構によってステアリングシャフトに伝達する場合、ギヤ機構を収容するギヤケースを配置するスペースを確保するのが容易ではない。

　上記状況に鑑み、自動操舵用のギヤケースを配置するスペースを容易に確保することが可能な作業車が要望されている。

　課題［１］に対応する解決手段は以下の通りである。
　本発明の特徴は、走行機体を操舵操作するためのステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルから下方に向かって延び出る状態で前記ステアリングハンドルに連結され、前記ステアリングハンドルによって回転操作されるステアリングシャフトと、前記ステアリングハンドル及び前記ステアリングシャフトを有する操縦塔と、前記走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、前記走行機体を自動操舵する自動操舵機構と、を備え、前記自動操舵機構は、前記ステアリングシャフトを回転駆動するモータを有し、かつ、前記操縦塔に設けられ、前記モータは、前記ステアリングハンドルの下方において、前記ステアリングシャフトの横隣りに配置されていることにある。

　ステアリングハンドルの下方において、ステアリングシャフトの横隣りには、比較的、余裕スペースが存在している。本特徴構成によれば、モータを配置するために、ステアリングハンドルの下方におけるステアリングシャフトの横隣りのスペースを利用することにより、モータを配置するスペースを容易に確保することができる。

　ここで、モータがステアリングハンドルの下方において、ステアリングシャフトの前隣り又は後隣りに配置されている場合、操縦塔の前後長が長くなって、操縦塔が運転者の邪魔になることが懸念される。しかし、本特徴構成によれば、モータがステアリングハンドルの下方において、ステアリングシャフトの横隣りに配置されているため、操縦塔の前後長が長くなるのを抑えて、操縦塔が運転者の邪魔にならないようにすることができる。

　さらに、本発明において、前記自動操舵機構は、前記モータの駆動力を前記ステアリングシャフトに伝達するギヤ機構と、前記ギヤ機構を収容するギヤケースと、を有し、前記モータと前記ギヤケースとは、上下に並ぶ状態で配置されていると好適である。

　本特徴構成によれば、モータとギヤケースとが上下方向で近付くことになるため、モータ及びギヤケースをコンパクトに配置することができる。

　さらに、本発明において、前記モータは、前記ギヤケースに支持されていると好適である。

　本特徴構成によれば、モータを支持する部材としてギヤケースを利用することにより、モータを支持する専用の部材を省略することができる。

　さらに、本発明において、前記操縦塔は、機体左右方向に延びる揺動軸心周りで揺動可能に構成され、前記揺動軸心周りにおける前記操縦塔の位置を調節するチルト機構を備えていると好適である。

　本特徴構成によれば、運転者の体格に合わせてステアリングハンドルの位置を調節することができる。また、自動操舵機構及びチルト機構の両方を備えた利便性の高い作業車を実現することができる。

　課題［２］に対応する解決手段は以下の通りである。
　本発明の特徴は、走行機体を操舵操作するためのステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルから下方に向かって延び出る状態で前記ステアリングハンドルに連結され、前記ステアリングハンドルによって回転操作されるステアリングシャフトと、前記ステアリングハンドル及び前記ステアリングシャフトを有する操縦塔と、前記走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、前記走行機体を自動操舵する自動操舵機構と、を備え、前記自動操舵機構は、前記ステアリングシャフトを回転駆動するモータと、前記モータの駆動力を前記ステアリングシャフトに伝達するギヤ機構と、前記ギヤ機構を収容するギヤケースと、を有し、かつ、前記操縦塔に設けられ、前記ギヤケースは、前記ステアリングハンドルの下方において、前記ステアリングハンドルの回転軸心に対して機体左右方向の一方側に偏倚した位置に配置されていることにある。

