JP6766240B1

JP6766240B1 - 作業車両

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Publication number: JP6766240B1
Application number: JP2019163355A
Authority: JP
Inventors: 竣也高瀬; 博基須賀; 真志三崎; 耕治松田; 勇登清水
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-09-06
Filing date: 2019-09-06
Publication date: 2020-10-07
Anticipated expiration: 2039-09-06
Also published as: KR20220002656A; EP4026416A1; EP4026416A4; WO2021045097A1; US20220104422A1; JP2021040498A

Abstract

【課題】自動操舵に関する操作を運転者が後方を見ながらでも容易に行える作業車両を提供する。【解決手段】作業車両は、運転者が着座する運転席と、運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、自動操舵に関する操作を行うための第１操作具とを備え、第１操作具は、運転席の側方に配置されている。また、運転席の前方に自動操舵に関する操作を行うための第２操作具を備えていてもよい。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。

従来、特許文献１に開示された作業車両が知られている。
特許文献１に開示された作業車両にあっては、運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体を有している。

特開２０１７−１２３８０３号公報

特許文献１に開示の作業車両にあっては、自動操舵に関する操作を行うための操作具は、運転席の前方のステアリングハンドル近傍に配置されている。そのため、運転者が後方を振り向いての作業を行う場合に、自動操舵に関する操作がし難いという問題がある。
本発明は、前記問題点に鑑み、自動操舵に関する操作を運転者が後方を見ながらでも容易に行える作業車両を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る作業車両は、運転者が着座する運転席と、前記運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、前記運転者の操作によらずに測位装置で検出された車体の位置に基づいて自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記運転席の側方に配置され、前記自動操舵に関する操作を行うための第１操作具であって、前記車体の後進における前記自動操舵の開始又は終了の切換、又は、前記車体の後進における前記車体の位置の補正、のいずれかを行う第１操作具と、を備えている。

作業車両は、前記運転席の側方に配置されたコンソールと、前記コンソールと前記運転席との間に配置されたアームレストと、を備え、前記第１操作具は、前記コンソールの上部であって前記アームレストよりも高い位置に配置されている。
前記第１操作具は、前記アームレストの前後方向の中央付近の車幅方向外方に配置されている。
前記第１操作具は、前記運転席に着座した運転者が前記アームレストに肘を置いた状態でも操作可能である。
前記第１操作具は、前記運転席の前端よりも後方で且つ後端よりも前方に配置されている。

また、前記第２操作具は、前記運転席の中央部よりも前記第１操作具が配置された側とは反対側に配置されている。

上記の構成によれば、第１操作具が運転席の側方に配置されているので、自動操舵に関する操作を運転者が後方を見ながらでも容易に行うことができる。

キャビン及びキャビン室内の平面図である。運転席及びコンソール等の斜視図である。運転席及びコンソール等の側面図である。ステアリングハンドル周りの背面図である。トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。自動操舵を説明する説明図である。自動操舵の動作を説明する説明図である。トラクタの側面図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
＜作業車両の概略＞
図８は作業車両１の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

図８等を用いてトラクタ（作業車両）１について説明する。以下、トラクタ１の運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。また、トラクタ１における車体幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を車幅方向外方として説明する。言い換えれば、車幅方向外方とは、車体幅方向であってトラクタ１の幅方向の中心から離れる方向のことである。車幅方向外方とは反対の方向を車幅方向内方として説明する。言い換えれば、車幅方向内方とは、車体幅方向であってトラクタ１の幅方向の中心に近づく方向である。

図８に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン６が搭載されている。また、車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、キャビン室内の後部に配置されている。運転席１０の前方には、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０が設けられている。

また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２を着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、畝を立てる畝立装置等であり、圃場等の土地に対して作業（対地作業）を行う装置である。

図５に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

＜測位装置の概要＞
図５に示すように、トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、キャビン６のルーフの上方に配置され支持部材を介してキャビン６に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、ステアリングハンドル３０の下方や、運転席１０の下方等に設けられる。慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。