　本特徴構成によれば、ステアリングハンドルの下方において、ステアリングシャフトの横方には、比較的、余裕スペースが存在している。本特徴構成によれば、ギヤケースを配置するために、ステアリングハンドルの下方におけるステアリングシャフトに対して機体左右方向の一方側のスペースを利用することにより、ギヤケースを配置するスペースを容易に確保することができる。また、ステアリングハンドルの下方におけるステアリングシャフトに対して機体左右方向の他方側のスペースに、ギヤケースとは別の部材を配置することにより、ステアリングシャフトの横方のスペースを有効活用することができる。

　ここで、ギヤケースがステアリングハンドルの下方において、ステアリングハンドルの回転軸心に対して前側又は後側に偏倚した位置に配置されている場合、操縦塔の前後長が長くなって、操縦塔が運転者の邪魔になることが懸念される。しかし、本特徴構成によれば、ギヤケースがステアリングハンドルの下方において、ステアリングハンドルの回転軸心に対して機体左右方向の一方側に偏倚した位置に配置されているため、操縦塔の前後長が長くなるのを抑えて、操縦塔が運転者の邪魔にならないようにすることができる。

　さらに、本発明において、前記モータと前記ギヤケースとは、上下に並ぶ状態で配置されていると好適である。

　さらに、本発明において、前記ギヤケースの上下方向の厚さは、前記モータの上下方向の厚さと同一又は略同一であると好適である。

　通常、ギヤケースは、その上下方向の厚さがモータの上下方向の厚さよりも厚いものになりがちである。しかし、本特徴構成によれば、ギヤケースの薄型化により、ギヤケースを配置するスペースの省スペース化を図ることができる。

　さらに、本発明において、前記ギヤケースのうち前記回転軸心よりも前記一方側に位置する部分に、前記モータが支持されていると好適である。

　本特徴構成によれば、モータを支持する部材としてギヤケースを利用することにより、モータを支持する専用の部材を省略することができる。また、ギヤケースのうち回転軸心よりも機体左右方向の一方側に位置する部分によって、ギヤケースのうちモータを支持する部分を広く確保することができる。

　さらに、本発明において、前記走行機体の走行方向を前進又は後進に切り替え操作するための前後進切り替えレバーを備え、前記前後進切り替えレバーは、前記ギヤケースよりも下側の高さ位置から、前記ステアリングハンドルの上下範囲と重複する高さ位置まで上方に向かって延び出ていると好適である。

　本特徴構成によれば、前後進切り替えレバーの上部（把持部）がステアリングハンドルの近くに位置することになる。これにより、運転者が前後進切り替えレバーを操作する際に、ステアリングハンドルと前後進切り替えレバーとの間で手を動かす距離を短くして、前後進切り替えレバーの操作性を向上させることができる。

　さらに、本発明において、前記前後進切り替えレバーの操作位置に応じて、前記走行機体の走行方向を前進又は後進に切り替える前後進切り替えスイッチを備え、前記前後進切り替えスイッチは、前記ギヤケースのうち前記回転軸心よりも前記一方側に位置する部分の下方に配置されていると好適である。

　上述のように、ギヤケースは、ステアリングハンドルの回転軸心に対して機体左右方向の一方側に偏倚した位置に配置されているため、ギヤケースの下方において、回転軸心よりも機体左右方向の一方側には、回転軸心よりも機体左右方向の他方側と比較して広いスペースが存在することになる。本特徴構成によれば、前後進切り替えスイッチを配置するために、ギヤケースのうち回転軸心よりも機体左右方向の一方側に位置する部分の下方の広いスペースを利用することにより、前後進切り替えスイッチを配置するスペースを容易に確保することができる。

トラクタを示す左側面図である。トラクタを示す平面図である。フロントパネルを示す背面図である。フロントパネルを示す平面図である。操縦塔の内部構造を示す背面図である。フロントパネルの内部構造を示す背面図である。図１におけるＶＩＩ－ＶＩＩ断面図である。

　本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。

〔トラクタの全体構成〕
　図１及び図２には、トラクタ（作業車）を示している。本トラクタには、走行機体１が備えられている。走行機体１は、例えば、四輪駆動式の走行機体によって構成されている。走行機体１には、駆動可能かつ操舵可能な左右一対の前輪２Ｆと、駆動可能な左右一対の後輪２Ｂと、が備えられている。左右一対の後輪２Ｂを夫々覆う左右一対のフェンダー３が設けられている。

　走行機体１の前半部には、原動部４が設けられている。原動部４には、エンジンＥと、エンジンＥを収容するボンネット５と、が備えられている。走行機体１の後半部には、運転者が搭乗する運転部６が設けられている。運転部６には、運転者が着座する運転座席７と、運転座席７の前方に位置するフロントパネル８と、が備えられている。運転座席７の周囲には、ロプス９が設けられている。走行機体１の後端部には、ロータリ耕耘装置等の作業装置（図示省略）が装着されるリンク機構１０が設けられている。

　本トラクタには、ＧＰＳアンテナユニット１１と、慣性計測装置（図示省略）と、が備えられている。ＧＰＳアンテナユニット１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの位置情報を受信して、当該受信した位置情報に基づいて走行機体１の位置を測定する装置である。ＧＰＳアンテナユニット１１は、その左右中心が機体の左右中心と一致する状態でロプス９の上部に支持されている。前記慣性計測装置は、走行機体１の慣性情報（ヨー角、ピッチ角、ロール角等）を計測する装置である。本トラクタには、ＧＰＳアンテナユニット１１によって測定された走行機体１の位置及び前記慣性計測装置によって計測された走行機体１の慣性情報に基づいて、走行機体１が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体１を自動操舵する自動操舵機構１２（図５から図７参照）が備えられている。

〔フロントパネル〕
　図３から図６に示すように、フロントパネル８には、メータパネル１３と、モニター１４（表示装置）と、操縦塔１５と、が備えられている。操縦塔１５には、ステアリングハンドル１６等が備えられている。メータパネル１３は、ステアリングハンドル１６の前下方に配置されている。メータパネル１３には、燃料計やエンジン回転計、水温計、液晶表示部、各種のランプ等が備えられている。モニター１４は、メータパネル１３の上方において、ステアリングハンドル１６の前方に配置されている。モニター１４には、走行機体１の自動操舵に係る情報が表示される。モニター１４は、走行機体１の自動操舵用のガイダンスモニターとして機能する。

〔操縦塔〕
　操縦塔１５は、運転座席７の前方に設けられている。操縦塔１５には、ステアリングハンドル１６と、ステアリングシャフト１７と、ステアリングポスト１８と、自動操舵切り替えレバー１９と、前後進切り替えレバー２０と、設定スイッチ２１と、スイッチ２２と、自動操舵機構１２と、が備えられている。ステアリングポスト１８や自動操舵機構１２等は、ステアリングカバー２３に覆われている。

　操縦塔１５は、機体左右方向に延びる揺動軸心Ｘ１周りで揺動可能なように、ステアリングポスト１８を介して支持フレーム２９に支持されている。揺動軸心Ｘ１周りにおける操縦塔１５の位置を調節するチルト機構２４が設けられている。フロントパネル８の下部には、チルト機構２４を操作するためのチルトペダル２５が設けられている。チルトペダル２５を踏み込むことにより、チルト機構２４が操縦塔１５の位置を調節可能な状態となる。チルトペダル２５の踏み込みを解除すると、操縦塔１５の位置が位置決めされることになる。