＜操舵装置、手動操舵、自動操舵の概略＞
図５に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。したがって、車体３は、運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能である。

操舵装置１１は、ステアリングハンドル３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。

図５に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２（図６参照）に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。

図６に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前にマルチスイッチ５０によって走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。

図１に示すように、キャビン６は、複数のフロントピラー７１、リヤピラー７２及びクォータピラー（センタピラー）７３を有している。複数のフロントピラー７１は、キャビン６の前部に機体幅方向で間隔をあけて配置された第１フロントピラー７１Ｌ及び第２フロントピラー７１Ｒを含む。複数のリヤピラー７２は、キャビン６の後部に機体幅方向で間隔をあけて配置された第１リヤピラー７２Ｌ及び第２リヤピラー７２Ｒを含む。複数のクォータピラー７３は、フロントピラー７１とリヤピラー７２との間に機体幅方向で間隔をあけて配置された第１クォータピラー７３Ｌ及び第２クォータピラー７３Ｒを含む。第１フロントピラー７１Ｌと第２フロントピラー７１Ｒとの間には、フロントガラス７４が設けられている。第１リヤピラー７２Ｌと第２リヤピラー７２Ｒとの間には、開閉可能なリヤガラス７５が設けられている。フロントピラー７１とクォータピラー７３との間には、乗降ドア８０が設けられている。クォータピラー７３とリヤピラー７２との間には、リヤサイドガラス７０が設けられている。

運転席１０は、運転者が着座する座部１０ａと、運転者が背中をもたれかける背もたれ部１０ｂとを有している。運転席１０の側方（右側方）には、アームレスト７６とコンソール７７とが横並びで配置されている。アームレスト７６は、コンソール７７と運転席１０との間に配置されている。アームレスト７６は、後部に肘置き部７８を有する。アームレスト７６の前部に作業装置２を上げ下げするポジションレバー７９及び変速装置５の変速段を変更する操作を行う変速部材２１１が配置されている。コンソール７７は、キャビン６の内装の一部を構成する内装カバーである。コンソール７７には、各種のスイッチ類８１が配置されている。

図１〜図３に示すように、運転席１０の側方には、自動操舵に関する操作を行うための第１操作具５４が配置されている。運転席１０の側方とは、図１に一点鎖線Ｘ１で示すように、運転席１０よりも車幅方向外方側のことである。本実施形態では、第１操作具５４は、運転席１０の右側方に配置されている。なお、第１操作具５４は、運転席１０の左側方に配置されていてもよい。

図１に示すように、第１操作具５４は、コンソール７７に配置されている。コンソール７７は、前部がステアリングハンドル３０の車幅方向外方に位置し、後端部が第２リヤピラー７２Ｒよりも後方で且つリヤガラス７５の近傍に位置している。第１操作具５４は、コンソール７７の前端７７ａと後端７７ｂとの間に配置される。本実施形態では、第１操作具５４は、コンソール７７の前後方向の中央付近（中央を含む、以下同じ）に配置されている。中央付近とは、例えば、部材を前部と、後部と、前部と後部との間の中間部とに分けた場合の中間部に対応する部分である。なお、第１操作具５４は、コンソール７７の前部又は後部に配置されていてもよい。

図３に示すように、第１操作具５４は、コンソール７７の上部に配置されている。詳しくは、第１操作具５４はコンソール７７の上面側に配置されている。なお、第１操作具５４は、コンソール７７の車幅方向内方側の面に配置されていてもよい。また、コンソール７７の上部は、座部１０ａよりも高く且つアームレスト７６よりも高い位置に在る。つまり、第１操作具５４は、座部１０ａよりも上方で且つアームレスト７６よりも上方に配置されている。

図１に示すように、第１操作具５４は、運転席１０の前端（座部１０ａの前端）１０ｃよりも後方で且つ運転席１０の後端１０ｄ（背もたれ部１０ｂの後端）よりも前方に配置されている。詳しくは、第１操作具５４は、座部１０ａの前端１０ａよりも後方で且つ座部１０ａの後端１０ｅよりも前方に配置される。本実施形態では、第１操作具５４は、座部１０ａの前後方向の中央付近の車幅方向外方（右側方）に位置している。なお、第１操作具５４は、座部１０ａの前部の車幅方向外方又は座部１０ａの後部の車幅方向外方に配置されていてもよい。また、第１操作具５４は、運転席１０よりも前方側または、運転席１０よりも後方側に配置されていてもよい。

図１に示すように、アームレスト７６は、コンソール７７の前端７７ａよりも後方で且つコンソール７７の後端７７ｂよりも前方に配置されている。アームレスト７６の前端７６ａは座部１０ａの前端１０ｃより前方に位置し、アームレスト７６の後端７６ｂは、背もたれ部１０ｂの下部の車幅方向外方に位置している。第１操作具５４は、アームレスト７６の車幅方向外方に配置されている。詳しくは、第１操作具５４は、アームレスト７６の前後方向の中央付近の車幅方向外方（右側方）に配置されている。肘置き部７８は、アームレスト７６の後部から前後方向の中央付近まで延びている。

なお、第１操作具５４は、アームレスト７６に設けられていてもよい。この場合、第１操作具５４は、肘置き部７８より前方で且つアームレスト７６の上面側に配置される。これに限定されることはない。
第１操作具５４は、運転者が片手（左手）でステアリングハンドル３０を握った状態で、もう片方の手（右手）で操作可能である。また、第１操作具５４は、運転席１０に着座した運転者が操作可能であって、運転者がアームレスト７６の肘置き部７８に肘を置いた状態でも操作可能である。これにより、第１操作具５４を運転者が楽に操作することができる。

第１操作具５４は、本実施形態では自動操舵の開始又は終了を切り換える第１操舵切換具である。また、第１操舵切換具５４は、手動操舵と自動操舵とを切り換えるスイッチである。第１操舵切換具５４は、例えば、押しボタンスイッチやシーソースイッチ等のＯＮ／ＯＦＦスイッチによって形成され、ＯＮ操作（入り操作）された場合には自動操舵の開始を出力し、ＯＦＦ操作（切り操作）された場合には自動操舵の終了を出力する。つまり、第１操舵切換具５４を入り操作することで自動操舵機能が働き、第１操舵切換具５４を切り操作することで自動操舵機能が働かなくなり手動操舵が可能となる。

なお、自動操舵機能は、後述するモードスイッチ５１が入り操作されている場合に働き、モードスイッチ５１が切り操作されている場合には、第１操舵切換具５４を入り操作しても働かない。
第１操舵切換具５４は、運転席１０の側方に配置されているので、運転者が前を向いての作業を行う場合にも、後方を振り向いての作業を行う場合にも、自動操舵の開始又は終了の操作が容易に行える。また、対地作業を行う場合、ワンウェイ（１８０度旋回せずに一方向）で行う場合がある。この場合に、運転者が後方を振り向いて自動操舵でバック走行をする際に、第１操舵切換具５４によって自動操舵の開始又は終了の操作を容易に行える。

図１に示すように、運転席１０の前方には、フロントカバー（操縦台カバー）１５１及びステアリングコラム１５２が配置されている。図４に示すように、フロントカバー１５１には、表示装置（自動操舵モニタ）４５と、メータパネル４６とが設けられている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報（少なくともトラクタ１の運転情報）を表示可能である。また、表示装置４５では、作業装置２の種類である作業種類、作業装置２の幅である作業幅、隣接する既作業地の重なり代であるラップ幅等を設定可能である。メータパネル４６は、燃料、水温、エンジン回転数などの運転情報を表示可能である。