　ステアリングハンドル１６は、走行機体１を操舵操作するためのハンドルである。ステアリングシャフト１７は、ステアリングハンドル１６から下方に向かって延び出る状態でステアリングハンドル１６に連結されている。ステアリングシャフト１７は、ステアリングハンドル１６によって回転操作されるように、ステアリングシャフト１７の軸心（ステアリングハンドル１６の回転軸心）Ｚ１周りで回転可能にステアリングポスト１８に支持されている。ステアリングポスト１８には、ステアリングシャフト１７のうち上側部分を挿通支持する上挿通部２６と、ステアリングシャフト１７のうち下側部分を挿通支持する下挿通部２７と、下挿通部２７を支持する基部２８と、が備えられている。基部２８は、揺動軸心Ｘ１周りで揺動可能に支持フレーム２９に支持されている。

　自動操舵切り替えレバー１９は、走行機体１の自動操舵を行うか否かを切り替え操作するためのレバーである。前後進切り替えレバー２０は、走行機体１の走行方向を前進又は後進に切り替え操作するためのレバーである。自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、操縦塔１５の上部において、ステアリングハンドル１６の下方に配置されている。自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して機体左右方向の一方側（本実施形態では、左側）に配置されている。自動操舵切り替えレバー１９と前後進切り替えレバー２０とは、機体前後方向で異なる位置に配置されている。本実施形態では、自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、自動操舵切り替えレバー１９が前側に位置し、かつ、前後進切り替えレバー２０が後側に位置する状態で配置されている。

　前後進切り替えレバー２０の操作位置に応じて、走行機体１の走行方向を前進又は後進に切り替える前後進切り替えスイッチ３０が設けられている。前後進切り替えスイッチ３０は、前後進切り替えレバー２０の操作位置を検出可能に構成されている。前後進切り替えスイッチ３０は、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも左側に位置する部分の下方に配置されている。前後進切り替えスイッチ３０は、ステー３２を介してステアリングポスト１８に支持されている。

　前後進切り替えレバー２０は、走行機体１を前進走行させる前進位置と、走行機体１を後進走行させる後進位置と、走行機体１を走行停止させる中立位置とに切り替え可能に構成されている。前後進切り替えレバー２０は、ギヤケース３１よりも下側の高さ位置から、ステアリングハンドル１６の上下範囲と重複する高さ位置まで上方に向かって延び出ている。前後進切り替えレバー２０には、運転者が握る把持部２０ａと、前後進切り替えスイッチ３０に連結される連結部２０ｂと、把持部２０ａと連結部２０ｂとに亘るロッド部２０ｃと、が備えられている。把持部２０ａは、ステアリングハンドル１６の上下範囲と重複する高さ位置に配置されている。ロッド部２０ｃは、ギヤケース３１を迂回する形態で、連結部２０ｂから上方に向かって延び出ている。

　設定スイッチ２１は、走行機体１の自動操舵に係る設定を行うためのスイッチである。設定スイッチ２１は、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５によって構成されている。補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、操縦塔１５の上部において、ステアリングハンドル１６の下方に配置されている。補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して運転座席７が位置する側（後側）に配置されている。補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、左側からこの順で横並びに配置されている。

　本トラクタでは、ＧＰＳアンテナユニット１１によって測定された走行機体１の位置及び前記慣性計測装置によって計測された走行機体１の慣性情報に基づいて、走行機体１の位置が算出される。補正スイッチ３３は、算出された走行機体１の位置を補正するためのスイッチである。補正スイッチ３３には、算出された走行機体１の位置を左側に補正する左補正スイッチ部３３ａと、算出された走行機体１の位置を右側に補正する右補正スイッチ部３３ｂと、が備えられている。

　ダイヤルスイッチ３４は、押し操作及び回転操作可能なスイッチによって構成されている。ダイヤルスイッチ３４を短押し操作することにより、例えば、各種の決定を行うことができる。ダイヤルスイッチ３４を長押し操作することにより、例えば、各種のメニューを呼び出すことができる。ダイヤルスイッチ３４を左側又は右側に回転操作することにより、例えば、各種の選択を行うことができる。だたし、ダイヤルスイッチ３４の各操作に対応する機能は、上述した機能（決定、メニューの呼び出し、選択）に限定されるものではない。

　切り替えスイッチ３５は、押し操作可能なスイッチによって構成されている。切り替えスイッチ３５を短押し操作することにより、例えば、前画面に戻ることができる。切り替えスイッチ３５を長押し操作することにより、例えば、ホーム画面に戻ることができる。ただし、切り替えスイッチ３５の各操作に対応する機能は、上述した機能（前画面に戻る、ホーム画面に戻る）に限定されるものではない。

　スイッチ２２は、ヘッドライト及びウインカを操作するためのスイッチである。スイッチ２２は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して右側に配置されている。

〔自動操舵機構〕
　図５から図７に示すように、自動操舵機構１２には、ステアリングシャフト１７を回転駆動するモータＭと、モータＭの駆動力をステアリングシャフト１７に伝達するギヤ機構Ｇと、ギヤ機構Ｇを収容するギヤケース３１と、が備えられている。モータＭとギヤケース３１とは、上下に並ぶ状態で配置されている。具体的には、モータＭ及びギヤケース３１は、モータＭが上側に位置し、かつ、ギヤケース３１が下側に位置する状態で配置されている。

　ギヤ機構Ｇには、モータＭの出力軸に設けられた出力ギヤ３６と、出力ギヤ３６と噛み合う第一中継ギヤ３７と、第一中継ギヤ３７と同軸に設けられ、かつ、第一中継ギヤ３７と一体回転する第二中継ギヤ３８と、ステアリングシャフト１７に設けられ、かつ、第二中継ギヤ３８と噛み合う入力ギヤ３９と、が備えられている。ギヤケース３１は、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して左側に偏倚した位置に配置されている。ギヤケース３１の上下方向の厚さＴ１は、モータＭの上下方向の厚さＴ２と同一又は略同一である。ギヤケース３１は、上ケース部３１ａと下ケース部３１ｂとに上下に二分割された構造である。ギヤケース３１は、ステアリングシャフト１７がギヤケース３１を上下方向に貫通する状態で、ステアリングポスト１８に支持されている。上ケース部３１ａの上面部には、上挿通部２６の下端部が固定（ボルト固定）されている。下ケース部３１ｂの下面部には、下挿通部２７の上端部が固定（ボルト固定）されている。

　モータＭは、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングシャフト１７の左隣りに配置されている。モータＭは、ギヤケース３１に支持されている。具体的には、モータＭは、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも左側に位置する部分に支持（載置支持）されている。モータＭは、上ケース部３１ａの上面部に固定（ネジ固定）されている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、モータＭは、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングシャフト１７の左隣りに配置されている。しかし、モータＭは、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングシャフト１７の右隣りに配置されていてもよい。

（２）上記実施形態では、モータＭ及びギヤケース３１は、モータＭが上側に位置し、かつ、ギヤケース３１が下側に位置する状態で配置されている。しかし、モータＭ及びギヤケース３１は、ギヤケース３１が上側に位置し、かつ、モータＭが下側に位置する状態で配置されていてもよい。あるいは、モータＭとギヤケース３１とは、左右に並ぶ状態で配置されていてもよい。あるいは、モータＭとギヤケース３１とは、前後に並ぶ状態で配置されていてもよい。

（３）上記実施形態では、モータＭは、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも左側に位置する部分に支持されている。しかし、モータＭは、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも右側に位置する部分に支持されていてもよい。あるいは、モータＭは、ギヤケース３１とは別の部材に支持されていてもよい。

（４）上記実施形態では、ギヤケース３１は、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して左側に偏倚した位置に配置されている。しかし、ギヤケース３１は、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して右側に偏倚した位置に配置されていてもよい。

（５）上記実施形態では、ギヤケース３１の上下方向の厚さＴ１は、モータＭの上下方向の厚さＴ２と同一又は略同一である。しかし、ギヤケース３１の上下方向の厚さＴ１は、モータＭの上下方向の厚さＴ２と同一又は略同一に限定されるものではない。例えば、ギヤケース３１の上下方向の厚さＴ１は、モータＭの上下方向の厚さＴ２よりも厚くてもよい。