図１に示すように、運転席１０の前方には、自動操舵に関する操作を行うための複数の第２操作具８３が設けられている。複数の第２操作具８３は、ステアリングハンドル３０の近傍に配置されている。図４に示すように、複数の第２操作具８３は、第２操舵切換具５２と、モードスイッチ５１と、マルチスイッチ５０と、補正スイッチ５３とを含む。第２操舵切換具５２、マルチスイッチ５０及び補正スイッチ５３は、ステアリングコラム１５２に配置され、モードスイッチ５１は、フロントカバー１５１に配置されている。

第２操舵切換具５２は、第１操舵切換具５４と同じ機能を有する操作具である。つまり、第２操舵切換具５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。したがって、自動操舵の開始及び終了（手動操舵と自動操舵との切り換え）は、第１操舵切換具５４でも、第２操舵切換具５２でも行える。第２操舵切換具５２は、上下方向の２位置に切換操作可能なレバー式のスイッチで形成され、下方に切り換えられた（入り操作された）場合には自動操舵の開始を出力し、上方に切り換えられた（切り操作された）場合には自動操舵の終了を出力する。

なお、モードスイッチ５１が切り操作されている場合には、第２操舵切換具５２を入り操作しても自動操舵機能は働かない。
図１に示すように、第２操舵切換具５２は、運転席１０の左部の前方に配置されている。つまり、第２操舵切換具５２は、運転席１０の車体幅方向の中央部よりも第１操舵切換具５４が配置された側とは反対側に配置されている。

したがって、運転者は、左手で第２操舵切換具５２の操作を容易に行える一方、第１操舵切換具５４が運転席１０の右方に配置されているので、運転者は、右手で第１操舵切換具５４の操作を容易に行える。つまり、運転者は、自動操舵の開始及び終了の操作を左手でも右手でも容易に行える。また、前進時の自動操舵でも、後進時の自動操舵でも、第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２のどちらでも自動操舵の開始及び終了の操作を行えるので、運転者の様々な姿勢、状態に対応することができる。

モードスイッチ５１は、自動操舵に関する操作を有効にするスイッチである。具体的には、モードスイッチ５１は、マルチスイッチ５０による走行基準ラインＬ１の設定（登録）、第１操舵切換具５４及び第２操舵切換具５２の機能（自動操舵機能）を有効にするスイッチである。詳しくは、モードスイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである（入り操作されている）場合には、マルチスイッチ５０による走行基準ラインＬ１の設定、第１操舵切換具５４及び第２操舵切換具５２の機能を有効にする信号を出力し、ＯＦＦである（切り操作されている）場合には、マルチスイッチ５０による走行基準ラインＬ１の設定、第１操舵切換具５４及び第２操舵切換具５２の機能を無効にする信号を出力する。

マルチスイッチ５０は、回動操作と、押し操作とが可能なスイッチである。マルチスイッチ５０は、表示装置４５に接続されていて、モードスイッチ５１が入り操作されていない場合に、表示装置４５を操作することができる。例えば、マルチスイッチ５０を回動（回動操作）することによって、各種機能の項目の選択を行え、マルチスイッチ５０をプッシュ（押し操作）することによって、選択した項目の実行を行える。

また、モードスイッチ５１が入り操作されていると、マルチスイッチ５０によって走行基準ラインＬ１の設定を行うことができる。詳しくは、図６に示すように、マルチスイッチ５０は、一回目の押し操作によって走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定することを出力し、二回目の押し操作によって走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定することを出力する。即ち、マルチスイッチ５０は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する登録スイッチを兼ねている。

ここで、図６を参照して、走行基準ラインＬ１の設定方法及び自動操舵の切り換えについて説明する。走行基準ラインＬ１の設定をするには、まず、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられたマルチスイッチ５０の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。次に、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者がマルチスイッチ５０の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。

走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２の入り操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。

なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル（アクセルペダル、アクセルレバー）２１０（図５参照）の操作量を変更したり、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）２１１（図５参照）によって変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。
また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２の切り操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２の切り操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。