（６）上記実施形態では、前後進切り替えレバー２０は、ギヤケース３１よりも下側の高さ位置から、ステアリングハンドル１６の上下範囲と重複する高さ位置まで上方に向かって延び出ている。しかし、前後進切り替えレバー２０の構成は、上記実施形態に係る構成に限定されるものではない。例えば、前後進切り替えレバー２０の上端部（把持部２０ａ）は、ステアリングハンドル１６の下端よりも下側に位置していてもよい。

（７）上記実施形態では、設定スイッチ２１は、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５によって構成されている。しかし、設定スイッチ２１の構成は、上記実施形態に係る構成に限定されるものではない。例えば、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５に加えて、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５以外のスイッチが設けられていてもよい。あるいは、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５のうち少なくとも何れか一つに代えて、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５以外のスイッチが設けられていてもよい。また、設定スイッチ２１は、一つの「操作スイッチ」によって構成されていてもよい。

（８）上記実施形態では、設定スイッチ２１は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して運転座席７が位置する側（後側）に配置されている。しかし、設定スイッチ２１は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して機体左右方向の一方側に配置されていてもよい。

（９）上記実施形態では、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、横並びに配置されている。しかし、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、前後並びに配置されていてもよい。

（１０）上記実施形態では、自動操舵切り替えレバー１９及び前記前後進切り替えレバー２０は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して左側に配置されている。しかし、自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して右側に配置されていてもよい。あるいは、自動操舵切り替えレバー１９及び前記前後進切り替えレバー２０は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して機体左右方向で一方側と他方側とに配置（振り分け配置）されていてもよい。

（１１）上記実施形態では、自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、自動操舵切り替えレバー１９が前側に位置し、かつ、前後進切り替えレバー２０が後側に位置する状態で配置されている。しかし、自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、前後進切り替えレバー２０が前側に位置し、かつ、自動操舵切り替えレバー１９が後側に位置する状態で配置されていてもよい。あるいは、自動操舵切り替えレバー１９と前後進切り替えレバー２０とは、機体前後方向で同じ位置に配置されていてもよい。

（１２）上記実施形態では、前後進切り替えスイッチ３０は、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも左側に位置する部分の下方に配置されている。しかし、前後進切り替えスイッチ３０の位置は、上記実施形態に係る位置に限定されるものではない。例えば、前後進切り替えスイッチ３０は、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも右側に位置する部分の下方に配置されていてもよい。あるいは、前後進切り替えスイッチ３０は、ギヤケース３１の下方とは別の場所に配置されていてもよい。

（１３）上記実施形態では、「自動操舵切り替え操作具」は、自動操舵切り替えレバー１９によって構成されている。しかし、「自動操舵切り替え操作具」は、スイッチによって構成されていてもよい。

（１４）上記実施形態では、「前後進切り替え操作具」は、前後進切り替えレバー２０によって構成されている。しかし、「前後進切り替え操作具」は、スイッチによって構成されていてもよい。

（１５）上記実施形態では、「設定操作具」は、設定スイッチ２１によって構成されている。しかし、「設定操作具」は、レバーによって構成されていてもよい。

（１６）上記実施形態では、トラクタに、チルト機構２４が備えられている。しかし、トラクタに、チルト機構２４が備えられていなくてもよい。

（１７）上記実施形態では、トラクタに、運転部６を覆うキャビンが備えられていない。しかし、トラクタに、ロプス９に代えて前記キャビンが備えられていてもよい。

　本発明は、走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体を自動操舵することが可能な作業車（例えば、トラクタ）に利用可能である。

　１　走行機体
　１２　自動操舵機構
　１５　操縦塔
　１６　ステアリングハンドル
　１７　ステアリングシャフト
　２０　前後進切り替えレバー
　２４　チルト機構
　３０　前後進切り替えスイッチ
　３１　ギヤケース
　Ｇ　ギヤ機構
　Ｍ　モータ
　Ｔ１　ギヤケースの上下方向の厚さ
　Ｔ２　モータの上下方向の厚さ
　Ｘ１　揺動軸心
　Ｚ１　ステアリングハンドルの回転軸心

Claims

　走行機体を操舵操作するためのステアリングハンドルと、
　前記ステアリングハンドルから下方に向かって延び出る状態で前記ステアリングハンドルに連結され、前記ステアリングハンドルによって回転操作されるステアリングシャフトと、
　前記ステアリングハンドル及び前記ステアリングシャフトを有する操縦塔と、
　前記走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、前記走行機体を自動操舵する自動操舵機構と、を備え、
　前記自動操舵機構は、前記ステアリングシャフトを回転駆動するモータを有し、かつ、前記操縦塔に設けられ、
　前記モータは、前記ステアリングハンドルの下方において、前記ステアリングシャフトの横隣りに配置されている作業車。
　前記自動操舵機構は、前記モータの駆動力を前記ステアリングシャフトに伝達するギヤ機構と、前記ギヤ機構を収容するギヤケースと、を有し、
　前記モータと前記ギヤケースとは、上下に並ぶ状態で配置されている請求項１に記載の作業車。
　前記モータは、前記ギヤケースに支持されている請求項２に記載の作業車。
　前記操縦塔は、機体左右方向に延びる揺動軸心周りで揺動可能に構成され、
　前記揺動軸心周りにおける前記操縦塔の位置を調節するチルト機構を備えている請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。
　走行機体を操舵操作するためのステアリングハンドルと、
　前記ステアリングハンドルから下方に向かって延び出る状態で前記ステアリングハンドルに連結され、前記ステアリングハンドルによって回転操作されるステアリングシャフトと、
　前記ステアリングハンドル及び前記ステアリングシャフトを有する操縦塔と、
　前記走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、前記走行機体を自動操舵する自動操舵機構と、を備え、
　前記自動操舵機構は、前記ステアリングシャフトを回転駆動するモータと、前記モータの駆動力を前記ステアリングシャフトに伝達するギヤ機構と、前記ギヤ機構を収容するギヤケースと、を有し、かつ、前記操縦塔に設けられ、
　前記ギヤケースは、前記ステアリングハンドルの下方において、前記ステアリングハンドルの回転軸心に対して機体左右方向の一方側に偏倚した位置に配置されている作業車。
　前記モータと前記ギヤケースとは、上下に並ぶ状態で配置されている請求項５に記載の作業車。
　前記ギヤケースの上下方向の厚さは、前記モータの上下方向の厚さと同一又は略同一である請求項６に記載の作業車。
　前記ギヤケースのうち前記回転軸心よりも前記一方側に位置する部分に、前記モータが支持されている請求項６又は７に記載の作業車。
　前記走行機体の走行方向を前進又は後進に切り替え操作するための前後進切り替えレバーを備え、
　前記前後進切り替えレバーは、前記ギヤケースよりも下側の高さ位置から、前記ステアリングハンドルの上下範囲と重複する高さ位置まで上方に向かって延び出ている請求項５から８の何れか一項に記載の作業車。
　前記前後進切り替えレバーの操作位置に応じて、前記走行機体の走行方向を前進又は後進に切り替える前後進切り替えスイッチを備え、
　前記前後進切り替えスイッチは、前記ギヤケースのうち前記回転軸心よりも前記一方側に位置する部分の下方に配置されている請求項９に記載の作業車。
　前記操縦塔は、機体左右方向に延びる揺動軸心周りで揺動可能に構成され、
　前記揺動軸心周りにおける前記操縦塔の位置を調節するチルト機構を備えている請求項５から１０の何れか一項に記載の作業車。