補正スイッチ５３は、測位装置４０によって測定された車体位置（緯度、経度）を補正するスイッチである。即ち、補正スイッチ５３は、衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）と、慣性計測装置４２で計測した測定情報（加速度、角速度）とで演算された車体位置（演算車体位置という）を補正するスイッチである。
補正スイッチ５３は、例えば、押圧可能なプッシュスイッチで構成され、補正スイッチ５３の操作回数に基づいて補正量が設定される。補正スイッチ５３は、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側に対応する車体位置の補正を指令する第１部分と、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側に対応する車体位置の補正を指令する第２部分とを有している。第１部分を押圧する毎に、車体３の左側に対応する補正量（左補正量）が増加し、第２部分を押圧する毎に、車体３の右側に対応する補正量（右補正量）が増加する。

なお、補正スイッチ５３は、スライド可能なスライドスイッチで構成されていてもよい。この場合、補正スイッチ５３の操作量に基づいて補正量が設定される。
例えば、実際のトラクタ１の位置である実際位置が走行予定ラインＬ２に対してズレていないのにも関わらず、様々な影響により、測位装置４０の測位に誤差が生じ、測位装置４０で検出した車体位置が走行予定ラインＬ２（実際位置）に対して右側にズレてしまい、且つズレ量が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車体位置と走行予定ラインＬ２とにズレが生じたと判断し、演算車体位置と走行予定ラインＬ２とのズレ量を解消するように、トラクタ１を左に操舵する。すると、トラクタ１の実際位置が走行予定ラインＬ２から左にシフトする。この場合、トラクタ１が走行予定ラインＬ２から左にズレていることに運転者が気づき、補正スイッチ５３を操作して右補正量を零から増加させたとする。すると、演算車体位置に対して右補正量が加えられ、補正後の車体位置（補正車体位置）を実際位置と略同じにすることができる。つまり、補正スイッチ５３によって発生したズレ量を解消する方向に、測位装置４０の車体位置を補正することができる。また、補正スイッチ５３を操作することによって、ステアリングハンドル３０とは別に操舵を行うことができる。即ち、補正スイッチ５３は、車体３を操舵する操舵部材でもある。

なお、上記では、測位装置４０で検出した車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にズレた場合について説明したが、測位装置４０で検出した車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にズレた場合は、補正スイッチ５３を操作して左補正量を零から増加させると、演算車体位置に対して左補正量が加えられ、補正後の車体位置（補正車体位置）を実際位置と略同じにすることができる。

上記説明では、第１操作具５４は第１操舵切換具であるが、これに限定されることはない。例えば、第１操作具５４は、補正スイッチ５３と同じ機能を有する補正スイッチ（他の補正スイッチ）であってもよい。つまり、運転席１０の前方に補正スイッチ５３を設け、他の補正スイッチを運転席１０の側方に設けてもよい。また、第１操作具５４は、モードスイッチ５１と同じ機能を有するスイッチ（他のモードスイッチ）又はマルチスイッチ５０と同じ機能を有するスイッチ（他のモードスイッチ）であってもよい。また、第１操作具５４は、複数あってもよい。この場合、複数の第１操作具５４は、第１操舵切換具、他の補正スイッチ、他のモードスイッチ、他のマルチスイッチのうちの２つ以上のスイッチを含む。
＜制御装置の概略＞
図５に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。

第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。
また、第１制御装置６０Ａは、基準登録部１５０を有している。基準登録部１５０は、第１制御装置６０Ａに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。基準登録部１５０は、上述したように、走行基準ラインＬ１の登録、即ち、始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定を行う。基準登録部１５０は、モードスイッチ５１を入り操作した状態で手動操舵によってトラクタ１を走行させた状況において、初めにマルチスイッチ５０を押し操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定し、次にマルチスイッチ５０を押し操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定する。

第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。
図７に示すように、第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２を入り操作すると、自動操舵制御部２００は、走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２を設定する。自動操舵制御部２００は、走行予定ラインＬ２の設定後、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。

なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、アクセル２１０が操作されたときは、アクセル２１０の操作量に応じて、原動機４の回転数（原動機回転数）を変更する。また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、変速部材２１１が操作された場合は、変速装置５の変速段を変更する。

第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（車体３）を自動操舵することができる。
＜まとめ＞
上記作業車両１は、運転者が着座する運転席１０と、運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、自動操舵に関する操作を行うための第１操作具５４（第１操舵切換具）とを備え、第１操作具５４は、運転席１０の側方に配置されている。

この構成によれば、第１操作具５４が運転席１０の側方に配置されているので、自動操舵に関する操作を運転者が後方を見ながらでも容易に行うことができる。
また、運転席１０の前方に自動操舵に関する操作を行うための第２操作具８３を備えている。
この構成によれば、自動操舵に関する操作を運転席１０の側方の第１操作具５４でも運転席１０の前方の第２操作具８３で行える。

また、第１操作具５４と第２操作具８３とは同じ機能を有している。
この構成によれば、運転者が前を向いての作業を行う場合にも、後方を振り向いての作業を行う場合にも、第１操作具５４、第２操作具８３のどちらでも自動操舵に関する同じ操作を行える。
また、第１操作具５４は、自動操舵の開始又は終了を切り換える操作具である。

この構成によれば、自動操舵の開始又は終了を切り換えを運転者が後方を見ながらでも容易に行うことができる。
また、第１操作具５４は、測位装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令する補正スイッチであってもよい。
この構成によれば、車体３の位置の補正を運転者が後方を見ながらでも容易に行うことができる。

また、第１操作具５４は、運転席１０の前端よりも後方で且つ後端よりも前方に配置されている。
この構成によれば、後方を振り向いての作業時に第１操作具５４を容易に操作することができる。
また、第２操作具８３は、運転席１０の中央部よりも第１操作具５４が配置された側とは反対側に配置されている。

この構成によれば、第１操作具５４と第２操作具８３とは運転席１０に対して左と右とに振り分け状に配置されるので、例えば、第１操作具５４と第２操作具８３とが同じ機能を有する操作具である場合に、運転者は自動操舵に関する同じ操作を左手でも右手でも行える。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

３車体
１０運転席
５４第１操作具（第１操舵切換具）
８３第２操作具（第２操舵切換具）
４０測位装置

Claims

運転者が着座する運転席と、
前記運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、前記運転者の操作によらずに測位装置で検出された車体の位置に基づいて自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記運転席の側方に配置され、前記自動操舵に関する操作を行うための第１操作具であって、前記車体の後進における前記自動操舵の開始又は終了の切換、又は、前記車体の後進における前記車体の位置の補正、のいずれかを行う第１操作具と、
を備えている作業車両。
前記運転席の前方に、前記自動操舵に関する操作を行うための第２操作具であって、前記第１操作具と同じ機能を有している第２操作具を備えている請求項１に記載の作業車両。
前記運転席の側方に配置されたコンソールと
前記コンソールと前記運転席との間に配置されたアームレストと、
を備え、
前記第１操作具は、前記コンソールの上部であって前記アームレストよりも高い位置に配置されている請求項１または２に記載の作業車両。
前記第１操作具は、前記アームレストの前後方向の中央付近の車幅方向外方に配置されている請求項３に記載の作業車両。
前記第１操作具は、前記運転席に着座した運転者が前記アームレストに肘を置いた状態でも操作可能である請求項３または４に記載の作業車両。
前記第１操作具は、前記運転席の前端よりも後方で且つ後端よりも前方に配置されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業車両。
前記第２操作具は、前記運転席の中央部よりも前記第１操作具が配置された側とは反対側に配置されている請求項２に記載の作業車両。
前記第１操作具は、前記車体の前進における前記自動操舵の開始又は終了の切換、又は、前記車体の前進における前記車体の位置の補正、のいずれかを行う請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業車両。